CN112859128A - 确定机器人位置的方法、运行机器人的方法和绿地处理系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于确定自主移动式绿地处理机器人在待处理表面上的机器人位置的方法，其中所述方法具有以下步骤：a）通过由所述自主移动式绿地处理机器人接收全球定位系统的至少一个全球定位信号，确定所述绿地处理机器人的至少一个机器人位置，b）基于至少一个确定的机器人位置并且通过在所述绿地处理机器人与至少一个本地定位站之间交换至少一个本地定位信号，为所述至少一个定位站确定站位置，以及c）基于所述至少一个确定的站位置并且通过在所述绿地处理机器人与所述至少一个定位站之间交换至少一个本地定位信号，确定所述绿地处理机器人在所述待处理表面上的机器人位置。

Description

确定机器人位置的方法、运行机器人的方法和绿地处理系统
技术领域
本发明涉及一种用于确定自主移动式绿地处理机器人在待处理表面上的机器人位置的方法，一种用于在待处理表面上运行自主移动式绿地处理机器人的方法，该方法具有这样的用于确定所述绿地处理机器人在所述表面上的机器人位置的方法，以及一种用于确定自主移动式绿地处理机器人、特别是所述自主移动式绿地处理机器人在待处理表面、特别是所述待处理表面上的机器人位置、特别是所述机器人位置的绿地处理系统。
发明内容
本发明所基于的任务是提供一种用于确定自主移动式绿地处理机器人在待处理表面上的机器人位置的方法，以及一种用于确定自主移动式绿地处理机器人、特别是所述自主移动式绿地处理机器人在待处理表面、特别是所述待处理表面上的机器人位置、特别是所述机器人位置的绿地处理系统，所述方法和所述系统分别具有改善的特性。此外，本发明所基于的任务是提供一种用于在待处理表面上运行自主移动式绿地处理机器人的方法，该方法具有这样的用于确定所述绿地处理机器人在所述表面上的机器人位置的方法。
本发明通过提供具有权利要求1的特征的方法、具有权利要求11的特征的方法以及具有权利要求12的特征的绿地处理系统来解决这些任务。在从属权利要求中描述了本发明的有利的扩展和/或设计。
根据本发明的方法被构造或配置为特别是自动地确定自主移动式绿地处理机器人在待处理表面上的机器人位置。该方法具有以下步骤：a）通过由所述绿地处理机器人特别是自动地接收全球定位系统的至少一个全球定位信号，确定、特别是自动地确定所述自主移动式绿地处理机器人的至少一个特别是全球的机器人位置，特别是在所述待处理表面上的机器人位置。b）基于至少一个确定的特别是全球的机器人位置并且通过在所述绿地处理机器人（特别是在至少一个确定的机器人位置处）与至少一个本地定位站之间特别是自动地交换至少一个本地定位信号，为所述至少一个定位站确定、特别是自动确定特别是相关联的和/或全球的站位置。c）基于所述至少一个确定的站位置并且通过在所述绿地处理机器人（特别是在待确定的机器人位置处）与所述至少一个定位站之间特别是自动地交换至少一个本地定位信号，确定、特别是自动确定所述绿地处理机器人在所述待处理表面上的特别是不同和/或本地的机器人位置。
该方法、特别是步骤c）使得可以借助于所述至少一个定位站来确定所述机器人位置，如果这无法借助于步骤a）或全球定位系统实现的话。在所述表面的以下至少一个区域中可能是这种情况，在所述至少一个区域中所述绿地处理机器人不能接收（特别是不能以最低质量接收）所述至少一个全球定位信号，特别是不足以用于定位，或者所述至少一个区域不能被全球定位系统覆盖，特别是不足以用于定位。特别地，在所述至少一个区域中所述至少一个全球定位信号可能被在所述表面的边界边缘上和/或在所述表面上的物体遮蔽或屏蔽或扰乱。因此，该方法、特别是步骤a）和c）使得可以在所述表面的所有区域中定位或使得可以完全覆盖所述表面，特别是以最低质量。因此这使得可以借助于所述绿地处理机器人或在所有区域中对整个表面进行自主处理。
此外，该方法、特别是步骤b）使得可以基于步骤a）确定或知道至少一个特别是全球的站位置，如果这可以借助于步骤a）或全球定位系统来实现的话。在所述表面的以下至少一个特别是不同的区域中可能是这种情况，在所述至少一个特别是不同的区域中所述绿地处理机器人可以接收（特别是以最低质量和/或足以用于定位）所述至少一个全球定位信号，或者所述至少一个区域可以被全球定位系统覆盖，特别是足以用于定位。因此，步骤b）可以实现步骤c）。
