CN112999621A - 一种网球收集机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种网球收集机器人，包括底盘（1）、行走机构（2）、运行机构（3）、回收机构（4）及网球储存机构（5）；其中，底盘（1）包括支撑底盘部（11）、倾斜连接部（12）及网球收集部（13），行走机构（2）包括双头电机（21）、行走轮（22）及万向轮（23），运行机构（3）包括支撑导流板（31）、第一传动轮（32）、第二传动轮（33）、驱动轮（34）、卷动轮（35）及传动带（36），回收机构（4）包括螺旋轴（41）、螺旋叶片（42）、曲柄圆盘（43）、连杆（44）及摇臂（45）。该装置能对散落在球场各处的网球进行回收，回收面积大、效率高，能实现快速、大量、连续回收网球，同时能对网球进行分区储存、省时省力。

Description

一种网球收集机器人

技术领域

本发明涉及体育设备技术领域，具体涉及一种网球收集机器人。

背景技术

网球运动是一种球类运动，通常在两个单打球员或两对组合之间进行。网球运动深受人们喜爱，有着广泛的参与群体；随着人们生活水平的不断提高，网球运动的参与者也越来越多。但是在网球运动过程中，需要人工收集散落在场地内不同地方的网球，由于网球场地很大，同时球员往往使用成百上千的网球进行训练、由于击球力度的不同、导致网球的散落点分布差异大，若采用人工捡球，不仅浪费了大量的时间，而且也消耗了人们大量的体力，或降低球员的体力以及训练的效果、或造成人力资源的浪费，回收网球时间长、回收率低。

发明内容

针对以上现有技术存在的问题，本发明的目的在于提供一种网球收集机器人，以解决上述背景技术中提到的问题，从而实现自动对散落在球场各处的网球进行回收，该机器人能实现快速、大量、连续回收，回收效率高，成本低，省时省力。

本发明的目的通过以下技术方案实现：

一种网球收集机器人，其特征在于：

包括底盘、行走机构、运行机构以及回收机构；

所述底盘为一体成型结构，包括支撑底盘部、倾斜连接部以及网球收集部，所述支撑底盘部一端中部设置一开口、所述开口通过倾斜连接部与所述网球收集部连接，所述倾斜连接部自上向下倾斜且所述支撑底盘部为上端（即倾斜连接部与支撑底盘部连接处高于倾斜连接部与网球收集部连接处），所述网球收集部为漏斗状且其靠近所述倾斜连接部的一端为小端；

所述行走机构包括双头电机、行走轮以及万向轮，所述双头电机为两个、它们分别固定设置在所述开口两侧的支撑底盘部上端面且所述双头电机远离所述开口一端的输出轴固定连接所述行走轮；

所述运行机构包括支撑导流板、第一传动轮、第二传动轮、驱动轮、卷动轮以及传动带；所述支撑导流板对应所述开口设置在所述支撑底盘部上端面、为一体成型结构，包括两块梯形支撑板以及一块导流板，所述导流板两侧分别与两块梯形支撑板光滑连接且两块梯形支撑板关于所述导流板中线对称，所述导流板由下至上依次为集球导流段、上升导流段以及竖直导流段，所述集球导流段为倾斜段且其与所述倾斜连接部对接、所述集球导流段对应所述倾斜连接部与网球收集部的连接口处设置内凹的集球口，所述上升导流段为圆弧段、其将所述集球导流段远离所述集球口的一端与所述竖直导流段连接在一起，所述竖直导流段远离所述上升导流段的一端设置出球口；两块所述梯形支撑板位于所述集球口上端分别设置一卷动孔、两个所述卷动孔之间设置一卷动轴、且所述卷动轴外壁固定套接所述卷动轮，两块所述梯形支撑板位于所述集球导流段靠近所述集球口的一端分别设置一驱动孔、两个所述驱动孔之间设置一驱动轴、且所述驱动轴外壁固定套接所述驱动轮，两块所述梯形支撑板位于所述上升导流段处与所述出球口处分别设置一第一安装孔、第二安装孔，两个所述第一安装孔之间设置一第一转轴、且所述第一转轴外壁固定套接所述第一传动轮，两个所述第二安装孔之间设置一第二转轴、且所述第二转轴外壁固定套接所述第二传动轮；所述第一传动轮、第二传动轮、驱动轮以及卷动轮之间通过传动带连接且所述驱动轴与所述双头电机靠近所述开口一端的输出轴固定连接；所述传送带外壁（即传送带远离第一传动轮、第二传动轮、驱动轮以及卷动轮连接点的一侧）均匀设置直角梯形橡胶块且所述直角梯形橡胶块直角边所对应的面与所述传送带固定连接，位于所述竖直导流段的所述梯形橡胶块的底面在上端（即直角梯形较长边设置在上端）、且所述直角梯形橡胶块的底面与斜边所在的面的交点设置为圆弧结构；

