CN113015864A - 波动齿轮装置的波动发生器 - Google Patents

Abstract

波动齿轮装置(1)的波动发生器轴承(45)的在外圈轨道面(47a)形成的外圈润滑槽图案(6)以及在内圈轨道面(46a)形成的内圈润滑槽图案(5)是几微米以下的微细的宽度及深度的线状的润滑槽(53、54、60)以几微米以下的微细的间距排列而成的图案。内圈润滑槽图案(5)具备：第二槽图案(52)，其用于对润滑剂进行保持，且形成于长轴侧内圈轨道面部分(46B1、46B2)；以及第一槽图案(51)，其用于对润滑剂进行保持并将其朝向第二槽图案(52)引导，且形成于短轴侧内圈轨道面部分(46A1、46A2)。能够改善波动发生器轴承(45)的内外圈轨道面(46a、47a)与滚珠(48)的接触状态而降低它们之间的摩擦系数。

Description

波动齿轮装置的波动发生器

技术领域

本发明涉及一种波动齿轮装置的波动发生器，更详细而言，涉及因波动发生器插塞而挠曲成椭圆状的波动发生器轴承的内圈轨道面以及外圈轨道面的润滑构造。

背景技术

波动齿轮装置具备刚性的内齿齿轮、挠性的外齿齿轮以及波动发生器。利用波动发生器使外齿齿轮在半径方向上挠曲，由此使得外齿齿轮在局部与内齿齿轮啮合。通过使波动发生器旋转而使得两个齿轮的啮合位置沿圆周方向移动，由此在两个齿轮之间产生因它们的齿数差而引起的相对旋转。作为波动发生器，已知如下结构：具备刚性的波动发生器插塞以及波动发生器轴承，波动发生器轴承装配于波动发生器插塞的椭圆状外周面。

波动发生器轴承具备：能够在半径方向上挠曲的外圈及内圈；以及以能够滚动的状态装配于上述外圈与内圈之间的多个滚珠等滚动体。波动发生器轴承因波动发生器插塞而挠曲成椭圆形。波动发生器轴承嵌入于外齿齿轮的内侧，将外齿齿轮和波动发生器插塞保持为能够相对旋转的状态。

在将波动齿轮装置用作减速器的情况下，例如，将波动发生器插塞设为旋转输入要素、且将内齿齿轮或外齿齿轮设为减速旋转输出要素。波动发生器轴承及外齿齿轮一边反复在半径方向上移位一边旋转。波动发生器轴承的内圈与波动发生器插塞一起高速旋转，其外圈与外齿齿轮一体地旋转。插入于内外圈之间的滚珠沿外圈及内圈的轨道面滚动，从而能够以较小的扭矩使得波动发生器插塞及外齿齿轮顺畅地进行相对旋转。

在如高负荷的运转、低速旋转的运转、对于波动发生器轴承的润滑而使用低粘度油的情况下的运转等那样的特定条件下的运转时，内外圈的轨道面与滚珠之间的接触状态为混合润滑，有时摩擦力会增大。另外，摩擦力根据上述部件之间的润滑状态而变得不稳定、且产生旋转不均等。为了消除这种弊端，需要将内外圈的轨道面与滚珠之间维持为适当的润滑状态。

专利文献1中，关于波动齿轮装置的波动发生器，在装配于激振体(波动发生器插塞)的外周面的激振体轴承(波动发生器轴承)的内圈设置对润滑剂进行保持的润滑剂贮存部，由此针对激振体轴承而抑制润滑剂不足。专利文献2中，为了提高滚动体与轨道面之间的油膜形成能力而在轨道面形成微细的凹条部。另外，专利文献3中，在轨道面，在容易因滚动体的滑动而产生动压力的接触通过区域的两侧或单侧形成具有贮油功能的凹条部，由此形成足够的油膜。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2015-190600号公报

专利文献2：日本特开2005-321048号公报

专利文献3：日本特开2009-108901号公报

发明内容

关于波动齿轮装置的波动发生器，波动发生器轴承因波动发生器插塞而挠曲成椭圆形。位于椭圆形的长轴两端的滚动体以紧致状态而夹入于内外圈之间，形成为以点接触的方式与内外圈的轨道面接触而滚动的状态。位于长轴两端以外的部分的剩余的滚动体在内外圈之间隔开间隙地保持为滚动自如的松散状态。这样，关于挠曲成椭圆形的状态的波动发生器轴承，轨道面与滚动体之间的接触状态沿着圆周方向而变化。即使在内外圈之间以松散状态保持有滚动体的接触部分能够形成良好的润滑状态，在滚动体处于紧致状态的接触部分也容易产生润滑不足。希望能够根据接触状态而使得圆周方向的各部分形成为适当的润滑状态。

