CN113005859A - 可变高度的模具 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种滑模摊铺机，其包括偏移模具，该偏移模具包括模具框架、模板插件、模板插件致动器和模板插件传感器。控制器从外部参考传感器接收信号，并控制模板插件致动器的位置，以至少部分地响应于来自外部参考传感器的信号对模板插件相对于模具框架的高度进行控制，并且从而控制模制结构的至少一部分相对于地面的高度。

Description

可变高度的模具

技术领域

总体而言，本发明涉及滑模摊铺机，并且更具体地，涉及用于形成具有可变高度和可变内部横截面的模制结构的偏移滑模摊铺机。

背景技术

使用相对大型的可变高度偏移模具来邻近高速公路摊铺或形成可变高度混凝土屏障是已知的。这些模具包括至少一个模板插件和两个侧板，所述模板插件相对于模具框架高度可变，所述侧板用于改变模具模板轮廓的下部。这些现有的机器通过使用支撑摊铺机的升降柱来改变模具模板的轮廓高度。

使用相对小型的偏移模具例如路缘模具也是已知的，，并且提供路缘压制器(curbdepressor)以减小模制的路缘的高度也是已知的。

其他类型的偏移模具可包括高度被调节以调节模制结构的表面的高度的模具模板。例如是渠道衬砌模具。

需要改善的滑模摊铺机，旨在改善偏移模具的使用，其中在模制操作期间，模制结构的至少一部分的高度是变化的。

发明内容

在一个实施例中，滑模摊铺机包括机器框架和用于从地面支撑该滑模摊铺机的多个地面接合单元。多个高度可调节的机器框架支撑件可以从多个地面接合单元支撑机器框架。每个机器框架支撑件可以包括机器框架支撑件致动器，该机器框架支撑件致动器构造为调节机器框架相对于相应一个地面接合单元的高度。摊铺机还包括偏移模具，该偏移模具包括模具框架、模具模板和模具模板致动器，模具模板致动器构造为调节模具模板相对于模具框架的高度。可以提供外部参考传感器并将其构造为提供表示滑模摊铺机相对于外部参考系统的位置的信号。可以提供控制器并且控制器构造为接收来自外部参考传感器的信号，并且控制器构造为，至少部分地响应于来自外部参考传感器的信号，并且至少部分地基于与用户选择的轮廓(profile)相对应的目标值，控制模具模板致动器的位置，以对模具模板相对于模具框架的位置进行控制，并且因此控制模制结构的至少一部分相对于地面的位置，其中用户选择的轮廓用于模制结构的至少一个表面。

模具模板的位置可以是模具模板的高度，并且模制结构的表面的位置可以是表面的高度。

目标值可以根据滑模摊铺机相对于外部参考系统的位置而存储在控制器中。

目标值可以作为轮廓形状存储在控制器中，以根据由滑模摊铺机的操作人员输入的命令来启动。

目标值可以由控制器根据用户选择的轮廓的一个或多个轮廓参数产生，所述轮廓参数由滑模摊铺机的操作人员输入。

外部参考传感器可以包括弦线传感器。控制器可以构造为控制机器框架支撑件致动器的伸展，以至少部分地响应于来自弦线传感器的信号对模具框架相对于地面的高度进行控制。

在以上任一实施例中，控制器可以构造为至少部分地响应于来自弦线传感器的信号来控制模具模板致动器的位置。

在以上任一实施例中，外部参考传感器可以是三维引导系统的部分。控制器可以控制机器框架支撑件致动器的伸展，以至少部分地响应于来自外部参考传感器的信号对模具框架相对于地面的高度进行控制。

在以上任一实施例中，外部参考传感器可以是三维引导系统的一部分。控制器可以控制模具模板致动器的伸展，以至少部分地响应于来自外部参考传感器的信号对模具模板相对于地面的高度进行控制。

每个机器框架支撑件可以包括机器框架支撑件传感器，机器框架支撑件传感器构造为提供与机器框架相对于相应一个地面接合单元的高度相对应的信号。

在以上任一实施例中，高度可调节的机器框架支撑件可以是升降柱。机器框架支撑件致动器可以包括位于它们各自的升降柱内的液压活塞缸单元，并且机器框架支撑件传感器可以集成在它们各自的液压活塞缸单元中。

在以上任一实施例中，滑模摊铺机可以包括模具模板传感器，该模具模板传感器构造为提供与模具模板相对于模具框架的位置相对应的信号。

在以上任一实施例中，模具模板致动器可以是线性致动器。

在以上任一实施例中，模具模板致动器可以包括液压活塞缸单元，并且模具模板传感器可以集成到模具模板致动器的液压活塞缸单元中。

在以上任一实施例中，由控制器控制的模具模板致动器的位置可以包括液压活塞缸单元的伸展。

在以上任一实施例中，控制器可以构造为至少部分地响应于来自外部参考传感器的信号对机器框架支撑件致动器的伸展进行控制，以控制模具框架相对于地面的高度。

在以上任一实施例中，控制器可以构造为至少部分地响应于来自外部参考传感器的信号对模具模板致动器的伸展进行控制，以控制模具模板相对于地面的高度。

在以上任一实施例中，模具模板可以构造为形成模制结构的顶表面。

在以上任一实施例中，偏移模具可以构造为路缘模具，使得模制结构是模制的路缘。模具模板可以构造为路缘压制器，使得可以在选定的位置处减小模制路缘的高度。

在以上任一实施例中，控制器还可以构造为，当滑模摊铺机沿路径移动时，至少部分地响应于来自外部参考传感器的信号对模具插件致动器升高或降低模具插件进行控制，从而形成模制结构的顶表面的锥形过渡。

在以上任一实施例中，偏移模具可以构造为为沟渠(ditch)或渠道(canal)衬砌模具，并且模具模板可以构造为形成沟渠或渠道衬砌的内表面。

在以上任一实施例中，滑模摊铺机还可以包括模具框架致动器，该模具框架致动器构造为调节模具框架相对于机器框架的高度。模具框架传感器可以构造为提供与模具框架相对于机器框架的高度相对应的信号。控制器可以进一步构造为控制机器框架支撑件致动器和模具框架致动器的伸展，以控制模具框架相对于地面的高度。

在以上任一实施例中，模具还可以包括第一侧模板组件和第二侧模板组件。所述第一侧模板组件可以包括前述模板插件、模板插件致动器和模板插件传感器、以及第一侧板和构造为调节所述第一侧板的高度的第一侧板致动器。第二侧模板组件可包括第二模板插件、第二模板插件致动器、第二模板插件传感器、第二侧板、以及构造为调节第二侧板的高度的第二侧板致动器。

