CN113015239A - 用于确定马达驱动式工具在工具位置区域内的存在和/或工具的工具位置的方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于确定马达驱动式工具（1）在工具位置区域（POB）内的存在和/或工具（1）的工具位置（PO1）的方法，其中，发射器（2）与工具（1）机械地连接，其中，发射器（2）无线地发射信号（SI），其中，所发射的信号（SI）通过工具（1）衰减并且具有有关对衰减的考虑的发射器信息（SInfo），其中，方法具有步骤：a）在接收器（3a‑d）处检测所发射的信号（SI）的相应的接收信号强度值（SIWa‑d），其中，接收器（3a‑d）布置在不同的接收器位置（PO3a‑d）处，以及b）根据所检测到的接收信号强度值（SIWa‑d）和所接收的有关对衰减的考虑的发射器信息（SInfo）确定在工具位置区域（POB）内工具（1）的存在和/或工具（1）的工具位置（PO1）。

Description

用于确定马达驱动式工具在工具位置区域内的存在和/或工 具的工具位置的方法和系统

技术领域和背景技术

本发明涉及一种用于确定马达驱动式工具在工具位置区域内的存在和/或工具的工具位置的方法、一种针对用于确定马达驱动式工具在工具位置区域内的存在和/或工具的工具位置的方法的方法、一种用于确定马达驱动式工具在工具位置区域内的存在和/或工具的工具位置的系统、一种马达驱动式工具、一种发射器和一种针对用于确定马达驱动式工具在工具位置区域内的存在和/或工具的工具位置的系统的设备。

发明内容

本发明的任务是，提供一种用于确定马达驱动式工具在工具位置区域内的存在和/或工具的工具位置的方法、一种针对用于确定马达驱动式工具在工具位置区域内的存在和/或工具的工具位置的方法的方法、一种用于确定马达驱动式工具在工具位置区域内的存在和/或工具的工具位置的系统、一种马达驱动式工具、一种发射器和一种针对用于确定马达驱动式工具在工具位置区域内的存在和/或工具的工具位置的系统的设备，其分别具有经改进的特性，尤其是实现了很高的精度。

本发明通过提供一种带有权利要求1的特征的方法、一种带有权利要求11的特征的方法、一种带有权利要求12的特征的系统、带有权利要求14的特征的一种马达驱动式工具和一种发射器和/或带权利要求15的特征的一种设备解决这个任务。本发明的有利的扩展设计和/或设计方案在从属权利要求中说明。

按本发明的、尤其是自动的方法，构造或配置用于尤其是自动地确定或者求取马达驱动式工具在工具位置区域内的存在和/或工具的工具位置。发射器与工具尤其是直接地、机械地连接或者发射器固定在工具处。发射器无线地发射信号。所发射的信号通过工具尤其是特定于工具类型地衰减或者至少部分被屏蔽并且包括或者具有有关针对衰减的、尤其是特定于工具类型的衰减的考虑的发射器信息。所述方法包括或者具有步骤：a）在接收器处检测、尤其是自动检测所发射的、尤其是还有必要时经衰减的信号的相应的接收信号强度值。接收器尤其是静态地布置或在空间上分布在不同的接收器位置处。b）根据所检测到的接收信号强度值和所接收的有关对衰减的考虑的发射器信息来确定、尤其是自动地确定或求取在工具位置区域内工具的存在或尤其是不存在和/或工具的工具位置、尤其是工具位置的位置坐标。

这使得能考虑到衰减。因此这使得能以很高的精度确定在工具位置区域内工具的存在和/或工具的工具位置。因此这使得在例如工厂中、尤其是在接受服务和/或维修时能用工具实现时间上快速并且因此有效的处理。因此这可以实现工具的利于成本的并且因此用户友好的服务和/或工具的利于成本的并且因此用户友好的维修。

所述工具尤其可以是园艺、林业和/或施工处理工具。工具可以附加或备选地是一种手持式、尤其是手提式或地面引导式工具。手持式、尤其是手提式工具尤其可以意味着，工具可以具有50千克（kg）、尤其是20 kg、尤其是10 kg的最大质量。

工具位置区域可以是表面、尤其是接纳表面，如柜台（Tresen）、栅格箱。工具位置区域、尤其是栅格箱可以附加或备选地部分或完全由至少一种非衰减性的材料、尤其是塑料制成。此外，工具位置区域可以附加或备选地是有限的工具位置区域。

发射器可以与工具在工厂或者在加装地机械地连接。发射器可以附加或备选地是工具的一部分，其中，发射器可以与工具的另一部分机械地连接。发射器备选可以构造成与工具分开。这实现了发射器在工具处的加装。工具尤其可以具有尤其是仅一个、尤其是唯一一个在工厂预定的用于机械连接的机械的连接部位以加装发射器。步骤b）尤其可以在假设发射器在机械的连接部位处与工具机械地连接的情况下实施。

所述方法可以具有步骤：发射、尤其是自动地和/或重复地发射信号。信号、尤其是所发射的信号可以附加或备选地是未定向的。此外，发射器信息尤其可以附加或备选地在工厂被预定。此外，发射器信息可以附加或备选地储存在发射器的和/或工具的存储器中。此外，信号可以附加或备选地具有工具的运行数据。就此而言也参考相关的专业文献。

所述方法可以具有步骤：借助接收器分别接收、尤其是自动接收所发射的信号（倘若没有完全衰减的话）。步骤a）尤其可以具有：检测分别所接收到的信号的相应的接收信号强度值。接收到的信号可以附加或备选地是未经衰减的。此外，接收信号强度值中的其中一个接收信号强度值附加或备选地可以是零，尤其是倘若所发射的信号被完全衰减的话。

