CN113007163B - 一种车载液压举升系统及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种举升系统，尤其涉及一种车载液压举升系统及其控制方法，包括第一液压缸、第二液压缸、第一控制阀以及第二控制阀，第一控制阀控制第一液压缸的伸缩，第二控制阀控制第二液压缸的伸缩，第一液压缸上设有检测第一液压缸内压力的第一压力传感器，第二液压缸上设有检测第二液压缸内压力的第二压力传感器，第一压力传感器与第二压力传感器连接有控制单元，控制单元连接第一控制阀与第二控制阀。第一比较器选择基准液压缸，使单次举升内后续的控制都以基准液压缸为基础，能够防止由于基准的更换导致第一控制阀与第二控制阀频繁的调整，能够保证第一控制阀与第二控制阀的控制精度以及使用寿命，保证第一液压缸与第二液压缸的同步精度。

Description

一种车载液压举升系统及其控制方法

技术领域

本发明属于举升系统技术领域，尤其涉及一种车载液压举升系统及其控制方法。

背景技术

在载重较大时，车载的液压举升系统常采用两个液压缸进行举升，虽然这能够保证举升能力，但两个液压缸会有举升不同步的情况，影响车辆的平衡，且会产生安全隐患，因此需要两个液压缸具有较高的同步性能，但现有的双液压缸举升系统中液压缸同步精度较低。

发明内容

本发明的目的是针对上述存在的技术问题，提供一种双液压缸同步性能好同时也具有较强安全性能的车载液压举升系统。

本发明的目的是这样实现的：一种车载液压举升系统，包括第一液压缸、第二液压缸、第一控制阀以及第二控制阀，第一控制阀控制第一液压缸的伸缩，第二控制阀控制第二液压缸的伸缩，所述第一液压缸上设有检测第一液压缸内压力的第一压力传感器，所述第二液压缸上设有检测第二液压缸内压力的第二压力传感器，所述第一压力传感器与第二压力传感器连接有控制单元，所述控制单元连接第一控制阀与第二控制阀并控制第一控制阀与第二控制阀。

通过采取上述技术方案，第一压力传感器用于检测第一液压缸内的压力，第二压力传感器用于检测第二液压缸内的的压力。控制单元控制第一控制阀与第二控制阀的开度，从而控制第一液压缸与第二液压缸内的压力，当第一液压缸与第二液压缸内压力相同时第一液压缸与第二液压缸同步。第一压力传感器与第二压力传感器将压力数据的结果输出至控制单元，控制单元根据输出结果控制第一控制阀与第二控制阀，从而提高第一液压缸与第二液压缸同步的精确性。

本发明进一步设置为：第一压力传感器与第二压力传感器连接有第一比较器，第一压力传感器与第二压力传感器将压力数据输出至第一比较器，第一比较器将第一压力传感器与第二压力传感器的压力数据进行比较并选择压力数值大的传感器所对应的液压缸为基准液压缸。

通过采取上述技术方案，将第一压力传感器与第二压力传感器将第一液压缸与第二液压缸的压力数据输出至第一比较器，第一比较器将两者进行比较，并选择数据较大的一方为基准液压缸，而剩余一个为从动液压缸。以基准液压缸为基准，从动液压缸根据基准液压缸的压力值进行调整，能够减少调整步骤，提高调整的精度。同时在确定基准液压缸后单次举升中不再重新确定基准液压缸，防止多次选择基准液压缸后导致第一阀门与第二阀门多次调解而影响寿命。

本发明进一步设置为：第一压力传感器与第二压力传感器连接有第二比较器，第一压力传感器与第二压力传感器将压力数据输出至第二比较器内，第二比较器内设有第一预设值，第二比较器将第一压力传感器与第二压力传感器的压力数据差值的绝对值与第一预设值进行比较，所述第二比较器连接控制单元，控制单元根据第二比较器的结果控制第一控制阀和第二控制阀。