自主处理可以意味着所述绿地处理机器人可以独立、自动、自行确定、自我控制和/或独立于用户地运动和/或运行和/或选择至少一个参数（如特别是路段参数）和/或反转点。附加地或替代地，自主处理可以意味着所述绿地处理机器人可以独立地开始处理和/或结束所述处理。此外附加地或替代地，在自主处理时所述绿地处理机器人不需要或可以不由用户控制，特别是不被远程控制。换句话说：在自主处理时，所述绿地处理机器人可以特别是在没有人工控制和/或指导的情况下进行处理。此外附加地或替代地，所述绿地处理机器人可以称为服务机器人和/或服务机器人。此外附加地或替代地，所述绿地处理机器人可以具有处理工具。
所述表面可以是开放表面，特别是未封闭的地面，或者可以是绿地，如草地或草坪。
所述至少一个全球定位信号和所述至少一个本地定位信号可以是不同的。
所述全球定位系统和所述至少一个定位站可以不同。
全球可以称为绝对。附加地或替代地，本地可以称为相对。
所述交换可以是非接触的，特别是无线的。
所述至少一个定位站不需要或可以不接收至少一个全球定位信号，特别是不直接地或不借助于所述绿地处理机器人来接收。
所述至少一个机器人位置和/或所述至少一个站位置的确定可以具有确定位置坐标。
步骤b）可以与步骤a）同时和/或时间上在步骤a)之后执行。附加地或替代地，步骤c）可以时间上在步骤b）之后执行。此外附加地或替代地，可以重复步骤a），特别是时间上与步骤b）一起和/或时间上在步骤b）之后和/或时间上在步骤c）之后。此外附加地或替代地，可以重复步骤b），特别是时间上与步骤a）一起和/或时间上在步骤a）之后和/或时间上在步骤c）之后。此外附加地或替代地，可以重复步骤c），特别是时间上在步骤a）和/或步骤b）之后。此外附加地或替代地，在一个时刻可以执行步骤a）或步骤c）。
在本发明的一种扩展中，所述绿地处理机器人具有特别是至少一个、特别是电气的和/或至少两个GNSS接收器（GNSS：Globales Navigation-Satelliten-System，全球导航卫星系统）。步骤a）具有：通过由所述GNSS接收器接收GNSS形式的特别是全球定位系统的全球定位信号来确定所述机器人位置。特别地，GNSS可以具有NAVSTAR、GPS、GLONASS、Galileo和/或北斗，特别是GNSS可以是NAVSTAR、GPS、GLONASS、Galileo和/或北斗。附加地或替代地，GNSS可以具有卫星，特别是并且具有伪卫星。伪卫星可以特别是指地面发送器，其中所述伪卫星或地面发送器可以发射可以模仿卫星信号的信号。附加地或替代地，GNSS可以是D-GNSS（D-GNSS：Differential-GNSS，差分GNSS），特别是D-GPS（D-GPS：Differential-GPS，差分GPS）和/或rtk-GNSS。此外附加地或替代地，所述全球定位信号可以具有无线电信号，特别是所述全球定位信号可以是无线电信号。此外，附加地或替代地，所述至少一个定位站不需要或可以不具有GNSS接收器。
在本发明的一种设计中，如果所述GNSS接收器以最低质量同时从GNSS的最小数量（特别是用于定位）、特别是四个GNSS发送器接收到全球定位信号，则执行步骤a）。
附加地或替代地，如果所述GNSS接收器没有以最低质量同时从GNSS的最小数量（特别是用于定位）、特别是四个GNSS发送器接收到全球定位信号，则执行步骤c）。
特别地，在一个时刻所述GNSS接收器可以同时以最低质量从最小数量的GNSS发送器接收全球定位信号，或者不能同时以最低质量从最小数量的GNSS发送器接收全球定位信号。在这方面，特别是在所述最低质量和/或所述最小数量方面，还参考相关的专业文献。
在本发明的一种设计中，步骤c）具有：如果所述GNSS接收器接收到GNSS的全球定位信号，特别是以最低质量，则通过由所述GNSS接收器接收GNSS的全球定位信号来确定所述机器人位置。这使得可以更精确地确定所述机器人位置。特别地，所述GNSS接收器可以从少于最小数量但大于零的GNSS发送器同时接收全球定位信号，特别是以最低质量。
在本发明的一种扩展中，步骤b）具有：通过基于至少一个交换的本地定位信号特别是自动地测量在所述绿地处理机器人与特别是至少一个定位站之间的至少一个距离和/或至少一个方向，确定特别是至少一个站位置。