一旦结合附图阅读以下公开，本发明的许多目的、特征和优点就对本领域技术人员将是显而易见的。

附图说明

图1是包括大型偏移模具的滑模摊铺机的前立体图。

图2A是处于第一取向的图1的摊铺机的前正视示意图。

图2B是处于第二取向的图2A的摊铺机的前正视示意图。

图2C是处于第三取向的图2A的摊铺机的前正视示意图。

图2D是处于第四取向的图2A的摊铺机的前正视示意图。

图2E是处于第五取向的图2A的摊铺机的前正视示意图。

图2F是处于第六取向的图2A的摊铺机的前正视示意图。

图3是如图2A中所示的摊铺机的前正视示意图，其中进一步增加了各种致动器的示意性示出以及相关联的控制系统的示意性示出。

图4是类似于图3的示意图，示出了左侧板致动器和右侧板致动器的替代布置。

图5是包括集成的位置传感器的典型液压活塞缸单元的示意性正视截面视图，其代表图3中所示的任意致动器。

图6是由图1的摊铺机形成的混凝土分隔壁的示意性正视图。

图7A-图7C示出了在屏障壁的相对侧上改变道路高度的几种可能的情况。

图8是类似于图3的示意图，其示出为路缘压制器形式的小型(smaller)偏移模具的替代实施例。图8的实施例仍然包括模具框架致动器，以调节模具框架相对于机器框架的高度。

图9是类似于图8的示意图，但是示出了为固定到机器框架的、路缘压制器形式的小型的偏移模具。

图10是由图8或图9的实施例模制的路缘的示意图。

图11是类似于图3的示意图，示出了为沟渠衬砌或渠道衬砌模具的偏移模具的替代实施例。

具体实施方式

图1示出了滑模摊铺机10的前立体图，该滑模摊铺机10例如可以是维特根(Wirtgen)SP60型机器。滑模摊铺机10包括机器框架12，在所示的实施例中，机器框架12包括四个摆臂，例如14。多个升降柱16经由摆臂14附接到机器框架12。每个升降柱16的下部具有安装在其上的履带(crawler tracks)18。履带18可以被称为地面接合单元18，用于从地面20支撑滑模摊铺机10。可替代地，地面接合单元可以是轮子。

每个升降柱16可以称为高度可调节的机器框架支撑件16，其用于从地面接合单元18之一支撑机器框架12。

偏移模具22由机器10支撑。模具22是通常称为“大(large)”偏移模具的类型。这样大型偏移模具可能重8至12公吨的量级。这与更传统的偏移模具形成对比，后者即更传统的偏移模具通常具有1-2公吨量级的重量。

图1中的摊铺机10的行进方向在箭头24的方向，并且因此参照驾驶员的视角，在图1所示的实施例中，偏移模具22安装在机器框架12的左手侧。将理解的是，模具22和摊铺机10构造成使得如果需要的话，模具22也可以被安装在机器框架12的右手侧。

输送机26也安装在机器框架12上，并布置成将待模制的物料(例如混凝土)从其上端28排放到模具22中。如本领域技术人员将理解的，输送机26可以是皮带式输送机，或者可替代地，其可以是螺旋式输送机。输送机26的下端30将接收来自供应卡车等的待模制的物料，并将该物料向上输送至其上端28，从而输送到模具22。

图3是图1的滑模摊铺机10的前正视示意图，其进一步示出了偏移模具22的内部部件，并且还示出了用于控制滑模摊铺机10的各个部件的相对位置的各种致动器。

如图3中所见，每个升降柱或机器框架支撑件16包括机器框架支撑件致动器32，该机器框架支撑件致动器32构造为调节机器框架12相对于相应一个地面接合单元18的高度。每个致动器32包括位于其各自的升降柱16内的液压活塞缸单元。如图3中所见，机器框架支撑件致动器32包括附接到升降柱16的上管状部分36的缸部分34和附接到升降柱16的下管状部分39的活塞部分38。

图5进一步示意性地示出了致动器32的内部构造，并且也表示此处描述的其他致动器的内部构造。在所示的实施例中，致动器32是有时称为“智能缸”的类型，其包括集成的传感器32S，该集成的传感器32S构造为提供与活塞构件38相对于致动器32的缸构件34的伸展相对应的信号。

传感器32S包括位置传感器电子装置壳体44和位置传感器线圈元件46。

致动器32的活塞部分38包括活塞48和杆50。活塞48和杆50具有限定在其中的孔52，位置传感器线圈元件46容纳在孔52中。

致动器32构造成使得在连接器53处提供表示活塞48相对于位置传感器线圈元件46的位置的信号。

这种智能缸可以根据几种不同的物理原理来操作。这种智能缸的示例包括但不限于磁致伸缩感测、磁阻感测、电阻(电位计)感测、霍尔效应感测、使用线性可变差分变压器的感测以及使用线性可变电感变换器的感测。

图3通过与用于致动器的相同的编号并添加后缀“S”，示意性地示出了与每个致动器相关联的传感器。因此，每个机器框架支撑件致动器32包括传感器32S。

与机器框架支撑件致动器32相关联的传感器32S可以称为机器框架支撑件传感器32S，其构造为提供与机器框架12相对于相应一个地面接合单元18的高度相对应的信号。将理解的是，传感器32S不需要直接测量机器框架相对于地面接合单元的高度，而是致动器32的伸展的改变是机器框架相对于地面接合单元的高度的间接反映，因为机器框架相对于地面接合单元的高度发生的变化与测量的致动器32的伸展相同伸展伸展。鉴于已知的摊铺机10其他部件的尺寸和几何形状，可以从传感器信号确定期望的高度。

可变高度的偏移模具

如图3中示意性地示出的，偏移模具22包括模具框架54。模具框架致动器56连接在模具框架22和机器框架12之间，并且构造为调节模具框架22相对于机器框架12的高度。模具框架传感器56S构造为提供与模具框架54相对于机器框架12的高度相对应的信号。以与刚刚参照图5针对致动器32描述的相同的方式，模具框架传感器56S优选地集成到模具框架致动器56中。

将理解的是，模具框架传感器56S不需要直接测量模具框架相对于机器框架的高度，而是致动器56的伸展的改变是模具框架相对于机器框架的高度的间接指示，因为模具框架相对于机器框架的高度发生的变化与测量的致动器56的伸展相同。鉴于已知的摊铺机10的其他部件的尺寸和几何形状，可以从传感器信号确定期望的高度。

如图3中示意性所示的，滑模摊铺机10还可包括输送机致动器58，该输送机致动器58构造为调节输送机26相对于机器框架12的位置。在所示的实施例中，输送机26相对于机器框架12的位置变化可以导致输送机26的倾斜角60的变化，使得其下端部分30相对于地面20保持在基本相同的高度，并且使得其上端28处于合适的高度，以将物料排放到模具22的上端中，不管模具22相对于地面20的高度的变化。