通过采取上述技术方案，第二比较器内设置第一预设值，第一压力传感器与第二压力传感器数据差值的绝对值表示第一液压缸与第二液压缸的压力差，压力差与第一预设值进行比较，低于预设值为第一液压缸与第二液压缸允许压力差的最大值，大于第一预设值后控制单元控制第一控制阀与第二控制阀对于第一液压缸与第二液压缸压力进行调整。

本发明进一步设置为：第一液压缸的伸缩部上设有发射器，所述第二液压缸的伸缩部上设有与所述发射器配合的接收器，所述接收器连接控制单元并向控制单元输出信号，控制单元根据信号控制第一控制阀和第二控制阀。

通过采取上述技术方案，发射器发射信号，接收器接收发射器发射出的信号，通过发射器与接收器的配合能够判断第一液压缸与第二液压缸的伸缩度是否一致，从而保证第一液压缸与第二液压缸的同步。

本发明进一步设置为：接收器包括由下至上依次设置的上偏接收器、基准接收器和下偏接收器，所述基准接收器接收到发射器信号时第一液压缸与第二液压缸同步，所述上偏接收器、基准接收器以及下偏接收器连接控制单元，上偏接收器接收到所述发射器信号时向所述控制单元发出上偏信号，基准接收器接收到所述发射器信号时向所述控制单元发出对齐信号，下偏接收器接收到发射器信号时向所述控制单元发出下偏信号，控制单元根据信号控制第一控制阀和第二控制阀。

通过采取上述技术方案，上偏接收器置于最下方，当上偏接收器接收到发射器信号时则可判断第二液压缸相对第一液压缸伸缩部伸出较长；基准接收器与发射器在第一液压缸与第二液压缸同步时置于同于水平线上，当基准接收器接收到发射器信号则可判断第一液压缸与第二液压缸同步；下偏接收器置于最上方，当下偏接收器接收到发射器信号时则可判断第二液压缸相对第一液压缸伸缩部伸出较短。控制单元根据不同接收器的信号控制第一控制阀与第二控制阀调整第一液压缸与第二液压缸至同步。

本发明进一步设置为：第一压力传感器与第二压力传感器连接有第三比较器，第一压力传感器与第二压力传感器将压力数据输出至第三比较器，第三比较器内设有第二预设值，第三比较器将第一压力传感器与第二压力传感器压力数据差值的绝对值与第二预设值比较，第三比较器连接有警报器，所述绝对值大于第二预设值时警报器触发。

通过采取上述技术方案，第三比较器内设置第二预设值，第二预设值为第一液压缸与第二液压缸压力差值的危险值，将第一液压缸与第二液压缸压力差值与第二预设值进行比较，若超过第二预设值则触发警报器，发出危险提示，保证安全性。

本发明进一步设置为：第一压力传感器与第二压力传感器连接有第四比较器，第一压力传感器与第二压力传感器将压力数据输出至第四比较器，第四比较器内设有第三预设值，第四比较器将第一压力传感器与第二压力传感器的压力数据分别与第三预设值比较，第四比较器连接有警报器，第一压力传感器与第二压力传感器至少有一个的压力数据大于第三预设值时警报器触发。

通过采取上述技术方案，第四比较器内设置第三预设值，第三预设值为单个液压缸压力的危险值，第四比较器将第一液压缸与第二液压缸的压力数据分别与第三预设值进行比较，只要有其中一个液压缸的压力值超过第三预设值则触发警报器，发出危险提示，保证安全。

