CN112995918B - 定位方法、装置、存储介质及电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种定位方法、装置、存储介质及电子设备，其中，方法包括：所述电子设备获取至少一个位置信息，所述位置信息包括：所述电子设备接收的至少一个终端设备广播的蓝牙广播包中携带的第一位置信息，所述第一位置信息为所述终端设备在生成所述蓝牙广播包时的位置信息，所述电子设备基于所述位置信息，确定所述电子设备的目标位置信息。采用本申请实施例，可以准确获取到电子设备的位置信息，进而可以提高定位精度。

Description

定位方法、装置、存储介质及电子设备

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，尤其涉及一种定位方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术

随着无线通信技术的快速发展以及电子设备的普及，市面上有很多电子设备(如智能手环、智能手表等)用于给小孩或老人使用，通过电子设备获取小孩或老人的定位数据(如位置、距离、移动速度、运动状态等)，以方便实时监护，避免发生意外情况。

目前，电子设备通常是采用卫星定位技术(如全球定位系统(Global PositioningSystem，GPS)定位技术)定位当前的位置，这种定位方式通常适合于空旷的场景，而在城市楼林等密集处会因为信号遮挡难以获得准确的位置信息，从而导致定位精度低。

发明内容

本申请实施例提供了一种定位方法、装置、存储介质及电子设备，可以准确获取到电子设备的位置信息，进而可以提高定位精度。所述技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种定位方法，所述方法包括：

所述电子设备获取至少一个位置信息，所述位置信息包括：

所述电子设备接收的至少一个终端设备广播的蓝牙广播包中携带的第一位置信息，所述第一位置信息为所述终端设备在生成所述蓝牙广播包时的位置信息；

所述电子设备基于所述位置信息，确定所述电子设备的目标位置信息。

第二方面，本申请实施例提供了一种定位装置，所述装置包括：

位置信息获取模块，用于所述电子设备获取至少一个位置信息，所述位置信息包括：所述电子设备接收的至少一个终端设备广播的蓝牙广播包中携带的第一位置信息，所述第一位置信息为所述终端设备在生成所述蓝牙广播包时的位置信息；

目标位置确定模块，用于所述电子设备基于所述位置信息，确定所述电子设备的目标位置信息。

第三方面，本申请实施例提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行上述的方法步骤。

第四方面，本申请实施例提供一种电子设备，可包括：处理器和存储器；其中，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序适于由所述处理器加载并执行上述的方法步骤。

本申请一些实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：

在本申请一个或多个实施例中，所述电子设备获取至少一个位置信息，所述位置信息包括：所述电子设备接收的至少一个终端设备广播的蓝牙广播包中携带的第一位置信息，所述第一位置信息为所述终端设备在生成所述蓝牙广播包时的位置信息，所述电子设备基于所述位置信息，确定所述电子设备的目标位置信息。通过获取至少一个终端设备的第一位置信息，从各第一位置信息确定精度较高的优选第一位置信息并作为电子设备的当前的位置信息，使得电子设备在采用卫星定位技术(如GPS定位技术)无信号或信号较弱时通过周围终端设备蓝牙广播的位置信息进行定位，以使电子设备的位置更准确，进而可以提高定位精度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种定位的场景架构示意图；

图2是本申请实施例提供的一种定位方法的流程示意图；

图3是本申请实施例提供的另一种定位方法的流程示意图；

图4A是本申请实施例提供的一种定位方法涉及的经纬度表示位置的场景示意图；

图4B是本申请实施例提供的一种定位方法涉及的三维坐标表示位置的场景示意图；

图5是本申请实施例提供的另一种定位方法的流程示意图；

图6是本申请实施例提供的定位方法涉及的用户携带电子设备运动的场景示意图；

图7是本申请实施例提供的定位方法涉及的用户输入运动模式的场景示意图；

图8是本申请实施例提供的定位方法涉及的三个圆形区域两两相交的场景示意图；

图9是本申请实施例提供的另一种定位方法的流程示意图；

图10是本申请实施例提供的另一种定位方法涉及的终端设备蓝牙显示界面的示意图；

图11是本申请实施例提供的另一种定位方法涉及的授权提示信息显示的界面示意图；

图12是本申请实施例提供的另一种定位方法涉及的蓝牙广播包的报文结构的示意图；

图13是本申请实施例提供的另一种定位方法涉及的蓝牙广播包中广播数据的结构示意图；

图14是本申请实施例提供的一种定位装置的结构示意图；

图15是本申请实施例提供的一种目标位置确定模块的结构示意图；

图16是本申请实施例提供的一种优选位置确定单元的结构示意图；

图17是本申请实施例提供的另一种定位装置的结构示意图；

图18是本申请实施例提供的另一种定位装置的结构示意图；

图19是本申请实施例提供的一种蓝牙广播包生成模块的结构示意图；

图20是本申请实施例提供的一种参考强度值添加单元的结构示意图；

图21是本申请实施例提供的另一种定位装置的结构示意图；

图22是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图；

图23是本申请实施例提供的另一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。此外，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

下面结合具体的实施例对本申请进行详细说明。

请参见图1，为本申请实施例提供的一种定位系统的场景示意图。如图1所示，所述定位系统可以包括电子设备100及终端设备集群。所述终端设备集群可以包括多个终端设备，如图1所示，具体包括终端设备1、终端设备2、…、终端设备n，n为大于0的整数；为便于理解，本发明实施例以图1中的电子设备100和终端设备1为例进行描述。

所述终端设备集群中的各终端设备可以是具有定位功能以及蓝牙广播功能的电子设备，特别是周围的移动终端，包括但不限于：可穿戴设备、手持设备、个人电脑、平板电脑、车载设备、智能手机、计算设备或连接到无线调制解调器的其它处理设备等。在不同的网络中终端设备可以叫做不同的名称，例如：用户设备、接入终端、用户单元、用户站、移动站、移动台、远方站、远程终端、移动设备、用户终端、终端、无线通信设备、用户代理或用户装置、蜂窝电话、无绳电话、个人数字处理(personal digital assistant，PDA)、5G网络或未来演进网络中的终端设备等。

所述电子设备100可以是具有定位功能和蓝牙广播包接收功能的电子设备，所述电子设备可以是智能穿戴设备，智能穿戴设备是应用穿戴式技术对日常穿戴进行智能化设计、开发出可以穿戴的设备的总称，广义的电子设备包括功能全、可不依赖终端设备(如智能手机)实现完整或者部分的功能，例如智能手表或智能眼镜等，以及只专注于某一类应用功能，需要和其它设备如智能手机配合使用，例如，各类进行体征监测的智能手环、智能首饰等电子设备。

所述终端设备可以通过网络与电子设备100进行通信，网络可以是无线网络，也可以是有线网络，无线网络包括但不限于蜂窝网络、无线局域网、红外网络或蓝牙网络，有线网络包括但不限于以太网、通用串行总线(universal serialbus，USB)或控制器局域网络。

终端设备1获取当前定位到的第一位置信息以及预存的参考强度值，生成包括所述第一位置信息以及所述参考强度值的蓝牙广播包。当然也可以不包括参考强度值，而是默认所有设备具有相同的预设参考强度值，例如参照某种标准使得所有设备的参考强度值相同。终端设备定位到的第一位置信息可以是通过终端设备自定位(例如自带的GPS)得到的，也可以是利用本发明方案的通过周围其他终端设备蓝牙广播的位置信息确定的。

终端设备1将所述蓝牙广播包以蓝牙广播的方式发送。蓝牙广播方式包括但不限于基于CSB(Connectionless Slave Broadcast，无连接从设备广播)的蓝牙广播、基于BLE(Bluetooth Low Energy，低功耗蓝牙)的蓝牙广播。

其中，终端设备集群中的其他终端设备(如终端设备2、终端设备3...终端设备n)可以执行与所述终端设备1相同的操作，即获取当前定位到的第一位置信息以及预存的参考强度值，生成包含所述第一位置信息以及所述参考强度值的蓝牙广播包，并以蓝牙广播的方式发送。

所述第一位置信息可以理解为在当前时刻定位到的终端设备所在的位置、所占的地方或所处的方位，在实际应用中，所述第一位置信息通常可以是以经纬度、坐标、方向、方位等形式表征所述终端设备所在的位置、所占的地方或所处的方位，即所述终端设备的第一位置信息。其中，终端设备在获取到当前的位置信息之后，基于预设的蓝牙协议(如低功耗蓝牙协议)生成包含第一位置信息的蓝牙广播包。