附加地或替代地，步骤c）具有：通过基于至少一个交换的本地定位信号特别是自动地测量在所述绿地处理机器人与所述至少一个定位站之间的至少一个距离和/或至少一个方向，确定所述机器人位置。
特别地，可以通过测量所述至少一个交换的本地定位信号的运行时间来测量所述至少一个距离。
在本发明的一种扩展中，步骤a）具有：确定特别是三个不同的机器人位置。步骤b）具有：基于不同的确定的机器人位置并且通过基于不同的交换的本地定位信号进行边测量（特别是至少三边测量）和/或角度测量（特别是三角测量），确定特别是至少一个站位置。
附加地或替代地，步骤b）具有：为特别是三个不同的定位站确定特别是三个不同的站位置。步骤c）具有：基于不同的确定的站位置并且通过基于不同的交换的本地定位信号进行边测量（特别是至少三边测量）和/或角度测量（特别是三角测量），确定所述机器人位置。
特别地，可以基于所测量的距离来进行所述边测量。附加地或替代地，可以基于测量的方向进行角度测量。此外附加地或替代地，可以通过所述绿地处理机器人运动来达到不同的机器人位置。此外附加地或替代地，所述定位站可以具有不同的标识以用于区分它们，特别是通过所述绿地处理机器人来区分。
在本发明的一种扩展中，交换特别是至少一个本地定位信号具有：由所述绿地处理机器人发送、特别是自动发送所述本地定位信号，并且由所述定位站接收、特别是自动接收所发送的本地定位信号。
附加地或替代地，交换特别是至少一个本地定位信号具有：由所述绿地处理机器人发送、特别是自动发送所述本地定位信号，由所述定位站反射、特别是自动反射所发送的本地定位信号，以及由所述绿地处理机器人接收、特别是自动接收所反射的本地定位信号。
此外附加地或替代地，交换特别是至少一个本地定位信号具有：由所述定位站发送、特别是自动发送所述本地定位信号，以及由所述绿地处理机器人接收、特别是自动接收所发送的本地定位信号。
此外附加地或替代地，交换特别是至少一个本地定位信号具有：由所述定位站发送、特别是自动发送所述本地定位信号，由所述绿地处理机器人反射、特别是自动反射所发送的本地定位信号，以及由所述定位站接收、特别是自动接收所反射的本地定位信号。
特别地，所述绿地处理机器人和/或所述至少一个定位站可以特别是分别具有用于发送本地定位信号的LPS发送器（LPS：本地定位系统），用于反射本地定位信号的LPS反射器，特别是LPS应答器，和/或用于接收本地定位信号的LPS接收器。
所述本地定位信号可以具有光信号或声信号，特别是所述本地定位信号可以是光信号或声信号。
在本发明的一种扩展中，所述本地定位信号具有无线电信号，特别是所述本地定位信号是无线电信号。特别地，所述绿地处理机器人和/或所述至少一个定位站可以特别是分别具有用于发送无线电信号的无线电发送器、用于反射无线电信号的无线电反射器，特别是无线电应答器，和/或用于接收无线电信号的无线电接收器。特别地，所述至少一个定位站可以特别是分别被称为无线电信标（英语：Beacon）和/或本地定位发射机。附加地或替代地，所述无线电信号可以具有或者可以是无线电频率范围内的电磁波或振荡。所述无线电信号可以具有或可以是超宽带信号（UWB信号）、蓝牙信号和/或WLAN信号或WiFi信号。
在本发明的一种扩展中，所述绿地处理机器人被构造或配置为具有割草工具的割草机器人。特别地，所述绿地处理机器人可以被构造为覆盖物收割机器人。附加地或替代地，所述割草工具可以包括至少一个割草线、至少一个塑料刀、至少一个金属刀和/或具有至少一个切割刃和/或具有至少一个切割齿的金属切割刀片。此外附件地或替代地，所述割草工具可以被构造为旋转割草工具，并且被构造为在没有刀背的情况下以所谓的自由切割方法来收割待收割的农作物，特别是通过所述割草工具的离心力来产生切割过程。
在本发明的一种扩展中，所述至少一个本地定位站位于所述表面的边界边缘处、特别是在所述边界边缘上和/或在所述表面上。这使得所述绿地处理机器人可以在所述表面的以下至少一个区域中特别是以最低质量接收所述至少一个本地定位信号，在所述至少一个区域中所述绿地处理机器人不能接收（特别是不能以最低质量接收）所述至少一个全球定位信号，特别是不足以用于定位。特别地，在所述边界边缘处可以意味着在所述表面之外距所述边界边缘的最大距离为10米（m），特别是最大为5m，特别是最大为2m，特别是最大为1m。附加地或替代地，所述边界边缘可以由墙壁、栅栏、树篱等限定。