本发明还公开了一种载液压举升系统的控制方法，包括以下步骤：

S1：第一压力传感器测得第一液压缸的压力数据为P1，第二压力传感器测得第二液压缸的压力数据为P2；

S2：将P1与P2输出至第一比较器，第一比较器内将P1与P2进行比较，

若P1＞P2，则选择第一液压缸为基准液压缸，

若P1＜P2，则选择第二液压缸为基准液压缸；

S3：将P1与P2输出至第二比较器，第二比较器内设有第一预设值X1，P3=P1-P2，

若P3＞0，且|P3|＞X1，则判断第一液压缸压力较大，

若P3＜0，且|P3|＞X1，则判断第二液压缸压力较大；

S3：控制单元根据第二比较器的结果控制第一控制阀与第二控制阀，

选择第一液压缸为基准液压缸时，

若第一液压缸压力较大，则控制第二控制阀增加第二液压缸的压力，

若第二液压缸压力较大，则控制第二控制阀减小第二液压缸的压力，

选择第二液压缸为基准液压缸时，

若第一液压缸压力较大，则控制第一控制阀减小第一液压缸的压力，

若第二液压缸压力较大，则控制第一控制阀增大第一液压缸的压力，

S4:发射器向接收器发出信号，

若上偏接收器接收到信号，则上偏接收器向控制单元发出上偏信号，

若基准接收器接收到信号，则基准接收器向控制单元发出对齐信号，

若下偏接收器接收到信号，则下偏接收器向控制单元发出下偏信号；

S5：控制单元根据信号对第一控制阀与第二控制阀进行控制，

选择第一液压缸为基准液压缸时，

若控制单元接收到上偏信号，则控制第二控制阀减小第二液压缸的压力，

若控制单元接收到对齐信号，则不作控制，

若控制单元接收到下偏信号，则控制第二控制阀增大第二液压缸的压力，

选择第二液压缸为基准液压缸时，

若控制单元接收到上偏信号，则控制第一控制阀增大第一液压缸的压力，

若控制单元接收到对齐信号，则不作控制，

若控制单元接收到下偏信号，则控制第一控制阀减小第一液压缸的压力；

S6：将P1与P2输出至第三比较器，第三比较器内有第二预设值X2，P3=P1-P2，

若|P3|＞X2，则判断压力差值过大，警报器触发；

S7：将P1与P2输出至第四比较器，第四比较器内有第三预设值X3，

若P1＞X3，则判断压力值过大，警报器触发，

若P2＞X3，则判断压力值过大，警报器触发。

本发明的有益效果是：

1.通过第一比较器选择基准液压缸，使单次举升内后续的控制都以基准液压缸为基础，能够防止由于基准的更换导致第一控制阀与第二控制阀频繁的调整，能够保证第一控制阀与第二控制阀的控制精度以及使用寿命，保证第一液压缸与第二液压缸的同步精度。

2.通过第二比较器测出第一液压缸与第二液压缸的差值，并与第一预设值比较，在差值大于第一预设值时控制单元对第一控制阀与第二控制阀进行控制从而调节第一液压缸与第二液压缸的压力，保证第一液压缸与第二液压缸的同步。

3.设置发射器与接收器，接收器包括上偏接收器、基准接收器以及下偏接收器，通过不同的接收器接收发射器的信号输出不同的信号，从而判断第一液压缸与第二液压缸的状态，从而使控制单元控制第一控制阀与第二控制阀，使第一液压缸与第二液压缸同步。

4.第三比较器内设置第二预设值，将第一液压缸与第二液压缸压力差值的绝对值与第二预设值进行进行比较，第三预设值为第一液压缸与第二液压压力差的危险值，第一液压缸与第二液压缸的压力差超过第二预设值则触发警报器，保证安全。

5.第四比较器内设置第三预设值，将第一液压缸与液压缸的压力分别与第三预设值进行比较，只要有其中一个液压缸的压力值超过第三预设值则触发警报器，发出危险提示，保证安全。

附图说明

图1是本发明的结构框架图；

图2是本发明的控制流程图；

其中附图标记为：1、第一液压缸；11、第二液压缸；2、第一控制阀；21、第二控制阀；3、第一压力传感器；31、第二压力传感器；4、控制单元；5、第一比较器；51、第二比较器；52、第三比较器；53、第四比较器；6、发射器；7、基准接收器；71、下偏接收器；72、上偏接收器；8、警报器。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员更好地理解本发明中的技术方案，下面结合附图对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述：