所述回收机构包括螺旋轴、螺旋叶片、曲柄圆盘、连杆以及摇臂，所述螺旋轴为两根、它们分别与所述卷动轴两侧固定连接；所述螺旋叶片设置在所述螺旋轴外壁且两个螺旋叶片的螺旋方向相反且交错布置（即两个螺旋叶片的螺旋线之间存在一个相位角），所述螺旋叶片对应所述梯形支撑板设置避让缺口；两根所述螺旋轴远离所述卷动轴的一端固定设置一曲柄圆盘，所述曲柄圆盘远离所述螺旋轴的一侧与所述连杆一端转动连接、且所述连杆远离所述曲柄圆盘的一端与所述摇臂中部滑动连接，所述摇臂一端与所述网球收集部转动连接。

作进一步优化，所述万向轮设置在所述支撑底盘部远离所述开口一侧的下端面中部。

作进一步优化，所述收集机器人还包括红外线摄像机，用于识别网球的掉落位置；所述收集机器人还包括中控器，用于控制整个机器人的运行。

作进一步优化，所述开口的宽度大于所述导流板的宽度、即大于两块所述梯形支撑板之间的距离。

作进一步优化，所述双头电机通过电机支座固定设置在所述支撑底盘部上端面。

优选的，所述第一转轴、第二转轴、驱动轴、卷动轴通过轴承与所述梯形支撑板转动连接。

作进一步优化，所述直角梯形橡胶块相邻两块的距离大于网球直径且不大于1.5倍网球直径。

优选的，所述螺旋叶片采用橡胶材质。

作进一步优化，所述曲柄圆盘与所述螺旋轴的中轴线在一条直线上。

作进一步优化，所述曲柄圆盘与所述连杆通过连接销钉转动连接，所述连接销钉与所述曲柄圆盘固定连接且设置在所述曲柄圆盘外圈，所述连杆套接在所述连接销钉上且与连接销钉转动连接。

作进一步优化，所述连杆通过滑块与所述摇臂中部滑动连接，所述滑块与所述连杆远离所述曲柄圆盘的一端固定连接，所述摇臂中部开设一滑动槽，所述滑块远离所述连杆的一端设置在所述滑动槽内且与所述滑动槽滑动连接。

优选的，所述滑动槽为倒“T”字形滑槽，所述滑块对应为“T”字形滑块。

作进一步优化，所述摇臂通过转动杆与所述网球收集部转动连接，所述转动杆固定设置在所述网球收集部上端面，所述摇臂套接在所述转动杆上且与转动杆转动连接。

作进一步优化，所述收集机器人还包括网球储存机构；所述网球储存机构设置在所述支撑底盘部上端面，所述网球储存机构与所述支撑导流板的竖直导流段固定连接且所述网球存储机构的上端面低于所述竖直导流段的上端面；所述网球储存机构包括储存本体，所述储存本体内部下端设置一转动盘，所述转动盘上侧固定连接一转动筒，所述转动筒绕轴线均匀开设收纳孔，所述收纳孔内滑动连接收纳筒且所述收纳筒直径大于所述网球直径、用于收纳网球。

作进一步优化，所述储存本体上端面对应所述出球口开设收纳滚动槽、所述收纳滚动槽远离所述出球口一端与收纳筒连接。

作进一步优化，所述收纳筒上侧设置感应传感器。

本发明具有如下技术效果：

本发明提供的装置通过双头电机实现驱动轮以及行走轮的同向转动，进而实现收集机器人向前运动的过程中、传动带的同步转动，传动带转动带动第一传动轮、第二传动轮以及卷动轮转动，进而带动螺旋轴转动，实现收集机器人运动时、螺旋叶片转动将网球卷入收集并向集球口传送；同时，该装置通过螺旋轴、螺旋叶片、曲柄圆盘、连杆以及摇臂的配合，实现收集机器人运动时、摇臂同步运动，便于将散落的网球聚集在一起、增大了网球的收集区域。该装置通过传送带以及支撑导流板配合，为网球提供了运动行进的流道，同时通过设置梯形橡胶块，配合传送带的挤压力，为网球提供了运动的摩擦力以及支撑力，梯形橡胶块圆弧结构的设置，一是有利于将网球从出球口推出（通过梯形橡胶块圆弧与网球圆弧之间的接触、将其慢慢滑动推下），二是提供光滑支撑面、避免网球卡在传送带与支撑导流板之间的流道中，造成整个机构的卡滞。并且，该装置的网球储存机构能够有效保证网球的分区储存以及计数，保证再次使用时的方便与快捷。