鉴于以上问题，本发明的课题在于提供一种波动齿轮装置的波动发生器，其具备能够改善波动发生器轴承的内外圈的轨道面与滚动体之间的接触状态而降低它们之间的摩擦系数的润滑构造。

本发明所涉及的波动齿轮装置的波动发生器具备波动发生器插塞以及波动发生器轴承。波动发生器插塞具备椭圆状外周面，波动发生器轴承装配固定于椭圆状外周面、且挠曲成椭圆形。波动发生器轴承具备：外圈及内圈，它们能够在半径方向上挠曲；以及多个滚动体，它们以能够滚动的状态而插入于外圈及内圈之间。在内圈的内圈轨道面形成有由第一润滑槽及第二润滑槽构成的内圈润滑槽图案。在外圈的外圈轨道面形成有由第三润滑槽构成的外圈润滑槽图案。第一、第二及第三润滑槽是几十纳米至几微米的宽度及深度的线状的槽，以直线状、曲线状或波状延伸。内圈润滑槽图案中包含：第一润滑槽以几十纳米至几微米的间距排列而成的第一槽图案；以及第二润滑槽以几十纳米至几微米的间距排列而成的第二槽图案。外圈润滑槽图案是第三润滑槽以几十纳米至几微米的间距排列而成的图案。在内圈轨道面，在包含椭圆形的短轴位置的短轴侧内圈轨道面部分形成有内圈润滑槽图案的第一槽图案，在包含椭圆形的长轴位置的长轴侧内圈轨道面部分形成有内圈润滑槽图案的第二槽图案。在第一槽图案中，第一润滑槽以使得第一润滑槽的取向方向包含朝向内圈轨道面的圆周方向的方向分量的方式而延伸。

在本发明中，在波动发生器轴承的内圈轨道面及外圈轨道面分别形成有微细的润滑槽以微细的间距排列而成的内圈润滑槽图案及外圈润滑槽图案。通过形成几微米以下的宽度及深度的微细的润滑槽而能够促进内外圈与滚动体之间的整合性。另外，几微米以下的微细的润滑槽与润滑剂的润湿性良好，能够高效地保持润滑剂(担载效果)，能够形成高刚性的油膜，还能够增大其油膜厚度(动压力效果)。

另外，在内圈轨道面，在滚动体以松散状态而接触的短轴侧内圈轨道面部分，形成有由以包含朝向其圆周方向的方向分量的方式而取向的润滑槽构成的第一槽图案。例如，形成有沿圆周方向延伸的润滑剂构成的第一槽图案。沿着润滑槽在圆周方向上对与第一槽图案接触的润滑剂进行引导。滚动体以紧致状态而接触的长轴侧内圈轨道面部分与相对于短轴侧内圈轨道面部分的圆周方向的两侧相邻。从形成有第一槽图案的部分朝向在长轴侧内圈轨道面部分形成的第二槽图案而积极地供给润滑剂并在第二槽图案的润滑槽保持该润滑剂。由此，能够对滚动体以紧致状态与内外圈轨道面接触的接触部分供给充足的润滑剂并在此处保持该润滑剂。其结果，在长轴侧内圈轨道面部分形成良好的润滑状态。

因而，能够将以挠曲成椭圆形的状态而旋转的波动发生器轴承的圆周方向上的各部分的接触状态维持为良好的状态，能够防止因油膜断裂而导致烧伤。另外，通过提高油膜保持能力而能够削减润滑剂涂敷量，从而还能够获得润滑剂泄漏的风险减小的附带效果。

附图说明

图1(a)是示出应用本发明的波动齿轮装置的一例的概要纵剖视图，图1(b)是其概要端面图。

图2(a)是示出波动发生器轴承的概要端面图，图2(b)是示出形成于其内圈轨道面的槽图案的说明图，图2(c)是示出形成于其外圈轨道面的槽图案的说明图。

图3(a)～图3(g)是示出槽形成面上的微细槽的槽图案的说明图。

具体实施方式

以下，参照附图对应用本发明的波动齿轮装置的波动发生器的实施方式进行说明。以下说明的是将本发明应用于杯型波动齿轮装置的波动发生器的例子。对于礼帽型波动齿轮装置、扁平型波动齿轮装置的波动发生器也同样能够应用本发明。