所述参考强度值为发射端和接收端相隔特定距离(例如1m)的信号强度，在本实施例可以理解为接收端在距离发射端-终端设备预设距离的信号强度。在实际应用中，所述参考信号强度值一般为接收端(如电子设备)距离发射端-终端设备预设距离1米时的参考信号强度值，所述参考信号强度值为在同一环境中，采取大量样本数据基于统计学方法计算得到的。通常所述参考强度值为终端设备出厂时已经确定，并预存在终端设备的本地存储空间中。

电子设备100获取当前的运动模式，所述电子设备100可以具有多种运动模式，常用的运动模式包含步行模式、竞走模式、跑步模式、室内模式、室外模式等等。当确定在目标模式集合中存在所述当前运动模式时，获取当前定位到的第二位置信息以及历史目标位置信息。这里对第二位置信息的定位可以是指通过电子设备100自带的定位模块进行的定位，以区分通过周围移动终端设备的位置信息确定目标位置信息的方式。

所述目标模式集合包含至少一个运动模式，所述目标模式集合中包含的运动模式，可以理解为当开启目标模式集合中的运动模式时，电子设备100需要开启特定的运动响应处理进程-定位进程。电子设备100需要执行对当前所在位置进行定位的操作，并获取当前定位到的第二位置信息以及历史目标位置信息。

所述第二位置信息是指所述电子设备在当前时刻定位到的电子设备所在的位置、所占的地方或所处的方位，如通过自身携带的GPS定位模块进行定位。所述历史目标位置信息是指在过去时间内电子设备的位置信息。在本申请实施例中，所述历史目标位置信息可以理解为电子设备100在上一轮定位时定位到的目标位置信息对应的位置点。所述位置点可以是以经纬度、坐标、方向、方位等形式表征所述电子设备在历史时间点内所在的位置、所占的地方或所处的方位。

电子设备100在获取当前定位到的第二位置信息以及历史目标位置信息时可以同时开启蓝牙模块或启动蓝牙广播扫描，接收至少一个终端设备中各终端设备发送的蓝牙广播包，读取所述各终端设备的蓝牙广播包中的第一位置信息。

在一种可行的实施方式中，电子设备100获取当前定位信号的信噪比，当所述信噪比小于或者等于信噪比阈值时，开启蓝牙模块或启动蓝牙广播扫描。

所述信噪比(Signal-To-Noise Ratio，SNR)又称为讯噪比，指一个电子设备或者电子系统中信号与噪声的比例。在实际应用中，所述信噪比用来衡量定位信号的信号质量。通常信噪比越高表明它产生的噪声越少，即所述定位信号的信号质量越好。

所述信噪比阈值可以理解为定位信号信噪比的门限值，当所述当前定位信号的信噪比高于所述信噪比阈值时，此时可以认为当前定位信号的信号质量较好，获取到的第二位置信息的定位误差较低。当所述当前定位信号的信噪比低于或等于所述信噪比阈值时，此时可以认为当前定位信号的信号较差，获取到的第二位置信息的定位误差较高。

电子设备100获取所述各终端设备的蓝牙广播包携带的参考强度值以及蓝牙广播包对应的信号强度值RSSI，所述信号强度值RSSI是接收信号的强度指示，所述信号强度值RSSI可以理解为所述电子设备接收信号发射源(终端设备)发射的信号强度值。通常所述电子设备与信号发射源(终端设备)距离越近，信号强度值RSSI的数值越大。

当所述各参考强度值全部相同时，电子设备100获取各信号强度值RSSI中的最大值，将所述最大值对应的终端设备的第一位置信息作为优选第一位置信息。所述优选第一位置信息是指离电子设备100最近的终端设备的位置信息，因此视为精度最高、误差最小的第一位置信息，在本申请实施例中，所述优选第一位置信息可以理解为电子设备在各终端设备对应的第一位置信息中筛选出的精度最高的第一位置信息。

当所述各参考强度值不全部相同时，电子设备100基于所述各终端设备的参考强度值以及信号强度值RSSI，计算所述各终端设备与所述电子设备100之间的距离。

具体的，电子设备可以将所述各终端设备的参考强度值以及对应的信号强度值RSSI输入至训练好的无线信号衰减模型，输出所述各终端设备与所述电子设备之间的距离。

电子设备100获取所述各距离中的最短距离，将所述最短距离对应的终端设备的第一位置信息作为优选位置信息。

电子设备100基于所述第二位置信息、所述优选位置信息以及所述历史目标位置信息，确定所述电子设备的目标位置信息。

具体的，电子设备计算所述优选第一位置信息与所述历史目标位置信息之间的第一相对距离，所述第一相对距离是指所述优选第一位置信息指示的位置与所述历史目标位置信息指示的位置之间的距离。以及计算所述第二位置信息与所述历史目标位置信息之间的第二相对距离，所述第二相对距离是指所述第二位置信息指示的位置与所述历史目标位置信息指示的位置之间的距离。电子设备确定所述第一相对距离与所述第二相对距离中的较小距离，然后在所述第二位置信息和所述优选第一位置信息中确定所述较小距离对应的位置信息，将所述较小距离对应的位置信息作为所述电子设备的目标位置信息。

在本申请实施例中，所述电子设备获取至少一个位置信息，所述位置信息包括：所述电子设备接收的至少一个终端设备广播的蓝牙广播包中携带的第一位置信息，所述第一位置信息为所述终端设备在生成所述蓝牙广播包时的位置信息，所述电子设备基于所述位置信息，确定所述电子设备的目标位置信息。通过获取至少一个终端设备的第一位置信息，从各第一位置信息确定精度较高的优选第一位置信息并作为电子设备的当前的位置信息，使得电子设备的位置更准确，进而可以提高定位精度。

在一个实施例中，如图2所示，特提出了一种定位方法，应用于电子设备。该方法可依赖于计算机程序实现，可运行于基于冯诺依曼体系的定位装置上。该计算机程序可集成在应用中，也可作为独立的工具类应用运行。

具体的，该定位方法包括：

步骤001：所述电子设备获取至少一个位置信息，所述位置信息包括：所述电子设备接收的至少一个终端设备广播的蓝牙广播包中携带的第一位置信息，所述第一位置信息为所述终端设备在生成所述蓝牙广播包时的位置信息。例如，打包时获取到的终端设备最新一次定位到的位置信息。

所述蓝牙广播包可以理解为终端设备具备蓝牙广播功能可以通过广播方式向其他设备(如电子设备)广播信息。

具体的，终端设备在获取到当前的位置信息之后，基于预设的蓝牙协议(如低功耗蓝牙协议)生成包含第一位置信息的蓝牙广播包。然后将所述蓝牙广播包以蓝牙广播的方式发送。当电子设备开启蓝牙功能时，并扫描当前蓝牙网络下的蓝牙广播包，即可获得终端设备发送的蓝牙广播包，然后基于预设的蓝牙协议(如低功耗蓝牙协议)对所述蓝牙广播包进行解析处理，经过解析处理之后即可读取到所述蓝牙广播包携带的第一位置信息。

步骤002：所述电子设备基于所述位置信息，确定所述电子设备的目标位置信息。

所述目标位置信息可以理解为电子设备确定的当前位置信息。在本申请实施例中可以理解为电子设备基于至少一个终端设备的所述位置信息，从而确定的当前电子设备所在的位置、所占的地方或所处的方位。

具体的，可通过获取所述蓝牙广播包对应的信号强度值RSSI；根据所述信号强度值RSSI从所述第一位置信息中确定出优选第一位置信息；基于所述优选第一位置信息确定所述目标位置信息。例如，选择信号强度值RSSI最高的蓝牙广播包对应的第一位置信息作为优选第一位置信息，这种情况下一般不考虑不同终端设备可能存在的参考强度信号的差异。如果考虑上述差异，则可以采用以下方式确定优选第一位置信息：

具体的，电子设备接收到至少一个终端设备的蓝牙广播包之后，具体获取接收所述蓝牙广播包时的信号强度值RSSI，并获取所述蓝牙广播包中携带的参考强度值。

所述信号强度值RSSI与所述参考强度值在前面描述中已经说明，此处不再赘述。

具体的，电子设备在开启蓝牙功能之后，扫描当前蓝牙网络下的蓝牙广播，当电子设备扫描到多个(两个或两个以上)终端设备通过蓝牙广播的方式发送的不可连接的蓝牙广播包时，会接收多个终端设备中各终端设备发送的蓝牙广播包，然后并基于预设的蓝牙协议(如低功耗蓝牙协议)对各终端设备的蓝牙广播包进行解析处理，经过解析处理之后，可以获取所述各终端设备的蓝牙广播包携带的参考强度值。此外，电子设备可以检测接收各终端设备发送蓝牙广播包时的信号强度值RSSI，此时电子设备即可获取到所述各终端设备对应的信号强度值RSSI。