所述全球定位系统，特别是所述全球定位系统的发送器，特别是GNSS发送器，可以在所述表面之外距离所述边界边缘超过10m。
根据本发明的方法被构造或配置为自动在待处理表面（特别是所述待处理表面）上运行自主移动式绿地处理机器人（特别是所述自主移动式绿地处理机器人）。该方法具有如上所述的用于确定所述自主移动式绿地处理机器人在所述待处理表面上的机器人位置（特别是所述机器人位置）的方法。此外，该方法具有以下步骤：基于所确定的特别是全球或本地的机器人位置来控制、特别是自动控制所述绿地处理机器人在所述表面上的运动，使得所述绿地处理机器人保持在所述表面上，特别是保持在所述表面的边界边缘内。特别地，所述控制可以附加地基于所述边界边缘的限定的边界边缘位置序列、特别是边界边缘位置坐标序列进行。
根据本发明的绿地处理系统被构造或配置为特别是自动地确定自主移动式绿地处理机器人（特别是所述自主移动式绿地处理机器人）在待处理表面（特别是所述待处理表面）上的机器人位置（特别是所述机器人位置），特别是被构造或配置为执行上述方法。所述绿地处理系统具有所述自主移动式绿地处理机器人以及至少一个本地定位站，特别是所述至少一个本地定位站。此外，所述绿地处理系统被构造或配置为通过由所述绿地处理机器人特别是自动地接收全球定位系统（特别是所述全球定位系统）的至少一个全球定位信号（特别是所述至少一个全球定位信号），特别是自动地确定所述绿地处理机器人的至少一个机器人位置（特别是所述至少一个机器人位置），特别是在所述待处理表面上的至少一个机器人位置。此外，所述绿地处理系统被构造或配置为，基于至少一个确定的机器人位置并且通过在所述绿地处理机器人与所述至少一个定位站之间特别是自动地交换至少一个本地定位信号（特别是所述至少一个本地定位信号），为所述至少一个本地定位站特别是自动地确定站位置（特别是所述站位置）。此外，所述绿地处理系统被构造或配置为，基于至少一个确定的站位置并且通过在所述绿地处理机器人与所述至少一个定位站之间特别是自动地交换至少一个本地定位信号（特别是所述至少一个本地定位信号），特别是自动地确定所述绿地处理机器人在所述待处理表面上的机器人位置（特别是所述机器人位置）。所述绿地处理系统可以实现与先前针对所述方法描述的相同的优点。特别地，所述绿地处理机器人和/或至少一个定位站可以部分或全部如以上针对所述方法所描述的那样构造。
在一种扩展中，所述绿地处理系统具有特别是电气的控制装置。所述控制装置被构造或配置为基于所确定的机器人位置特别是自动地控制所述绿地处理机器人在所述表面上的运动（特别是所述运动），使得所述绿地处理机器人保持在所述表面上。特别地，所述绿地处理系统、特别是所述控制装置可以被构造为执行如上所述的用于在所述表面上运行所述绿地处理机器人的方法。附加地或替代地，所述绿地处理机器人可以具有所述控制装置。
附图说明
本发明的其他优点和方面从权利要求书和对本发明的优选实施例的以下描述中得出，下面将基于附图解释所述优选实施例。在此：
图1基于待处理表面的俯视图示出了根据本发明的方法和根据本发明的绿地处理系统的示意图，所述绿地处理系统具有自主移动式绿地处理机器人，所述表面要借助于图1的绿地处理机器人进行处理，以及
图2示出了图1的绿地处理机器人和全球定位系统的示意图。
具体实施方式
图1和图2示出了根据本发明的用于在待处理表面100上运行自主移动式绿地加工机器人60的方法。该方法具有用于确定绿地处理机器人60在表面100上的机器人位置PRa，PRb，PRc，PRd，PRe，PRf，PRg，PRh，PRx的方法。
用于确定绿地处理机器人60在表面100上的机器人位置PRa-h，PRx的方法具有以下步骤：a）通过由绿地处理机器人60接收全球定位系统PBS的至少一个全球定位信号SGa，SGb，SGc，SGd，确定绿地处理机器人60特别是在表面100上的至少一个特别是全球的机器人位置PRa-h。b）基于至少一个确定的特别是全球的机器人位置PRa-h并且通过在绿地处理机器人60（特别是在至少一个确定的机器人位置PRa-h处）与至少一个定位站36a-h之间交换至少一个本地定位信号SLa，SLb，SLc，SLd，SLe，SLf，SLg，SLh，为至少一个本地定位站36a，36b，36c，36d，36e，36f，36g，36h确定特别是相关联的和/或全球的站位置PSa，PSb，PSc，PSd，PSe，PSf，PSg，PSh。c）基于所述至少一个确定的站位置PSa-h并且通过在绿地处理机器人60（特别是在待确定的机器人位置PRx处）与至少一个定位站36a-h之间交换至少一个本地定位信号SLx，SLy，SLz，确定绿地处理机器人60在待处理表面100上的机器人位置PRx，特别是不同的和/或本地的机器人位置PRx。
