CN113015136B - 泊车网络切换方法、装置、可移动载体及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明属于自动驾驶技术领域，公开了一种泊车网络切换方法、装置、可移动载体及存储介质。本发明在可移动载体进入停放场地时，根据网络情况最佳的物联网卡建立与服务端的连接，服务端反馈停放场地的可接入网络信息，以使可移动载体通过可接入网络与服务端建立稳定的连接，避免因停放区域网络差而导致可移动载体不能进行正常的网络信息，进一步地提升了自动驾驶的安全性。
Description
技术领域
本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种泊车网络切换方法、装置、可移动载体及存储介质。
背景技术
随着自动驾驶技术的发展，可移动载体面临的驾驶场景越发复杂，而自动驾驶得益于无线通信技术的发展，可解决的场景也越来越多，但是可移动载体行驶需要保持稳定的网络通信，而在某些网络恶劣的场景下，单物联网卡的可移动载体经常在很多信号不好地方丢包，甚至断连。应用断开重连起码需要几秒钟的时间，对于可移动载体来说非常危险。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种泊车网络切换、装置、可移动载体及存储介质，旨在解决现有技术停放场地中可移动载体信号不好需要重连导致发生危险的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供了一种泊车网络切换方法，所述方法包括以下步骤:
当目标可移动载体处于停放场地时，检测所述目标可移动载体上各物联网卡的当前信号带宽信息；
根据所述当前信号带宽信息从各物联网卡中选取目标物联网卡；
通过所述目标物联网卡建立与服务端的第一网络连接，并切换所述第一网络连接为主连接，以使所述服务端反馈目标网络连接信息；
检测当前可接入网络，并获取所述当前可接入网络信息；
当所述目标网络连接信息与所述当前可接入网络信息匹配成功时，通过所述当前可接入网络建立与所述服务端的第二网络连接，并切换所述第二网络连接为主连接。
可选地，所述通过所述目标物联网卡建立与服务端的第一网络连接，并切换所述第一网络连接为主连接，以使所述服务端反馈目标网络连接信息的步骤，包括：
获取所述目标可移动载体的当前位置；
发送所述当前位置至远程服务端，以使所述远程服务端反馈所述停放场地对应的服务端信息以及停放区域网络图；
根据所述服务端信息建立与所述服务端的第一网络连接，并切换所述第一网络连接为主连接，以使所述服务端反馈目标网络连接信息。
可选地，所述根据所述服务端信息建立与所述服务端的第一网络连接，并切换所述第一网络连接为主连接，以使所述服务端反馈停放目标网络连接信息的步骤之后，还包括：
根据所述当前位置生成停放指令；
发送所述停放指令至所述服务端，以使所述服务端确定目标停放区域，根据所述停放指令以及所述目标停放区域生成行驶路线，并反馈所述行驶路线；
根据所述停放区域网络图确定所述行驶线上的物联网卡切换点；
根据所述物联网卡切换点确定所述行驶路线上的各目标物联网卡路段。
可选地，所述发送所述停放指令至所述服务端，以使所述服务端确定目标停放区域，根据所述停放指令以及所述目标停放区域生成行驶路线，并反馈所述行驶路线的步骤之后，还包括：
根据所述行驶路线控制所述目标可移动载体行驶至所述目标停放区域；
获取目标可移动载体在所述目标停放区域上各物联网卡的区域信号带宽信息；
发送所述区域信号带宽信息至所述服务端，以使所述服务端根据所述区域带宽信息更新所述目标停放区域对应的各物联网卡的网络权重值，根据所述网络权重值以及其它停放区域的历史网络权重值更新所述停放场地中各物联网卡的有效覆盖范围，根据所述有效覆盖范围更新所述停放区域网络图。
可选地，所述根据所述物联网卡切换点确定所述行驶路线上的各目标物联网卡路段的步骤之后，还包括：
根据所述当前位置以及各目标物联网卡路段确定下一目标物联网卡；
建立所述下一目标物联网卡与所述服务端的第三网络连接，以使所述服务端向所述远程控制端发送远程控制请求，并反馈远程控制验证请求；
根据所述远程控制验证请求向所述服务端发送所述下一目标物联网卡的远程控制认证信息，以使所述远程控制端与所述下一目标物联网卡通过所述服务端建立远程控制预连接。
当所述目标可移动载体到达下一目标物联网卡路段时，切换所述第三网络连接为第一网络连接。
可选地，所述当所述目标网络连接信息与所述当前可接入网络信息匹配成功时，通过所述当前可接入网络建立与所述服务端的第二网络连接，并切换所述第二网络连接为主连接的步骤之后，还包括：
向所述服务端发送远程数据传输指令，以使所述服务端向所述远程控制端发送远程数据传输请求，并反馈远程数据传输验证请求；
根据所述远程数据传输验证请求向所述服务端发送远程数据传输认证信息，以使所述远程控制端通过主连接建立与所述目标可移动载体的远程数据传输预连接。
可选地，所述当所述目标网络连接信息与所述当前可接入网络信息匹配成功时，通过所述当前可接入网络建立与所述服务端的第二网络连接，并切换所述第二网络连接为主连接的步骤之后，包括：
获取预设停放场地传输功率信息；
根据所述预设停放场地传输功率信息，将当前第一网络连接对应的目标物联网卡的传输功率设定为第一传输功率；
根据所述预设停放场地传输功率信息将其它物联网卡的传输功率设定为第二传输功率，以使其它物联网卡与所述服务端建立第四网络连接。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种泊车网络切换装置，所述泊车网络切换装置包括：
检测模块，用于当目标可移动载体处于停放场地时，检测所述目标可移动载体上各物联网卡的当前信号带宽信息；