具体的，电子设备判断各参考强度值是否全部相同。

1、当各所述参考强度值全部相同时，电子设备勿需根据所述终端设备的参考强度值以及信号强度值RSSI进行下一步计算终端设备与所述电子设备之间的距离。此时，电子设备获取经上述过滤处理之后的各信号强度值RSSI中的最大值，确定最大值指示的终端设备，然后将该终端设备的第一位置信息作为优选第一位置信息。

2、当各所述参考强度值全部相同时，获取各所述信号强度值RSSI中的最大值，且当所述最大值大于第一阈值时，将所述最大值对应的所述蓝牙广播包携带的第一位置信息确认为所述优选第一位置信息。大于该第一阈值说明该终端设备与该电子设备之间的距离可以参考，若小于或等于该第一阈值，说明该终端设备与该电子设备的距离较远，不具备参考定位的价值。因此该第一阈值可以根据对定位精度的实际需求进行设定。

在一种具体的实施方式中，电子设备可以对信号质量不佳的蓝牙广播包进行过滤，电子设备根据预先设置的第一阈值(即信号强度值的门限值，例如设置第一阈值为-80dB)，可以在接收到各终端设备发送的蓝牙广播包之后，在所述各终端设备的信号强度值RSSI中确定小于第一阈值的目标强度值，进而确定所述目标强度值指示的待过滤的终端设备，电子设备对所述待过滤的终端设备进行过滤处理，所述过滤处理包含滤除所述待过滤的终端设备指示的目标强度值、将所述待过滤的终端设备发送的蓝牙广播包进行过滤等等。经所述过滤处理之后，电子设备只需对信号强度值RSSI大于或等于所述第一阈值的终端设备发送的蓝牙广播包进行下一步的处理。基于所述第一阈值进行过滤处理之后，电子设备获取经上述过滤处理之后的信号强度值RSSI中的最大值，确定最大值指示的终端设备，然后将该终端设备的第一位置信息作为优选第一位置信息。

通过设置第一阈值，电子设备可以将信号质量不佳的蓝牙广播包进行过滤，降低蓝牙广播包在传播中因为多径、散射、障碍物、电磁干扰产生等不稳定因素带来的误差，以节省电子设备的计算资源。从而得到过滤之后的各信号强度值RSSI。

3、当各所述参考强度值不全部相同时，基于每个所述蓝牙广播包对应的所述参考强度值以及所述信号强度值RSSI，计算每个所述终端设备与所述电子设备之间的距离，获取各所述距离中的最短距离，将所述最短距离对应的所述蓝牙广播包携带的第一位置信息确认为所述优选第一位置信息。当参考强度值不完全相同时，不能直接对比信号强度RSSI值，因此需要换算成相应的距离进行对比选择。

一种可行的实施方式，可以获取各距离中大于或者等于距离阈值的目标距离，并滤除所述目标距离，获取滤除所述目标距离之后的各所述距离中的最短距离进行进一步处理。所述阈值是指某一领域、状态或系统的门限值，也称临界值。所述距离阈值是指设置的终端设备与所述电子设备距离的门限值，或临界值。在本申请实施例中，所述距离阈值可以理解为终端设备与所述电子设备之间的距离的门限值，当所述距离超过所述距离阈值时，可以认为所述终端设备与所述电子设备之间的距离较远，在蓝牙广播包发送的过程中会因为多径、散射、障碍物、电磁干扰等不稳定因素带来的位置误差较大。

4、当各所述参考强度值不全部相同时，基于每个所述蓝牙广播包对应的所述参考强度值以及所述信号强度值RSSI，计算每个所述终端设备与所述电子设备之间的距离，获取各所述距离中的最短距离，当所述最短距离小于第二阈值时，将所述最短距离对应的所述蓝牙广播包携带的第一位置信息确认为所述优选第一位置信息。该第二阈值的作用与上述第一阈值的作用类似，如果最短距离大于或等于第二阈值时，认为对应的第一位置信息失去参考价值。

具体的，电子设备可以获取各距离中大于或者等于距离阈值的目标距离，并滤除所述目标距离，获取滤除所述目标距离之后的各所述距离中的最短距离。也就是说，电子设备可以对位置误差较大的目标距离进行过滤，电子设备根据预先设置的距离阈值(例如设置距离阈值40m)，在计算出各终端设备与电子设备的距离之后，在所述各终端设备与电子设备的距离中，确定所述距离大于或者等于距离阈值的目标距离，并滤除所述目标距离。同时电子设备可以确定所述目标距离指示的待过滤的终端设备，电子设备对所述待过滤的终端设备进行过滤处理，所述过滤处理包含滤除所述待过滤的终端设备指示的当前强度值、将所述待过滤的终端设备发送的蓝牙广播包进行过滤等等。经所述过滤处理之后，电子设备只需对小于所述距离阈值的所述终端设备与电子设备距离进行下一步所述获取滤除所述目标距离后的所述各距离中的最短距离的步骤。基于所述距离阈值进行过滤处理，可以将信号质量不佳的终端设备的相关信息(目标距离、蓝牙广播包等)进行过滤，以减小在传播中因为多径、散射、障碍物、电磁干扰产生等不稳定因素带来的误差，同时可以节省电子设备的计算资源。从而得到过滤之后的各距离。具体的，电子设备在确定所述优选第一位置信息之后，可以将所述优选第一位置信息作为所述目标位置信息。

在本申请实施例中，所述电子设备获取至少一个位置信息，所述位置信息包括：所述电子设备接收的至少一个终端设备广播的蓝牙广播包中携带的第一位置信息，所述第一位置信息为所述终端设备在生成所述蓝牙广播包时的位置信息，所述电子设备基于所述位置信息，确定所述电子设备的目标位置信息。通过获取至少一个终端设备的第一位置信息，从各第一位置信息确定精度较高的优选第一位置信息并作为电子设备的当前的位置信息，使得电子设备在采用卫星定位技术(如GPS定位技术)无信号或信号较弱时通过周围终端设备蓝牙广播的位置信息进行定位，以使电子设备的位置更准确，进而可以提高定位精度。需要说明的是，由于各个终端设备广播蓝牙广播包的时间可能有所偏差，电子设备一般在预设时间(本轮)内进行一轮位置信息的获取，然后基于本轮获取的位置信息确定目标位置信息，例如，将本轮优选第一位置信息作为本轮的目标位置信息。进一步的，可以设定每隔一段时间(例如电子设备出厂时预设一个时间)进行一轮位置信息的获取，或者基于用户的需求启动一轮位置信息的获取，从而实现实时定位或者按需定位的功能。

在一个实施例中，如图3所示，特提出了一种定位方法，应用于电子设备。该方法可依赖于计算机程序实现，可运行于基于冯诺依曼体系的定位装置上。该计算机程序可集成在应用中，也可作为独立的工具类应用运行。

具体的，该定位方法包括：

步骤101：所述电子设备获取至少一个位置信息，所述位置信息包括：所述电子设备接收的至少一个终端设备广播的蓝牙广播包中携带的第一位置信息，所述第一位置信息为所述终端设备在生成所述蓝牙广播包时的位置信息。

具体可参见步骤001，此处不再赘述。

步骤102：当所述位置信息还包括所述电子设备获取定位到的第二位置信息以及历史目标位置信息时，基于所述第一位置信息、所述第二位置信息以及所述历史目标位置信息，确定所述电子设备的目标位置信息。

所述第二位置信息是指所述电子设备在当前时刻定位到的电子设备所在的位置、所占的地方或所处的方位，在实际应用中，所述第二位置信息通常可以是以经纬度、坐标、方向、方位等形式表征所述电子设备所在的位置、所占的地方或所处的方位，即所述电子设备的第二位置信息。

所述历史目标位置信息是指在过去时间内电子设备的位置信息。例如，可以是终端在过去时间内的移动轨迹，也可以是过去时间内终端所在的多个或一个位置点。所述历史目标位置信息一般是相对于当前时刻而言，通常为一相对概念。优选的为电子设备在上一轮确定的目标位置信息。在本申请实施例中，所述历史目标位置信息可以理解为距离当前时间点最近历史时间点指示的位置点。所述位置点可以是以经纬度、坐标、方向、方位等形式表征所述电子设备在历史时间点内所在的位置、所占的地方或所处的方位。

本实施例中提及的所述第二位置信息以及历史目标位置信息可以是电子设备运用相应的位置获取技术获取的，所述位置获取技术包括但不限于：无线定位技术、短距离连接技术、传感器技术、位置图像处理技术等等，其中：