图1(a)是示出杯型波动齿轮装置(以下，简称为“波动齿轮装置”。)的整体结构的概要纵剖视图，图1(b)是其概要端面图。波动齿轮装置1构成为包括：环状的刚性的内齿齿轮2；杯状的挠性的外齿齿轮3，其同轴地配置于上述内齿齿轮的内侧；以及椭圆状轮廓的波动发生器4，其嵌入于上述外齿齿轮的内侧。

外齿齿轮3具备主体部31、隔膜32以及凸台33，且整体呈杯状。主体部31呈圆筒形状，且能够在半径方向上挠曲。主体部31的一端为开口端34，在开口端34侧的主体部外周面部分形成有外齿35。隔膜32相对于主体部31的另一端连续，且向半径方向的内侧延伸。相对于隔膜32的内周缘连续地形成有圆环状的凸台33。凸台33是用于将外齿齿轮3安装于其他部件(未图示)的刚体部分。内齿齿轮2配置为将外齿齿轮3的外齿35包围的状态。外齿35能够与内齿齿轮2的形成于内周面的内齿21啮合。

波动发生器4构成为包括：中空毂41；刚性的波动发生器插塞43，其借助十字联轴器42而装配于上述中空毂的外周；以及波动发生器轴承45，其嵌入于波动发生器插塞43的椭圆形的插塞外周面44(非圆形外周面)。波动发生器4使得外齿齿轮3的主体部31的形成有外齿35的部分从初始形状的正圆挠曲成椭圆形。外齿35在椭圆形的长轴Lmax的两端的位置与内齿齿轮2的内齿21啮合。

波动发生器轴承45具备：圆形的内圈46及外圈47，它们能够在半径方向上挠曲；以及多个滚珠48，它们以能够滚动的状态而装配于上述内圈与外圈之间。波动发生器轴承45因波动发生器插塞43而挠曲成椭圆形并以该状态而嵌入于外齿齿轮3的内侧，将外齿齿轮3和波动发生器插塞43保持为能够相对旋转的状态。波动发生器插塞43与高速旋转输入轴(未图示)连结。插入于挠曲成椭圆形的内圈46及外圈47之间的滚珠48沿内圈轨道面46a及外圈轨道面47a进行滚动运动，能够以较小的扭矩而使得波动发生器插塞43及外齿齿轮3顺畅地进行相对旋转。通过压入并利用粘接剂而将波动发生器轴承45的内圈46的内周面46b固定于波动发生器插塞43的椭圆状轮廓的插塞外周面44。

关于因波动发生器插塞43而挠曲成椭圆形的波动发生器轴承45，位于其椭圆形的长轴Lmax的两端的多个滚珠48以紧致状态而夹入内外圈46、47之间，形成为以点接触的方式与内圈轨道面46a、外圈轨道面47a接触而进行滚动运动的状态。位于长轴Lmax的两端以外的部分的剩余滚珠48在内圈轨道面46a、外圈轨道面47a之间隔开间隙地保持为滚动运动自如的松散状态。虽然根据波动齿轮装置1的运转条件而发生变动，但松散状态的滚珠10所处的部分大致如下。关于角度的正负，相对于短轴Lmin，逆时针方向设为正向、且顺时针方向设为负向。以短轴Lmin为中心，最大为约-75°至约+75°的角度范围的部分。以短轴Lmin为中心，最小为约-40°至约+40°的角度范围的部分。减速比越大，角度范围也越大。例如，与减速比为30的情况下的角度范围相比，减速器为160的情况下的角度范围更大。

若波动发生器4以中心轴线1a为中心而旋转，则两个齿轮2、3的啮合位置沿圆周方向旋转。因该旋转而与外齿35和内齿21的齿数差相应地在外齿齿轮3与内齿齿轮2之间产生相对旋转。例如，若将内齿齿轮2固定、且将波动发生器4设为高速旋转输入要素，则外齿齿轮3成为减速旋转输出要素，从而将与两个齿轮2、3的齿数差相应地减速的旋转输出。

图2(a)是示出波动发生器4的波动发生器插塞43及波动发生器轴承45的端面图，图2(b)是示出形成于其内圈46的内圈润滑槽图案的说明图，图2(c)是示出形成于其外圈47的外圈润滑槽图案的说明图。在内圈46的外周面形成有弯曲成圆弧状的端面形状的内圈轨道面46a。在内圈轨道面46a形成有内圈润滑槽图案5。同样地，在外圈47的内周面形成有弯曲成圆弧状的外圈轨道面47a。在外圈轨道面47a形成有外圈润滑槽图案6。