步骤b）可以具有：根据所检测到的接收信号强度值借助最小二乘法（Lateration）和/或双曲定位（Hyperbelortung）来确定工具在工具位置区域内的存在和/或工具的工具位置。就此而言也参考相关的专业文献。

步骤b）在时间上可以在步骤a）之后实施。

所述方法可以具有步骤：输出、尤其是自动输出有关工具在工具位置区域内的存在、尤其是所确定的存在和/或尤其是在工具位置区域内存在工具时工具的工具位置、尤其是所确定的工具位置的用户能觉察到的信息。

在本发明的一种扩展设计中，工具是锯、高位枝修剪器、割灌机、绿篱剪、绿篱机、吹风机、吹叶机、修枝剪、切断机、清扫设备、清扫辊、清扫刷、割草机、尤其是割草机器人、坐式割草机或割草拖拉机、松土机、修草剪、碎草机、岩石切割机、高压清洁器或喷雾器和/或喷洒器。

在本发明的一种扩展设计中，所述工具包括或具有尤其是用于驱动工具的驱动马达系统。所发射的信号通过驱动马达系统尤其是至少部分被衰减。驱动马达系统尤其可以是内燃机驱动系统和/或电动机驱动系统。所发射的信号尤其可能通过内燃机驱动系统的曲轴箱而衰减。

在本发明的一种扩展设计中，所述信号、尤其是经发射的信号是无线电信号或雷达信号。无线电信号尤其可以具有来自ISM频带的频率。无线电信号尤其可以是蓝牙无线电信号、尤其是蓝牙低能量无线电信号和/或WLAN无线电信号或WiFi无线电信号。

在本发明的一种扩展设计中，所发射的信号通过工具被各向异性地或者与方向相关地衰减。因此尽管发射器与接收器的空间间距可能相同，但接收信号强度值仍可以是不同的。

在本发明的一种扩展设计中，步骤a）包括或者具有：在至少四个接收器处检测所发射的信号的相应的接收信号强度值。至少四个接收器尤其是静态地布置在或者在空间上分布在至少四个不同的接收器位置处。这使得尤其是借助最小二乘法和/或双曲定位能确定工具在工具位置区域内的存在和/或工具的工具位置，即使接收信号强度值中的其中一个接收信号强度值是零。接收信号强度值中的至少三个接收信号强度值则典型地大于零。

在本发明的一种扩展设计中，发射器信息包括或者具有衰减的至少一个尤其是特定于工具类型的衰减值。步骤b）包括或具有：根据衰减的至少一个接收到的衰减值来确定工具在工具位置区域内的存在和/或工具的工具位置。这使得能考虑到衰减。至少一个衰减值尤其可以是在工具的坐标系内的衰减值矩阵。至少一个衰减值可以附加或备选地在工厂中预定。此外，至少一个衰减值可以附加或备选地储存在发射器的和/或工具的存储器中。

在本发明的一种扩展设计中，发射器信息包括或具有发射器的和/或工具的尤其是明确的标识码。基于衰减的尤其是特定于工具类型的衰减信息、尤其是衰减的至少一个尤其是特定于工具类型的衰减值，尤其是在数据库中被尤其是逻辑地分配给所述标识码。步骤b）包括或具有：根据尤其是数据库的所接收到的标识码求取、尤其是自动求取基于衰减的衰减信息，并且根据所求取的衰减信息、尤其是衰减的至少一个所求取的衰减值来确定工具在工具位置区域内的存在和/或工具的工具位置。这使得考虑到了衰减。所述标识码可以附加地在工具被接受时用于创建或生成服务委托和/或维修委托。因此这使得能用所述工具实现时间上快速的并且因此有效的处理。标识码尤其可以具有MAC地址和/或序列号，标识码尤其是MAC地址和/或序列号。标识码可以附加或备选地在工厂中预定。此外，标识码可以附加或备选地储存在工具的和/或发射器的存储器中。此外，衰减信息可以附加或备选地在工厂中预定。此外，至少一个衰减值可以附加或备选地是在工具的坐标系中的衰减值矩阵。

在本发明的一种扩展设计中、尤其是一种设计方案中，所述方法包括或具有步骤：预定、尤其是自动预定衰减的至少一个、尤其是所述至少一个和/或特定于工具类型的衰减值和接收器的不同的接收器位置、尤其是接收器位置的位置坐标。步骤b）包括或者具有：根据所检测到的接收信号强度值、衰减的至少一个预定的衰减值和接收器的预定的不同的接收器位置，尤其是借助最小二乘法和/或双曲定位来计算、尤其是自动计算工具的工具位置。这使得能考虑到衰减。预定至少一个衰减值尤其可以具有发射或求取至少一个衰减值。至少一个衰减值可以附加或备选地是在工具的坐标系内的衰减值矩阵。此外，至少一个衰减值和/或不同的接收器位置可以附加或备选地在工厂中预定。

在本发明的一种扩展设计中、尤其是设计方案中，所述方法包括或具有步骤：针对工具的尤其是在工具位置区域内的不同的可能的工具位置，尤其是还有分别不同的可能的工具取向或工具方向，预定、尤其是自动预定，分别尤其是逻辑地分配的、尤其是特定于工具类型的比较-接收信号强度值。发射器信息针对工具的尤其是在工具位置区域内的不同的可能的工具位置，尤其是还有分别不同的可能的工具取向或工具方向，附加或备选地包括或具有分别所述的、尤其是逻辑地分配的比较-接收信号强度值。步骤b）包括或具有：将所检测到的接收-信号强度值与比较-接收信号强度值相比较、尤其是自动地相比较，并且根据比较的结果确定工具在工具位置区域内的存在和/或工具的工具位置。这使得能考虑到衰减。衰减信息针对不同的可能的工具位置，尤其是还有不同的可能的工具取向，尤其可以具有分别所分配的比较-接收信号强度值。换句话说：针对不同的可能的工具位置，尤其是还有不同的可能的工具取向、分别所分配的比较-接收信号强度值的预定，可以具有针对不同的可能的工具位置，尤其是还有不同的可能的工具取向、分别所分配的比较-接收信号强度值的求取。此外，可以针对不同的可能的工具位置、尤其是还有不同的可能的工具取向，附加或备选地在工厂中分别预定所分配的比较-接收信号强度值。此外，所述确定可以附加或备选地具有选择最为接近所检测到的接收-信号强度值的比较-接收信号强度值和基于此来选择所分配的工具位置、尤其是还有所分配的工具取向。此外，针对不同的可能的工具位置，尤其是还有不同的可能的工具取向，可以附加或备选地借助校准来分别测量所分配的比较-接收信号强度值。