无线定位技术包括但不限于：卫星定位技术、红外线室内定位技术、超声波定位技术、蓝牙技术、射频识别技术、超宽带技术、Wi-Fi技术、ZigBee技术等。

传感器技术是利用接近传感器等可感知位置的传感器实现对电子设备位置的判定。

图像处理技术是利用对电子设备对摄像头采集的位置图像进行图像处理来获取位置信息等。

具体的，当所述电子设备的定位功能被触发之后，电子设备获取所述当前时刻的(所述电子设备定位功能被触发对应的时刻)的电子设备当前所在的位置信息，例如，电子设备的定位功能被触发之后，采用卫星定位技术获取当前时刻的地理位置。并获取距离当前时间点距离当前时间点最近历史时间点指示的位置信息，即历史目标位置信息。

可选的，所述电子设备定位功能被触发，可以是主动触发，所述主动触发可以理解为携带所述电子设备的用户在某一时刻到达某一地点后，在该时刻开启所述电子设备的定位功能，所述电子设备在该时刻之前处于关机或低功耗状态，用户主动开启所述电子设备的定位功能之后，电子设备获取当前时刻的位置信息。通常携带电子设备的用户所在的位置是不固定的，电子设备相隔一定时间间隔，获取下一次时间间隔指示的位置信息。

可选的，所述电子设备定位功能被触发，可以是被动触发，所述被动触发可以是电子设备设置有特定的活动区域，电子设备开启之后，实时定位携带电子设备的用户当前所在地理位置；所述被动触发可以是电子设备设置有特定的时间点(例如21:00)，到达该时间点时，所述电子设备定位功能即被触发，等等。

在一种具体的实施方式中，所述第一位置信息、所述第二位置信息以及历史目标位置信息均可用经纬度表示。如图4A所示，图4A是一种经纬度表示位置的场景示意图，电子设备获取到的第一位置信息、所述第二位置信息以及历史目标位置信息，第一位置信息对应的经纬度为A(WA，JA)、所述第二位置信息对应的经纬度为B(WB，JB)，所述历史目标位置信息对应的经纬度为C(WC，JC)。设A(WA，JA)与C(WC，JC)之间的距离为d1，C(WC，JC)与B(WB，JB)之间的距离为d2。

具体的，根据经纬度计算任意两点(x1，y1)与(x2，y2)之间的距离d的公式可以为：

其中，arcsin()为反正弦函数，R为地球半径，x1、x2为纬度(北纬为正，南纬为负)，y1、y2为经度(东经为正，西经为负)。

则根据上述距离d的计算公式可以将A(WA，JA)与C(WC，JC)输入到上述公式中计算出距离d1，将B(WB，JB)与C(WC，JC)输入到上述公式中计算出距离d2。计算如下：

由上述d1、d2的计算公式即可分别得到所述d1、d2的距离值，电子设备从距离值d1、d2中确定较小距离，如，确定较小距离为d1，此时即在所述第一位置信息和所述第二位置信息中确定较小距离-d1指示的第一位置信息，电子设备将第一位置信息作为所述电子设备的目标位置信息。

在一种可行实施场景中，所述第一位置信息、所述第二位置信息以及历史目标位置信息均可用三维坐标表示，如图4B所示，图4B是一种三维坐标表示位置的场景示意图，电子设备获取到的第一位置信息、所述第二位置信息以及历史目标位置信息，第一位置信息对应的经纬度为A(Xa，Ya，Za)、所述第二位置信息对应的经纬度为B(Xb，Yb，Zb)，所述历史目标位置信息对应的经纬度为C(Xc，Yc，Zc)。设A(Xa，Ya，Za)与C(Xc，Yc，Zc)之间的距离为d1，C(Xc，Yc，Zc)与B(Xb，Yb，Zb)之间的距离为d2。

具体的，根据三维坐标计算任意两点(x1，y1，z1)与(x2，y2，z2)之间的距离d的公式可以为：

则根据上述距离d的计算公式可以将A(Xa，Ya，Za)与C(Xc，Yc，Zc)输入到上述公式中计算出距离d1，将B(Xb，Yb，Zb)与C(Xc，Yc，Zc)输入到上述公式中计算出距离d2。计算如下：

由上述d1、d2的计算公式即可分别得到所述d1、d2的距离值，电子设备从距离值d1、d2中确定较小距离，如，确定较小距离为d2，此时即在所述第一位置信息和所述第二位置信息中确定较小距离-d2指示的第二位置信息，电子设备将第二位置信息作为所述电子设备的目标位置信息。

可选的，当电子设备获取到的第一位置信息、所述第二位置信息以及历史目标位置信息的位置表示方式不完全相同时，例如第一位置信息以经纬度表示，第二位置信息以三维坐标表示，历史目标位置信息以经纬度表示。此时电子设备获取到的第一位置信息、所述第二位置信息以及历史目标位置信息进行位置转码，转码为同一位置表示方式，例如电子设备将获取到的第一位置信息、所述第二位置信息以及历史目标位置信息进行位置转码，转码为经纬度表示。再计算所述第一位置信息与所述历史目标位置信息之间的距离，以及计算所述第二位置信息与所述历史目标位置信息的距离。

在本申请实施例中，所述电子设备获取至少一个位置信息，所述位置信息包括：所述电子设备接收的至少一个终端设备广播的蓝牙广播包中携带的第一位置信息，所述第一位置信息为所述终端设备在生成所述蓝牙广播包时的位置信息。当所述位置信息还包括所述电子设备获取定位到的第二位置信息以及历史目标位置信息时，基于所述第一位置信息、所述第二位置信息以及所述历史目标位置信息，确定所述电子设备的目标位置信息。通过获取当前定位到的第二位置信息以及终端设备发送的第一位置信息，并基于所述第一位置信息、所述第二位置信息以及所述历史目标位置信息，在所述第一位置信息和所述第二位置信息中确定精度较高的目标位置信息，使得电子设备的位置更准确，进而可以提高定位精度。

请参见图5，图5是本申请提出的一种定位方法的另一种实施例的流程示意图。具体的：

步骤201：获取电子设备的当前运动模式。

所述电子设备具有多种运动模式，常用的运动模式包含步行模式、竞走模式、跑步模式、室内模式、室外模式等等。在实际应用中，电子设备在不同的运动模式下会对应不同的运动响应处理进程，例如跑步模式可以对应与跑步模式相关的一些运动响应处理进程(计步进程、计速进程、定位进程等)。

具体的，电子设备可以采集用户所处的环境信息，对所述环境信息进行解析处理，以确定用户当前的运动类型，从而开启所述运动类型对应的运动模式。电子设备具有监测功能，可以根据当前已开启的运动模式确定是否开启定位功能。

其中，如图6所示，图6是一种涉及用户携带电子设备运动的场景示意图，用户携带电子设备进行跑步运动时，所携带的电子设备可以基于所包含的环境信息采集器件采集用户所处环境中的所述环境信息，可以包含加速度信息、地理位置信息、磁力信息、角度信息、声音信息等环境信息中的一种或多种的拟合。此处不作具体限定。在本申请实施例中，电子设备采集的所述环境信息的形式可以包括但不限于下述各类型的采集形式：

例如：所述环境信息可以是电子设备所包含的-陀螺仪采集当前环境下角加速度数据、可以是电子设备所包含的-加速度传感器采集的当前环境下加速度数值、可以是电子设备所包含的--磁力传感器采集的当前环境下的环境磁场数据(磁北、真北、磁偏角等)、还可以是电子设备所包含的-声音采集装置采集的当前环境下的用户及环境音频数据(音高、音强、音长)、还可以是电子设备所包含的-心跳传感器采集当前环境下的用户的心跳、还可以是电子设备所包含的-血压传感器采集当前环境下的用户的血压、还可以是电子设备所包含的-温湿度传感器采集当前环境下的用户或环境的温湿度等等。

在一种可行的实施方式中，电子设备获取当前运动模式可以是根据用户输入的模式选择指令确定的。所述电子设备可以包含触控屏，触控屏具有感应用户触摸操作的功能。触控屏的结构至少包括4个部分：屏幕玻璃层，传感器薄膜，显示面板层，控制器板，其中传感器薄膜有触摸感应器层，含有多种感应器，例如压力传感器、位置感应器等等，当用户在电子设备的当前显示界面上触控所述运动模式的图标时，终端设备的触控屏能够通过其中的传感器获取其触控的位置参数。然后对所述位置参数进行处理，识别到所述位置参数对应的显示界面上的某一运动模式的图标被触控，电子设备即可获取到用户所输入的当前运动模式。

在一种具体的实施场景中，如图7所示，图7是涉及到用户输入运动模式的场景示意图，图7所示的电子设备的显示界面中显示有多个运动模式图标，如：跑步模式图标、走步模式图标、室外模式图标···。