内圈润滑槽图案5由以直线状、曲线状或波状而延伸的线状的润滑槽构成。润滑槽具有几十纳米至几微米的宽度及深度，并以几十纳米至几微米的间距而排列。内圈润滑槽图案5中包含第一槽图案51以及第二槽图案52。第一槽图案51由第一润滑槽53构成。第一槽图案51在内圈轨道面46a的圆周方向上分别形成于包含其椭圆形的短轴Lmin的位置的短轴侧内圈轨道面部分46A1、46A2。第二槽图案52分别形成于内圈轨道面46a的剩余部分、即包含长轴Lmax的位置的长轴侧内圈轨道面部分46B1、46B2。第二槽图案52由第二润滑槽54构成。

如图2(a)、图2(b)所示，内圈轨道面46a的短轴侧内圈轨道面部分46A1、46A2分别为在内圈轨道面46a的圆周方向上以椭圆形的短轴Lmin的位置为中心而朝向顺时针方向以及逆时针方向设置的40°～75°的角度范围的部分θ(A1)、θ(A2)。在内圈轨道面46a，剩余的角度范围的部分θ(B1)、θ(B2)为形成有第二槽图案52的长轴侧内圈轨道面部分46B1、46B2。

图2(b)中分别示意性地放大示出了第一槽图案51的一部分以及第二槽图案52的一部分。第一槽图案51由用于对润滑剂进行保持、且在内圈轨道面46a的圆周方向上对润滑剂进行引导的第一润滑槽53构成。为了能够在圆周方向上对润滑剂进行引导，第一润滑槽53以使得第一润滑槽53的取向方向包含朝向内圈轨道面46a的圆周方向的方向分量的方式而延伸。在本例中，如图2(b)中示意性地放大所示，第一润滑槽53是朝向内圈轨道面46a的圆周方向以直线状而延伸的槽。第一润滑槽53也可以在相对于圆周方向而倾斜的方向上取向。另外，第一润滑槽53并不局限于直线状的槽，可以设为以曲线状或波状而延伸的槽。另外，第一槽图案51在短轴侧内圈轨道面部分46A1、46A2遍及其整个宽度方向以及整个圆周方向地形成。

此处，可以将第一槽图案51的第一润滑槽53的槽宽、槽深、槽间隔(间距)设为在各部分相同。另外，也可以使得第一润滑槽53的槽宽、槽深、槽间隔沿着其长度方向而逐渐增大或逐渐减小。作为一例，将第一润滑槽53的槽宽、槽深中的至少一项设为在短轴Lmin的位置处最小，且随着趋向长轴Lmax而逐渐增大。由此，与短轴Lmin侧的部分相比，能够向紧致状态的滚珠48所处的长轴Lmax侧的部分供给更多的润滑剂并对其进行保持。

接下来，长轴侧内圈轨道面部分46B1、46B2的第二槽图案52由用于对润滑剂进行保持的第二润滑槽54构成。在本例中，如图2(b)中示意性地放大所示，第二润滑槽54的取向方向设为内圈轨道面46a的宽度方向(沿着轴承中心轴线的方向)。作为第二槽图案52，可以是第二润滑槽54在圆周方向、相对于圆周方向而倾斜的方向上取向的图案。

另外，第二润滑槽54并不局限于直线状的槽，可以设为以曲线状或波状而延伸的槽。另外，在不同方向上取向的第二润滑槽54也可以形成为以交叉的状态而形成的网孔状。第二润滑槽54的槽宽、槽深、槽间隔也可以设为沿着其长度方向而逐渐增大或逐渐减小。

并且，第二槽图案52可以在长轴侧内圈轨道面部分46B1、46B2遍及其整个宽度方向以及整个圆周方向地形成。也可以取而代之，使得形成有第二槽图案52的槽加工区域和未形成第二槽图案52的槽未加工区域沿着宽度方向或圆周方向而交替地形成。在本例中，如图2(b)所示，在宽度方向的中央形成有沿圆周方向延伸的恒定宽度的槽未加工区域，形成有第二槽图案52的槽加工区域形成在该槽未加工区域的两侧。

接下来，对形成于外圈47的外圈润滑槽图案6进行说明。图2(c)中示意性地放大示出了外圈润滑槽图案6的一部分。外圈润滑槽图案6由以直线状、曲线状或波状而延伸的线状的第三润滑槽60构成。第三润滑槽60具有几十纳米至几微米的宽度及深度，并以几十纳米至几微米的间距而排列。