在本发明的一种设计方案中，所述方法包括或具有步骤：预定、尤其是自动地预定衰减的至少一个、尤其是所述至少一个和/或特定于工具类型的衰减值和接收器的不同的接收器位置、尤其是接收器位置的位置坐标。所述方法包括或具有步骤：针对工具的尤其是在工具位置区域内的不同的可能的工具位置、尤其是还有不同的可能的工具取向，根据衰减的至少一个预定的衰减值和接收器的预定的不同的接收器位置，尤其是借助最小二乘法和双曲定位来分别计算、尤其是自动计算比较-接收信号强度值。预定至少一个衰减值尤其可以具有发射或求取至少一个衰减值。至少一个衰减值可以附加或备选地是工具的坐标系中的衰减值矩阵。此外，可以附加或备选地在工厂中预定至少一个衰减值和/或不同的的接收器位置。此外，可以附加或备选地将不同的可能的工具位置、尤其是还有不同的可能的工具取向和分别所计算出的比较-接收信号强度值储存在发射器的和/或工具的存储器中和/或数据库中。

在本发明的一种扩展设计中，所发射的信号通过另外的工具尤其是特定于工具类型地衰减或者至少部分被屏蔽，并且包括或具有有关对通过工具的尤其是特定于工具类型的衰减的考虑的发射器信息。另外的发射器尤其是直接与所述另外的工具机械地连接或者另外的发射器固定在所述另外的工具处。另外的发射器无线地发射另外的信号。所发射的另外的信号通过另外的工具和所述工具尤其是分别特定于工具类型地衰减或至少部分被屏蔽，并且包括或具有有关对通过另外的工具的尤其是特定于工具类型的衰减的考虑的另外的发射器信息。所述方法包括或具有步骤：在接收器处检测、尤其是自动检测所发射的、尤其是还有必要时衰减的另外的信号的相应的另外的接收-信号强度值。步骤b）包括或具有：根据尤其是仅检测到的接收-信号强度值和接收到的有关对通过工具的衰减的考虑的发射器信息确定、尤其是自动确定工具的工具位置，并且根据尤其是仅检测到的另外的接收-信号强度值和接收到的有关对通过另外的工具的衰减的考虑的另外的发射器信息确定、尤其是自动确定另外的工具的另外的工具位置，尤其是如之前所述那样。确定、尤其是自动确定分别针对工具的所确定的工具位置和另外的工具的所确定的另外的工具位置的位置确定精度。针对其中一个工具以较高的位置确定精度保持了所述其中一个工具在工具位置区域内的确定的存在和/或所述其中一个工具的确定的工具位置。在考虑到在通过所确定的工具位置处的其中一个工具的衰减的情况下，并且尤其还根据所检测到的其它的接收信号强度值以及所接收到的有关对通过另一个工具的衰减的考虑的另外的发射器信息，针对另外的工具以较低的位置确定精度确定了、尤其是自动地和/或重新确定了另一个工具在工具位置区域内的存在和/或另一个工具的另一个工具位置。这使得能够考虑到通过可能彼此靠近地定位的工具的衰减。尤其可以由于所检测到的接收-信号强度值与最为接近所检测到的接收-信号强度值的比较-接收信号强度值的很小的/很大的偏差，限定高的/低的位置确定精度。所述方法附加或备选地可以具有步骤：针对其中一个工具以较高的位置确定精度确定了所述其中一个工具在所述工具位置区域内的存在，尤其是如之前所说明的那样。

按本发明的尤其是自动的方法，针对一种、尤其是所述的方法、尤其是如之前所说明那样，构造或配置用于确定工具、尤其是所述的马达驱动式工具在工具位置区域内、尤其是所述工具位置区域内的存在、尤其是所述存在和/或工具的工具位置、尤其是所述工具位置。发射器、尤其是所述发射器与工具机械地连接。发射器无线地发射信号、尤其是所述信号。经发射的信号通过工具衰减并且具有有关对衰减的考虑、尤其是所述考虑的发射器信息、尤其是所述发射器信息。方法包括或具有步骤：提供、尤其是自动提供基于衰减的至少一个、尤其是所述衰减信息、尤其是衰减的至少一个、尤其是所述衰减值，尤其是其中，将发射器的和/或工具的标识码、尤其是所述标识码或者对应该标识码的标识码信息尤其是逻辑地分配给衰减信息，尤其是其中，发射器信息具有标识码或标识码信息。