当用户选中电子设备的触控屏上的“室外模式图标”时，具体通过触控触控屏上的屏幕玻璃层，电子设备的触控屏通过传感器薄膜中的位置传感器获取其触控“室外模式图标”所对应的位置参数，然后对所述位置参数进行处理，识别到用户输入的开启当前运动模式-“室外模式”的指令，此时，通过读取并执行开启“室外模式图标”的控制逻辑对应的机器可执行指令，电子设备即可获取到用户所输入的当前运动模式-“室外模式”，并开启“室外模式”。

可选的，所述用户输入的模式选择指令可以是通过外部设备完成的，例如，用户可以通过连接电子设备的激光笔/鼠标等外部设备选中当前显示界面的运动模式的图标输入的模式选择指令；可以是用户通过语音输入开启某一特定运动模式的模式选择指令(例如语音输入开启室外模式等)；可以是用户通过电子设备所包含的摄像头采集用户的手势控制指令完成开启特定的运动模式的操作，还可以是通过按压电子设备的物理按键(开关机键、音量键等)输入的针对所述电子设备的模式选择指令等。

步骤202：当确定在目标模式集合中存在所述当前运动模式时，获取电子设备定位到的第二位置信息以及历史目标位置信息。

所述目标模式集合包含至少一个运动模式，所述目标模式集合中包含的运动模式，可以理解为当开启目标模式集合中的运动模式时，电子设备需要开启特定的运动响应处理进程-定位进程。电子设备需要执行对当前所在位置进行定位的操作，并获取当前定位到的第二位置信息以及历史目标位置信息。

其中，所述目标模式集合中的运动模式可以是电子设备在出厂时预先设置好的；可以是后期用户在使用过程中，用户在电子设备的目标模式集合添加界面中自定义的运动模式。

具体的，当电子设备获取到当前运动模式之后，判断所述当前运动模式是否为所述目标模式集合中的运动模式。当确定在目标模式集合中不存在所述当前运动模式时，电子设备勿需开启特定的运动响应处理进程-定位进程；当确定在目标模式集合中存在所述当前运动模式时，电子设备开启特定的运动响应处理进程-定位进程，执行所述获取电子设备定位到的第二位置信息以及历史目标位置信息的步骤。

所述获取电子设备定位到的第二位置信息以及历史目标位置信息的步骤，具体可参见步骤101，此处不再赘述。

步骤203：获取当前定位信号的信噪比,当所述信噪比小于或者等于信噪比阈值时，开启蓝牙模块或启动蓝牙广播扫描。

在一种可行的实施方式中，电子设备获取当前运动模式。当确定在目标模式集合中存在所述当前运动模式时，电子设备此时可以采用卫星定位技术获取当前的第二位置信息以及历史目标位置信息，并同时开启蓝牙，执行所述接收多个终端设备中各终端设备发送的蓝牙广播包的步骤。然后在获取当前定位信号的信噪比，检测所述信噪比是否大于所述信噪比阈值。当所述信噪比大于所述信噪比阈值时，可以认为当前定位信号的信号质量较好，获取到的第二位置信息的定位误差较低。此时电子设备关闭蓝牙模块或关闭蓝牙广播扫描。将所述获取到的第二位置信息确定为所述电子设备的目标位置信息。

可选的，电子设备还可以测量其它定位信号参数，对其它定位信号参数分别设置参数阈值来衡量当前定位信号的信号质量，所述定位信号参数包括但不限于当前定位信号的参考信号接收功率(reference signal receivingpower，RSRP)、接收信号码功率(received signal codepower，RSCP)、天线接收的信号的接收码片信号强度和噪声强度的比例(EcIo)/每调制比特功率和噪声频谱密度的比率(EcNo)/信噪比(signal-to-noiseratio，SNR)/参考信号接收质量(reference signal receivingquality，RSRQ)、天线接收的信号的误码率(bit error ratio，BER)/误块率(blockerror rate，BLER)/数据包差错率(packet errorratio，PER)等参数中的至少一种参数来实现对当前定位信号的信号质量评估，当然也可以通过测量其他的参数来实现对当前定位信号的信号质量的评估。

需要说明的是，所述测量当前定位信号的定位信号参数有多种，可以是上述提及的一种或多种的拟合，此处不作具体的限定。

在一种可行的实施方式中，电子设备在获取到所述当前定位信号的定位信号参数之后，所述定位信号参数可以是上述定位信号参数中的至少一种，然后将所述各当前定位信号的定位信号参数依次输入到信号质量评分模型中，输出评分结果，通过预先设置评分阈值，当所述评分小于所述评分阈值，采用蓝牙进行下一步的所述接收至少一个终端设备中各终端设备发送的蓝牙广播包的操作。

其中，通过预先获取大量样本数据，提取特征信息，并对所述样本数据进行标注，所述特征信息包含定位信号参数(RSSI、RSCP、SNR等)，创建信号质量评分模型。所述信号质量评分模型可以是使用大量的测试样本训练出来的，如信号质量评分模型可以是基于卷积神经网络(Convolutional Neural Network，CNN)模型，深度神经网络(Deep NeuralNetwork，DNN)模型、循环神经网络(Recurrent Neural Networks，RNN)、模型、嵌入(embedding)模型、梯度提升决策树(Gradient Boosting Decision Tree，GBDT)模型、逻辑回归(Logistic Regression，LR)模型中的至少一种实现的，基于已经标注的样本数据对信号质量评分模型进行训练，可以得到训练好的信号质量评分模型。

需要说明的是，在本申请实施例中，当电子设备确定在目标模式集合中存在所述当前运动模式之后，电子设备执行所述步骤202中“获取电子设备当前定位到的第二位置信息以及历史目标位置信息”与所述步骤203中“获取当前定位信号的信噪比,当所述信噪比小于或者等于信噪比阈值时，开启蓝牙模块或启动蓝牙广播扫描”的顺序不分先后，可以是所述步骤202中“获取电子设备当前定位到的第二位置信息以及历史目标位置信息”在所述步骤203中“获取当前定位信号的信噪比,当所述信噪比小于或者等于信噪比阈值时，开启蓝牙模块或启动蓝牙广播扫描”之前，可以是所述步骤203中“获取当前定位信号的信噪比,当所述信噪比小于或者等于信噪比阈值时，开启蓝牙模块或启动蓝牙广播扫描”在所述步骤202中“获取电子设备当前定位到的第二位置信息以及历史目标位置信息”之前，还可以是所述步骤202中“获取电子设备当前定位到的第二位置信息以及历史目标位置信息”与所述步骤203中“获取当前定位信号的信噪比,当所述信噪比小于或者等于信噪比阈值时，开启蓝牙模块或启动蓝牙广播扫描”同时执行，此处不作具体限定。

步骤204：接收至少一个终端设备广播的蓝牙广播包，读取所述各终端设备的蓝牙广播包中的第一位置信息。

其中，终端设备发送的蓝牙广播包通常可以是以下几种蓝牙广播类型：

1、可连接的非定向广播(Connectable Undirected Event Type)。

2、可连接的定向广播(Connectable Directed Event Type)。

3、不可连接的非定向广播(Non-connectable Undirected Event Type)。

4、可扫描的非定向广播(Scannable Undirected EventType)。

步骤205：获取所述各终端设备的蓝牙广播包携带的参考强度值以及对应的信号强度值RSSI。

在一种具体的实施方式中，电子设备可以对信号质量不佳的蓝牙广播包进行过滤，电子设备根据预先设置的信号强度阈值(例如设置信号强度阈值位-80dB)，可以在接收到各终端设备发送的蓝牙广播包之后，在所述各终端设备的当前强度值中确定小于信号强度阈值的目标强度值，进而确定所述目标强度值指示的待过滤的终端设备，电子设备对所述待过滤的终端设备进行过滤处理，所述过滤处理包含滤除所述待过滤的终端设备指示的目标强度值、将所述待过滤的终端设备发送的蓝牙广播包进行过滤等等。经所述过滤处理之后，电子设备只需对当前强度值大于或等于所述信号强度阈值的终端设备发送的蓝牙广播包进行下一步的处理。基于所述信号强度阈值进行过滤处理，可以将信号质量不佳的蓝牙广播包进行过滤，降低蓝牙广播包在传播中因为多径、散射、障碍物、电磁干扰产生等不稳定因素带来的误差，以节省电子设备的计算资源。从而得到过滤之后的各当前强度值。

可选的，电子设备获取到所述各终端设备的蓝牙广播包携带的参考强度值，还可以采用滤波算法对所述各当前强度值进行滤波优化处理，降低信号在传播中因为多径、散射、障碍物、电磁干扰产生等不稳定因素带来的误差，得到优化后的的当前强度值。