此外，图1和图2示出了根据本发明的绿地处理系统10，其用于确定绿地处理机器人60在表面100上的机器人位置PRa-h，PRx，特别是用于执行如上所述的方法。绿地处理系统10具有绿地处理机器人60和至少一个本地定位站36a-h。此外，绿地处理系统10被构造为通过由绿地处理机器人60接收全球定位系统PBS的至少一个全球定位信号SGa-d来确定绿地处理机器人60的至少一个机器人位置PRa-h，特别是在表面100上的至少一个机器人位置PRa-h。此外，绿地处理系统10被构造为基于至少一个确定的机器人位置PRa-h并且通过在绿地处理机器人60与至少一个定位站36a-h之间交换至少一个本地定位信号SLa-h来为至少一个本地定位站36a-h确定站位置PSa-h。此外，绿地处理系统10被构造为基于至少一个确定的站位置PSa-h并且通过在绿地处理机器人60与至少一个定位站36a-h之间交换至少一个本地定位信号SLx-z来确定绿地处理机器人60在表面100上的机器人位置PRx。
详细地，绿地处理机器人60具有GNSS接收器71。步骤a）具有：通过由GNSS接收器71接收GNSS的全球定位信号SGa-d来确定机器人位置PRa-h。
特别地，如果GNSS接收器71以最低质量同时从GNSS的最小数量、特别是四个GNSS发送器GNSSa，GNSSb，GNSSc，GNSSd接收到全球定位信号SGa-d，则执行步骤a）。
在所示的实施例中，在机器人位置PRa-h处或在表面100的图1中未标记的区域100a中就是这种情况。换句话说：区域100a被全球定位系统PBS（特别是GNSS）覆盖，特别是足以用于定位。
如果GNSS接收器71没有以最低质量同时从GNSS的最小数量、特别是四个GNSS发送器GNSSa-d接收到全球定位信号SGa-d，则执行步骤c）。
在所示的实施例中，在机器人位置PRx处或在表面100的图1中用虚线表示的区域100b中就是这种情况。换句话说：区域100b未被全球定位系统PBS（特别是GNSS）覆盖，特别是不足以用于定位。
特别地，在区域100b中至少一个全球定位信号SGc-d被位于表面100的边界边缘101处的在图1中阴影线示出的建筑物形式的物体200遮挡。
详细地，步骤c）具有：如果GNSS接收器71接收到GNSS的全球定位信号SGa-b，特别是以最低质量，则通过由GNSS接收器71接收GNSS的全球定位信号SGa-b来确定机器人位置PRx。
在所示的实施例中，GNSS具有卫星，特别是作为GNSS发送器GNSSa-d。在替代的实施例中，GNSS可以附加地具有伪卫星，特别是作为GNSS发送器。
此外，步骤b）具有：通过基于至少一个交换的本地定位信号SLa-h测量绿地处理机器人60与定位站36a-h（特别是至少一个定位站36a-h）之间的至少一个距离DIa，DIb，DIc和/或至少一个方向RIa，RIb，RIc来确定站位置PSa-h，特别是至少一个站位置PSa-h。
此外，步骤c）具有：通过基于至少一个交换的本地定位信号SLx-z测量绿地处理机器人60与至少一个定位站36a-h之间的至少一个距离DIx，DIy，DIz和/或至少一个方向RIx，RIy，RIz来确定机器人位置PRx。
此外，步骤a）具有：确定特别是三个不同的机器人位置PRa-h。步骤b）具有：基于不同的确定的机器人位置PRa-h并且通过基于不同的交换的本地定位信号SLa-h进行边测量（特别是至少三边测量）和/或角度测量（特别是三角测量），确定特别是至少一个站位置PSa-h。
另外，步骤b）具有：为特别是三个不同的定位站36a-h确定特别是三个不同的站位置PSa-h。步骤c）具有：基于不同的确定的站位置PSa-h并且通过基于不同的交换的本地定位信号SLx进行边测量（特别是至少三边测量）和/或角度测量（特别是三角测量），确定机器人位置PRx。
在所示的实施例中，在步骤a）中确定八个不同的机器人位置PRa-h。
在步骤b）中，为八个不同的定位站36a-h确定八个不同的站位置PSa-h。