这使得能如之前所说明那样实现所述一个/所述多个优点。

方法尤其不需要或者不具有一个、尤其是所述一个/所述多个步骤a）和/或b）。步骤b）尤其可以具有提供。提供在时间上可以附加或备选地在步骤a）之后和/或在时间上在步骤b）之前实施。此外，衰减信息可以附加或备选地借助数据库、尤其是由所述数据库提供。此外，方法可以附加或备选地具有步骤：尤其是借助数据库、尤其是由所述数据库来传输、尤其是自动传输和/或发射所述尤其是所提供的衰减信息。此外，方法可以附加或备选地具有步骤：传输、尤其是自动传输和/或接收尤其是接收器中的至少一个接收器的标识码或标识码信息，并且根据所述尤其是所传输的标识码或所述尤其是所传输的标识码信息，尤其是借助数据库、尤其是由所述数据库，尤其是求取和提供衰减信息。此外，方法可以附加或备选地具有步骤：尤其是借助数据库、尤其是所述数据库或者在数据库中、尤其是所述数据库中，求取、尤其是自动地求取或者选择基于所述尤其是所传输的标识码的标识码信息。此外，有关不同的可能的、尤其是所述不同的可能的工具位置、尤其是还有不同的可能的、尤其是所述不同的可能的工具取向的衰减信息，可以附加或备选地分别具有尤其是按逻辑分配的、尤其是所述所分配的比较-接收信号强度值。衰减信息和/或标识码和/或标识码信息可以附加或备选地储存在数据库中、尤其是所述数据库中。

按本发明的尤其是电气的系统构造或配置用于尤其是自动地确定或求取工具、尤其是所述的马达驱动式工具在工具位置区域内、尤其是所述工具位置区域内的存在、尤其是所述存在和/或工具的工具位置、尤其是所述工具位置。发射器、尤其是所述发射器尤其是直接与工具机械地连接或者发射器固定在工具处。发射器无线地发射信号、尤其是所述信号。经发射的信号通过工具、尤其是特定于工具类型地衰减或者至少部分被屏蔽，并且包括或具有有关对衰减的考虑、尤其是所述考虑的一种、尤其是所述的和/或特定于工具类型的发射器信息。系统包括或具有尤其是所述和/或电气的接收器、尤其是电气的检测装置和尤其是电气的确定装置或求取装置。接收器分别构造或配置用于尤其是自动地、无线地接收所发射的信号以及尤其是静态地布置在尤其是所述不同的接收器位置处。检测装置构造或配置用于在接收器处尤其是自动地检测所发射、尤其是还有必要时经衰减的信号的一个、尤其是所述相应的接收-信号强度值。确定装置构造或配置用于，根据所检测到的接收-信号值强度和所接收的有关对衰减的考虑的发射器信息尤其是自动地确定或求取工具在工具位置区域内的存在、尤其是或者不存在和/或工具的工具位置、尤其是工具位置的位置坐标。

系统尤其可以构造用于如之前所说明那样实施一种方法、尤其是所述方法。确定装置可以附加或备选地具有计算机。

在本发明的一种扩展设计中，系统包括或具有工具和尤其是电气的发射器。发射器构造或配置用于尤其是自动地无线地发射信号。工具和发射器构造或配置用于彼此机械地连接或彼此固定。尤其地，发射器尤其是直接与工具机械连接或者发射器固定在工具处。

按本发明的马达驱动式工具和按本发明的发射器构造或配置用于尤其是直接彼此机械连接或彼此固定。尤其地，发射器尤其是直接与工具机械连接或者发射器固定在工具处。发射器构造或配置用于尤其是自动地和/或连续地无线地发射信号、尤其是所述信号。所发射的信号通过工具尤其是特定于工具类型地衰减或至少部分被屏蔽，尤其是倘若发射器与工具机械连接的话，并且包括或具有有关对衰减的考虑的发射器信息、尤其是所述发射器信息。发射器信息包括或具有衰减的尤其是所述和/或特定于工具类型的至少一个衰减值和/或针对工具在尤其是工具位置区域内、尤其是所述工具位置区域内的不同的可能的、尤其是所述不同的可能的工具位置、尤其是还有各不同的可能的、尤其是所述不同的可能的工具取向，分别具有所分配的尤其是所述分别所分配的和/或特定于工具类型的比较-接收信号强度值。

工具和发射器尤其可以在一种方法中如之前所说明那样尤其是用于确定工具在工具位置区域内、尤其是所述工具位置区域内的存在、尤其是所述存在和/或工具的工具位置、尤其是所述工具位置。

按本发明的、尤其是电气的设备针对一种系统、尤其是所述系统，尤其是如之前所说明那样，构造或配置用于确定工具尤其是马达驱动式工具在工具位置区域内、尤其是所述工具位置区域内的存在、尤其是所述存在和/或工具的工具位置、尤其是所述工具位置。发射器、尤其是所述发射器与工具机械地连接。发射器无线地发射信号、尤其是所述信号。所发射的信号通过工具衰减并且具有有关对衰减的考虑、尤其是所述考虑的发射器信息、尤其是所述发射器信息。设备包括或具有一种尤其是电气的提供装置。提供装置构造或配置用于尤其是自动地提供基于衰减的至少一个衰减信息、尤其是所述衰减信息，尤其是提供衰减的至少一个衰减值、尤其是所述衰减值。将发射器的和/或工具的标识码、尤其是标识码或者与所述标识码对应的标识码信息、尤其是所述标识码信息尤其是按逻辑分配给衰减信息。发射器信息尤其是具有标识码或标识码信息。

这使得能如之前所说明那样实现所述一个/所述多个优点。

系统可以构造用于如之前所说明那样实施一种方法、尤其是所述方法。设备附加或备选地不需要或者不具有接收器和/或检测装置和/或确定装置。系统或确定装置尤其可以具有设备和/或提供装置。此外，设备或提供装置可以附加或备选地具有数据库、尤其是所述数据库。设备或提供装置可以附加或备选地尤其是一种数据库、尤其是所述数据库。此外，设备可以附加或备选地具有一种尤其是电气的传输装置以用于将所述的、尤其是所提供的衰减信息尤其是自动传输给尤其是确定装置。此外，设备可以附加或备选地具有一种、尤其是所述的和/或电气的传输装置以尤其是自动地传输尤其是至少一个接收器的和/或检测装置的标识码或标识码信息。