输送机致动器58可以具有集成在其中的输送机传感器58S，如图3中示意性所示的。输送机传感器58S可以构造为提供与输送机26相对于机器框架12的位置相对应的信号。以与参考图5对致动器32的描述相同的方式，输送机传感器58S优选地集成到输送机致动器58中。

将理解的是，输送机传感器58S不需要直接测量输送机26相对于机器框架12的位置，而是致动器58的伸展的改变是输送机26相对于机器框架12的位置的间接指示，因为输送机26在枢轴点59处相对于机器框架12的位置的高度的变化与测量的致动器58的伸展相同。鉴于已知的摊铺机10的其他部件的尺寸和几何形状，可以从传感器信号确定期望的高度。

摊铺机10可以进一步包括外部参考传感器60，该外部参考传感器60构造为提供表示滑模摊铺机10相对于外部参考系统62的位置的信号。例如，外部参考系统62可以包括弦线64，所述弦线64构造在地面20上，邻近希望形成滑动成形结构(例如屏障壁90)的位置。

外部参考传感器60可以采用传统的棒型传感器臂68的形式，当滑模摊铺设备10沿着地面平行于弦线64移动时，其接合并跟随弦线64。如由本领域内的那些技术人员将理解到的，这种弦线型外部参考系统62可以提供这样的参考，其适合于引导滑模摊铺机10的方向，并且还适合于控制滑模摊铺机10的高度，从而控制附接的偏移模具22的高度。

在标为2A-2F的一系列视图和在图3中进一步示意性地示出了偏移模具22的构造细节，特别是其内部部件。在标为2A-2F的一系列视图中，各种致动器，例如先前标记的升降柱支腿致动器32和模具框架致动器56，在致动器的近似位置中由双箭头指示，并且指示由致动器提供的相关联部件的运动的总体方向。在图3中，实际致动器的示意图示提供为液压活塞缸单元的形式，其示意性地示出了致动器和与其连接的部件之间的总体物理连接。

如在图2A-2F和图3中所见，模具22包括第一侧模板组件70和第二侧模板组件72。参照图2A-2F和图3的观察者的视角，第一侧模板组件70和第二侧模板组件72可以分别被称为左侧组件和右侧组件。另一方面，从摊铺机10的操作人员的视角来看，这些左侧和右侧的指定可以颠倒。通常而言，将理解的是，例如关于侧模板组件的左侧和右侧的指定仅仅是方便的指定。尤其是当认为模具22可以安装在摊铺机10的左侧或右侧时。因此，该进一步的描述将仅称第一侧模板组件70和第二侧模板组件72，并且将理解的是，根据观察者的视角，这些也可以称为左侧和右侧，或右侧和左侧。

第一侧模板组件70包括第一模板插件74和第一侧板76。第二侧模板组件72包括第二模板插件78和第二侧板80。每个模板插件74、78可以更通常地被称为模具模板74、78。

第一侧模板组件70还包括第一模板插件致动器82，该第一模板插件致动器82构造为调节第一模板插件74相对于模具框架54的高度。第一模板插件致动器82在其中一体地包括第一模板插件传感器82S，其在图3中示意性地示出并且构造为提供与第一模板插件74相对于模具框架54的高度相对应的信号。

第一侧模板组件70还包括第一侧板致动器84，该第一侧板致动器84构造为调节第一侧板76的高度。

如图3的实施例中所见，第一侧板致动器84连接在第一模板插件74和第一侧板76之间，并且因此构造为调节第一侧板76相对于第一模板插件74的高度。

然而，在图4的替代实施例中，第一侧板致动器84连接在第一侧板76和模具框架54之间，并且因此构造为调节第一侧板76相对于模具框架54的高度。

第一侧板致动器84在其中一体地形成有第一侧板传感器84S，该第一侧板传感器84S在图3中示意性地示出并且其提供与第一侧板76的高度相对应的信号。

类似地，第二侧模板组件72还包括第二模板插件致动器86，该第二模板插件致动器86构造为调节第二模板插件78相对于模具框架54的高度。第二模板插件致动器86在其中一体地形成有第二模板插件传感器86S，该第二模板插件传感器86S在图3中示意性地示出，并且构造为提供与第二模板插件76相对于模具框架54的高度相对应的信号。

第二侧模板组件72还包括第二侧板致动器88，该第二侧板致动器88构造为调节第二侧板80的高度。在图3的实施例中，第二侧板致动器88连接在第二80和第二模板插件78之间，并且从而调节第二侧板80相对于第二模板插件78的高度。在图4的替代实施例中，第二侧板致动器88连接在第二侧板80和模具板54之间，并且因此构造为调节第二侧板80相对于模具框架54的高度。

第二侧板致动器88在其中一体地形成有第二侧板传感器88S，该第二侧板传感器88S在图3中示意性示出，并且构造为提供与第二侧板80的高度相对应的信号。

尽管在图3中仅示出了单个模具框架致动器56，但是应该理解，模具框架致动器56通常将包括成对的间隔的前后致动器，其在机器框架12和模具框架54之间连接。类似地，第一模板插件致动器82通常将是成对的前后间隔开的模板插件致动器中的一个。对于第一侧板致动器84、第二模板插件致动器86和第二侧板致动器88也是如此。

除了图4的替代实施例之外，还可以直接从模具框架54支撑侧板，并且从第一侧板76支撑第一模板插件74，并且从第二侧板88支撑第二模板插件78。

在另一实施例中，第一侧板致动器84和第二侧板致动器88可以不包括传感器，或者第一侧板致动器84和第二侧板致动器88可以以“浮动模式”操作，使得不是控制第一侧板致动器84和第二侧板致动器88的特定伸展，而是可以向下推动那些致动器，使得第一侧板76和第二侧板80的底边缘沿着地面20滑动。

可变高度的混凝土分隔墙

偏移模具22特别地设计成用于构造混凝土屏障壁，以分隔沿相反方向延伸的高速公路车道。屏障壁的总体形状在图3中示出，并且屏障壁标记为90。在图6中看到与模具22分开的成品屏障壁90。屏障壁90可以被描述为具有地面上方的高度92。将理解的是，地面实际上可以是预先浇筑的下层的混凝土板层。屏障壁90具有由第一侧模板组件70限定的第一侧轮廓94和由第二侧模板组件72限定的第二侧轮廓96。

应注意，第一侧轮廓94包括第一台阶98，并且第二侧轮廓96包括台阶100。如由本领域的那些技术人员将理解的那样，对于通常的屏障壁，高度92可能需要沿高速公路的路径变化，并且第一侧轮廓94和第二侧轮廓96可以变化，因为它们的台阶98和100相对于地面20的相对高度也可以相对于彼此变化。

图7A、图7B和图7C示意性地示出模具轮廓的变型的几个示例。在图7A中，在标准情况下示出了屏障90，其中两个交通车道102和104处于相同水平面，并且屏障90具有左右对称的轮廓。