例如，在步骤b）中通过基于三个确定的机器人位置PRa，PRc，PRe和三个交换的本地定位信号SLa，SLc，SLe测量绿地处理机器人60（特别是在三个确定的机器人位置PRa，PRc，Pre处）与定位站36h之间的三个距离DIa-c和/或三个方向RIa-c并且通过基于所测量的距离DIa-c的三边测量和/或基于所测量的方向RIa-c的三角测量，确定站位置PSh。
在步骤c）中，通过基于三个不同的确定的站位置PSa-c和三个交换的本地定位信号SLx-z测量绿地处理机器人60（特别是在待确定的机器人位置PRx处）与三个定位站36a-c之间的三个距离DIx-z和/或三个方向RIx-z并且通过基于所测量的距离DIx-z的三边测量和/或基于所测量的方向RIx-z的三角测量，确定机器人位置PRx。
在替代的实施例中，可以通过测量至少一个距离或至少一个方向来确定。附加地或替代地，在替代的实施例中可以借助于边测量或角度测量来确定。
此外，在所示的实施例中，交换特别是至少一个本地定位信号SLa-h，SLx-z具有：由定位站36a-h发送本地定位信号SLa-h，SLx-z以及由绿地处理机器人60接收所发送的本地定位信号SLa-h，SLx-z。
在替代实施例中，交换本地定位信号可以具有：由所述绿地处理机器人发送所述本地定位信号，并且由所述定位站接收所发送的本地定位信号，和/或由所述绿地处理机器人发送所述本地定位信号，由所述定位站反射所发送的本地定位信号并由所述绿地处理机器人接收所反射的本地定位信号，和/或由所述定位站发送所述本地定位信号，由所述绿地处理机器人反射所发送的本地定位信号并由所述定位站接收所反射的本地定位信号。
在所示的实施例中，至少一个定位站36a-h特别是分别具有LPS发送器，用于发送本地定位信号SLa-h，SLx-z。绿地处理机器人60具有用于接收本地定位信号SLa-h，SLx-z的LPS接收器75。
此外，本地定位信号SLa-h，SLx-z具有无线电信号SF，特别是本地定位信号SLa-h，SLx-z是无线电信号SF。
此外，至少一个本地定位站36a-h位于表面100的边界边缘101处，特别是位于表面100的边界边缘101上。
在替代的实施例中，所述至少一个本地定位站可以位于所述表面上。
在所示的实施例中，特别是LPS发送器和/或无线电信标塔形式的定位站36a-h位于表面100的角处。因此，特别是LPS发送器和/或无线电信标塔形式的定位站36a-h建立起LPS。
这使得绿地处理机器人60可以在特别是完整表面100的区域100b中，特别是并且在区域100a中或在所有区域中接收至少一个本地定位信号SLx-z。换句话说：区域100b，特别是以及区域100a或所有区域或表面100被至少一个本地定位站36a-h、特别是LPS覆盖，特别是足以用于定位地或完全地覆盖。
在所示的实施例中，绿地处理系统10具有参考GNSS接收器95。参考GNSS接收器95固定在表面100的区域中。GNSS接收器71和参考GNSS接收器95被构造为彼此信号连接，以便能够进行相对精确的定位。
另外，在所示的实施例中绿地处理系统10具有用于绿地处理机器人60的基站90。特别地，基站90布置在表面100的边界边缘101处。在所示的实施例中，基站90被构造为用于对绿地处理机器人60的蓄电池进行再充电的充电站。
详细地，基站90具有参考GNSS接收器95。
此外，绿地处理系统10具有控制装置80。控制装置80被构造为基于所确定的机器人位置PRa-h，PRx来控制绿地处理机器人80在表面100上的运动，使得绿地处理机器人60保持在表面100上，特别是保持在表面100的边界边缘101内。
在所示的实施例中，绿地处理机器人60具有控制装置80。
用于在表面100上运行绿地处理机器人60的方法具有以下步骤：基于所确定的机器人位置PRa-h，PRx控制绿地处理机器人60在表面100上的运动，使得绿地处理机器人60保持在表面100上，特别是借助于控制装置80。
此外，绿地处理机器人60被构造为具有割草工具62的割草机器人61。
在替代的实施例中，绿地处理机器人可以具有惯性测量单元（英语：inertialmeasurement unit，IMU）和/或里程计单元，特别是作为备用，用于确定所述机器人位置。
附加地或替代地，如果为一个本地定位站确定了至少一个站位置，特别是如果为三个本地定位站确定了至少三个站位置，则可以基于至少一个确定的站位置并且通过在至少一个定位站与至少一个其他定位站之间交换至少一个本地定位信号来为所述至少一个其他本地站确定其他站位置，特别是在步骤b）中。