所述滤波算法可以是基于多个当前强度值的均值滤波算法、可以是基于高斯分布模型的高斯滤波算法、还可以是基于最小均方差估计的卡尔曼滤波算法等。

需要说明的是，滤波算法有多种，可以是上述的一种或几种，此处不作具体限定。

步骤206：当各所述参考强度值全部相同时，获取各所述信号强度值RSSI中的最大值，将所述最大值对应的所述蓝牙广播包携带的第一位置信息确认为所述优选第一位置信息。

具体的，电子设备基于所述信号强度阈值进行过滤处理，滤除所述待过滤的终端设备指示的目标强度值之后，得到滤除之后的包含各参考强度值的参考强度值集合，所述集合中的各参考强度值大于或等于所述信号强度阈值。电子设备判断所述参考强度值集合中的各参考强度值是否全部相同，当所述各参考强度值全部相同时，电子设备勿需根据所述终端设备的参考强度值以及信号强度值RSSI进行下一步计算终端设备与所述电子设备之间的距离。

此时，电子设备获取经上述过滤处理之后的各当前强度值中的最大值，确定最大值指示的终端设备，然后将该终端设备的第一位置信息作为最优位置信息。

步骤207：当各所述参考强度值不全部相同时，基于每个所述蓝牙广播包对应的所述参考强度值以及所述信号强度值RSSI，计算每个所述终端设备与所述电子设备之间的距离。。

具体的，电子设备基于所述信号强度阈值进行过滤处理，滤除所述待过滤的终端设备指示的目标强度值之后，得到滤除之后的包含各参考强度值的参考强度值集合，所述集合中的各参考强度值大于或等于所述信号强度阈值。电子设备判断所述参考强度值集合中的各参考强度值是否全部相同，当所述各参考强度值不全部相同时，电子设备分别基于各终端设备的参考强度值以及信号强度值RSSI，计算所述各终端设备与所述电子设备之间的距离。

具体的，通过创建初始无线信号衰减模型，获取实际环境中的大量样本数据，所述样本数据获取时已经对终端设备与电子设备之间的距离进行标注，提取所述样本数据中的特征信息-参考强度值以及信号强度值RSSI，将所述特征信息输入至初始无线信号衰减模型，基于已经标注的样本数据对所述初始无线信号衰减模型中的参数进行校正优化，可以得到训练后的无线信号衰减模型。

所述对无线信号衰减模型的训练过程可以是在电子设备上完成，也可以是在与电子设备建立通信连接的服务器上完成。

可选的，所述初始无线信号衰减模型通常可采用对数常态分布模型，并结合滤波算法(高斯分布、最小二乘法、卡尔曼滤波等)对所述无线信号衰减模型的参数以及计算结果进行校正优化。

其中，所述采用对数常态分布模型建立的初始无线信号衰减模型可以是如下形式：

其中，RSSI为信号强度值，RSSI0为参考强度值，d为终端设备与电子设备之间的距离，n为环境衰减因子，所述环境衰减因子需要根据大量样本数据进行校正，d0为所述参考强度值对应的距离，即测量参考强度值时，终端设备与电子设备之间的参考距离。

在实际应用中，通常所述d0取1m，所述参考强度值通常取电子设备距离终端设备1m是的RSSI值。

则对上述公式可以简化为：

RSSI＝RSSI₀-10nlg(d)

由上述无线信号衰减模型进行数学转换可得到终端设备与电子设备之间的距离d的表达式，如下式：

其中，abs()表示绝对值函数，RSSI0为参考强度值(电子设备距离终端设备1m时的RSSI值)，n为环境衰减因子。

具体的，电子设备，将所述各终端设备的参考强度值以及信号强度值RSSI输入至上述训练好的无线信号衰减模型，输出所述各终端设备与所述电子设备之间的距离。

步骤208：获取各距离中大于或者等于距离阈值的目标距离，并滤除所述目标距离。

所述阈值是指某一领域、状态或系统的门限值，也称临界值。所述距离阈值是指设置的终端设备与所述电子设备距离的门限值，或临界值。在本申请实施例中，所述距离阈值可以理解为终端设备与所述电子设备之间的距离的门限值，当所述距离超过所述距离阈值时，可以认为所述终端设备与所述电子设备之间的距离较远，在蓝牙广播包发送的过程中会因为多径、散射、障碍物、电磁干扰等不稳定因素带来的位置误差较大。

具体的，电子设备可以对位置误差较大的目标距离进行过滤，电子设备根据预先设置的距离阈值(例如设置距离阈值40m)，在计算出各终端设备与电子设备的距离之后，在所述各终端设备与电子设备的距离中，确定所述距离大于或者等于距离阈值的目标距离，并滤除所述目标距离。同时电子设备可以确定所述目标距离指示的待过滤的终端设备，电子设备对所述待过滤的终端设备进行过滤处理，所述过滤处理包含滤除所述待过滤的终端设备指示的信号强度值RSSI、将所述待过滤的终端设备发送的蓝牙广播包进行过滤等等。经所述过滤处理之后，电子设备只需对小于所述距离阈值的所述终端设备与电子设备距离进行下一步所述获取滤除所述目标距离后的所述各距离中的最短距离的步骤。基于所述距离阈值进行过滤处理，可以将信号质量不佳的终端设备的相关信息(目标距离、蓝牙广播包等)进行过滤，以减小在传播中因为多径、散射、障碍物、电磁干扰产生等不稳定因素带来的误差，同时可以节省电子设备的计算资源。从而得到过滤之后的各距离。

步骤209：获取滤除所述目标距离之后的各所述距离中的最短距离，将所述最短距离对应的所述蓝牙广播包携带的第一位置信息确认为所述优选第一位置信息。

所述优选第一位置信息是指精度最高、误差最小的第一位置信息，在本申请实施例中，所述最优位置信息可以理解为电子设备在各终端设备对应的第一位置信息中筛选出的精度最高的第一位置信息。

具体的，电子设备根据预先设置的距离阈值(例如设置距离阈值40m)，在计算出各终端设备与电子设备的距离，并在所述各终端设备与电子设备的距离中，确定所述距离大于或者等于距离阈值的目标距离，滤除所述目标距离之后，得到滤除之后的包含各距离的距离集合。

具体的，电子设备可以判断所述距离集合是否为空集。

其中，当所述距离集合为空集时，所述各终端设备与所述电子设备之间的距离均超过所述距离阈值，此时可以认为所述各距离太远，各距离指示的第一位置信息与电子设备之间的当前实际位置误差较大、或误差较高，此时电子设备，可以将当前定位到的第二位置信息确定为所述电子设备的目标位置信息。

其中，当所述距离集合不为空集时，所述距离集合中的各距离小于所述距离阈值，电子设备获取位置集合中各距离中的最短距离，然后确定所述最短距离对应的终端设备，并将该终端指示的第一位置信息作为精度最高的第一位置信息，即优选第一位置信息。

步骤210：基于所述第二位置信息、所述优选第一位置信息以及所述历史目标位置信息，确定所述电子设备的目标位置信息。

所述目标位置信息可以理解为电子设备确定的当前位置信息。在本申请实施例中可以理解为电子设备基于第二位置信息、所述优选第一位置信息以及所述历史目标位置信息确定的当前电子设备所在的位置、所占的地方或所处的方位。

具体的，电子设备计算所述优选第一位置信息与所述历史目标位置信息之间的第一相对距离，所述第一相对距离是指所述优选第一位置信息指示的位置与所述历史目标位置信息指示的位置之间的距离。以及计算所第二位置信息与所述历史目标位置信息之间的第二相对距离，所述第二相对距离是指所述第二位置信息指示的位置与所述历史目标位置信息指示的位置之间的距离。电子设备确定所述第一相对距离与所述第二相对距离中的较小距离，然后在第二位置信息、所述优选第一位置信息中确定所述较小距离对应的位置信息，将所述较小距离对应的位置信息作为所述电子设备的目标位置信息。

在一种具体的实施方式中，所述第二位置信息、所述优选第一位置信息以及所述历史目标位置信息均可用经纬度表示。电子设备获取到的第二位置信息、所述优选第一位置信息以及历史目标位置信息，第二位置信息对应的经纬度为F(WF，JF)、所述优选第一位置信息对应的经纬度为D(WD，JD)，所述历史目标位置信息对应的经纬度为E(WE，JE)。设F(WF，JF)与E(WE，JE)之间的距离为d3，D(WD，JD)与E(WE，JE)之间的距离为d4。

具体的，根据经纬度计算任意两点(x1，y1)与(x2，y2)之间的距离d的公式可以为：

其中，arcsin()为反正弦函数，R为地球半径，x1、x2为纬度(北纬为正，南纬为负)，y1、y2为经度(东经为正，西经为负)。

则根据上述距离d的计算公式可以将F(WF，JF)与E(WE，JE)输入到上述公式中计算出距离d3，将D(WD，JD)与E(WE，JE)输入到上述公式中计算出距离d4。