选取模块，用于根据所述当前信号带宽信息从各物联网卡中选取目标物联网卡；
建立模块，用于通过所述目标物联网卡建立与服务端的第一网络连接，并切换所述第一网络连接为主连接，以使所述服务端反馈目标网络连接信息；
获取模块，用于检测当前可接入网络，并获取所述当前可接入网络信息；
匹配模块，用于当所述目标网络连接信息与所述当前可接入网络信息匹配成功时，通过所述当前可接入网络建立与所述服务端的第二网络连接，并切换所述第二网络连接为主连接。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种可移动载体，所述可移动载体包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的泊车网络切换程序，所述泊车网络切换程序配置为实现如上文所述的泊车网络切换方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有泊车网络切换程序，所述泊车网络切换程序被处理器执行时实现如上文所述的泊车网络切换方法的步骤。
本发明当目标可移动载体处于停放场地时，检测所述目标可移动载体上各物联网卡的当前信号带宽信息；根据所述当前信号带宽信息从各物联网卡中选取目标物联网卡；通过所述目标物联网卡建立与服务端的第一网络连接，并切换所述第一网络连接为主连接，以使所述服务端反馈目标网络连接信息；检测当前可接入网络，并获取所述当前可接入网络信息；当所述目标网络连接信息与所述当前可接入网络信息匹配成功时，通过所述当前可接入网络建立与所述服务端的第二网络连接，并切换所述第二网络连接为主连接。通过上述方式，在可移动载体进入停放场地时，根据网络情况最佳的物联网卡建立与服务端的连接，服务端反馈停放场地的可接入网络信息，以使可移动载体通过可接入网络与服务端建立稳定的连接，避免因停放区域网络差而导致可移动载体不能进行正常的网络信息，进一步地提升了自动驾驶的安全性。
附图说明
图1为本发明泊车网络切换方法第一实施例的流程示意图；
图2为本发明泊车网络切换方法第二实施例中步骤S30的流程示意图；
图3为本发明泊车网络切换方法一实施例的有效覆盖区域图；
图4为本发明泊车网络切换方法第三实施例中步骤S305之后的流程示意图；
图5为本发明泊车网络切换方法一实施例的网络权重值图；
图6为本发明泊车网络切换方法第四实施例中步骤50之后的流程示意图；
图7为本发明泊车网络切换装置第一实施例的结构框图；
图8是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的可移动载体的结构示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明实施例提供了一种泊车网络切换方法，参照图1，图1为本发明一种泊车网络切换方法第一实施例的流程示意图。
本实施例中，所述泊车网络切换方法包括以下步骤：
步骤S10：当目标可移动载体处于停放场地时，检测所述目标可移动载体上各物联网卡的当前信号带宽信息。
需要说明的是，本实施例的执行主体可为目标可移动载体上的控制终端，控制终端上运行有操作系统，从而实现厂商或者用户定制化的功能，目标可移动载体可安装多张不同网络运营商、不同频段带宽物联网卡，例如不同运营商的4G、5G物联网卡。所述可移动载体有多种表现形式，如汽车、机器人，飞行器等具有移动能力的载体。
可以理解的是，目标可移动载体一直与远程服务端保持连接，并实时上传自身的定位数据，或者每间隔一段时间则向远程服务端上传自身的定位，从而能够使远程服务端确定目标可移动载体的位置。远程服务端可为远程服务器，因为目标可移动载体通过物联网卡接入互联网之后，只有NAT分发的私网IP，远程无法直接访问具有防火墙保护的控制中心，控制中心网络入口防火墙通过映射某一端口到远程服务器上，从而目标可移动载体可以通过公网IP访问该服务器。
应理解的是，停放场地可为地上停放场地、地下停放场地，本实施例不加以限制。
容易理解的是，由于停放场地为可移动载体的聚集地，因此环境复杂，并且大部分地下停放场地移动网络的表现较差，而自动驾驶的目标可移动载体在这样的环境下会增加发生事故的可能，因此目标可移动载体需要在停放场地中保持良好的网络连接，以支持远程控制的远程控制。当目标可移动载体检测到自身已处于停放场地时，需要选择当前网络情况最好的物联网卡与停放场地设置的服务端建立连接，因此需要检测当前位置各物联网卡的信号带宽信息，信号带宽信息包括信号强度以及带宽速率等信息。
在具体实现中，服务端为停放场地设置的服务器，城市每个区域的停放场地对应不同服务端，便于与目标可移动载体进行信息交互时减少信息传递的时间。
步骤S20：根据所述当前信号带宽信息从各物联网卡中选取目标物联网卡。
需要说明的是，目标可移动载体会选择当前网络表现最佳的物联网卡作为目标物联网卡，例如：某一目标可移动载体检测到自身已处于停放场地，检测到A物联网卡的信号强度为-60dBm，带宽速率为40Mbps，B物联网卡的信号强度为-80dBm，带宽速率为30Mbps，C物联网卡的信号强度为-70dBm，带宽速率为35Mbps，此时所有物联网卡中当前位置网络表现最好的为A物联网卡，因此选择A物联网卡建立与服务端的网络连接。
步骤S30：通过所述目标物联网卡建立与服务端的第一网络连接，并切换所述第一网络连接为主连接，以使所述服务端反馈目标网络连接信息。