此外附加地或替代地，在替代实施例中，步骤a）和/或步骤b）可以具有：借助于估计方法确定所述机器人位置、所述绿地处理机器人的机器人速度、所述绿地处理机器人的机器人取向、GNSS相位模糊度、加速度偏差和/或测距误差。附加地或替代地，步骤b）可以具有：借助于卡尔曼滤波器或卡尔曼滤波方法来确定站位置及其平方范数。特别地，可以将所述机器人取向确定为四元数。此外附加地或替代地，所述估计方法可以是卡尔曼滤波器或卡尔曼滤波方法或扩展的卡尔曼滤波器或扩展的卡尔曼滤波方法。
如所示出的和上面解释的实施例清楚地表明，本发明提供了一种用于确定自主移动式绿地处理机器人在待处理表面上的机器人位置的有利方法以及一种用于确定自主移动式绿地处理机器人（特别是所述自主移动式绿地处理机器人）在待处理表面（特别是所述待处理表面）上的机器人位置（特别是所述机器人位置）的有利绿地处理系统，所述方法和所述绿地处理系统分别具有改进的特性。此外，本发明提供了一种用于在待处理表面上运行自主移动式绿地处理机器人的有利方法，该方法具有这样的用于确定所述绿地处理机器人在所述表面上的机器人位置的方法。

Claims (13)

1.用于确定自主移动式绿地处理机器人（60）在待处理表面（100）上的机器人位置（PRa-h，PRx）的方法，其中所述方法具有以下步骤：
a）通过由所述绿地处理机器人（60）接收全球定位系统（PBS）的至少一个全球定位信号（SGa-d），确定所述自主移动式绿地处理机器人（60）的至少一个机器人位置（PRa-h），
b）基于至少一个确定的机器人位置（PRa-h）并且通过在所述绿地处理机器人（60）与至少一个本地定位站（36a-h）之间交换至少一个本地定位信号（SLa-h），为所述至少一个定位站（36a-h）确定站位置（PSa-h），以及
c）基于所述至少一个确定的站位置（PSa-h）并且通过在所述绿地处理机器人（60）与所述至少一个定位站（36a-h）之间交换至少一个本地定位信号（SLx-z），确定所述绿地处理机器人（60）在所述待处理表面（100）上的机器人位置（PRx）。
2. 根据权利要求1所述的方法，
-其中所述绿地处理机器人（60）具有GNSS接收器（71），并且
-其中步骤a）具有：通过由所述GNSS接收器（71）接收GNSS（GNSS）的全球定位信号（SGa-d）来确定所述机器人位置（PRa-h）。
3. 根据权利要求2所述的方法，
-其中如果所述GNSS接收器（71）以最低质量同时从GNSS（GNSS）的最小数量、特别是四个GNSS发送器（GNSSa-d）接收到全球定位信号（SGa-d），则执行步骤a），和/或
其中如果所述GNSS接收器（71）没有以最低质量同时从GNSS（GNSS）的最小数量、特别是四个GNSS发送器（GNSSa-d）接收到全球定位信号（SGa-d），则执行步骤c）。
4.根据权利要求3所述的方法，
-其中步骤c）具有：如果所述GNSS接收器（71）接收到GNSS（GNSS）的全球定位信号（SGa-b），特别是以最低质量，则通过由所述GNSS接收器（71）接收GNSS（GNSS）的全球定位信号（SGa-b）来确定所述机器人位置（PRx）。
5. 根据前述权利要求中任一项所述的方法，
-其中步骤b）具有：通过基于至少一个交换的本地定位信号（SLa-h）测量在所述绿地处理机器人（60）与所述定位站（36a-h）之间的至少一个距离（DIa-c）和/或至少一个方向（RIa-c），确定所述站位置（PSa-h），和/或
其中步骤c）具有：通过基于至少一个交换的本地定位信号（SLx-z）测量在所述绿地处理机器人（60）与所述至少一个定位站（36a-h）之间的至少一个距离（DIx-z）和/或至少一个方向（RIx-z），确定所述机器人位置（PRx）。
6. 根据前述权利要求中任一项所述的方法，
-其中步骤a）具有：确定特别是三个不同的机器人位置（PRa-h），以及其中步骤b）具有：基于不同的确定的机器人位置（PRa-h）并且通过基于不同的交换的本地定位信号（SLa-h）进行边测量，特别是至少三边测量和/或角度测量，特别是三角测量，确定所述站位置（PSa-h），和/或