在图7B的示例中，示出了左手曲线，其中交通车道向左倾斜，而左侧或第一侧屏障轮廓94高于右侧或第二侧屏障轮廓94。

然后，在图7C中，示出了右手曲线，其中交通车道向右倾斜，并且右侧或第二侧屏障轮廓96高于左侧或第一侧屏障轮廓94。

除了如图7B和图7C中所示的屏障轮廓中的变型之外，可能有必要更改屏障壁90的高度92。

模具高度的控制

在此公开的偏移模具22能够通过使用控制器110自动执行模制的屏障壁90的高度以及第一侧轮廓和第二侧轮廓中的所有这些变化，该控制器110示意性地在图3中示出。控制器110可以是摊铺机10的机器控制系统的一部分，或者它可以是单独的控制模块。控制器110可以安装为偏移模具22的一部分。

控制器110从以下部分接收输入信号：机器框架支撑件传感器32S、模具框架传感器56S、输送机传感器58S、第一模板插件传感器82S、第一侧板传感器84S、第二模板插件传感器86S、第二侧板传感器88S和外部参考传感器60，所有传感器如图3中示意性所示。

控制器110还可以接收指示摊铺机10的各种功能的其他信号。在图3中通过将传感器连接于控制器的虚线示意性地示出了从各种传感器传输到控制器110的信号，该虚线用箭头指示信号从传感器流向控制器。

类似地，控制器110将生成用于控制各种致动器的操作的指令信号，在图3中通过将控制器连接到各种致动器的虚线示意性地表示该指令信号，该虚线用箭头指示该指令信号从控制器110流向各个致动器。将理解的是，在此公开的各种致动器可以是液压活塞缸单元，并且来自控制器110的电子控制信号将实际上由与致动器相关联的液压控制阀接收，并且该液压控制阀响应于来自控制器10的指令信号，控制液压流体来自液压致动器和到液压致动器的流动，以而控制其致动。

此外，控制器110可通过经由常规转向系统(未示出)使得地面接合单元18转向来控制滑模摊铺机10的行进方向。这种转向信号从控制器110到各种转向地面接合单元的通信以常规方式执行。

控制器110包括或可以相关联于处理器112、计算机可读介质114、数据库116以及输入/输出模块或具有显示器120的控制面板118。输入/输出装置122，例如键盘或其他用户界面，可以设置为使得人类操作员可以向控制器输入指令。将理解的是，在此描述的控制器110可以是具有所有描述的功能的单个控制器，或者它可以包括多个控制器，其中描述的功能分布在多个控制器之间。

结合控制器110描述的各种操作、步骤或算法可以直接实现在硬件中、计算机程序产品124(例如由处理器112执行的软件模块)中、或两者的结合中。计算机程序产品124可以驻留在RAM存储器、闪存、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、可移动磁盘或本领域已知的任何其他形式的计算机可读介质114中。示例性的计算机可读介质114可以耦合到处理器112，使得处理器可以从存储器/存储介质读取信息，并且可以向存储器/存储介质写入信息。可选地，介质可以与处理器是一体的。处理器和介质可以驻留在专用集成电路(ASIC)中。ASIC可以驻留在用户终端中。可选地，处理器和介质可以作为分离部件驻留在用户终端中。

如在此使用的术语“处理器”可以至少指通用或专用处理装置和/或逻辑，如本领域技术人员可以理解的，其包括但不限于微处理器、微控制器、状态机等。处理器还可以实现为计算装置的结合，例如，DSP和微处理器的结合、多个微处理器、与DSP核心结合的一个或多个微处理器、或任何其他这种配置。

关于控制偏移模具22的操作，控制操作通常可以分为两类。首先，通过经由升降柱16内的致动器32控制机器框架12相对于地面20的高度，并且通过经由模具框架致动器56控制模具22相对于机器框架12的高度，来控制模具22相对于地面20的高度，从而控制所得到的混凝土屏障壁90的高度92。项目计划将确定屏障壁90应位于地球表面的某个位置，并且确定随着屏障壁的构造沿着预定路径进行，并且其高度和侧面轮廓应该具有变化的规格，其是项目计划的一部分。因此，控制器110通常将接收来自外部参考传感器60的信号，响应于该信号，控制器110将控制机器框架支撑件致动器32和模具框架致动器56的伸展，以控制模具框架54相对于地面20的高度，从而控制所得到的模制屏障壁90的所得到的高度92。

因此，控制器110可以描述为构造为接收来自外部参考传感器60的信号并控制机器框架支撑件致动器32和模具框架致动器56的伸展以控制模具框架54相对于地面20的高度。

偏移模具内侧模板组件的伸展的控制

由控制器110提供的控制的第二方面是，控制与第一侧模板组件70和第二侧模板组件72相关联的致动器82、84、86和88的致动，以适应模具框架54相对于地面20的高度上的变化，并适应模制屏障壁90的第一和第二侧轮廓94和96中的变化。当模具22的高度增加时，对模具22的内部致动器的这种控制通常需要侧模板组件的总高度的伸展，使得侧模板组件一直向下伸展到地面20。另外，可以修改模板插件和侧板的相对位置，以改变屏障壁的台阶98和100相对于地面的位置。

将理解的是，对于模具框架54相对于地面20的高度的给定变化，存在与模具22的内部部件相关联的致动器82、84、86和88的作用的许多不同组合，其可以用于提供第一侧模板组件70和第二侧模板组件72的高度的相应变化。

存在至少九种可以利用的可能的作用的组合，正如下表示出的并被指定为模式1-9。

这些操作模式中的每一个通常可以描述为具有这样的控制器：该控制器构造为，响应于模具框架54相对于地面20的高度的变化，控制第一模板插件致动器82和第一侧板致动器84的至少一个的位置变化，并且控制第二模板插件致动器86和第二侧板致动器88的至少一个的位置变化。

上表中的模式1可描述为具有这样的控制器110：该控制器110构造为提供一种操作模式，其中对于模具框架54相对于地面20的高度的给定变化，在第一侧模板组件70和第二侧模板组件72的每一个上，相应的模板插件致动器均提供相应的位置变化，而相应的侧板致动器均保持固定。

上表中的模式2和3表示了另一个优选的控制技术。模式2和3通常可以描述为具有这样的控制器110：该控制器110构造为提供一种操作模式，其中对于模具框架54相对于地面20的高度的给定变化，在第一侧模板组件70和第二侧模板组件72的一个上，相应的模板插件致动器位置是固定的，并且相应的侧板致动器提供相应的位置变化，并且在第一侧模板组件70和第二侧模板组件72的另一个上，相应的模板插件致动器提供相应的位置变化，而相应的侧板致动器保持固定。