可以理解的是，还未驶入停放场地时，目标可移动载体已和远程服务端建立主连接用于与远程服务端保持连接进行信息交互，但停放场地外的网络情况与停放场地内的网络情况可能并不相同，并且为了在停放场地中达到更好的远程支持，需要与停放区域对应的服务端建立第一网络连接，并使用第一网络连接作为主连接与服务端进行信息交互。例如：在停放场地外时，使用A物联网卡与远程服务端保持连接，但当目标可移动载体驶入停放场地后，检测到B物联网卡为所有物联网卡中网络表现最好的物联网卡，则使用B物联网卡建立与服务端的第一网络连接，并将第一网络连接切换为主连接，便于与服务端进行信息交互。
容易理解的是，由于地下停放场地的网络服务有限，为了进一步增加自动驾驶的安全性，保持通畅的网络连接，因此需要在停放场地中设立专用于目标可移动载体与服务端连接的目标网络，例如基于IEEE802.11标准的网络，由于停放场地的范围较大，可使用mesh组网技术，在停放场地中设立多个子路由，达到覆盖停放场地所有区域的目的。但同时，为了避免通信网络的突发故障，因此也不会将物联网卡与远程服务端的连接切断，使用双重保障，进一步提升了自动驾驶的安全性。例如：在停放场地外，A物联网卡与远程服务端保持连接，进入停放场地后，连接停放场地中的预设WiFi从而建立与服务端的主连接，此时A物联网卡不会与远程服务端断开连接，而是保持低功率连接，在WiFi发生故障时，提高A物联网卡的功率，重新切换为A物联网卡与远程服务端的主连接。
步骤S40：检测当前可接入网络，并获取所述当前可接入网络信息。
需要说明的是，在服务端获知目标可移动载体利用物联网卡建立连接后，会将对应停放场地的目标网络连接信息发送至目标可移动载体，目标网络连接信息包括服务集标识符(Service Set Identifier，SSID)，无线接入点(Access Point，AP)，共享秘钥等。
可以理解的是，当前可接入网络信息包括SSID、AP、共享密钥等信息。
应理解的是，当目标可移动载体进入停放场地后，则已进入目标网络覆盖的区域，所以目标可移动载体可以扫描当前的可接入网络列表，从而选取目标网络。
步骤S50：当所述目标网络连接信息与所述当前可接入网络信息匹配成功时，通过所述当前可接入网络建立与所述服务端的第二网络连接，并切换所述第二网络连接为主连接。
在具体实现中，从当前可接入网络中选择与目标网络连接信息一致的目标网络，目标可移动终端通过目标网络连接信息与目标网络进行接入、认证等过程后，从而成功与停放场地的网络设备进行连接，网络设备可为无线路由器，本实施例不加以限制。网络设备为使目标可移动载体与服务端进行网络连接的中间设备，网络设备与服务端可使用光纤通信，本实施例不加以限制。
容易理解的是，当目标可移动载体通过目标网络与服务端进行第二网络连接后，此时第二网络连接的网络状态更好，则可以选择第二网络连接作为主连接，使用第二网络连接与服务端进行主要信息通信。
需要说明的是，切换不同的网络连接为主连接后，若主连接发送异常，则需要使用物联网卡重新建立与服务端的连接，造成网络延迟，产生安全隐患，因此，步骤S50之后包括：获取预设停放场地传输功率信息；根据所述预设停放场地传输功率信息，将当前第一网络连接对应的目标物联网卡的传输功率设定为第一传输功率；根据所述预设停放场地传输功率信息将其它物联网卡的传输功率设定为第二传输功率，以使其它物联网卡与所述服务端建立第四网络连接。
应理解的是，预设停放场地传输功率中包括主物联网卡在停放场地与服务端传输数据时的传输功率。在接收到服务端信息，所有物联网卡均会与服务端建立连接，而网络状态最好的目标物联网卡与服务端建立第一网络连接，其它物联网卡与服务端建立第四网络连接，第一网络连接的功率为第一传输功率，第四网络连接的功率为第二传输功率。
在具体实现中，可移动载体并不会只通过目标物联网卡与服务端建立的第一网络连接，而是其它物联网卡保持低功率连接，避免因目标物联网卡的网络故障而失去与服务端的连接。例如：目标可移动载体使用A物联网卡与服务端保持第一网络连接，A物联网卡的功率为30dBm--1W，B、C物联网卡的功率则为第二传输功率5dBm--3.2mW。
可以理解的是，所有连接可基于网络套接字安全(Web Socket Secure，WSS)，WSS具有双向认证且可靠加密的功能，能进一步提高目标可移动载体与服务端的信息交互安全。
本实施例通过当目标可移动载体处于停放场地时，检测所述目标可移动载体上各物联网卡的当前信号带宽信息；根据所述当前信号带宽信息从各物联网卡中选取目标物联网卡；通过所述目标物联网卡建立与服务端的第一网络连接，并切换所述第一网络连接为主连接，以使所述服务端反馈目标网络连接信息；检测当前可接入网络，并获取所述当前可接入网络信息；当所述目标网络连接信息与所述当前可接入网络信息匹配成功时，通过所述当前可接入网络建立与所述服务端的第二网络连接，并切换所述第二网络连接为主连接。通过上述方式，在可移动载体进入停放场地时，根据网络情况最佳的物联网卡建立与服务端的连接，服务端反馈停放场地的可接入网络信息，以使可移动载体通过可接入网络与服务端建立稳定的连接，避免因停放区域网络差而导致可移动载体不能进行正常的网络信息，进一步地提升了自动驾驶的安全性。
参考图2，图2为本发明一种泊车网络切换方法第二实施例的流程示意图。
本实施例中，步骤S30，包括：
步骤301：获取所述目标可移动载体的当前位置。
需要说明的是，目标可移动载体实时监测自身所处的位置，可通过使用全球定位系统或者北斗卫星导航系统，当为地上停放场地时，导航定位信号良好，但出于地下停放场地时，导航定位系统的信号较弱，不能提供实时的导航定位数据，因此，可在进入地下停放场地时，获取停放场地入口的定位数据，之后根据导航推测(Dead Reckoning)算法，计算获得目标可移动载体自身的位置信息。