电子设备从距离值d3、d4中确定较小距离，如，确定较小距离为d3，此时即在所述第二位置信息和所述优选第一位置信息中确定较小距离-d3指示的第二位置信息，电子设备将第二位置信息作为所述电子设备的目标位置信息。

在一种可行的实施方式中，电子设备基于每个所述蓝牙广播包对应的所述参考强度值以及所述信号强度值RSSI，计算每个所述终端设备与所述电子设备之间的距离之后，可以采用预设位置算法，基于至少一个所述距离、以及各距离对应的位置信息，确定当前电子设备的目标位置信息。

所述预设位置算法可以是基于三边测量算法、三角测量算法、最大似然估计算法、质心法等算法中的一种或多种算法演进或修正的所述位置算法。

在一种具体的实施场景中，电子设备可以采用三边定位算法从所述距离中确定3个最优距离指示的终端设备。以下为了举例说明的方便，以所述第一位置信息以二维坐标(x，y)表示。

其中，所述3个最优距离指示的终端设备可以是终端设备1、终端设备2、终端设备3。终端设备1对应的距离1为d1、对应的坐标a(x1，y1)；终端设备2对应的距离2为d2、对应的坐标b(x2，y2)；终端设备3对应的距离3为d3、对应的坐标c(x3，y3)。设电子设备的位置点为A点(x，y)。

电子设备基于终端设备1对应的坐标a(x1，y1)为圆心以及对应的距离1为半径、终端设备2对应的坐标b(x2，y2)为圆心以及对应的距离2为半径和终端设备3对应的坐标c(x3，y3)为圆心以及对应的距离3为半径作三个圆，得到三个圆形区域如图8所示，将所述三个圆形区域的交点位置信息确定为当前电子设备的目标位置信息。

根据毕达哥拉斯定理，建立如下方程组：

(x-x₁)²+(y-y₁)²＝d₁ ²

(x-x₂)²+(y-y₂)²＝d₂ ²

(x-x₃)²+(y-y₃)²＝d₃ ²

对上述方程组求解，即可计算出电子设备的位置点为A点(x，y)。

此时，A点(x，y)即电子设备的目标位置信息。

通常，在实际应用中，蓝牙广播包在蓝牙传播中会因为多径、散射、障碍物、电磁干扰产生等不稳定因素带来计算误差，基于终端设备1对应的坐标a(x1，y1)为圆心以及对应的距离1为半径、终端设备2对应的坐标b(x2，y2)为圆心以及对应的距离2为半径和终端设备3对应的坐标c(x3，y3)为圆心以及对应的距离3为半径作三个圆，得到三个圆形区域，所述三个圆形区域可能两两相交。当两两相交时，此时三个圆形区域的交点有3个，即A1(x4，y4)、A2(x5，y5)、A3(x6，y6)。

此时可以依据质心算法估算电子设备A点的坐标，A(X，Y):

将3个交点的坐标代入上式中，得到A点的坐标。

在本申请实施例中，电子设备获取至少一个位置信息，所述位置信息包括：所述电子设备接收的至少一个终端设备广播的蓝牙广播包中携带的第一位置信息，所述第一位置信息为所述终端设备在生成所述蓝牙广播包时的位置信息。当所述位置信息还包括所述电子设备获取定位到的第二位置信息以及历史目标位置信息时，基于所述第一位置信息、所述第二位置信息以及所述历史目标位置信息，确定所述电子设备的目标位置信息。通过获取当前定位到的第二位置信息以及终端设备发送的第一位置信息，并基于所述第一位置信息、所述第二位置信息以及所述历史目标位置信息，在所述第一位置信息和所述第二位置信息中确定精度较高的目标位置信息，使得电子设备的位置更准确，进而可以提高定位精度。同时，电子设备可以在当前定位信号的信噪比小于或者等于信噪比阈值时，开启蓝牙，可以降低电子设备的功耗。以及，根据预先设置的信号强度阈值对信号质量不佳的目标强度值进行滤除处理以及对所述各距离中大于或者等于距离阈值的目标距离进行滤除处理，可以降低蓝牙广播包在传播中因为多径、散射、障碍物、电磁干扰产生等不稳定因素带来的误差，以节省电子设备的计算资源。

在一个实施例中，如图9所示，特提出了另一种定位方法，应用于终端设备。该方法可依赖于计算机程序实现，可运行于基于冯诺依曼体系的定位装置上。该计算机程序可集成在应用中，也可作为独立的工具类应用运行。

具体的，该定位方法包括：

步骤301：检测蓝牙位置共享权限是否开启，当检测到所述蓝牙位置共享权限未开启时，展示授权提示信息。

通常终端设备运行蓝牙应用程序时，可能需要调用与蓝牙相关的应用权限，才能完成该蓝牙应用程序的功能，例如运行蓝牙应用程序时，可能需要“读取通讯录联系人”、“获取位置”、“读取本地照片”、“共享位置”等蓝牙功能，则终端设备就需要提前授予蓝牙应用程序相应的应用权限来完成上述功能，

所述蓝牙位置共享权限可以理解为蓝牙应用程序的“共享位置”功能所对应的应用权限，在本申请实施例中，当蓝牙应用程序开启“共享位置”功能时，终端设备需要用户先授予蓝牙应用程序的蓝牙位置共享权限。通常对蓝牙应用程序授予蓝牙位置共享权限，可以是在用户第一次打开所述蓝牙应用程序时，终端设备在当前显示界面上向用户展示应用权限授予选项，用户针对所述应用权限输入的授权指令。

所述授权提示信息可以理解为用于提示用户对所述蓝牙位置共享权限进行授权或开启的信息。

具体的，用户在开启终端设备上的蓝牙应用程序，使用蓝牙位置共享功能时，终端设备可以在监测到开启蓝牙应用程序时，启动应用权限检测机制，检测所述蓝牙应用程序的蓝牙位置共享功能所对应的蓝牙位置共享权限是否开启。当检测到所述蓝牙位置共享权限未开启时，终端设备在当前显示界面上向用户展示授权提示信息，以提醒用户需要开启蓝牙位置共享权限进行蓝牙位置共享。

在一种具体的实施场景中，如图10，图10是一种终端设备开启蓝牙的界面示意图，用户通过手指触控的方式开启终端设备的蓝牙应用程序，终端设备展示蓝牙应用程序的显示界面，如图10所示的蓝牙显示界面中，包含多个蓝牙功能选项，如：位置共享功能选项、联系人发送功能选项、照片发送功能选项等等。此时当用户通过手指触控的方式选中终端设备的触控屏上的“位置共享开启”图标时，终端设备的触控屏中的触摸传感器检测到存在触控输入时，与之对应的信号或多个信号被发送到控制器。控制器处理该信号或多个信号，终端设备识别到用户输入的开启“位置共享”功能的指令，通过读取并执行开启“位置共享”的控制逻辑对应的机器可执行指令，终端设备的应用权限检测机制被触发，检测所述“位置共享”功能所对应的蓝牙位置共享权限是否开启。

当终端设备检测到所述“位置共享”功能所对应的蓝牙位置共享权限开启，执行所述获取终端设备当前定位到的第一位置信息的步骤。

当终端设备检测到所述“位置共享”功能所对应的蓝牙位置共享权限未开启时，终端设备在当前显示界面上向用户展示授权提示信息，所述向用户展示授权提示信息的方式可以是在当前显示界面上以弹出窗口的形式展示授权提示信息。如图11所示，图11是一种授权提示信息显示的界面示意图。终端设备在当前显示界面上弹出提示框，并展示诸如“是否开启蓝牙位置共享权限”的提示信息，以提醒用户需要开启蓝牙位置共享权限进行蓝牙位置共享。

步骤302：接收针对所述授权提示信息输入的授权指令，开启所述蓝牙位置共享权限。

所述指令是指挥终端设备工作的指示和命令，可以理解为指定执行某种运算或功能实现的某种控制的代码。所述授权指令在本申请实施例中可以理解为指挥终端设备执行授予应用权限的代码，终端设备通过执行所述代码，授予应用程序相应的应用权限。

具体的，当终端设备检测到所述蓝牙位置共享权限未开启时，展示授权提示信息之后。用户可以在如图11所示的显示界面上，在图11所示的提示信息框中，通过手指触控的方式点击“开启权限”按钮，此时终端设备即接收到用户针对所述授权提示信息输入的“蓝牙位置共享权限”授权指令，通过执行授予“蓝牙位置共享权限”的代码，开启所述蓝牙位置共享权限，以执行下一步所述获取终端设备当前定位到的第一位置信息的步骤。