该装置使用方便、自动化程度高，能对散落在球场各处的网球进行回收，回收面积大、回收效率高，能实现快速、大量、连续回收网球，同时能对网球进行分区储存，省时省力、便于球员的使用。

附图说明

图1为本发明实施例中收集机器人的整体结构示意图。

图2为本发明实施例中收集机器人的正视图。

图3为图2的A-A向剖视图。

图4为图3的B-B向剖视图 。

图5为本发明实施例中收集机器人的底盘的结构示意图。

图6为本发明实施例中收集机器人的支撑导流板的整体结构示意图。

图7为本发明实施例中收集机器人的支撑导流板的侧视图。

图8为本发明实施例中收集机器人的回收机构的部分结构示意图。

其中，1、底盘；11、支撑底盘部；111、开口；12、倾斜连接部；13、网球收集部；2、行走机构；21、双头电机；22、行走轮；23、万向轮；3、运行机构；31、支撑导流板；311、梯形支撑板；3111、卷动孔；3112、驱动孔；3113、第一安装孔；3114、第二安装孔；312、导流板；3121、集球导流段；3122、上升导流段；3123、竖直导流段；3124、集球口；3125、出球口；32、第一传动轮；321、第一转轴；33、第二传动轮；331、第二转轴；34、驱动轮；341、驱动轴；35、卷动轮；351、卷动轴；36、传动带；361、直角梯形橡胶块；4、回收机构；41、螺旋轴；42、螺旋叶片；421、避让缺口；43、曲柄圆盘；431、连接销钉；44、连杆；441、滑块；45、摇臂；451、转动杆；452、滑动槽；5、网球储存机构；51、储存本体；511、收纳滚动槽；52、转动盘；53、转动筒；531、收纳孔；54、收纳筒；541、感应传感器。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例：

如图1～8所示，一种网球收集机器人，其特征在于：包括底盘1、行走机构2、运行机构3、回收机构4以及网球储存机构5；

底盘1为一体成型结构，包括支撑底盘部11、倾斜连接部12以及网球收集部13，支撑底盘部11一端中部设置一开口111、开口111通过倾斜连接部12与网球收集部13连接（如图4所示），倾斜连接部12自上向下倾斜且支撑底盘部11为上端（即倾斜连接部12与支撑底盘部11连接处高于倾斜连接部12与网球收集部13连接处），网球收集部13为漏斗状且其靠近倾斜连接部12的一端为小端（如图4所示）；

行走机构2包括双头电机21、行走轮22以及万向轮23，双头电机为21两个、它们分别固定设置在开口111两侧的支撑底盘部11上端面且双头电机21远离开口111一端的输出轴固定连接行走轮22，支撑底盘部11远离开口111一侧的下端面中部设置一万向轮23；双头电机21通过电机支座（图中未标示，按本领域常见的电机支座设置即可）固定设置在支撑底盘部11上端面。