可以理解的是，因为在地下停放场地时，定位数据可能存在延迟并不是每一定位数据均能实时反映目标可移动载体当前的位置，因此可选择延迟小于预设值的有效定位数据，例如当预设延迟为100毫秒时，当所述定位数据延迟小于100毫秒，则说明是有效定位数据。通过有效定位数据与导航推测算法结合纠正目标可移动载体的定位，从而可在定位信号较差的地下停放场地也能较为精准地进行定位。
步骤302：发送所述当前位置至远程服务端，以使所述远程服务端反馈所述停放场地对应的服务端信息以及停放区域网络图。
需要说明的是，为了连接目标可移动载体所处的停放场地对应的服务端，因此需要服务端对应的服务端信息发送至目标可移动载体，服务端信息包括IP地址、登录名、密码等信息，本实施例不加以限制。远程服务端在接收到目标可移动载体当前位置后，根据当前位置判断目标可移动载体所处的停放场地，远程服务端中有停放信息库，信息库中包括每个停放场地对应的服务端信息，通过查询并反馈对应的服务端信息。例如：目标可移动载体进入城市A区域的A1停放场地，并将当前位置发送至远程服务端，远程服务端通过当前位置确定目标可移动载体处于A区域中的停放场地，因此会将A区域对应的A服务端的信息发送至目标可移动载体，以使目标可移动载体与A服务端建立连接。
需要说明的是，停放区域网络图包括在停放场地中各物联网卡的有效覆盖范围，有效覆盖范围为信号强度以及带宽速率高于预设值的停放场地内的区域范围，例如：停放场地内某一区域的A物联网卡的信号强度为-80dBm，带宽速率为20Mbps，预设值为信号强度-100dBm，带宽速率15Mbps，此时A物联网卡的网络情况满足预设值，则此区域在A物联网卡的有效覆盖范围内。
步骤303：根据所述服务端信息建立与所述服务端的第一网络连接，并切换所述第一网络连接为主连接，以使所述服务端反馈目标网络连接信息。
可以理解的是，目标可移动载体接收到服务端信息后使用目标物联网卡建立第一网络连接，并切换第一网络连接为主连接，服务端获知与目标可移动载体的物联网卡建立连接后，会获取目标可移动载体当前位置，根据当前位置确定可移动载体的当前所处的停放场地，并将该停放场地对应的区域网络图发送至目标可移动载体。
需要说明的是，因为停放场地不同的区域中网络状态最佳的物联网卡可能并不相同，如果仅使用同一张物联网卡保持网络连接，可能会使可移动载体的物联网卡与服务端的连接不佳，当目标网络存在故障时，可能会导致两种网络均不能使用，因此步骤S303之后，还包括：
步骤S304：根据所述当前位置生成停放指令。
需要说明的是，目标可移动载体进入停放区域后，需要寻找到可停放的区域，因此根据当前位置生成停放指令发送至服务端。
步骤S305：发送所述停放指令至所述服务端，以使所述服务端确定目标停放区域，根据所述停放指令以及所述目标停放区域生成行驶路线，并反馈所述行驶路线。
可以理解的是，服务端根据目标可移动载体当前的位置寻找停放场地中最近的停放区域，即目标停放区域，停放场地中包括多个停放区域，每个停放区域设置有传感器，当有移动载体停放至停放区域时，传感器会将停放信息发送至服务端，服务端根据停放信息获知停放场地的整体停放信息。
在具体实现中，服务端根据停放指令确定目标可移动载体当前的位置，并根据当前位置以及目标停放区域位置生成行驶路线，并将行驶路线发送至目标可移动载体。
步骤S306：根据所述停放区域网络图确定所述行驶线上的物联网卡切换点。
可以理解的是，为了保持物联网卡与服务端的连接，避免因目标网络失常导致需要物联网卡需要重新建立连接，因此需要选择当前位置网络状态满足预设值的物联网卡建立与服务端的连接。停放区域网络图中包括各物联网卡的有效覆盖区域，而行驶路线可能会穿过多个有效覆盖区域，因此根据有效覆盖区域与行驶路线的交界点确定物联网卡切换点。当多个有效覆盖区域部分重叠，选取网络情况更好的物联网卡的覆盖区域作为与行驶路线的交界点。例如：A物联网卡与B物联网卡的有效覆盖区域重叠，但A物联网卡有效覆盖区域内的平均信号强度为-95dBm，平均带宽速率为20Mbps，而B物联网卡的平均信号强度为-90dBm，平均带宽速率为25Mbps，因此选择B物联网卡有效覆盖区域与行驶路线的交界点为切换点。
步骤S307：根据所述物联网卡切换点确定所述行驶路线上的各目标物联网卡路段。
容易理解的是，两相邻的物联网卡切换点之间则为目标物联网卡路段，目标物联网卡路段上对应的目标物联网卡的可以正常与服务端连接。
需要说明的是，如图3所示，行驶路线经过A卡有效覆盖区域(Area-A)与B卡有效覆盖区域(Area-B)，若此时A卡的有效覆盖区域中的平均信号强度以及带宽速率高于B卡有效覆盖区域，则以A卡有效覆盖区域的边界作为切换点。
可以理解的是，通过上述方式，通过行驶路线以及停放区域网络图确定行驶路线上各个目标物联网卡路段，从而保持在形式路线上可移动载体均保持最佳的物联网卡的网络连接，进一步增加了自动驾驶的安全性。
需要说明的是，因为可能需要在行驶路线上切换目标物联网卡的连接，而在停放场地这类驾驶环境复杂的区域通常需要远程控制以确保自动驾驶的安全性，而切换目标物联网卡可能需要与远程控制端重新建立连接，因此，步骤S307之后，还包括：
步骤S308：根据所述当前位置以及各目标物联网卡路段确定下一目标物联网卡。
可以理解的是，当目标可移动载体处于停放场地时，由于停放场地情况复杂，通常需要远程控制端的远程支持，而在目标物联网卡与服务端的第一连接进行切换时，可能会导致远程支持需要重新建立，从而产生安全隐患。因此需要根据下一目标物联网卡进行预先远程支持准备，从而目标可移动载体达到下一目标物联网卡路段时不必重新建立远程支持，达到瞬时切换远程支持物联网卡的目的。
步骤S309：建立所述下一目标物联网卡与所述服务端的第三网络连接，以使所述服务端向所述远程控制端发送远程控制请求，并反馈远程控制验证请求。