另一个优选的控制技术是由模式4表示的技术，该技术可以描述为具有这样的控制器110：其构造为提供一种操作模式，其中对于模具框架54相对于地面20的高度的给定变化，在第一侧模板组件70和第二侧模板组件72中的每个上，相应的模板插件致动器位置是固定的，并且相应的侧板致动器提供相应的位置变化。

将理解的是，剩余的操作模式5-9的每一个均提供了各种致动器的运动的更复杂的相互作用，其中在左侧模板组件70和右侧模板组件72中的至少一个上，两个相关联的致动器都是变化的，以便实现侧模板组件的期望的总体伸展，并在所得到的形成的混凝土屏障壁上提供相关联的台阶的适当位置变化。

在本发明的另一个实施例中，根据模制结构90的高度和轮廓的变化的大小和/或性质，可以从上表中选择优选的操作模式。这种选择还可以根据升降柱16的伸展的当前状态。

正如先前指出的，与偏移模具22的高度的任何变化相关联要实现的一个结果是，第一侧模板组件70和第二侧模板组件72必须在长度上伸展或缩回以对应于模具22的高度的变化，使得侧板84和88一直向下伸展到或基本上向下伸展到地面20。这可以描述为具有这样的控制器110，所述控制器110构造为使得对于模具框架54相对于地面20的高度的给定增加，存在第一模板插件和第一侧板相对于模具框架的组合的向下伸展的等同增加，并且存在第二模板插件78和第二侧板80相对于模具框架54的组合的向下伸展的等同增加。

将理解的是，具有其模具框架致动器56的偏移模具22构造为提供偏移模具22相对于地面的高度的变化，该变化远大于仅通过升降柱16内的致动器32的使用能够实现的任何变化。另一方面，将理解的是，通过升降柱16的致动器32的使用，或通过模具框架致动器56的使用，可以实现模具22相对于地面20的高度的相对较小的变化。例如，升降柱16的典型的致动器32可能能够移动通过最大约42英寸的支腿行程。另一方面，模具框架致动器56可构造成实现模具框架54相对于机器框架12的高度的大得多的变化，其处于多达九英尺(108英寸)的数量级。还将理解的是，由于关注摊铺机10的稳定性，并且由于相对大型的偏移模具22的高重量，可能希望不将升降柱16的致动器32伸展至其最大可能的伸展。因此，可能期望仅在可能为24英寸的相对小的范围内利用致动器32。

控制器110可以构造为经由机器框架支撑件致动器32控制模具框架54相对于地面20的高度的较小变化，并且经由模具框架致动器56控制模具框架54相对于地面20的高度的较大变化。

输送机的控制

正如图2A的示例示出的，对于偏移模具22及其模具框架54相对于地面20的给定高度，输送机26将相对于机器框架12定位，使得其下端30可以通过混凝土供应卡车等接近，并且使得其上端28位于模具22上方，以便将待形成的混凝土材料排出到模具22中的接收入口中，用于将其引导到待形成混凝土屏障墙结构90的模板框架70和模板框架72之间。正如先前关于图3描述的，输送机26相对于机器框架12的位置至少部分地由输送机致动器58控制。通常，输送机26的下部将由机器框架12可枢转地支撑，例如在图3中示意性可见的枢轴连接57处。输送机26还可具有中间点，其在例如枢轴连接59(见图3)处可枢转地连接于输送机致动器58。因此，随着通过致动器32改变机器框架12相对于地面的高度，和/或随着通过模具框架致动器56改变模具框架54相对于机器框架12的高度，必须相对于机器框架12重新定向输送机26，使得其下端30保持为可由混凝土供应卡车接近的，并且其上端28保持为位于模具22的上入口上方。通常，通过伸展和缩回输送机致动器58来完成取向变化，以便改变输运机相对于机器框架12的角度60。控制器110通常可以描述为构造为，至少部分地根据来自模具框架传感器56S的信号和来自至少一个机器框架支撑件传感器32S的信号的至少一个来控制输送机致动器58的伸展。

图2A-图2F的示例

图2A-2F示意性地示出了可以用机器10完成的控制模式的多个示例。在图2A中，模具框架54相对于地面和机器框架12处于相对低的位置。

在图2B中，与图2A相比，升降柱致动器32已伸出，从而抬高了机器框架12和附接的输送机26和模具框架54。侧板76和80已经相对于侧模板插件74和78向下伸展，以保持侧板的下边缘靠近地面20。注意，这些变化导致在图6中标识的模制结构90的高度92的变化。

在图2C中，与图2B相比，升降柱致动器32仍进一步伸展。模具致动器56已经相对于机器框架12降低了模具框架54。

在图2D中，与图2C相比，模具致动器56已经相对于机器框架12提升了模具框架54。已经使用致动器84和88使得侧板76和80相对于侧模板插件74和78进一步向下伸展，以保持侧板的下边缘靠近地面20。

在图2E中，与图2D相比，第二插件模板78已经使用致动器86相对于模具框架54升高，已经使用致动器88使得第二侧板80相对于第二插件模板78进一步伸展，并且输送机26已经使用输送机致动器58而升高。注意，这些变化已经导致模制结构90的右侧轮廓96变化，而没有改变模制结构90的高度92。

在图2F中，与图2E相比，模具框架54已经使用模具致动器56相对于机器框架12进一步升高，第二模板插件78已经使用致动器86相对于模具框架54降低，第一侧板76已经使用致动器84相对于第一模板插件74下降，并且机器框架12已经使用升降柱致动器32相对于轨道16进一步升高。

外部参考系统

先前已经注意到的外部参考系统的一种形式是弦线62的使用，该弦线62构造在地面20上，邻近期望的滑模混凝土结构90的路径。对于这种外部参考系统，外部参考传感器60可以包括弦线传感器，如图3中示意性地示出的。利用这种系统，控制器110可以描述为构造为，至少部分地响应于来自弦线传感器60的信号，控制机器框架支撑件致动器32和模具框架致动器56的伸展，以控制模具框架54相对于地面20的高度。

结合弦线的使用，摊铺机10可以使用交叉坡度控制，以从弦线控制机器的相对侧的高度。

当使用外部参考系统的弦线类型时，弦线62可以输送关于模制结构90的期望总高度92的信息。用于控制由模板插件74和78形成的台阶98和100的位置的信息可以以各种方式传送到控制器110。一种技术是利用第二弦线(未示出)，其沿着屏障壁90的路径构造，该第二弦线用于传送关于模板插件76和78的一个或两个的期望位置的信息。

外部参考系统的一种可选形式是使用三维引导系统。如本领域技术人员将理解的，这种三维引导系统可以包括一个或多个GPS传感器，该GPS传感器相对于机器框架12或模具框架54安装或固定，并从全球导航卫星系统(GNSS)接收信号，由此可以在三维参考系内建立该传感器的位置。在这样的系统中，外部参考传感器可以描述为三维引导系统的一部分，并且控制器110可以描述为构造为，至少部分地响应于来自外部参考传感器的信号，来控制机器框架支撑件致动器32和模具框架致动器56的伸展，以控制模具框架54相对于地面20的高度。