关于外圈润滑槽图案6，在本例中，如图2(c)中示意性地放大所示，第三润滑槽60在外圈轨道面47a的宽度方向上以直线状而延伸。第三润滑槽60也可以在相对于圆周方向倾斜的方向上取向。另外，第三润滑槽60并不局限于直线状的槽，可以设为以曲线状或波状而延伸的槽。另外，在不同的方向上取向的第二润滑槽54还可以形成为以交叉的状态而形成的网孔状。

外圈润滑槽图案6可以在外圈轨道面47a遍及其整个宽度方向以及整个圆周方向地形成。也可以取而代之，形成有外圈润滑槽图案6的槽加工区域和未形成外圈润滑槽图案的槽未加工区域沿着宽度方向或圆周方向而交替地形成。在本例中，如图2(c)所示，在宽度方向的中央形成有沿圆周方向延伸的恒定宽度的槽未加工区域，形成有外圈润滑槽图案6的槽加工区域形成在该槽未加工区域的两侧。

此处，可以将第三润滑槽60的槽宽、槽深、槽间隔(间距)设为在各部分相同。另外，也可以将第三润滑槽60的槽宽、槽深、槽间隔设为沿着其长度方向而逐渐增大或逐渐减小。作为一例，第三润滑槽60的槽宽、槽深中的至少一项设为在长轴Lmax的位置处最大，且随着趋向短轴Lmin而逐渐减小。由此，能够利用紧致状态的滚珠48所处的长轴Lmax的部分保持更多的润滑剂。

此外，例如，可以通过利用飞秒激光等的激光加工而形成上述内圈润滑槽图案5、外圈润滑槽图案6。也可以通过机械加工、蚀刻等加工法而形成上述图案。另外，第一、第二、第三润滑槽53、54、60分别可以设为矩形截面、半圆形截面、V型槽等各种截面形状。

(槽的排列图案)

图3是示意性地示出作为内圈润滑槽图案5、外圈润滑槽图案6而可以采用的排列图案例的说明图。以下，将形成有第一、第二润滑槽53、54的内圈轨道面46a、形成有第三润滑槽60的外圈轨道面47a设为槽形成面而进行说明，将第一、第二、第三润滑槽53、54、60设为微细槽而进行说明。此外，图3举例示出了代表性的排列图案，本发明中可以采用的排列图案并不限定于图3所示的各例。

在槽形成面，微细槽形成为以规定的间距在规定的方向上以直线状或曲线状而延伸的排列图案。例如，如图3(a)所示，可以采用微细槽以恒定的间距在槽形成面的圆周方向(内圈轨道面46a的圆周方向、外圈轨道面47a的圆周方向)上以直线状而延伸的排列图案。如图3(b)所示，在槽形成面，也可以采用微细槽以恒定的间距在圆周方向上以波状而延伸的排列图案。

如图3(c)所示，可以在槽形成面形成微细槽以恒定的间距在与槽形成面的圆周方向正交的宽度方向(内圈轨道面46a的宽度方向、外圈轨道面47a的宽度方向)上以直线状而延伸的排列图案。此外，沿宽度方向延伸的微细槽是不包含朝向圆周方向的方向分量的槽，因此，对于在短轴侧内圈轨道面部分46A1、46A2形成的构成第一槽图案51的第一润滑槽53不使用上述微细槽。如图3(d)所示，可以在槽形成面形成微细槽以恒定的间距在与槽形成面的圆周方向正交的宽度方向上以波状而延伸的排列图案。另外，如图3(e)所示，可以在槽形成面形成微细槽以恒定的间距在相对于槽形成面的圆周方向及宽度方向倾斜的倾斜方向上以直线状而延伸的倾斜排列图案。

另外，如图3(f)、图3(g)所示，在同一槽形成面，可以形成微细槽以恒定的间距沿第一方向延伸的第一方向排列图案、和微细槽以恒定的间距沿不同于第一方向的第二方向延伸的第二方向排列图案槽交叉的交叉排列图案。关于图3(f)所示的交叉排列图案，第一方向排列图案由在圆周方向上以直线状而延伸的微细槽构成，第二方向排列图案由在宽度方向上以直线状而延伸的微细槽构成。在图3(g)所示的交叉排列图案中，第一方向排列图案是由沿相对于圆周方向及宽度方向以45度而倾斜的方向延伸的直线状的微细槽形成的倾斜排列图案，第二方向排列图案是由沿相对于圆周方向及宽度方向朝相反方向以45度而倾斜的方向延伸的直线状的微细槽形成的倾斜排列图案。并且，还可以在槽形成面形成图3(a)所示的排列图案与图3(b)所示的排列图案重叠的状态的交叉排列图案。