运行机构3包括支撑导流板31、第一传动轮32、第二传动轮33、驱动轮34、卷动轮35以及传动带36；支撑导流板31对应开口111设置在支撑底盘部11上端面、为一体成型结构，包括两块梯形支撑板311以及一块导流板312（与滑梯结构类似，如图6所示），导流板312两侧分别与两块梯形支撑板311光滑连接且两块梯形支撑板311关于导流板312中线对称，导流板312由下至上依次为集球导流段3121、上升导流段3122以及竖直导流段3123，集球导流段3121为倾斜段且其与倾斜连接部12对接、集球导流段3121对应倾斜连接部12与网球收集部13的连接口处设置内凹的集球口3124，上升导流段3122为圆弧段、其将集球导流段3121远离集球口3124的一端与竖直导流段3123连接在一起，竖直导流段3123远离上升导流段3122的一端设置出球口3125；两块梯形支撑板311位于集球口3124上端分别设置一卷动孔3111、两个卷动孔3111之间设置一卷动轴351、且卷动轴351外壁固定套接卷动轮35，两块梯形支撑板311位于集球导流段3121靠近集球口3124的一端分别设置一驱动孔3112、两个驱动孔3112之间设置一驱动轴341、且驱动轴341外壁固定套接驱动轮34，两块梯形支撑板311位于上升导流段3122处与出球口3125处分别设置一第一安装孔3113、第二安装孔3114，两个第一安装孔3113之间设置一第一转轴321、且第一转轴321外壁固定套接第一传动轮32，两个第二安装孔3114之间设置一第二转轴331、且第二转轴331外壁固定套接第二传动轮33；第一传动轮32、第二传动轮33、驱动轮34以及卷动轮35之间通过传动带36连接且驱动轴341与双头电机21靠近开口111一端的输出轴固定连接；第一转轴321、第二转轴331、驱动轴341、卷动轴351通过轴承（图中未标示，采用本领域常见的滚珠轴承或轴承、能实现本发明中提到的转动连接，即可）与梯形支撑板311转动连接。传送带36外壁（即传送带36远离第一传动轮32、第二传动轮33、驱动轮34以及卷动轮35连接点的一侧）均匀设置直角梯形橡胶块361且直角梯形橡胶块361直角边所对应的面与传送带36固定连接，位于竖直导流段3123的梯形橡胶块361的底面在上端（即直角梯形较长边设置在上端）、且直角梯形橡胶块361的底面与斜边所在的面的交点设置为圆弧结构；直角梯形橡胶块361相邻两块的距离大于网球直径且不大于1.5倍网球直径（即网球直径为D，相邻两块直角梯形橡胶块361的距离为S，则D＜S≤1.5D）。

回收机构4包括螺旋轴41、螺旋叶片42、曲柄圆盘43、连杆44以及摇臂45，螺旋轴41为两根、它们分别与卷动轴351两侧固定连接；螺旋叶片42设置在螺旋轴41外壁且两个螺旋叶片42的螺旋方向相反且交错布置（即转动方向的对称两个螺旋叶片42的螺旋线之间存在一个相位角，如图8所示，避免同一时刻左右两端的网球同时进入集球口3124，造成集球口3124卡滞），螺旋叶片42对应梯形支撑板311设置避让缺口421；两根螺旋轴41远离卷动轴351的一端固定设置一曲柄圆盘43，曲柄圆盘43与螺旋轴41的中轴线在一条直线上；曲柄圆盘43远离螺旋轴41的一侧与连杆44一端转动连接、且连杆44远离曲柄圆盘43的一端与摇臂45中部滑动连接，摇臂45一端与网球收集部13转动连接；螺旋叶片42采用橡胶材质。曲柄圆盘43与连杆44通过连接销钉431转动连接，连接销钉431与曲柄圆盘43固定连接且设置在曲柄圆盘43外圈，连杆44套接在连接销钉431上且与连接销钉431转动连接；连杆44通过滑块441与摇臂45中部滑动连接，滑块441与连杆44远离曲柄圆盘43的一端固定连接，摇臂45中部开设一滑动槽452，滑块441远离连杆44的一端设置在滑动槽452内且与滑动槽452滑动连接，优选的，滑动槽452为倒“T”字形滑槽，滑块441对应为“T”字形滑块；摇臂45通过转动杆451与网球收集部13转动连接，转动杆451固定设置在网球收集部13上端面，摇臂45套接在转动杆451上且与转动杆451转动连接（如图1所示）。

网球储存机构5设置在支撑底盘部11上端面，网球储存机构5与支撑导流板31的竖直导流段3123固定连接且网球存储机构5的上端面低于竖直导流段3123的上端面。网球储存机构5包括储存本体51，储存本体51内部下端设置一转动盘52，转动盘52上侧固定连接一转动筒53，转动筒53绕轴线均匀开设收纳孔531，收纳孔531内滑动连接收纳筒54且收纳筒54直径大于网球直径、用于收纳网球。储存本体51上端面对应出球口3125开设收纳滚动槽511、收纳滚动槽远离出球口3125一端与收纳筒54连接（如图1、图3所示）；收纳筒54上侧设置感应传感器541。

开口111的宽度大于导流板311的宽度、即大于两块梯形支撑板312之间的距离。

收集机器人还包括红外线摄像机（图中未标示出，按本领域常规红外线摄像机设置），用于识别网球的掉落位置；收集机器人还包括中控器（图中未标示出，本领域能够控制本发明机器人各个功能的中控器均可以使用），用于控制整个机器人的运行。