附图说明

本发明的另外的优点和方面由权利要求和由对本发明的接下来借助附图阐释的优选的实施例的下列说明得出。附图中：

图1示出了按本发明的系统、按本发明的马达驱动式工具和按本发明的发射器和按本发明的方法；

图2示出了图1的工具和发射器以及图1的方法；并且

图3示出了图1的方法、尤其是所述方法的一种按本发明的方法和尤其是图1的系统的一种按本发明的设备。

具体实施方式

图1和2示出了用于确定按本发明的马达驱动式工具1在工具位置区域POB内的存在和/或工具1的工具位置PO1的按本发明的系统10。按本发明的发射器2与工具1机械地连接。发射器2尤其是借助发射器2的天线无线地发射信号SI。所发射的信号SI通过工具1衰减并且具有有关对衰减的考虑的发射器信息SInfo。所述系统具有接收器3a、3b、3c、d、检测装置5和确定装置6。接收器3a-d分别构造用于尤其是分别借助接收器3a-d的天线无线地接收所发射的信号SI并且构造用于布置在不同的接收器位置PO3a、PO3b、PO3c、PO3d处。检测装置5构造用于检测在接收器3a-d处的已发射的信号SI的相应的接收信号强度值SIWa、SIWb、SIWc、SIWd。确定装置6构造用于根据所检测到的接收信号强度值SIWa-d和接收到的有关对衰减的考虑的发射器信息SInfo确定工具1在工具位置区域POB内的存在和/或工具1的工具位置PO1。

详细而言，系统10具有工具1和发射器2。发射器2构造用于无线地发射信号SI。工具1和发射器2构造用于彼此机械相连。

图1至3示出了用于确定马达驱动式工具1在工具位置区域POB内的存在和/或工具1的工具位置PO1的按本发明的方法。所述方法具有下列步骤：a）在接收器3a-d处尤其是借助检测装置5检测所发射的信号的相应的接收信号强度值SIWa-d。接收器3a-d布置在不同的接收器位置PO3a-d处。b）根据所检测到的接收信号强度值SIWa-d和所接收到的有关对衰减的考虑的发射器信息SInfo尤其是借助确定装置6来确定工具1在工具位置区域POB内的存在和/或工具1的工具位置PO1。

详细而言，所述方法具有步骤：尤其是借助发射器2发射信号SI。

此外，所述方法具有步骤：借助接收器3a-d分别接收所发射的信号SI，倘若没有完全衰减的话。

此外，所述方法具有步骤：尤其是借助系统10的输出装置20输出用户能察觉的有关工具1在工具位置区域POB内存在、尤其是确定的存在和/或工具1的所述的尤其是确定的工具位置PO1的信息BInfo。

在所示实施例中，工具位置区域POB是一个尤其是二维的矩形的面并且加以限界。

此外，在所示实施例中，工具1是锯1´´。在备选的实施例中，工具可以是高位枝修剪器、割灌机、绿篱剪、绿篱机、吹风机、吹叶机、修枝剪、切断机、清扫设备、清扫辊、清扫刷、割草机、尤其是割草机器人、坐式割草机或割草拖拉机、松土机、修草剪、碎草机、岩石切割机、高压清洁器或喷雾器和/或喷洒器。

此外，工具具有驱动马达系统4。所发射的信号SI通过驱动马达系统4衰减。

此外，所述的尤其是所发射的信号SI是无线电信号FS。

此外，所发射的信号SI通过工具1各向异性地衰减。

此外，步骤a）具有：在至少四个接收器3a-d处检测所发射的信号SI的相应的接收-信号强度值SIWa-d。至少四个接收器3a-d布置在至少四个不同的接收器位置PO3a-d处。

在所示实施例中，系统10具有正好四个接收器3a-d。四个接收器3a-d布置在四个不同的接收器位置PO3a-d处。四个接收器3a-d尤其布置在工具位置区域POB的四个角处。

此外，在所示实施例中，工具1的工具位置PO1以两个维度x、y确定，尤其是通过工具位置区域POB的一个平面限定。

在备选的实施例中，步骤a）具有：在多于四个的接收器处检测所发射的信号的相应的接收-信号强度值。多于四个的接收器可以布置在多于四个的不同的接收器位置处。

在备选的实施例中，工具的工具位置可以附加或备选地在三个维度中确定。

此外，发射器信息SInfo具有衰减的至少一个衰减值DW。步骤b）具有：根据衰减的至少一个所接收的衰减值DW确定工具1在工具位置区域POB内的存在和/或工具1的工具位置PO1。

此外，发射器信息SInfo具有发射器2的和/或工具1的标识码ID。将基于衰减的衰减信息DInfo分配给标识码ID。步骤b）具有：根据所接收到的标识码ID求取基于衰减的衰减信息DInfo，并且根据所求取的衰减信息DInfo确定了工具1在工具位置区域POB内的存在和/或工具1的工具位置PO1。

此外，所述方法具有步骤：预定衰减的至少一个衰减值和接收器3a-d的不同的接收器位置PO3a-d。

步骤b）具有：根据所检测到的接收-信号强度值SIWa-d、衰减的至少一个预定的衰减值DW和接收器3a-d的预定的不同的接收器位置PO3a-d计算工具1的工具位置PO1。

此外，所述方法具有步骤：针对工具1的尤其是在工具位置区域POB内的不同的可能的工具位置PPO1、尤其是还有不同的可能的工具取向PAR1，预定分别所分配的比较-接收信号强度值VSIWa、VSIWb、VSIWc、VSIWd。关于工具1的尤其是在工具位置区域POB内的不同的可能的工具位置PPO1、尤其是还有不同的可能的工具取向PAR1的发射器信息SInfo，附加或备选地具有分别所分配的比较-接收信号强度值VSIWa-d。步骤b）具有：将所检测到的接收-信号强度值SIWa-d与比较-接收信号强度值VSIWa-d相比较并且根据比较的结果确定了工具1在工具位置区域POB内的存在和/或工具1的工具位置PO1。