如图1、图2所示，一种车载液压举升系统，包括第一液压缸1、第二液压缸11、第一控制阀2以及第二控制阀21，第一控制阀2控制第一液压缸1的伸缩，第二控制阀21控制第二液压缸11的伸缩，所述第一液压缸1上设有检测第一液压缸1内压力的第一压力传感器3，所述第二液压缸11上设有检测第二液压缸11内压力的第二压力传感器31，所述第一压力传感器3与第二压力传感器31连接有控制单元4，所述控制单元4连接第一控制阀2与第二控制阀21并控制第一控制阀2与第二控制阀21。第一压力传感器3用于检测第一液压缸1内的压力，第二压力传感器31用于检测第二液压缸11内的的压力。控制单元4控制第一控制阀2与第二控制阀21的开度，从而控制第一液压缸1与第二液压缸11内的压力，当第一液压缸1与第二液压缸11内压力相同时第一液压缸1与第二液压缸11同步。第一压力传感器3与第二压力传感器31将压力数据的结果输出至控制单元4，控制单元4根据输出结果控制第一控制阀2与第二控制阀21，从而提高第一液压缸1与第二液压缸11同步的精确性。

第一压力传感器3与第二压力传感器31连接有第一比较器5，第一压力传感器3与第二压力传感器31将压力数据输出至第一比较器5，第一比较器5将第一压力传感器3与第二压力传感器31的压力数据进行比较并选择数值大的传感器所对应的液压缸为基准液压缸。将第一压力传感器3与第二压力传感器31将第一液压缸1与第二液压缸11的压力数据输出至第一比较器5，第一比较器5将两者进行比较，并选择数据较大的一方为基准液压缸，而剩余一个为从动液压缸。以基准液压缸为基准，从动液压缸根据基准液压缸的压力值进行调整，能够减少调整步骤，提高调整的精度。同时在确定基准液压缸后单次举升中不再重新确定基准液压缸，防止多次选择基准液压缸后导致第一阀门与第二阀门多次调解而影响寿命。

第一压力传感器3与第二压力传感器31连接有第二比较器51，第一压力传感器3与第二压力传感器31将压力数据输出至第二比较器51内，第二比较器51内设有第一预设值，第二比较器51将第一压力传感器3与第二压力传感器31的压力数据差值的绝对值与第一预设值进行比较，所述第二比较器51连接控制单元4，控制单元4根据第二比较器51的结果控制第一控制阀2和第二控制阀21。第二比较器51内设置第一预设值，第一压力传感器3与第二压力传感器31数据差值的绝对值表示第一液压缸1与第二液压缸11的压力差，压力差与第一预设值进行比较，低于预设值为第一液压缸1与第二液压缸11允许压力差的最大值，大于第一预设值后控制单元4控制第一控制阀2与第二控制阀21对于第一液压缸1与第二液压缸11压力进行调整。

第一液压缸1的伸缩部上设有发射器6，所述第二液压缸11的伸缩部上设有与所述发射器6配合的接收器，所述接收器连接控制单元4并向控制单元4输出信号，控制单元4根据信号控制第一控制阀2和第二控制阀21。发射器6发射信号，接收器接收发射器6发射出的信号，通过发射器6与接收器的配合能够判断第一液压缸1与第二液压缸11的伸缩度是否一致，从而保证第一液压缸1与第二液压缸11的同步。