容易理解的是，通常远程控制端需要根据目标可移动载体的情况选择是否进行远程支持，而建立远程支持需要安全性高的认证过程，通常会有一定的时间损耗，因此可进行预认证。因此下一目标物联网卡与服务端建立第三网络连接后，服务端会模拟远程控制端向目标可移动载体发送远程控制验证请求，并向远程控制端发送远程控制请求，以使远程控制端与服务端建立远程控制连接。例如：当前路段上的目标物联网卡为A卡，下一路段的目标物联网卡为B卡，B卡与服务端建立第三网络连接后，服务端模拟远程控制端向目标可移动载体发送与B卡的远程验证请求，服务端模拟目标可移动载体向远程控制端发送远程控制请求，远程控制端接收到远程控制请求后则会建立与服务端的远程控制连接，在远程控制端选择对目标可移动载体进行远程支持后，可以直接进行支持，而无需启动建立远程支持过程。
步骤S310：根据所述远程控制验证请求向所述服务端发送所述下一目标物联网卡的远程控制认证信息，以使所述远程控制端与所述下一目标物联网卡通过所述服务端建立远程控制预连接。
需要说明的是，目标可移动载体接收到远程控制验证请求后，则向服务端反馈下一目标物联网卡的远程控制认证信息，以完成下一目标物联网卡与服务端建立远程控制连接的过程。
步骤S311：当所述目标可移动载体到达下一目标物联网卡路段时，切换所述第三网络连接为第一网络连接。
可以理解的是，当目标可移动载体到达下一路段时，当前位置的目标物联网卡需要切换为对应的物联网卡，因为已建立第三网络连接，因此只需将第三网络连接切换为第一网络连接即可。
需要说明的是，通过上述方式，在确定下一目标物联网卡后，服务端建立远程控制端与下一目标物联网卡的预连接，当可移动载体到达下一目标物联网卡路段后，远程控制端可以直接控制可移动载体，而无需再次建立控制连接，从而进一步保证了自动驾驶的安全性。
本实施例通过上述方式根据当前位置与目标停放区域获得在停放区域中的行驶路线，并根据停放区域网络图确定行驶路线上的各目标物联网卡路段，在各物联网卡路上预设有对应的目标物联网卡，此目标物联网卡在此路段上网络表现情况满足可移动载体的网络要求，并且可移动载体在未到下一路段时即通过使用下一路段的目标物联网卡与远程控制端建立远程控制预连接，从而使得远程控制端可在可移动终端行驶全程随时进行远程支持，而无需浪费建立远程控制连接的时间，进一步增加了自动驾驶的安全性。
参考图4，图4为本发明一种泊车网络切换方法第三实施例的流程示意图。
本实施例中，步骤S305之后，还包括：
步骤S3051：根据所述行驶路线控制所述目标可移动载体行驶至所述目标停放区域。
需要说明的是，目标可移动载体接收到服务端发送的行驶路线后，目标可移动载体上的控制终端会控制目标可移动载体根据行驶路线行驶，直至到达目标停放区域，通过自动停放功能或者通过远程控制的远程支持完成目标可移动载体的停放。
步骤S3052：获取目标可移动载体在所述目标停放区域上各物联网卡的区域信号带宽信息。
可以理解的是，当目标可移动载体停放至目标停放区域时，会检测在目标停放区域的各物联网卡的区域信号带宽信息，区域信号带宽信息包括各物联网卡在目标停放区域中的信号强度、带宽速率等信息。
步骤S3053：发送所述区域信号带宽信息至所述服务端，以使所述服务端根据所述区域带宽信息更新所述目标停放区域对应的各物联网卡的网络权重值，根据所述网络权重值以及其它停放区域的历史网络权重值更新所述停放场地中各物联网卡的有效覆盖范围，根据所述有效覆盖范围更新停放区域网络图。
能够理解的是，目标可移动载体将区域信号带宽信息发送至停放服务器，停放服务器会根据区域信号带宽信息更新此目标停放区域的网络权重值。网络权重值计算公式可为：c＝x/a+b/y，其中a为物联网卡的信号强度，x为预设信号强度，b为物联网卡的带宽速率，y为预设带宽速率，C为网络权重值。例如：A卡在此停放区域的信号强度为-100dBm，带宽速率为15Mbps，预设信号强度为-80dBm，预设带宽速率为20Mbps，则A卡在此停放区域的网络权重值为1.55。
需要说明的是，根据之前多各可移动载体停放时的各物联网卡信号带宽信息计算出的历史网络权重值，通过将网络权重值与各历史网络权重值相加取平均值，从而更新当前的网络权重值。例如：历史网络权重值为1.52、1.58，网络权重值为1.55，则通过平均计算获得总体网络权重值为1.55。
如图5所示，停放区域C1至C8上A卡的网络权重值分别为1.88、1.71、1.51、1.78、1.68、1.49、1.53，根据网络权重值预设生成停放区域中A卡的网络权重值图，若预设有效值为1.60，则超过1.60的为A卡的有效覆盖范围即Area-A。
本实施例通过上述方式，将可移动载体驶入停放区域后采集停放区域的各物联网卡信号带宽信息，并根据历史的停放场地中各停放区域的信号带宽西生成各物联网卡的有效覆盖区域，从而生成停放区域网络图，可移动载体通过停放区域网络图与行驶路线确定各目标物联网卡路段，使得可移动载体根据路段进行物联网卡切换，进一步保证了可移动终端的网络可靠性，增加了自动驾驶的安全性。
参考图6，图6为本发明一种泊车网络切换方法第四实施例的流程示意图。
本实施例中，步骤S50之后，还包括：
步骤S51：向所述服务端发送远程数据传输指令，以使所述服务端向所述远程控制端发送远程数据传输请求，并反馈远程数据传输验证请求。
需要说明的是，服务端建立与远程控制端与目标可移动载体的远程控制预连接，远程控制连接用于远程控制端向目标可移动载体发送控制指令，因为远程控制端进行远程支持时需要获取目标可移动载体上的视频数据，但当处于地下停放场地时，物联网卡的网络状态可能不能够满足视频数据传输的要求，因此需要使用停放场地中的目标网络建立与远程控制端的远程数据传输连接，而物联网卡建立的远程控制连接用于传输控制信息，使得视频数据与控制信息分别传递，减少数据耦合。例如：当前与远程控制端建立远程控制连接的为A卡，可移动载体的无线网卡通过停放场地中的路由器与远程控制端建立远程数据传输连接，远程控制端通过远程控制连接向目标可移动载体的A卡发送控制指令，目标可移动载体通过远程数据连接使用无线网卡向远程控制端实时发送周围的视频数据。