在所示实施例中，衰减信息具有至少一个衰减值DW和/或针对不同的可能的工具位置PPO1、尤其是还有不同的可能的工具取向PAR1，分别具有所分配的比较-接收信号强度值VSIWa-d，如在图3中所示那样。

详细而言，方法具有步骤：针对工具1的尤其是在工具位置区域POB内的不同的可能的工具位置PPO1、尤其是还有不同的可能的工具取向PAR1，根据衰减的至少一个预定的衰减值DW和接收器3a-d的预定的不同的接收器位置PO3a-d，分别计算比较-接收信号强度值VSIWa-d。

在所示实施例中，接收信号强度值SIWa-d为14、16、5和5，如在图3中所示那样。

此外，针对10 x 10 = 100个不同的、尤其是网格形布置的或扇形划分的可能的工具位置PPO1、尤其是分别还有六个不同的可能的工具取向PAR1，等于工具1尤其是在工具位置区域POB内的六百个不同的可能性，预定、尤其是计算出分别所分配的比较-接收信号强度值VSIWa、VSIWb、VSIWc、VSIWd。

此外，比较-接收信号强度值VSIWa-d 14、16、5和5最为接近所检测到的接收信号强度值SIWa-d 14、16、5和5。

因此选出比较-接收信号强度值VSIWa-d 14、16、5和5并且基于此选出了所分配的工具位置PPO1，尤其是将其确定为工具位置PO1。

因此根据所检测到的接收信号强度值SIWa-d和所接收到的有关对衰减的考虑的发射器信息SInfo，确定了工具1在工具位置POB内的存在和/或工具1的工具位置PO1。

在备选的实施例中，发射器信息可以具有尤其是或者至少一个衰减值，或者标识码，或者针对工具的不同的可能的工具位置具有分别所分配的比较-接收信号强度值。在备选的实施例中，步骤b）可以附加或备选地具有：尤其是要么根据衰减的至少一个所接收到的衰减值确定工具在工具位置区域内的存在和/或工具的工具位置，要么根据接收到的标识码求取基于衰减的衰减信息并且根据求取的衰减信息确定工具在工具位置区域内的存在和/或工具的工具位置，或者根据检测到的接收信号强度值、衰减的至少一个预定的衰减值和接收器的预定的不同的接收器位置计算工具的工具位置，或者将所检测到的接收信号强度值与比较-接收信号强度值相比较，并且根据比较的结果确定了工具在工具位置区域内的存在和/或工具的工具位置。

此外，在所示实施例中，输出用户能觉察到的信息BInfo具有工具1的图像BI1在工具位置区域POB内和/或工具1的工具位置PO1处尤其是借助形式为显示器20´、尤其是投影器20´´的输出装置20的显示、尤其是投影和/或融入。

这使得能实现光学的控制。

在备选的实施例中，图像可以借助增强现实在尤其是移动终端的、尤其是智能手机或笔记本的屏幕上融入。

详细而言，可以为工具1的图像BI1分配标识码ID。

此外，所发射的信号SI通过另外的工具1´衰减并且具有有关对通过工具1的衰减的考虑的发射器信息SInfo，如在图1中所示那样。另外的发射器2´与所述另外的工具1´机械地连接。另外的发射器2´无线地发射另外的信号SI´。所发射的另外的信号SI´通过另外的工具1´和工具1衰减并且具有有关对通过另外的工具1´的衰减的考虑的另外的发射器信息SInfo´。所述方法具有步骤：在接收器3a-d处检测所发射的另外的信号SI´的相应的另外的接收信号强度值SIW´a、SIW´b、SIW´c、SIW´d。步骤b）具有：根据所检测到的接收信号强度值SIWa-d和所接收的有关对通过工具1的衰减的考虑的发射器信息SInfo确定工具1的工具位置PO1，并且根据所检测到的另外的接收信号强度值SIW´a-d和所接收的有关对通过另外的工具1´的衰减的考虑的另外的发射器信息SInfo´确定另外的工具1´的另外的工具位置PO1´，尤其是如之前所说明那样。分别针对工具1的所确定的工具位置PO1和另外的工具1´的所确定的另外的工具位置PO1´确定位置确定精度POA1、POA1´。针对其中一个工具1以较高的位置确定精度POA1保持所述工具1在工具位置区域POB内的确定的存在和/或工具1的确定的工具位置PO1。在考虑通过在确定的工具位置PO1处的工具1的衰减的情况下，针对另一个工具1´则以较低的位置确定精度POA1´确定了该另一个工具1´在工具位置区域POB内的存在和/或该另一个工具1´的另一个工具位置PO1´。

在所示实施例中，针对工具1的确定的工具位置PO1的位置确定精度POA1高于针对另外的工具1´的确定的另外的工具位置PO1´的位置确定精度POA1´。

因此针对有较高位置确定精度POA1的工具1，保持了工具1在工具位置区域POB内的确定的存在和/或工具1的确定的工具位置PO1。此外，因此针对有较低位置确定精度POA1´的另外的工具1´，在考虑了在确定的工具位置PO1处通过工具1衰减的情况下，确定了另外的工具1´在工具位置区域POB内的存在和/或另外的工具1´的另外的工具位置PO1´。

此外，图3示出了用于确定马达驱动式工具1在工具位置区域POB内的存在和/或工具1的工具位置PO1的系统10的按本发明的设备50。设备50具有提供装置51。提供装置51构造用于提供基于衰减的至少一个衰减信息DInfo、尤其是衰减的至少一个衰减值DW。尤其将衰减信息DInfo分配给发射器2的和/或工具1的标识码ID或者对应标识码的标识码信息。发射器信息SInfo尤其具有标识码ID或标识码信息。