工作原理：

当需要进行捡球时，启动本发明的收集机器人，收集机器人首先通过红外线摄像机判断网球的各个掉落分布区域，然后启动双头电机21以及控制万向轮23转向，使其向网球的掉落区域前进；同时，双头电机21转动带动驱动轴341转动，驱动轴341转动驱动轮34转动、进而带动传动带36转动；传动带36转动带动第一传动轮32、第二传动轮33以及卷动轮35，卷动轮35转动带动卷动轴351转动、进而带动螺旋轴41转动；螺旋轴41转动同时带动螺旋叶片42旋转以及曲柄圆盘43转动：曲柄圆盘43的转动通过连杆44与摇臂45之间的滑动实现摇臂45在网球收集部13的摆动，进而实现将散落的网球汇集到网球收集部13、增大收集网球的面积，同时螺旋叶片42转动将汇集到网球收集部13的网球卷入到集球口处3124；此时，由于传动带36与螺旋轴41同时转动，传动带36上的直角梯形橡胶块361对卷入到集球口3124处的网球产生推力，使其依次经过集球导流段3121、上升导流段3122以及竖直导流段3123（运行过程中，直角梯形橡胶块361与网球为圆弧段的光滑接触，始终产生推力以及支撑力，确保网球的运行、避免其卡滞在流道中），当网球到达出球口时，由于直角梯形橡胶块361与网球为圆弧段的光滑接触，因此，直角梯形橡胶块361的圆弧结构在运行过程中对网球产生拨动力，使其掉入网球储存机构5中的收纳滚动槽511内、经收纳滚动槽511的导流进而进入收纳筒54内。当一支收纳筒54内的网球达到收纳极限时（即收纳筒54装满网球），此时，感应传感器541感应到网球装满收纳筒54、反馈到中控器，中控器控制转动盘52转动、转动盘52带动转动筒53转动，进而将没有装网球的收纳筒54转动到出球口3125一侧，继续进行网球收集。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.一种网球收集机器人，其特征在于：

包括底盘（1）、行走机构（2）、运行机构（3）以及回收机构（4）；

所述底盘（1）为一体成型结构，包括支撑底盘部（11）、倾斜连接部（12）以及网球收集部（13），所述支撑底盘部（11）一端中部设置一开口（111）、所述开口（111）通过倾斜连接部（12）与所述网球收集部（13）连接，所述倾斜连接部（12）自上向下倾斜且所述支撑底盘部（11）为上端，所述网球收集部（13）为漏斗状且其靠近所述倾斜连接部（12）的一端为小端；

所述行走机构（2）包括双头电机（21）、行走轮（22）以及万向轮（23），所述双头电机（21）为两个、它们分别固定设置在所述开口（111）两侧的支撑底盘部（11）上端面且所述双头电机（21）远离所述开口（111）一端的输出轴固定连接所述行走轮（22）；

所述运行机构（3）包括支撑导流板（31）、第一传动轮（32）、第二传动轮（33）、驱动轮（34）、卷动轮（35）以及传动带（36）；所述支撑导流板（31）对应所述开口（111）设置在所述支撑底盘部（11）的上端面、为一体成型结构，包括两块梯形支撑板（311）以及一块导流板（312），所述导流板（312）两侧分别与两块梯形支撑板（311）光滑连接且两块梯形支撑板（311）关于所述导流板（312）中线对称，所述导流板（312）由下至上依次为集球导流段（3121）、上升导流段（3122）以及竖直导流段（3123），所述集球导流段（3121）为倾斜段且其与所述倾斜连接部（12）对接、所述集球导流段（3121）对应所述倾斜连接部（12）与网球收集部（13）的连接口处设置内凹的集球口（3124），所述上升导流段（3122）为圆弧段、其将所述集球导流段（3121）远离所述集球口（3124）的一端与所述竖直导流段（3123）连接在一起，所述竖直导流段（3123）远离所述上升导流段（3122）的一端设置出球口（3125）；两块所述梯形支撑板（311）位于所述集球口（3124）上端分别设置一卷动孔（3111）、两个所述卷动孔（3111）之间设置一卷动轴（351）、且所述卷动轴（351）外壁固定套接所述卷动轮（35），两块所述梯形支撑板（311）位于所述集球导流段（3121）靠近所述集球口（3124）的一端分别设置一驱动孔（3112）、两个所述驱动孔（3112）之间设置一驱动轴（341）、且所述驱动轴（341）外壁固定套接所述驱动轮（34），两块所述梯形支撑板（311）位于所述上升导流段（3122）处与所述出球口（3125）处分别设置一第一安装孔（3113）、第二安装孔（3114），两个所述第一安装孔（3113）之间设置一第一转轴（321）、且所述第一转轴（321）外壁固定套接所述第一传动轮（32），两个所述第二安装孔（3114）之间设置一第二转轴（331）、且所述第二转轴（331）外壁固定套接所述第二传动轮（33）；所述第一传动轮（32）、第二传动轮（33）、驱动轮（34）以及卷动轮（35）之间通过传动带（36）连接且所述驱动轴（341）与所述双头电机（21）靠近所述开口（111）一端的输出轴固定连接；所述传送带（36）外壁均匀设置直角梯形橡胶块（361）且所述直角梯形橡胶块（361）直角边所对应的面与所述传送带（36）固定连接，位于所述竖直导流段（3123）的所述梯形橡胶块（361）的底面在上端、且所述直角梯形橡胶块（361）的底面与斜边所在的面的交点设置为圆弧结构；

