CN113032511A - 一种机器人导航楼层切换地图的方法、系统及介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种机器人导航楼层切换地图的方法、系统及介质，涉及机器人导航技术领域，该方法包括：步骤1：机器人从每一层的建图原点开始扫描楼层，存储并录入扫描得到的相应楼层的地图；步骤2：得到全部楼层的地图后，存储为key:value键值对，key值为楼层id，value值为该楼层的地图内每个分辨率的值；步骤3：机器人根据起始楼层的key值调取相应的value值，生成起始楼层的地图，根据机器人的坐标，在起始楼层的地图中进行导航；步骤4：机器人移动至目标楼层的建图原点位置，根据目标楼层的key值调取相应的value值，生成目标楼层的地图，进行地图切换。本发明能够能够录入不同楼层的地图信息，多楼层切换进行导航。
Description
技术领域
本发明涉及机器人导航技术领域，具体地，涉及一种机器人导航楼层切换地图的方法、系统及介质。
背景技术
现在云迹机器人已为中国数千家酒店、写字楼、商场等场景提供各类商业服务机器人产品与服务，超过千台机器人在各种场景中，每时每刻为人类服务。云迹机器人凭借在室内定位导航、智能移动，可以提供提供带路和信息宣传的功能，还可以为人送东西的功能，从而为人类的生活提供了方便。
针对上述现有技术，大多数的机器人在使用过程中都是同楼层使用，机器人只在水平地面上进行移动，如果涉及到不同楼层的切换，可能需要人为搬运后，再重新录入新的地图进行使用，而不能进行多楼层切换使用。
发明内容
针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种机器人导航楼层切换地图的方法、系统及介质，能够录入不同楼层的地图信息，多楼层切换进行导航。
根据本发明提供的一种机器人导航楼层切换地图的方法、系统及介质，所述方案如下：
第一方面，提供了一种机器人导航楼层切换地图的方法，所述方法包括：
机器人从每一层的建图原点开始扫描楼层，存储并录入扫描得到的相应楼层的地图；
得到全部楼层的地图后，存储为key:value键值对，key值为楼层id，value值为该楼层的地图内每个分辨率的值；
机器人根据起始楼层的key值调取相应的value值，生成起始楼层的地图，根据机器人的坐标，在起始楼层的地图中进行导航；
机器人移动至目标楼层的建图原点位置，根据目标楼层的key值调取相应的value值，生成目标楼层的地图，进行地图切换。
优选的，所述机器人从每一层的建图原点开始扫描楼层，存储并录入扫描得到的相应楼层的地图包括：
机器人在电梯内开始建图，以电梯内中心点为建图原点朝向电梯门，然后出电梯依次扫完全该层；
扫描完成保存地图，保存时在固定目录新建各不同楼层的文件夹；
在该文件夹内保存当前地图为map.png图片和关于该地图的分辨率、尺寸和楼层id号在内的相关信息的map.yaml，每次建图重复该步骤。
优选的，所述在起始楼层的地图中进行导航包括：
机器人在充电桩开机，当机器人处于起始楼层时，输入该楼层的id号，根据楼层号取出对应的value值，生成此楼层的地图，然后输入机器人在地图中的正确坐标。
优选的，所述机器人移动至目标楼层包括：
机器人切换去目标楼层，就先将机器导航至电梯内，位置和朝向与建图原点重合，输入目标楼层的楼层id号，由于每一层的建图原点都是电梯内中心，所有的地图建图原点是重合的，切换完地图后，机器人就在正确的目标楼层的位置，保证定位正确。
第二方面，提供了一种机器人导航楼层切换地图的系统，所述系统包括：
模块1：机器人从每一层的建图原点开始扫描楼层，存储并录入扫描得到的相应楼层的地图；
模块2：得到全部楼层的地图后，存储为key:value键值对，key值为楼层id，value值为该楼层的地图内每个分辨率的值；
模块3：机器人根据起始楼层的key值调取相应的value值，生成起始楼层的地图，根据机器人的坐标，在起始楼层的地图中进行导航；
模块4：机器人移动至目标楼层的建图原点位置，根据目标楼层的key值调取相应的value值，生成目标楼层的地图，进行地图切换。
优选的，所述模块1包括：
机器人在电梯内开始建图，以电梯内中心点为建图原点朝向电梯门，然后出电梯依次扫完全该层；
扫描完成保存地图，保存时在固定目录新建各不同楼层的文件夹；
在该文件夹内保存当前地图为map.png图片和关于该地图的分辨率、尺寸和楼层id号在内的相关信息的map.yaml，每次建图重复模块1。
优选的，所述模块3包括：
机器人在充电桩开机，当机器人处于起始楼层时，输入该楼层的id号，根据楼层号取出对应的value值，生成此楼层的地图，然后输入机器人在地图中的正确坐标。
优选的，所述模块4包括：
机器人切换去目标楼层，就先将机器导航至电梯内，位置和朝向与建图原点重合，输入目标楼层的楼层id号，由于每一层的建图原点都是电梯内中心，所有的地图建图原点是重合的，切换完地图后，机器人就在正确的目标楼层的位置，保证定位正确。
与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：
1、能够录入不同楼层的地图，并根据多个文件夹区分保存，根据需求调用不同信息；
2、根据在不同楼层的使用，可以根据信息的调用进行多楼层切换地图进行导航。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本发明整体流程图。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明的保护范围。
本发明实施例提供了一种机器人导航楼层切换地图的方法，参照图1所示，首先是机器人从每一层的建图原点开始扫描楼层，存储并录入扫描得到的相应楼层的地图，机器人在电梯内开始建图，以电梯内中心点为建图原点朝向电梯门，然后出电梯依次扫完全该层。扫描完成保存地图，保存时在固定目录新建floor+楼层号作为文件夹名称，例如floor1或floor2，在该文件夹内保存当前地图为map.png图片和关于该地图的分辨率、尺寸和楼层id号在内的相关信息的map.yaml，每次建图重复该步骤。
得到全部楼层的地图后，存储为key:value这个形式的键值对，key值即为楼层id，value值即为该楼层的图片内每个分辨率的值。