接收器包括由下至上依次设置的上偏接收器72、基准接收器7和下偏接收器71，所述基准接收器7接收到发射器6信号时第一液压缸1与第二液压缸11同步，所述上偏接收器72、基准接收器7以及下偏接收器71连接控制单元4，上偏接收器72接收到所述发射器6信号时向所述控制单元4发出上偏信号，基准接收器7接收到所述发射器6信号时向所述控制单元4发出对齐信号，下偏接收器71接收到发射器6信号时向所述控制单元4发出下偏信号，控制单元4根据信号控制第一控制阀2和第二控制阀21。上偏接收器72置于最下方，当上偏接收器72接收到发射器6信号时则可判断第二液压缸11相对第一液压缸1伸缩部伸出较长；基准接收器7与发射器6在第一液压缸1与第二液压缸11同步时置于同于水平线上，当基准接收器7接收到发射器6信号则可判断第一液压缸1与第二液压缸11同步；下偏接收器71置于最上方，当下偏接收器71接收到发射器6信号时则可判断第二液压缸11相对第一液压缸1伸缩部伸出较短。控制单元4根据不同接收器的信号控制第一控制阀2与第二控制阀21调整第一液压缸1与第二液压缸11至同步。

第一压力传感器3与第二压力传感器31连接有第三比较器52，第一压力传感器3与第二压力传感器31将压力数据输出至第三比较器52，第三比较器52内设有第二预设值，第三比较器52将第一压力传感器3与第二压力传感器31的压力数据差值的绝对值与第二预设值比较，第三比较器52连接有警报器8，所述绝对值大于第二预设值时警报器8触发。第三比较器52内设置第二预设值，第二预设值为第一液压缸1与第二液压缸11压力差值的危险值，将第一液压缸1与第二液压缸11压力差值与第二预设值进行比较，若超过第二预设值则触发警报器8，发出危险提示，保证安全性。

第一压力传感器3与第二压力传感器31连接有第四比较器53，第一压力传感器3与第二压力传感器31将压力数据输出至第四比较器53，第四比较器53内设有第三预设值，第四比较器53将第一压力传感器3与第二压力传感器31的压力数据分别与第三预设值比较，第四比较器53连接有警报器8，第一压力传感器3与第二压力传感器31至少有一个的压力数据大于第三预设值时警报器8触发。第四比较器53内设置第三预设值，第三预设值为单个液压缸压力的危险值，第四比较器53将第一液压缸1与第二液压缸11的压力数据分别与第三预设值进行比较，只要有其中一个液压缸的压力值超过第三预设值则触发警报器8，发出危险提示，保证安全。