其中步骤b）具有：为特别是三个不同的定位站（36a-h）确定特别是三个不同的站位置（PSa-h），以及其中步骤c）具有：基于不同的确定的站位置（PSa-h）并且通过基于不同的交换的本地定位信号（SLx-z）进行边测量，特别是至少三边测量，和/或角度测量，特别是三角测量，确定所述机器人位置（PRx）。
7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，
-其中交换所述本地定位信号（SLa-h，x-z）具有：
-由所述绿地处理机器人（60）发送所述本地定位信号（SLa-h，x-z），并且由所述定位站（36a-h）接收所发送的本地定位信号（SLa-h，x-z），和/或
-由所述绿地处理机器人（60）发送所述本地定位信号（SLa-h，xz），由所述定位站（36a-h）反射所发送的本地定位信号（SLa-h，xz），以及由所述绿地处理机器人（60）接收所反射的本地定位信号（SLa-h，xz），和/或
-由所述定位站（36a-h）发送所述本地定位信号（SLa-h，x-z），以及由所述绿地处理机器人（60）接收所发送的本地定位信号（SLa-h，x-z），和/或
-由所述定位站（36a-h）发送所述本地定位信号（SLa-h，xz），由所述绿地处理机器人（60）反射所发送的本地定位信号（SLa-h，xz），以及由所述定位站（36a-h）接收所反射的本地定位信号（SLa-h，xz）。
8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，
-其中所述本地定位信号（SLa-h，x-z）具有无线电信号（SF），特别是所述本地定位信号（SLa-h，x-z）是无线电信号（SF）。
9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，
-其中所述绿地处理机器人（60）被构造为具有割草工具（62）的割草机器人（61）。
10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，
-其中所述至少一个本地定位站（36a-h）位于所述表面（100）的边界边缘（101）处和/或位于所述表面（100）上。
11. 用于在待处理表面（100）上运行自主移动式绿地处理机器人（60）的方法，
-其中所述方法具有根据前述权利要求中任一项所述的用于确定自主移动式绿地处理机器人（60）在待处理表面（100）上的机器人位置（PRa-h，PRx）的方法，以及
-其中所述方法具有以下步骤：基于所确定的机器人位置（PRa-h，PRx）来控制所述绿地处理机器人（60）在所述表面（100）上的运动，使得所述绿地处理机器人（60）保持在所述表面（100）上。
12.绿地处理系统（10），用于确定自主移动式绿地处理机器人（60）在待处理表面（100）上的机器人位置（PRa-h，PRx），特别是用于执行根据前述权利要求中任一项所述的方法，
-其中所述绿地处理系统（10）具有：
-所述自主移动式绿地处理机器人（60），以及
-至少一个本地定位站（36a-h），
-其中所述绿地处理系统（10）被构造为
-通过由所述绿地处理机器人（60）接收全球定位系统（PBS）的至少一个全球定位信号（SGa-d），确定所述绿地处理机器人（60）的至少一个机器人位置（PRa-h），
-基于至少一个确定的机器人位置（PRa-h）并且通过在所述绿地处理机器人（60）与所述至少一个本地定位站（36a-h）之间交换至少一个本地定位信号（SLa-h），为所述至少一个定位站（36a-h）确定站位置（PSa-h），并且
-基于至少一个确定的站位置（PSa-h）并且通过在所述绿地处理机器人（60）与所述至少一个定位站（36a-h）之间交换至少一个本地定位信号（SLx-z），确定所述绿地处理机器人（60）在所述待处理表面（100）上的机器人位置（PRx）。
13.根据权利要求12所述的绿地处理系统（10），特别是用于执行根据权利要求11所述的方法，其中所述绿地处理系统（10）具有：
-控制装置（80），其中所述控制装置（80）被构造为基于所确定的机器人位置（PRa-h，PRx）控制所述绿地处理机器人（60）在所述表面（100）上的运动，使得所述绿地处理机器人（60）保持在所述表面（100）上。
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