机器人根据起始楼层的key值调取相应的value值，生成起始楼层的地图，根据机器人的坐标，在起始楼层的地图中进行导航。机器人在充电桩开机，当机器人处于起始楼层时，例如此时在一楼，可以输入该楼层的id号，根据楼层号取出对应的value值，生成此楼层的地图，然后输入机器人在地图中的正确坐标，就可以正常在一楼进行导航。
当机器人切换去其他楼层时，机器人移动至目标楼层的建图原点位置，根据目标楼层的key值调取相应的value值，生成目标楼层的地图，进行地图切换。例如机器人要去2楼，就先将机器导航至电梯内，位置和朝向与建图原点重合，输入目标楼层的楼层id号，由于每一层的建图原点都是电梯内中心，所有的地图的建图原点是重合的，切换完地图后，机器人就在正确的2楼位置，保证了定位正确。
机器人导航结束后，如果需要机器人从目标楼回到起始楼。则从目标楼层回到起始楼层过程一样，先回到电梯内，输入起始楼层的楼层id，机器人取出起始楼层的地图，进行正确的定位，出电梯后能正常规划导航。
本发明实施例提供了一种机器人导航楼层切换地图的方法，能够录入不同楼层的地图，并根据多个文件夹区分保存，依据需求调用不同信息，并且能够根据在不同楼层的使用，进行多楼层切换地图导航。
本领域技术人员知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现本发明提供的系统及其各个装置、模块、单元以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得本发明提供的系统及其各个装置、模块、单元以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器以及嵌入式微控制器等的形式来实现相同功能。所以，本发明提供的系统及其各项装置、模块、单元可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置、模块、单元也可以视为硬件部件内的结构；也可以将用于实现各种功能的装置、模块、单元视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。
以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。
Claims (9)
1.一种机器人导航楼层切换地图的方法，其特征在于，所述方法包括：
步骤1：机器人从每一层的建图原点开始扫描楼层，存储并录入扫描得到的相应楼层的地图；
步骤2：得到全部楼层的地图后，存储为key:value键值对，key值为楼层id，value值为该楼层的地图内每个分辨率的值；
步骤3：机器人根据起始楼层的key值调取相应的value值，生成起始楼层的地图，根据机器人的坐标，在起始楼层的地图中进行导航；
步骤4：机器人移动至目标楼层的建图原点位置，根据目标楼层的key值调取相应的value值，生成目标楼层的地图，进行地图切换。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤1包括：
步骤1-1：机器人在电梯内开始建图，以电梯内中心点为建图原点朝向电梯门，然后出电梯依次扫完全该层；
步骤1-2：扫描完成保存地图，保存时在固定目录新建各不同楼层的文件夹；
步骤1-3：在该文件夹内保存当前地图为map.png图片和关于该地图的分辨率、尺寸和楼层id号在内的相关信息的map.yaml，每次建图重复步骤1。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤3包括：
机器人在充电桩开机，当机器人处于起始楼层时，输入该楼层的id号，根据楼层号取出对应的value值，生成此楼层的地图，然后输入机器人在地图中的正确坐标。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤4包括：
机器人切换去目标楼层，就先将机器导航至电梯内，位置和朝向与建图原点重合，输入目标楼层的楼层id号，由于每一层的建图原点都是电梯内中心，所有的地图建图原点是重合的，切换完地图后，机器人就在正确的目标楼层的位置，保证定位正确。
5.一种机器人导航楼层切换地图的系统，其特征在于，所述系统包括：
模块1：机器人从每一层的建图原点开始扫描楼层，存储并录入扫描得到的相应楼层的地图；
模块2：得到全部楼层的地图后，存储为key:value键值对，key值为楼层id，value值为该楼层的地图内每个分辨率的值；
模块3：机器人根据起始楼层的key值调取相应的value值，生成起始楼层的地图，根据机器人的坐标，在起始楼层的地图中进行导航；
模块4：机器人移动至目标楼层的建图原点位置，根据目标楼层的key值调取相应的value值，生成目标楼层的地图，进行地图切换。
6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述模块1包括：
机器人在电梯内开始建图，以电梯内中心点为建图原点朝向电梯门，然后出电梯依次扫完全该层；
扫描完成保存地图，保存时在固定目录新建各不同楼层的文件夹；
在该文件夹内保存当前地图为map.png图片和关于该地图的分辨率、尺寸和楼层id号在内的相关信息的map.yaml，每次建图重复模块1。
7.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述模块3包括：
机器人在充电桩开机，当机器人处于起始楼层时，输入该楼层的id号，根据楼层号取出对应的value值，生成此楼层的地图，然后输入机器人在地图中的正确坐标。
8.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述模块4包括：
机器人切换去目标楼层，就先将机器导航至电梯内，位置和朝向与建图原点重合，输入目标楼层的楼层id号，由于每一层的建图原点都是电梯内中心，所有的地图建图原点是重合的，切换完地图后，机器人就在正确的目标楼层的位置，保证定位正确。
9.一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至4中任一项所述的方法的步骤。
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