步骤S52：根据所述远程数据传输验证请求向所述服务端发送远程数据传输认证信息，以使所述远程控制端通过主连接建立与所述目标可移动载体的远程数据传输预连接。
需要说明的是，当目标可移动载体与停放场地中的目标网络建立第二网络连接后，在停放场地中会一直以第二网络连接为主连接，主连接网络稳定，数据传输效率高，因此使用主连接建立远程数据预连接。远程数据传输预连接表示可移动载体与远程控制端已互相通过验证，但远程控制端并没有通过远程控制端实际支持目标可移动载体，当远程控制端需要对目标可移动载体进行远程支持时，无需重新建立连接即可直接进行远程支持。
本实施通过上述方式，使用目标网络建立可移动载体与远程控制端的远程数据传输预连接，从而使用此数据传输预连接传输可移动载体的视频数据，使用物联网卡建立的远程控制预连接传输远程控制信息，使用两种网络连接进行远程支持，减少了数据的耦合性，增加的远程支持的稳定性。
参照图7，图7为本发明泊车网络切换装置第一实施例的结构框图。
如图7所示，本发明实施例提出的泊车网络切换装置包括：
检测模块10，用于当目标可移动载体处于停放场地时，检测所述目标可移动载体上各物联网卡的当前信号带宽信息；
选取模块20，用于根据所述当前信号带宽信息从各物联网卡中选取目标物联网卡；
建立模块30，用于通过所述目标物联网卡建立与服务端的第一网络连接，并切换所述第一网络连接为主连接，以使所述服务端反馈目标网络连接信息；
获取模块40，用于检测当前可接入网络，并获取所述当前可接入网络信息；
匹配模块50，用于当所述目标网络连接信息与所述当前可接入网络信息匹配成功时，通过所述当前可接入网络建立与所述服务端的第二网络连接，并切换所述第二网络连接为主连接。
本实施例通过当目标可移动载体处于停放场地时，检测所述目标可移动载体上各物联网卡的当前信号带宽信息；根据所述当前信号带宽信息从各物联网卡中选取目标物联网卡；通过所述目标物联网卡建立与服务端的第一网络连接，并切换所述第一网络连接为主连接，以使所述服务端反馈目标网络连接信息；检测当前可接入网络，并获取所述当前可接入网络信息；当所述目标网络连接信息与所述当前可接入网络信息匹配成功时，通过所述当前可接入网络建立与所述服务端的第二网络连接，并切换所述第二网络连接为主连接。通过上述方式，在可移动载体进入停放场地时，根据网络情况最佳的物联网卡建立与服务端的连接，服务端反馈停放场地的可接入网络信息，以使可移动载体通过可接入网络与服务端建立稳定的连接，避免因停放区域网络差而导致可移动载体不能进行正常的网络信息，进一步地提升了自动驾驶的安全性。
需要说明的是，上述装置中的各模块可用于实现上述方法中的各个步骤，同时达到相应的技术效果，本实施例在此不再赘述。
参照图8，图8为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的可移动载体结构示意图。
如图8所示，该可移动载体可以包括：处理器1001，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(WIreless-FIdelity，WI-FI)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构并不构成对可移动载体的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图8所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及泊车网络切换程序。
在图8所示的可移动载体中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明可移动载体中的处理器1001、存储器1005可以设置在可移动载体中，所述可移动载体通过处理器1001调用存储器1005中存储的泊车网络切换程序，并执行以下操作：
当目标可移动载体处于停放场地时，检测所述目标可移动载体上各物联网卡的当前信号带宽信息；
根据所述当前信号带宽信息从各物联网卡中选取目标物联网卡；
通过所述目标物联网卡建立与服务端的第一网络连接，并切换所述第一网络连接为主连接，以使所述服务端反馈目标网络连接信息；
检测当前可接入网络，并获取所述当前可接入网络信息；
当所述目标网络连接信息与所述当前可接入网络信息匹配成功时，通过所述当前可接入网络建立与所述服务端的第二网络连接，并切换所述第二网络连接为主连接。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的数据传输程序，还执行以下操作：
获取所述目标可移动载体的当前位置；
发送所述当前位置至远程服务端，以使所述远程服务端反馈所述停放场地对应的服务端信息以及停放区域网络图；
根据所述服务端信息建立与所述服务端的第一网络连接，并切换所述第一网络连接为主连接，以使所述服务端反馈目标网络连接信息。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的数据传输程序，还执行以下操作：
根据所述当前位置生成停放指令；
发送所述停放指令至所述服务端，以使所述服务端确定目标停放区域，根据所述停放指令以及所述目标停放区域生成行驶路线，并反馈所述行驶路线；
根据所述停放区域网络图确定所述行驶线上的物联网卡切换点；