详细而言，系统10或者确定装置6具有设备50和/或提供装置51。

图3示出了针对用于确定马达驱动式工具1在工具位置区域POB内的存在和/或工具1的工具位置PO1的方法的一种按本发明的方法。该方法具有步骤：尤其是借助设备50的提供装置51提供基于衰减的至少一个衰减信息DInfo、尤其是衰减的至少一个衰减值DW。

详细而言，步骤b）具有提供。

在所示实施例中，设备50具有传输装置52，用于将衰减信息DInfo传输给确定装置6的和/或用于传输其中至少一个接收器3a-d的和/或检测装置5的标识码ID或标识码信息。

由所示的并且在上文中阐释的实施例明确可知，本发明提供了一种用于确定马达驱动式工具在工具位置区域内的存在和/或工具的工具位置的有利的方法、一种针对用于确定马达驱动式工具在工具位置区域内的存在和/或工具的工具位置的方法的有利的方法、一种用于确定马达驱动式工具在工具位置区域内的存在和/或工具的工具位置的有利的系统、一种有利的马达驱动式工具、一种有利的发射器和一种针对用于确定马达驱动式工具在工具位置区域内的存在和/或工具的工具位置的系统的有利的设备，其分别具有经改进的特性、尤其是实现了很高的精度。

Claims (15)

1.用于确定马达驱动式工具（1）在工具位置区域（POB）内的存在和/或工具（1）的工具位置（PO1）的方法，其中，发射器（2）与工具（1）机械地连接，其中，发射器（2）无线地发射信号（SI），其中，所发射的信号（SI）通过工具（1）衰减并且具有有关对衰减的考虑的发射器信息（SInfo），其中，方法具有步骤：

a） 在接收器（3a-d）处检测所发射的信号（SI）的相应的接收信号强度值（SIWa-d），其中，接收器（3a-d）布置在不同的接收器位置（PO3a-d）处，并且

b） 根据所检测到的接收信号强度值（SIWa-d）和所接收的有关对衰减的考虑的发射器信息（SInfo）确定工具（1）在工具位置区域（POB）内的存在和/或工具（1）的工具位置（PO1）。

2.按照权利要求1所述的方法，

- 其中，所述工具（1）具有驱动马达系统（4），并且

- 其中，所发射的信号（SI）通过驱动马达系统（4）衰减。

3.按照前述权利要求中任一项所述的方法，

- 其中，尤其是所发射的信号（SI）是无线电信号（FS），和/或

- 其中，所发射的信号（SI）通过所述工具（1）各向异性地衰减。

4.按照前述权利要求中任一项所述的方法，

- 其中，所述步骤a）具有：在至少四个接收器（3a-d）处检测所发射的信号（SI）的相应的接收信号强度值（SIWa-d），其中，至少四个接收器（3a-d）布置在至少四个不同的接收器位置（PO3a-d）处。

5.按照前述权利要求中任一项所述的方法，

- 其中，所述发射器信息（SInfo）具有衰减的至少一个衰减值（DW），

- 其中，所述步骤b）具有：根据所述衰减的至少一个接收到的衰减值（DW）确定所述工具（1）在所述工具位置区域（POB）内的存在和/或所述工具（1）的工具位置（PO1）。

6.按照前述权利要求中任一项所述的方法，

- 其中，所述发射器信息（SInfo）具有所述发射器（2）的和/或所述工具（1）的标识码（ID），其中，为标识码（ID）分配基于衰减的衰减信息（DInfo）、尤其是衰减的至少一个衰减值（DW），

- 其中，所述步骤b）具有：根据所接收的标识码（ID）求取基于衰减的衰减信息（DInfo），并且根据所求取的衰减信息（DInfo）、尤其是衰减的至少一个所求取的衰减值（DW）确定所述工具（1）在所述工具位置区域（POB）内的存在和/或所述工具（1）的工具位置（PO1）。

7.按照前述权利要求中任一项所述的、尤其是按照权利要求5或6所述的方法，

- 其中，方法具有步骤：预定衰减的至少一个衰减值（DW）和所述接收器（3a-d）的不同的接收器位置（PO3a-d），并且

- 其中，所述步骤b）具有：根据所检测到的接收信号强度值（SIWa-d）、衰减的至少一个预定的衰减值（DW）和所述接收器（3a-d）的预定的不同的接收器位置（PO3a-d）计算所述工具（1）的工具位置（PO1）。

8.按照前述权利要求中任一项所述的、尤其是按照权利要求5或6所述的方法，

- 其中，所述方法具有步骤：针对尤其是所述工具（1）在所述工具位置区域（POB）内的不同的可能的工具位置（PPO1）、尤其是还有不同的可能的工具取向（PAR1），分别预定所分配的比较-接收信号强度值（VSIWa-d），和/或其中，有关尤其是所述工具（1）在所述工具位置区域（POB）内的不同的可能的工具位置（PPO1）、尤其是还有不同的可能的工具取向（PAR1）的发射器信息（SInfo），分别具有所分配的比较-接收信号强度值（VSIWa-d），并且

- 其中，所述步骤b）具有：将所检测到的接收信号强度值（SIWa-d）与比较-接收信号强度值（VSIWa-d）相比较并且根据比较的结果确定所述工具（1）在所述工具位置区域（POB）内的存在和/或所述工具（1）的工具位置（PO1）。

9.按照权利要求8所述的方法，

- 其中，所述方法具有步骤：预定衰减的至少一个衰减值（DW）和所述接收器（3a-d）的不同的接收器位置（PO3a-d），并且

- 其中，所述方法具有步骤：针对尤其是所述工具（1）在所述工具位置区域（POB）内的不同的可能的工具位置（PPO1）、尤其是还有不同的可能的工具取向（PAR1），根据衰减的至少一个预定的衰减值（DW）和所述接收器（3a-d）的预定的不同的接收器位置（PO3a-d）分别计算比较-接收信号强度值（VSIWa-d）。