外部参考系统的另一可选形式是全站仪的使用，这是另一种类型的三维导航系统。全站仪可以放置在外部参考系统内已知位置处的地面上，并且一个或多个反射棱镜可以安装在滑模摊铺机上。全站仪测量到反射器的距离和方向，从而确定滑模摊铺机在外部参考系统内的位置和取向。全站仪可以将信号传输到滑模摊铺机的控制器，该信号表示滑模摊铺机相对于外部参考系统的位置。与全站仪相关联的反射棱镜可以认为是外部参考传感器，其构造为提供表示滑模摊铺机相对于外部参考系统的位置的信号。

对于在此描述的任何外部参考系统，一个或多个外部参考传感器可以安装在模具框架54上、或安装在机器框架12上、或安装在滑模摊铺机10上。重要的是，模具框架54相对于一个或多个外部参考传感器的位置是已知的，或者可以根据滑模摊铺机10的几何形状和各种致动器的已知位置来确定。不管一个或多个外部参考传感器的位置如何，一个或多个外部参考传感器可以描述为构造为提供表示滑模摊铺机相对于外部参考系统的位置的信号。

结合来自弦线或三维引导系统或全站仪的输入信号，控制器110可以利用预编程指令(例如，经由软件124)，在沿摊铺机10的路径的各个位置处，确定结构90的期望总高度和滑膜结构90的期望的侧轮廓94和96。

操作的方法

当用上述的滑模摊铺机10构造模制的屏障壁90时，控制器110将执行以下步骤：在控制器110中接收来自外部参考传感器60的信号，然后控制机器框架支撑件致动器32和模具框架致动器56的伸展，以控制模具框架54相对于地面20的高度。

进一步响应于模具框架54相对于地面20的高度变化，控制器110可以控制输送机致动器58的伸展，以重新定位输送机26，以保持其上端28适当地定位在模具22上端的材料入口上方。

而且，在改变模具框架54相对于地面20的高度的同时，控制器110可以控制与第一侧模板组件70和第二侧模板组件72相关联的各种致动器82、84、86和88，使得侧模板组件70和72的伸展与模具框架54的高度的变化相对应，使得侧模板组件仍然基本上向下伸展到地面20。

此外，控制器110可以控制各种致动器82、84、86和88，以相对于地面20将模板插件74和78定位在适当的高度处，以在适当高度处形成滑模混凝土结构90的台阶98和100，如构造计划所期望的。

图8-图11的实施例

如上所述，在通常被称为“大”偏移模具的类型的模具的背景下示出了图1-图7的实施例。然而，本发明的许多方面也适用于其他类型的偏移模具。这种其他类型的偏移模具的一个示例是通常被称为路缘模具的类型。这种其他类型的偏移模具的另一个示例是通常被称为沟渠衬砌或渠道衬砌模具的类型。

图8和9示出为路缘模具形式的这样的小型偏移模具的两个实施例，其中模板插件构造为倒U形的插件，其形成路缘的顶表面。这样的模板插件也可以被更一般地称为模具模板。通过调节该模具模板的高度，可以控制模制路缘的高度。这允许例如在车道270的下述位置处压低即降低路缘高度，该位置与沿其形成路缘290的街道或道路280相交。这样的路缘模具可以如图8所见可调节地安装在机器框架上，或者如图9所见固定地安装在机器框架上。图10示出由这种路缘模具形成的路缘290的示例，其具有压低的高度部分260。

图8是类似于图3的前正视示意图，示出了具有偏移模具222的改善的滑模摊铺机200。偏移模具222是通常被称为路缘模具的类型，其也可以被认为是“小”偏移模具，与上述“大”偏移模具22相反。在图8的实施例中，除模具222及其安装到机器框架12的部件之外，滑模摊铺机200的部件与上面针对摊铺机10描述的基本相同，并用相同的部件编号指示，该描述通过引用并入本文，并且将不再重复。

模具222包括模具框架254，该模具框架254经由模具框架致动器256可调节地从机器框架12支撑。模具框架致动器256可以与前述致动器56类似地构造，并且可以包括一体的模具框架传感器256S。模具框架传感器256S构造为对应于模具框架254相对于机器框架12的高度向控制器110提供信号。

在模具框架254内，固定模板部204包括第一固定下侧壁模板部206和第二固定下侧壁模板部208。在所示实施例中具有倒U形的可移动模具模板210容纳在第一固定下侧壁模板部206和第二固定下侧壁模板部208之间，并且其下端紧紧抵靠第一固定下侧壁模板部206和第二固定下侧壁模板部208的横向内表面212和214上。模具模板210构造为形成模制结构290的顶表面291。通过在模具框架254内升高或降低模具模板210，可以改变模制结构290的高度292。更一般地，这可以被称为调节模具模板210相对于模具框架254的位置，在这种情况下该位置是高度。调节后的位置也可以是横向调节后的位置而不是高度。

模具框架254可以包括位于输送机26的上端下方的上料斗部202，以从输送机26接收混凝土物料。料斗部202将混凝土物料在侧壁206和208以及模具模板210之间供给到模具222的内部以形成如图8中所示的模制结构290。

模具模板致动器270连接在模具框架254和模具模板210之间，并且构造为调节模具模板210相对于模具框架254的高度。模具模板致动器270可以构造为液压的活塞缸单元，并且其可以包括一体的模具模板传感器282，该模具模板传感器282可以根据以上关于图5的类似致动器和集成传感器的描述而构造。模具模板传感器282构造为提供与模具模板210相对于模具框架254的位置(例如高度)相对应的信号。更一般地，模具模板致动器270可以是任何合适的线性致动器。这样的线性致动器可以包括液压活塞缸单元，滚珠丝杠驱动器，机电线性致动器，气动线性致动器，或适合于承受滑模摊铺机必须在其中操作的工作环境的任何其他类型的线性致动器。这样的线性致动器可以包括集成传感器，或者可以与分离的相关联的传感器一起使用，以提供指示它们各自的致动器的操作位置的信号。

外部参考传感器60可以以与上述相同的方式安装在模具框架254上，并且与外部参考系统62相互作用。如图8中由虚线所示，来自传感器60的信号被通信到控制器110。可替代地，可以将外部参考传感器60安装在机器框架上。如果外部参考传感器60安装在机器框架12上，则来自外部参考传感器60的信号可以直接表示摊铺机200的机器框架12相对于外部参考系统62的位置。如果外部参考传感器60安装在模具框架254上，则来自外部参考传感器60的信号可以间接代表摊铺机200的机器框架12相对于外部参考系统62的位置。