根据所述物联网卡切换点确定所述行驶路线上的各目标物联网卡路段。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的数据传输程序，还执行以下操作：
根据所述行驶路线控制所述目标可移动载体行驶至所述目标停放区域；
获取目标可移动载体在所述目标停放区域上各物联网卡的区域信号带宽信息；
发送所述区域信号带宽信息至所述服务端，以使所述服务端根据所述区域带宽信息更新所述目标停放区域对应的各物联网卡的网络权重值，根据所述网络权重值以及其它停放区域的历史网络权重值更新所述停放场地中各物联网卡的有效覆盖范围，根据所述有效覆盖范围更新所述停放区域网络图。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的数据传输程序，还执行以下操作：
根据所述当前位置以及各目标物联网卡路段确定下一目标物联网卡；
建立所述下一目标物联网卡与所述服务端的第三网络连接，以使所述服务端向所述远程控制端发送远程控制请求，并反馈远程控制验证请求；
根据所述远程控制验证请求向所述服务端发送所述下一目标物联网卡的远程控制认证信息，以使所述远程控制端与所述下一目标物联网卡通过所述服务端建立远程控制预连接。
当所述目标可移动载体到达下一目标物联网卡路段时，切换所述第三网络连接为第一网络连接。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的数据传输程序，还执行以下操作：
向所述服务端发送远程数据传输指令，以使所述服务端向所述远程控制端发送远程数据传输请求，并反馈远程数据传输验证请求；
根据所述远程数据传输验证请求向所述服务端发送远程数据传输认证信息，以使所述远程控制端通过主连接建立与所述目标可移动载体的远程数据传输预连接。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的数据传输程序，还执行以下操作：
获取预设停放场地传输功率信息；
根据所述预设停放场地传输功率信息，将当前第一网络连接对应的目标物联网卡的传输功率设定为第一传输功率；
根据所述预设停放场地传输功率信息将其它物联网卡的传输功率设定为第二传输功率，以使其它物联网卡与所述服务端建立第四网络连接。
本实施当目标可移动载体处于停放场地时，检测所述目标可移动载体上各物联网卡的当前信号带宽信息；根据所述当前信号带宽信息从各物联网卡中选取目标物联网卡；通过所述目标物联网卡建立与服务端的第一网络连接，并切换所述第一网络连接为主连接，以使所述服务端反馈目标网络连接信息；检测当前可接入网络，并获取所述当前可接入网络信息；当所述目标网络连接信息与所述当前可接入网络信息匹配成功时，通过所述当前可接入网络建立与所述服务端的第二网络连接，并切换所述第二网络连接为主连接。通过上述方式，在可移动载体进入停放场地时，根据网络情况最佳的物联网卡建立与服务端的连接，服务端反馈停放场地的可接入网络信息，以使可移动载体通过可接入网络与服务端建立稳定的连接，避免因停放区域网络差而导致可移动载体不能进行正常的网络信息，进一步地提升了自动驾驶的安全性。
此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有数据传输程序，所述数据传输程序被处理器执行时实现如下操作：
当目标可移动载体处于停放场地时，检测所述目标可移动载体上各物联网卡的当前信号带宽信息；
根据所述当前信号带宽信息从各物联网卡中选取目标物联网卡；
通过所述目标物联网卡建立与服务端的第一网络连接，并切换所述第一网络连接为主连接，以使所述服务端反馈目标网络连接信息；
检测当前可接入网络，并获取所述当前可接入网络信息；
当所述目标网络连接信息与所述当前可接入网络信息匹配成功时，通过所述当前可接入网络建立与所述服务端的第二网络连接，并切换所述第二网络连接为主连接。
本实施当目标可移动载体处于停放场地时，检测所述目标可移动载体上各物联网卡的当前信号带宽信息；根据所述当前信号带宽信息从各物联网卡中选取目标物联网卡；通过所述目标物联网卡建立与服务端的第一网络连接，并切换所述第一网络连接为主连接，以使所述服务端反馈目标网络连接信息；检测当前可接入网络，并获取所述当前可接入网络信息；当所述目标网络连接信息与所述当前可接入网络信息匹配成功时，通过所述当前可接入网络建立与所述服务端的第二网络连接，并切换所述第二网络连接为主连接。通过上述方式，在可移动载体进入停放场地时，根据网络情况最佳的物联网卡建立与服务端的连接，服务端反馈停放场地的可接入网络信息，以使可移动载体通过可接入网络与服务端建立稳定的连接，避免因停放区域网络差而导致可移动载体不能进行正常的网络信息，进一步地提升了自动驾驶的安全性。
需要说明的是，上述计算机可读存储介质被处理器执行时还可实现上述方法中的各个步骤，同时达到相应的技术效果，本实施例在此不再赘述。
此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器(Read Only Memory，ROM)/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (9)
1.一种泊车网络切换方法，其特征在于，所述泊车网络切换方法包括：
当目标可移动载体处于停放场地时，检测所述目标可移动载体上各物联网卡的当前信号带宽信息；
根据所述当前信号带宽信息从各物联网卡中选取目标物联网卡；
通过所述目标物联网卡建立与服务端的第一网络连接，并切换所述第一网络连接为主连接，以使所述服务端反馈目标网络连接信息；
检测当前可接入网络，并获取所述当前可接入网络信息；
当所述目标网络连接信息与所述当前可接入网络信息匹配成功时，通过所述当前可接入网络建立与所述服务端的第二网络连接，并切换所述第二网络连接为主连接；