本发明还公开了一种载液压举升系统的控制方法，包括以下步骤：

S1：第一压力传感器3测得第一液压缸1的压力数据为P1，第二压力传感器31测得第二液压缸11的压力数据为P2；

S2：将P1与P2输出至第一比较器5，第一比较器5内将P1与P2进行比较，

若P1＞P2，则选择第一液压缸1为基准液压缸，

若P1＜P2，则选择第二液压缸11为基准液压缸；

S3：将P1与P2输出至第二比较器51，第二比较器51内设有第一预设值X1，P3=P1-P2，

若P3＞0，且|P3|＞X1，则判断第一液压缸1压力较大，

若P3＜0，且|P3|＞X1，则判断第二液压缸11压力较大；

S3：控制单元4根据第二比较器51的结果控制第一控制阀2与第二控制阀21，

选择第一液压缸1为基准液压缸时，

若第一液压缸1压力较大，则控制第二控制阀21增加第二液压缸11的压力，

若第二液压缸11压力较大，则控制第二控制阀21减小第二液压缸11的压力，

选择第二液压缸11为基准液压缸时，

若第一液压缸1压力较大，则控制第一控制阀2减小第一液压缸1的压力，

若第二液压缸11压力较大，则控制第一控制阀2增大第一液压缸1的压力，

S4:发射器6向接收器发出信号，

若上偏接收器72接收到信号，则上偏接收器72向控制单元4发出上偏信号，

若基准接收器7接收到信号，则基准接收器7向控制单元4发出对齐信号，

若下偏接收器71接收到信号，则下偏接收器71向控制单元4发出下偏信号；

S5：控制单元4根据信号对第一控制阀2与第二控制阀21进行控制，

选择第一液压缸1为基准液压缸时，

若控制单元4接收到上偏信号，则控制第二控制阀21减小第二液压缸11的压力，

若控制单元4接收到对齐信号，则不作控制，

若控制单元4接收到下偏信号，则控制第二控制阀21增大第二液压缸11的压力，

选择第二液压缸11为基准液压缸时，

若控制单元4接收到上偏信号，则控制第一控制阀2增大第一液压缸1的压力，

若控制单元4接收到对齐信号，则不作控制，

若控制单元4接收到下偏信号，则控制第一控制阀2减小第一液压缸1的压力；

S6：将P1与P2输出至第三比较器52，第三比较器52内有第二预设值X2，P3=P1-P2，

若|P3|＞X2，则判断压力差值过大，警报器8触发；

S7：将P1与P2输出至第四比较器53，第四比较器53内有第三预设值X3，

若P1＞X3，则判断压力值过大，警报器8触发，

若P2＞X3，则判断压力值过大，警报器8触发。

上述实施例仅为本发明的较佳实施例，而不是全部实施例，本领域的普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下，基于上述实施例而获得的其他实施例，都应当属于本发明保护的范围，故：凡依本发明的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本发明的保护范围之内。

Claims (1)

1.一种车载液压举升系统，其特征在于，包括第一液压缸(1)、第二液压缸(11)、第一控制阀(2)以及第二控制阀(21)，第一控制阀(2)控制第一液压缸(1)的伸缩，第二控制阀(21)控制第二液压缸(11)的伸缩，所述第一液压缸(1)上设有检测第一液压缸(1)内压力的第一压力传感器(3)，所述第二液压缸(11)上设有检测第二液压缸(11)内压力的第二压力传感器(31)，所述第一压力传感器(3)与第二压力传感器(31)连接有控制单元(4)，所述控制单元(4)连接第一控制阀(2)与第二控制阀(21)并控制第一控制阀(2)与第二控制阀(21)，

所述第一压力传感器(3)与第二压力传感器(31)连接有第一比较器(5)，第一压力传感器(3)与第二压力传感器(31)将压力数据输出至第一比较器(5)，第一比较器(5)将第一压力传感器(3)与第二压力传感器(31)的压力数据进行比较并选择数值大的压力传感器所对应的液压缸为基准液压缸，

所述第一压力传感器(3)与第二压力传感器(31)连接有第二比较器(51)，第一压力传感器(3)与第二压力传感器(31)将压力数据输出至第二比较器(51)内，第二比较器(51)内设有第一预设值，第二比较器(51)将第一压力传感器(3)与第二压力传感器(31)的压力数据差值的绝对值与第一预设值进行比较，所述第二比较器(51)连接控制单元(4)，控制单元(4)根据第二比较器(51)的结果控制第一控制阀(2)和第二控制阀(21)，

所述第一液压缸(1)的伸缩部上设有发射器(6)，所述第二液压缸(11)的伸缩部上设有与所述发射器(6)配合的接收器，所述接收器连接控制单元(4)并向控制单元(4)输出信号，控制单元(4)根据信号控制第一控制阀(2)和第二控制阀(21)，

所述接收器包括由下至上依次设置的上偏接收器(72)、基准接收器(7)和下偏接收器(71)，所述基准接收器(7)接收到发射器(6)信号时第一液压缸(1)与第二液压缸(11)同步，所述上偏接收器(72)、基准接收器(7)以及下偏接收器(71)连接控制单元(4)，上偏接收器(72)接收到所述发射器(6)信号时向所述控制单元(4)发出上偏信号，基准接收器(7)接收到所述发射器(6)信号时向所述控制单元(4)发出对齐信号，下偏接收器(71)接收到发射器(6)信号时向所述控制单元(4)发出下偏信号，控制单元(4)根据信号控制第一控制阀(2)和第二控制阀(21)，