10.按照前述权利要求中任一项所述的方法，

- 其中，所发射的信号（SI）通过另外的工具（1´）衰减并且具有有关对通过工具（1）的衰减的考虑的所述发射器信息（SInfo），其中，另外的发射器（2´）与另外的工具（1´）机械地连接，其中，另外的发射器（2´）无线地发射另外的信号（SI´），其中，所发射的另外的信号（SI´）通过另外的工具（1´）和所述工具（1）衰减并且具有有关对通过另外的工具（1´）的衰减的考虑的另外的发射器信息（SInfo´），

- 其中，所述方法具有步骤：在所述接收器（3a-d）处检测所发射的另外的信号（SI´）的相应的另外的接收信号强度值（SIW´a-d），并且

- 其中，所述步骤b）具有：

- 根据所检测到的接收信号强度值（SIWa-d）和所接收到的有关对通过所述工具（1）的衰减的考虑的发射器信息（SInfo）确定所述工具（1）的工具位置（PO1），并且根据所检测到的另外的接收信号强度值（SIW´a-d）和所接收到的有关对通过另外的工具（1´）的衰减的考虑的另外的发射器信息（SInfo´）确定另外的工具（1´）的另外的工具位置（PO1´），

- 确定分别用于所述工具（1）的所确定的工具位置（PO1）和另外的工具（1´）的所确定的另外的工具位置（PO1´）的位置确定精度（POA1、POA1´），

- 针对有较高的位置确定精度（POA1）的一个工具（1）保持该工具（1）在所述工具位置区域（POB）内的所确定的存在和/或该工具（1）的所确定的工具位置（PO1），并且

- 针对有较低的位置确定精度（POA1´）的另一个工具（1´），在考虑到通过在确定的工具位置（PO1）处的工具（1）的衰减的情况下，确定该另一个工具（1´）在所述工具位置区域（POB）内的存在和/或该另一个工具（1´）的另一个工具位置（PO1´）。

11.针对一种尤其按照前述权利要求中任一项所述的用于确定马达驱动式工具（1）在工具位置区域（POB）内的存在和/或工具（1）的工具位置（PO1）的方法的方法，其中，发射器（2）与工具（1）机械地连接，其中，发射器（2）无线地发射信号（SI），其中，所发射的信号（SI）通过工具（1）衰减并且具有有关对衰减的考虑的发射器信息（SInfo），其中，方法具有步骤：

- 提供基于衰减的至少一个衰减信息（DInfo）、尤其是衰减的至少一个衰减值（DW），尤其是其中，为衰减信息（DInfo）分配发射器（2）的和/或工具（1）的标识码（ID）或者对应该标识码的标识码信息，尤其是其中，发射器信息（SInfo）具有标识码（ID）或标识码信息。

12.用于确定马达驱动式工具（1）在工具位置区域（POB）内的存在和/或工具（1）的工具位置（PO1）的系统（10），其中，发射器（2）与工具（1）机械地连接，其中，发射器（2）无线地发射信号（SI），其中，所发射的信号（SI）通过工具（1）衰减并且具有有关对衰减的考虑的发射器信息（SInfo），其中，系统（10）具有：

- 接收器（3a-d），其中，接收器分别构造用于无线地接收所发射的信号（SI）和用于布置在不同的接收器位置（PO3a-d）处，

- 检测装置（5），其中，检测装置（5）构造用于在接收器（3a-d）处检测所发射的信号（SI）的相应的接收信号强度值（SIWa-d），和

- 确定装置（6），其中，确定装置（6）构造用于，根据所检测到的接收信号强度值（SIWa-d）和所接收到的有关对衰减的考虑的发射器信息（SInfo）确定工具（1）在工具位置区域（POB）内的存在和/或工具（1）的工具位置（PO1）。

13.按照权利要求12所述的系统（10），其中，所述系统（10）具有：

- 工具（1），和

- 发射器（2），其中，发射器（2）构造用于无线地发射信号（SI），

- 其中，工具（1）和发射器（2）构造用于彼此机械地连接，尤其是其中，发射器（2）与工具（1）机械地连接。

14.马达驱动式工具（1）和发射器（2），

- 其中，工具（1）和发射器（2）构造用于彼此机械地连接，尤其是其中，发射器（2）与工具（1）机械地连接，并且

- 其中，发射器（2）构造用于无线地发射信号（SI），其中，所发射的信号（SI）通过工具（1）衰减并且具有有关对衰减的考虑的发射器信息（SInfo），其中，发射器信息（SInfo）具有衰减的至少一个衰减值（DW）和/或针对所述工具（1）尤其是在所述工具位置区域（POB）内的不同的可能的工具位置（PPO1）、尤其是还有不同的可能的工具取向（PAR1），分别具有所分配的比较-接收信号强度值（VSIWa-d）。

15.用于一种按照权利要求12或13所述的、用于确定马达驱动式工具（1）在工具位置区域（POB）内的存在和/或工具（1）的工具位置（PO1）的系统（10）的设备（50），其中，发射器（2）与工具（1）机械地连接，其中，发射器（2）无线地发射信号（SI），其中，所发射的信号（SI）通过工具（1）衰减并且具有有关对衰减的考虑的发射器信息（SInfo），其中，设备（50）具有：

- 提供装置（51），其中，提供装置（51）构造用于提供基于衰减的至少一个衰减信息（DInfo）、尤其是衰减的至少一个衰减值（DW），尤其是其中，将发射器（2）的和/或工具（1）的标识码（ID）或者对应标识码的标识码信息分配给衰减信息（DInfo），尤其是其中，发射器信息（SInfo）具有标识码（ID）或标识码信息。

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