所述通过所述目标物联网卡建立与服务端的第一网络连接，并切换所述第一网络连接为主连接，以使所述服务端反馈目标网络连接信息的步骤，包括：
获取所述目标可移动载体的当前位置；
发送所述当前位置至远程服务端，以使所述远程服务端反馈所述停放场地对应的服务端信息以及停放区域网络图；
根据所述服务端信息建立与所述服务端的第一网络连接，并切换所述第一网络连接为主连接，以使所述服务端反馈目标网络连接信息。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述服务端信息建立与所述服务端的第一网络连接，并切换所述第一网络连接为主连接，以使所述服务端反馈目标网络连接信息的步骤之后，还包括：
根据所述当前位置生成停放指令；
发送所述停放指令至所述服务端，以使所述服务端确定目标停放区域，根据所述停放指令以及所述目标停放区域生成行驶路线，并反馈所述行驶路线；
根据所述停放区域网络图确定行驶线上的物联网卡切换点；
根据所述物联网卡切换点确定所述行驶路线上的各目标物联网卡路段。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述发送所述停放指令至所述服务端，以使所述服务端确定目标停放区域，根据所述停放指令以及所述目标停放区域生成行驶路线，并反馈所述行驶路线的步骤之后，还包括：
根据所述行驶路线控制所述目标可移动载体行驶至所述目标停放区域；
获取目标可移动载体在所述目标停放区域上各物联网卡的区域信号带宽信息；
发送所述区域信号带宽信息至所述服务端，以使所述服务端根据所述区域带宽信息更新所述目标停放区域对应的各物联网卡的网络权重值，根据所述网络权重值以及其它停放区域的历史网络权重值更新所述停放场地中各物联网卡的有效覆盖范围，根据所述有效覆盖范围更新所述停放区域网络图。
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述物联网卡切换点确定所述行驶路线上的各目标物联网卡路段的步骤之后，还包括：
根据所述当前位置以及各目标物联网卡路段确定下一目标物联网卡；
建立所述下一目标物联网卡与所述服务端的第三网络连接，以使所述服务端向远程控制端发送远程控制请求，并反馈远程控制验证请求；
根据所述远程控制验证请求向所述服务端发送所述下一目标物联网卡的远程控制认证信息，以使所述远程控制端与所述下一目标物联网卡通过所述服务端建立远程控制预连接；
当所述目标可移动载体到达下一目标物联网卡路段时，切换所述第三网络连接为第一网络连接。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述当所述目标网络连接信息与所述当前可接入网络信息匹配成功时，通过所述当前可接入网络建立与所述服务端的第二网络连接，并切换所述第二网络连接为主连接的步骤之后，还包括：
向所述服务端发送远程数据传输指令，以使所述服务端向所述远程控制端发送远程数据传输请求，并反馈远程数据传输验证请求；
根据所述远程数据传输验证请求向所述服务端发送远程数据传输认证信息，以使所述远程控制端通过主连接建立与所述目标可移动载体的远程数据传输预连接。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述当所述目标网络连接信息与所述当前可接入网络信息匹配成功时，通过所述当前可接入网络建立与所述服务端的第二网络连接，并切换所述第二网络连接为主连接的步骤之后，包括：
获取预设停放场地传输功率信息；
根据所述预设停放场地传输功率信息，将当前第一网络连接对应的目标物联网卡的传输功率设定为第一传输功率；
根据所述预设停放场地传输功率信息将其它物联网卡的传输功率设定为第二传输功率，以使其它物联网卡与所述服务端建立第四网络连接。
7.一种泊车网络切换装置，其特征在于，所述泊车网络切换装置包括：
检测模块，用于当目标可移动载体处于停放场地时，检测所述目标可移动载体上各物联网卡的当前信号带宽信息；
选取模块，用于根据所述当前信号带宽信息从各物联网卡中选取目标物联网卡；
建立模块，用于通过所述目标物联网卡建立与服务端的第一网络连接，并切换所述第一网络连接为主连接，以使所述服务端反馈目标网络连接信息；
获取模块，用于检测当前可接入网络，并获取所述当前可接入网络信息；
匹配模块，用于当所述目标网络连接信息与所述当前可接入网络信息匹配成功时，通过所述当前可接入网络建立与所述服务端的第二网络连接，并切换所述第二网络连接为主连接；
所述建立模块，还用于获取所述目标可移动载体的当前位置；发送所述当前位置至远程服务端，以使所述远程服务端反馈所述停放场地对应的服务端信息以及停放区域网络图；根据所述服务端信息建立与所述服务端的第一网络连接，并切换所述第一网络连接为主连接，以使所述服务端反馈目标网络连接信息。
8.一种可移动载体，其特征在于，所述可移动载体包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的泊车网络切换程序，所述泊车网络切换程序配置为实现如权利要求1至6中任一项所述的泊车网络切换方法的步骤。
9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有泊车网络切换程序，所述泊车网络切换程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的泊车网络切换方法的步骤。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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