所述第一压力传感器(3)与第二压力传感器(31)连接有第三比较器(52)，第一压力传感器(3)与第二压力传感器(31)将压力数据输出至第三比较器(52)，第三比较器(52)内设有第二预设值，第三比较器(52)将第一压力传感器(3)与第二压力传感器(31)的压力数据差值的绝对值与第二预设值比较，第三比较器(52)连接有警报器(8)，所述绝对值大于第二预设值时警报器(8)触发，

所述第一压力传感器(3)与第二压力传感器(31)连接有第四比较器(53)，第一压力传感器(3)与第二压力传感器(31)将压力数据输出至第四比较器(53)，第四比较器(53)内设有第三预设值，第四比较器(53)将第一压力传感器(3)与第二压力传感器(31)的压力数据分别与第三预设值比较，第四比较器(53)连接有警报器(8)，第一压力传感器(3)与第二压力传感器(31)至少有一个的压力数据大于第三预设值时警报器(8)触发，

所述车载液压举升系统的控制方法，包括以下步骤：

S1：第一压力传感器(3)测得第一液压缸(1)的压力数据为P1，第二压力传感器(31)测得第二液压缸(11)的压力数据为P2；

S2：将P1与P2输出至第一比较器(5)，第一比较器(5)将P1与P2进行比较，

若P1＞P2，则选择第一液压缸(1)为基准液压缸，

若P1＜P2，则选择第二液压缸(11)为基准液压缸；

S3：将P1与P2输出至第二比较器(51)，第二比较器(51)内设有第一预设值X1，P3=P1-P2，

若P3＞0，且|P3|＞X1，则判断第一液压缸(1)压力较大，

若P3＜0，且|P3|＞X1，则判断第二液压缸(11)压力较大；

S4：控制单元(4)根据第二比较器(51)的结果控制第一控制阀(2)与第二控制阀(21)，

选择第一液压缸(1)为基准液压缸时，

若第一液压缸(1)压力较大，则控制第二控制阀(21)增加第二液压缸(11)的压力，

若第二液压缸(11)压力较大，则控制第二控制阀(21)减小第二液压缸(11)的压力，

选择第二液压缸(11)为基准液压缸时，

若第一液压缸(1)压力较大，则控制第一控制阀(2)减小第一液压缸(1)的压力，

若第二液压缸(11)压力较大，则控制第一控制阀(2)增大第一液压缸(1)的压力，

S5:发射器(6)向接收器发出信号，

若上偏接收器(72)接收到信号，则上偏接收器(72)向控制单元(4)发出上偏信号，

若基准接收器(7)接收到信号，则基准接收器(7)向控制单元(4)发出对齐信号，

若下偏接收器(71)接收到信号，则下偏接收器(71)向控制单元(4)发出下偏信号；

S6：控制单元(4)根据信号对第一控制阀(2)与第二控制阀(21)进行控制，

选择第一液压缸(1)为基准液压缸时，

若控制单元(4)接收到上偏信号，则控制第二控制阀(21)减小第二液压缸(11)的压力，

若控制单元(4)接收到对齐信号，则不作控制，

若控制单元(4)接收到下偏信号，则控制第二控制阀(21)增大第二液压缸(11)的压力，

选择第二液压缸(11)为基准液压缸时，

若控制单元(4)接收到上偏信号，则控制第一控制阀(2)增大第一液压缸(1)的压力，

若控制单元(4)接收到对齐信号，则不作控制，

若控制单元(4)接收到下偏信号，则控制第一控制阀(2)减小第一液压缸(1)的压力；

S7：将P1与P2输出至第三比较器(52)，第三比较器(52)内有第二预设值X2，P3=P1-P2，

若|P3|＞X2，则判断压力差值过大，警报器(8)触发；

S8：将P1与P2输出至第四比较器(53)，第四比较器(53)内有第三预设值X3，

若P1＞X3，则判断压力值过大，警报器(8)触发，

若P2＞X3，则判断压力值过大，警报器(8)触发。

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