所述回收机构（4）包括螺旋轴（41）、螺旋叶片（42）、曲柄圆盘（43）、连杆（44）以及摇臂（45），所述螺旋轴（41）为两根、它们分别与所述卷动轴（351）两侧固定连接；所述螺旋叶片（42）设置在所述螺旋轴（41）外壁且两个螺旋叶片（42）的螺旋方向相反且交错布置，所述螺旋叶片（42）对应所述梯形支撑板（311）设置避让缺口（421）；两根所述螺旋轴（41）远离所述卷动轴（351）的一端固定设置一曲柄圆盘（43），所述曲柄圆盘（43）远离所述螺旋轴（41）的一侧与所述连杆（44）一端转动连接、且所述连杆（44）远离所述曲柄圆盘（43）的一端与所述摇臂（45）中部滑动连接，所述摇臂（45）一端与所述网球收集部（13）转动连接。

2.根据权利要求1所述的一种网球收集机器人，其特征在于：所述万向轮（23）设置在所述支撑底盘部（11）远离所述开口（111）一侧的下端面中部。

3.根据权利要求1或2任一项所述的一种网球收集机器人，其特征在于：所述收集机器人还包括红外线摄像机；所述收集机器人还包括中控器。

4.根据权利要求1-3任一项所述的一种网球收集机器人，其特征在于：所述双头电机（21）通过电机支座固定设置在所述支撑底盘部（11）上端面。

5.根据权利要求1所述的一种网球收集机器人，其特征在于：所述曲柄圆盘（43）与所述螺旋轴（41）的中轴线在一条直线上。

6.根据权利要求1或5任一项所述的一种网球收集机器人，其特征在于：所述曲柄圆盘（43）与所述连杆（44）通过连接销钉（431）转动连接，所述连接销钉（431）与所述曲柄圆盘（43）固定连接且设置在所述曲柄圆盘（43）外圈，所述连杆（44）套接在所述连接销钉（431）上且与连接销钉（431）转动连接。

7.根据权利要求1或6任一项所述的一种网球收集机器人，其特征在于：所述连杆（44）通过滑块（441）与所述摇臂（45）中部滑动连接，所述滑块（441）与所述连杆（44）远离所述曲柄圆盘（43）的一端固定连接，所述摇臂（45）中部开设一滑动槽（452），所述滑块（441）远离所述连杆（44）的一端设置在所述滑动槽（452）内且与所述滑动槽（452）滑动连接。

8.根据权利要求1或7任一项所述的一种网球收集机器人，其特征在于：所述摇臂（45）通过转动杆（451）与所述网球收集部（13）转动连接，所述转动杆（451）固定设置在所述网球收集部（13）上端面，所述摇臂（45）套接在所述转动杆（451）上且与转动杆（451）转动连接。

9.根据权利要求1所述的一种网球收集机器人，其特征在于：所述收集机器人还包括网球储存机构（5）；所述网球储存机构（5）设置在所述支撑底盘部（11）上端面，所述网球储存机构（5）与所述支撑导流板（31）的竖直导流段（3123）固定连接且所述网球存储机构（5）的上端面低于所述竖直导流段（3123）的上端面；所述网球储存机构（5）包括储存本体（51），所述储存本体内部（51）下端设置一转动盘（52），所述转动盘（52）上侧固定连接一转动筒（53），所述转动筒（53）绕轴线均匀开设收纳孔（531），所述收纳孔（531）内滑动连接收纳筒（54）且所述收纳筒（54）直径大于所述网球直径。

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