Claims (7)

1.一种波动齿轮装置的波动发生器，其特征在于，

所述波动发生器具备：刚性的波动发生器插塞，其具备椭圆状外周面；以及波动发生器轴承，其装配固定于所述椭圆状外周面，且挠曲成椭圆形，

所述波动发生器轴承具备：外圈及内圈，它们能够在半径方向上挠曲；以及多个滚动体，它们以能够滚动的状态而插入于所述外圈及所述内圈之间，

在所述内圈的内圈轨道面形成有由第一润滑槽及第二润滑槽构成的内圈润滑槽图案，

在所述外圈的外圈轨道面形成有由第三润滑槽构成的外圈润滑槽图案，

所述第一润滑槽、所述第二润滑槽及所述第三润滑槽是以直线状、曲线状或波状而延伸的线状的槽，并具有几十纳米至几微米的宽度及深度，

所述内圈润滑槽图案中包含：所述第一润滑槽以几十纳米至几微米的间距排列而成的第一槽图案；以及所述第二润滑槽以几十纳米至几微米的间距排列而成的第二槽图案，

所述外圈润滑槽图案是所述第三润滑槽以几十纳米至几微米的间距排列而成的图案，

在所述内圈轨道面，在包含所述椭圆形的短轴位置的短轴侧内圈轨道面部分形成有所述内圈润滑槽图案的所述第一槽图案，在包含所述椭圆形的长轴位置的长轴侧内圈轨道面部分形成有所述内圈润滑槽图案的所述第二槽图案，

所述第一槽图案以使得所述第一润滑槽的取向方向包含朝向所述内圈轨道面的圆周方向的方向分量的方式而形成。

2.根据权利要求1所述的波动齿轮装置的波动发生器，其特征在于，

形成有所述第一槽图案的所述短轴侧内圈轨道面部分是在所述内圈轨道面以所述椭圆形的短轴位置为中心朝向顺时针方向及逆时针方向分别处于40°至75°的角度范围的部分。

3.根据权利要求2所述的波动齿轮装置的波动发生器，其特征在于，

在所述短轴侧内圈轨道面部分，在其整个宽度方向及整个圆周方向上形成有所述第一槽图案，

在所述长轴侧内圈轨道面部分，在其整个宽度方向及整个圆周方向上形成有所述第二槽图案，或者形成有所述第二槽图案的槽加工区域和未形成所述第二槽图案的槽未加工区域沿着所述宽度方向或所述圆周方向交替地形成。

4.根据权利要求3所述的波动齿轮装置的波动发生器，其特征在于，

在所述外圈轨道面，在其整个宽度方向或整个圆周方向上形成有所述外圈润滑槽图案，或者形成有所述外圈润滑槽图案的槽加工区域和未形成所述外圈润滑槽图案的槽未加工区域沿着所述宽度方向或所述圆周方向交替地形成。

5.根据权利要求4所述的波动齿轮装置的波动发生器，其特征在于，

所述内圈润滑槽图案的所述第一槽图案由沿所述内圈轨道面的圆周方向延伸的所述第一润滑槽构成，

所述第二槽图案由沿所述内圈轨道面的宽度方向延伸的所述第二润滑槽构成，

所述外圈润滑槽图案由沿所述外圈轨道面的宽度方向延伸的所述第三润滑槽构成。

6.根据权利要求5所述的波动齿轮装置的波动发生器，其特征在于，

所述第一槽图案的所述第一润滑槽的槽宽及槽深中的一方或双方随着从所述短轴位置趋向所述长轴位置而逐渐增大，

所述第二槽图案的所述第二润滑槽的槽宽及槽深中的一方或双方随着从所述长轴位置趋向所述短轴位置而逐渐减小，

所述外圈润滑槽图案的所述第三润滑槽的槽宽及槽深中的一方或双方随着从所述短轴位置趋向所述长轴位置而逐渐增大。

7.一种波动齿轮装置，其特征在于，

所述波动齿轮装置具有：

刚性的内齿齿轮；

挠性的外齿齿轮；以及

权利要求1所述的波动发生器。

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