控制器110基本上如上面关于图3所描述的那样来构造，并且构造为从传感器32S，256S，58S，282S和60接收各种信号，如由图8中的虚线所示，其中箭头指向控制器110。控制器110构造为控制模具模板致动器270的位置，以至少部分地响应于来自外部参考传感器60的信号来控制模具模板210相对于模具框架254的位置，从而控制模制结构290的至少一个表面291相对于地面20的位置，在这种情况下为高度292。在图8中由虚线指示从控制器110到各种致动器的控制信号，其中箭头远离控制器110指向各种致动器。

如图10中示意性地所示，模制路缘结构290的高度292可以沿着模制结构290的范围在选定的位置中被压低或减小。在所示的示例中，压低位置260可以是车道270与所形成的路缘290和以路缘290为边界的车行道280相交的位置。如图10中示意性所示，路缘290可以部分地形成在沿车行道280的边缘的挖掘的槽294中。为了形成压低位置260，摊铺机200和模具222沿着槽294的路径移动，而侧壁206和208伸展到槽294中。当模具222接近车道270的位置时，模具插件210随着模具222沿路径移动而被缓慢降低，从而形成顶表面291的锥形部分293。然后，当模具222跨过车道270的宽度移动时，路缘290的顶部291保持在车道270和车行道280的高度处。然后，将模具插件210缓慢升高以形成顶表面291的第二锥形部分295，直到路缘再次达到其全高为止。

对于给定的施工项目，项目计划者可以例如确定路缘290沿预定路径的期望轮廓。该期望轮廓可以包括压低位置260以及锥形部分293和295。这些特征的位置以及这些特征在给定位置处的高度可以被称为用户针对模制结构290的至少一个表面而选择的轮廓，在这种情况下，是顶表面291。可以以几种方式提供用户选择的轮廓。

提供用户选择的轮廓的一种方式是在沿路缘290的路径的多个位置处确定顶表面291的期望高度，并将这些目标值作为滑模摊铺机相对于外部参考系统的位置的函数而存储在控制器110中。例如，当模具模板210的位置被调节到目标值时，模具模板210的形成上表面291的部分的位置将对应于顶表面291的高度的目标值。

提供用户选择的轮廓的另一种方式是在控制器110中存储代表预定轮廓形状的一组目标值，其是响应于由滑模摊铺机的操作人员输入的命令而启动的。例如，对于十英尺宽的车道，可以存储六英寸深的压低部的轮廓形状，该车道具有锥形部分293和295，每个锥形部分的长度为三英尺。该轮廓形状可以在车道的起点之前三英尺的位置处起始，并且控制器110随后将根据滑模摊铺机从起始点的前进距离来控制模具模板210的高度。

提供用户选择的轮廓的第三种方式是基于由操作人员输入的一个或多个轮廓参数在控制器110中生成目标值。例如，用户选择的用于形成压低位置260以及锥形部分293和295的轮廓可以根据开始变成锥形之前的路缘的高度、压低位置260中的路缘的高度以及锥形部分的长度来限定。可替代地，代替锥形部分的长度，可以限定锥形部分的倾斜角。进一步可替代地，可以限定沿滑模摊铺机的路径的倾斜表面的起点和终点，以及在这些点处的期望高度。该用户选择的轮廓将根据沿由滑模摊铺机行进的路径的位置来限定适于路缘的顶表面291的高度的目标值。该用户选择的轮廓可以根据外部参考系统内的滑模摊铺机的位置而被存储在控制器中。

现在参考图9，另一种改善的滑模摊铺机通常用附图标记300标示。滑模摊铺机300与图8的机器200基本相同，除了现在模具框架254为如通过固定附件302示意性地示出的那样相对于机器框架12固定之外。没有模具框架致动器。因此，仅通过机器框架支撑件致动器32的伸展来控制模具框架254相对于地面20的高度。

此外，因为模具框架254相对于机器框架12是固定的，所以不需要使输送机26的位置相对于模具框架12是可调节的。因此，先前实施例的输送机致动器58也可以被省却。

现在参考图11，其为类似于图3的前正视示意图，其示出了具有偏移模具422的改型的滑模摊铺机400。偏移模具422是通常被称为沟渠衬砌或渠道衬砌模具的类型。在图11的实施例中，除模具422之外的部件及其安装到机器框架12的部件之外，滑模摊铺机400的部件与上面针对摊铺机10所述的那些基本相同，并用与上面针对摊铺机10所述的那些相同的部件编号指示，该描述通过引用并入本文，并且将不重复。

模具422包括模具框架454，该模具框架454经由连接件404固定地附接到机器框架12。在地面20中已经挖掘出了沟渠或渠道402。模具422包括平坦的顶部模具部406，其构造为形成要在沟渠402中形成的模制结构408的顶表面。在这种情况下，可以将模制结构408描述为沟渠402的衬砌。模具422还包括内部模具模板410，其构造为形成模制结构408的内表面412。

可以经由模具致动器414调节模具410相对于模具框架454的高度，该致动器414可以是线性致动器，例如液压活塞缸单元。可以利用模具致动器414来升高或降低模具模板410，以改变模制结构408的底部内表面416的倾斜度。模具致动器414可以包括以与以上关于图5描述类似的方式构造的一体的模具模板传感器414S。

输送机26将混凝土物料传送到料斗420中，该料斗将混凝土物料供给到在模具422前部部分处的沟渠402内。

外部参考传感器60可以以与上述相同的方式安装在模具框架454上，并且与外部参考系统62相互作用。如图11中由虚线所示，来自传感器60的信号被通信到控制器110。可替代地，可以将外部参考传感器60安装在机器框架上。

控制器110基本上如上面关于图3所描述那样地构造，并且构造为从传感器32S，414S和60接收各种信号，如由图11中的虚线所示，其中箭头指向控制器110。控制器110构造为至少部分地响应于来自外部参考传感器60的信号来控制模具模板致动器414的位置，以控制模具模板410相对于模具框架454的位置，并从而控制模制结构408的至少一个表面416相对于地面20的位置，在这种情况下是高度。在图11中由虚线指示从控制器110到各种致动器的控制信号，其中箭头远离控制器110指向各种致动器。

因此，可以看出，本发明的设备和方法容易实现上述目的和优点以及其中固有的目的和优点。尽管出于本公开的目的已经示出和描述了本发明的某些优选实施例，但是本领域技术人员可以在部件和步骤的布置和构造上进行许多改变，这些改变包括在本发明的范围和精神内，正如所附权利要求所限定的。

Claims (22)

1.一种滑模摊铺机，其特征在于，所述滑模摊铺机包括：

机器框架；

多个地面接合单元，其用于从地面支撑该滑模摊铺机；

多个高度能够调节的机器框架支撑件，其从多个地面接合单元支撑机器框架，每个机器框架支撑件包括机器框架支撑件致动器，机器框架支撑件致动器构造为对机器框架相对于相应的一个地面接合单元的高度进行调节；

偏移模具，该偏移模具包括：

模具框架；

模具模板，其构造为形成模制结构的至少一个表面；和

模具模板致动器，其构造为调节模具模板相对于模具框架的高度；

至少一个外部参考传感器，其构造为提供表示滑模摊铺机相对于外部参考系统的位置的信号；以及

控制器，其构造为：

接收来自外部参考传感器的信号；并且

至少部分地响应于来自外部参考传感器的信号，并且至少部分地基于与用户选择的轮廓相对应的目标值，控制模具模板致动器的位置，以对模具模板相对于模具框架的位置进行控制，并且从而控制模制结构的至少一个表面相对于地面的位置，其中用户选择的轮廓用于模制结构的至少一个表面；

其中，模具模板构造为形成模制结构的顶表面或内表面。

2.根据权利要求1所述的滑模摊铺机，其特征在于，

偏移模具构造为路缘模具，使得模制结构是模制路缘；以及

模具模板构造为路缘压制器，使得模制路缘的高度可以在选定位置处降低。

3.根据权利要求1所述的滑模摊铺机，其特征在于，

模具模板构造为形成顶表面，控制器还构造为，当滑模摊铺机沿路径移动时，至少部分地响应于来自外部参考传感器的信号对模具致动器升高或降低模具模板进行控制，从而形成模制结构的顶表面的锥形过渡，顶表面是模制结构的至少一个表面。

4.根据权利要求1所述的滑模摊铺机，其特征在于，

目标值根据滑模摊铺机相对于外部参考系统的位置被存储在控制器中。

5.根据权利要求1所述的滑模摊铺机，其特征在于，

目标值作为轮廓形状存储在控制器中，以根据由滑模摊铺机的操作人员输入的命令来启动。

6.根据权利要求1所述的滑模摊铺机，其特征在于，

目标值由控制器根据用户选择的轮廓的一个或多个轮廓参数产生，所述轮廓参数由滑模摊铺机的操作人员输入。

7.根据权利要求1所述的滑模摊铺机，其特征在于，还包括：

模具模板传感器，模具模板传感器构造为提供与模具模板相对于模具框架的位置相对应的信号；

其中控制器还构造为：

接收来自模具模板传感器的信号；以及

至少部分地响应于来自模具模板传感器的信号，对模具致动器的位置进行控制，以对模具模板相对于模具框架的位置进行控制，并从而对模具结构的至少一个表面相对于地面的位置进行控制。

8.根据权利要求1所述的滑模摊铺机，其特征在于，

由模具模板致动器调节的模具模板的位置包括模具模板相对于模具框架的高度；以及

模制结构的至少一个表面相对于地面的位置包括模制结构的至少一个表面相对于地面的高度。

9.根据权利要求1所述的滑模摊铺机，其特征在于，

外部参考传感器包括弦线传感器；以及

控制器构造为对机器框架支撑件致动器的伸展进行控制，以至少部分地响应于来自弦线传感器的信号对模具框架相对于地面的高度进行控制。

10.根据权利要求9所述的滑模摊铺机，其特征在于，

控制器构造为至少部分地响应于来自弦线传感器的信号来控制模具模板致动器的位置。

11.根据权利要求1所述的滑模摊铺机，其特征在于，

外部参考传感器包括弦线传感器；以及

控制器构造为至少部分地响应于来自弦线传感器的信号来控制模具模板致动器的位置。

12.根据权利要求1所述的滑模摊铺机，其特征在于，

外部参考传感器是三维引导系统的部分。

13.根据权利要求12所述的滑模摊铺机，其特征在于，

控制器构造为控制机器框架支撑件致动器的伸展，以至少部分地响应于来自外部参考传感器的信号对模具框架相对于地面的高度进行控制。

14.根据权利要求1所述的滑模摊铺机，其特征在于，

每个机器框架支撑件包括机器框架支撑件传感器，该机器框架支撑件传感器构造为提供与机器框架相对于相应的一个地面接合单元的高度相对应的信号。

15.根据权利要求14所述的滑模摊铺机，其特征在于，

高度可调节的机器框架支撑件为升降柱，机器框架支撑件致动器包括位于其各自的升降柱内的液压活塞缸单元，并且机器框架支撑件传感器集成在其各自的液压活塞缸单元中。

16.根据权利要求15所述的滑模摊铺机，其特征在于，还包括：

模具模板传感器，其构造为提供与模具模板相对于模具框架的位置相对应的信号；

其中所述模具模板致动器包括液压活塞缸单元，并且所述模具模板传感器集成在所述模具模板致动器的液压活塞缸单元中。

17.根据权利要求1所述的滑模摊铺机，其特征在于，

模具模板致动器包括线性致动器；以及

由控制器控制的模具模板致动器的位置包括线性致动器的伸展。

18.根据权利要求17所述的滑模摊铺机，其特征在于，还包括：

模具模板传感器，其构造为提供与模具模板相对于模具框架的位置相对应的信号；

其中线性致动器是液压活塞缸单元；以及

其中模具模板传感器集成在液压活塞缸单元中。

19.根据权利要求1所述的滑模摊铺机，其特征在于，

控制器构造为，至少部分地响应于来自外部参考传感器的信号，控制机器框架支撑件致动器的伸展，以对模具框架相对于地面的高度进行控制。

20.根据权利要求1所述的滑模摊铺机，其特征在于，

滑模摊铺机还包括：

模具框架致动器，其构造为调节模具框架相对于机器框架的高度；和

模具框架传感器，其构造为提供与模具框架相对于机器框架的高度相对应的信号；以及

控制器还构造为控制机器框架支撑件致动器和模具框架致动器的伸展，以控制模具框架相对于地面的高度。

21.根据权利要求1所述的滑模摊铺机，其特征在于，所述模具还包括：

第一侧模板组件，该第一侧模板组件包括：

模具模板，其为第一模板插件；

模具模板致动器，其为第一模板插件致动器；

模具模板传感器，其为第一模板插件传感器；

第一侧板；和

第一侧板致动器，其构造为调节第一侧板的高度；以及

第二侧模板组件，该第二侧模板组件包括：

第二模板插件；

第二模板插件致动器，其构造为调节第二模板插件相对于模具框架的高度；

第二模板插件传感器，其构造为提供与第二模板插件相对于模具框架的高度相对应的信号；

第二侧板；和

第二侧板致动器，其构造为调节第二侧板的高度。

22.根据权利要求1所述的滑模摊铺机，其特征在于，

模具模板构造为形成模制结构的内表面，偏移模具构造为沟渠模具或渠道模具，使得模制结构是用于沟渠或渠道的模制衬砌。

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