步骤303：获取终端设备当前定位到的第一位置信息，获取终端设备预存的参考强度值。

所述第一位置信息可以理解为在当前时刻定位到的终端设备所在的位置、所占的地方或所处的方位，在实际应用中，所述第一位置信息通常可以是以经纬度、坐标、方向、方位等形式表征所述终端设备所在的位置、所占的地方或所处的方位，即所述终端设备的第一位置信息。其中，终端设备在获取到当前的位置信息之后，基于预设的蓝牙协议(如低功耗蓝牙协议)生成包含第一位置信息的蓝牙广播包。

所述参考强度值为发射端和接收端相隔特定距离(例如1m)的信号强度，在本实施例可以理解为接收端在距离发射端-终端设备预设距离的信号强度。在实际应用中，所述参考信号强度值一般为接收端(如电子设备)距离发射端-终端设备预设距离1米时的参考信号强度值，所述参考信号强度值为在同一环境中，采取大量样本数据基于统计学方法计算得到的。通常所述参考强度值为终端设备出厂时已经确定，并预存在终端设备的本地存储空间中。

具体的，当所述终端设备的定位功能被触发之后，终端设备获取所述当前时刻的(所述终端设备定位功能被触发对应的时刻)的第一位置信息，例如，终端设备的定位功能被触发之后，采用卫星定位技术获取当前时刻的地理位置，并从本地存储空间中获取预存的参考强度值。

可选的，终端设备获取所述当前时刻的(所述终端设备定位功能被触发对应的时刻)的第一位置信息可以运用相应的位置获取技术获取的，所述位置获取技术包括但不限于：无线定位技术、短距离连接技术、传感器技术、位置图像处理技术等等，其中：

无线定位技术包括但不限于：卫星定位技术、红外线室内定位技术、超声波定位技术、蓝牙技术、射频识别技术、超宽带技术、Wi-Fi技术、ZigBee技术等。

传感器技术是利用接近传感器等可感知位置的传感器实现对终端设备位置的判定。

图像处理技术是利用终端设备摄像头采集的位置图像进行图像处理来获取位置信息等。

需要说明的，终端设备获取当前第一位置信息的方式有多种，可以是上述的一种或多种的拟合，此处不作具体的限定。

步骤304：生成包括所述第一位置信息以及所述参考强度值的蓝牙广播包。

具体的，终端设备在获取到当前定位到的第一位置信息以及预存的参考强度值之后，基于预设的蓝牙协议(如低功耗蓝牙协议)生成包含第一位置信息以及参考强度值的蓝牙广播包。

其中，所述预设的蓝牙协议(如低功耗蓝牙协议)规定了所述蓝牙广播包的报文结构以及各部分的组成规则。

如图12所示，图12是一种蓝牙广播包的报文结构的示意图。所述蓝牙广播包通常由前导码、接入地址、广播包包头、广播地址、广播数据、CRC校验构成。

所述前导码是一个固定的8bit的交替序列，为一固定值。

所述接入地址是指广播接入地址，为一固定值：0x8E89BED6，用于在广播、扫描、发起连接时使用。

所述广播包包头包含广播类型、通道选择算法、发送地址、广播数据长度以及保留字节构成。

所述广播类型通常可以包含：通用广播类型、定向连接广播类型、不可连接广播类型、主动扫描广播类型、被动扫描广播类型、连接请求广播类型、可扫描广播类型等，其中不同的广播类型具有不同的数据格式，例如不可连接广播类型的数据格式可以是“0010bADV_NONCONN_IND”。

所述发送地址包括公共地址以及随机地址。

所述广播数据长度为广播包的长度。

所述广播地址包括公共地址以及随机地址。

所述广播数数据通常由有效数据部分和无效数据部分组成。如图13所示，图13是一种蓝牙广播包中广播数据的结构示意图，其中，有效数据部分：包含N个广播结构(ADStructure)，每个AD Structure由长度(Length)，AD Type和AD Data组成。其中：Length为AD Type和AD Data的长度，AD Type：指示AD Data数据的含义。

CRC校验通常采用的是23位CRC校验。

具体的，终端设备在生成蓝牙广播包时，基于预设的蓝牙协议(如低功耗蓝牙协议)，具体可以是将所述蓝牙广播包的广播类型列设置为不可连接广播类型；将所述蓝牙广播包的发送地址列设置为第一随机地址，所述第一随机地址是指任意生成的一发送随机地址。终端设备产生第一随机地址之后即将所述第一随机地址填入至发送地址列中；将所述蓝牙广播包的广播地址列设置为第二随机地址，所述第二随机地址是指任意生成的一广播随机地址，终端设备产生第二随机地址之后即将所述第二随机地址填入至广播地址列中；将所述第一位置信息以及所述参考强度值添加至所述蓝牙广播包的广播数据列中，以生成所述蓝牙广播包。

具体的，终端设备将所述第一位置信息以及所述参考强度值添加至所述蓝牙广播包的广播数据列中的过程如下：

终端设备将广播广播数据列中的AD Type部分可以设置为“OXFF”，“OXFF”为预设的蓝牙协议(如低功耗蓝牙协议)定义的终端设备的生产产商的产商数据类型；AD Data部分终端设备可以包括厂商ID以及厂商数据。

在实际应用中厂商ID可以使用默认厂商ID“OXFFF”，所述厂商数据包含位置类型子列、位置字节子列以及参考强度子列。

其中，所述位置类型子列为第二位置信息的类型，例如GPS类型、北斗类型等，GPS类型对应的数据为“0x535047”，即“CPS”的字符串；所述位置字节子列为第一位置信息所对应的数据，例如：第一位置信息为经纬度类型信息时，所述位置字节子列可以由表征经度的字节和表征纬度的字节组成；参考强度子列用于写入终端设备预存的参考强度值所对应的字节。

在一种具体的实施场景中，以所述第一位置信息为经纬度类型信息为例，终端设备获取所述第二位置信息对应的位置定位类型，当所述第一位置信息为经纬度类型信息时，将所述位置定位类型填入所述位置类型子列，如：所述第一位置信息由采用GPS卫星定位技术获取到的，则将所述位置定位类型-GPS类型指示的“0x535047”填入所述位置类型子列中。

并根据预设位置转换规则将所述经纬度类型信息转换成经纬度字节，所述预设转换规则用于将采用卫星定位技术获取到的经纬度转换成符合预设的蓝牙协议(如低功耗蓝牙协议)的经纬度字节，终端设备将所述经纬度字节填入所述位置字节子列中；将所述参考强度值填入参考强度子列中，所述参考强度值通常为终端设备发送蓝牙广播时，接收设备在距离终端设备预设参考距离1m处测得的信号强度值RSSI。

可选的，终端设备当前获取到的经纬度为：[南纬/北纬a度，东经/西经b度]，其中a表示纬度数值，b表示经度数值。

预设转换规则可以是：当纬度为北纬或经度为东经时，以正数表示；当纬度为南纬或经度为西经时，以负数表示；同时将纬度数值a与经度数值b乘以转换系数(如乘以转换系数10⁶)。

例如：获取到的经纬度为[北纬22.521757度，东经113.937918度]，则根据预设转换规则转换成的经纬度字节为：22521757，113937918；获取到的经纬度为[南纬9.454813度，西经55.947819度]，则根据预设转换规则转换成的经纬度字节为：-9454813，-55947819。

步骤305：将所述蓝牙广播包进行蓝牙广播，所述蓝牙广播包用于被电子设备获取后读取所述第一位置信息并基于所述第一位置信息确定所述电子设备的目标位置信息。

所述蓝牙广播包为不可连接的非定向广播(Non-connectable Undirected EventType)，即只发送广播数据，而不被电子设备扫描或者连接。这也是唯一可用于只有发射机而没有接收机设备的广播类型。电子设备接收到所述广播包之后不会与终端设备建立蓝牙连接，即不会进入蓝牙连接态，因此，电子设备通常会在广播态和就绪态之间切换。在本申请实施例中主要基于此种类型的广播。

具体的，终端设备在生成包含第一位置信息以及参考强度值的蓝牙广播以后，将所述蓝牙广播包以广播的方式发送。当电子设备开启蓝牙功能时，并扫描当前蓝牙网络下的蓝牙广播包，即可接受到终端设备发送的蓝牙广播包，然后基于预设的蓝牙协议(如低功耗蓝牙协议)对所述蓝牙广播包进行解析处理，经过解析处理之后即可读取到所述蓝牙广播包携带的第一位置信息。所述蓝牙广播包用于所述电子设备读取所述第一位置信息并基于所述电子设备当前定位到的第二位置信息、所述第一位置信息以及所述电子设备的历史目标位置信息，确定所述电子设备的目标位置信息。

在本申请实施例中，终端设备在蓝牙位置共享权限开启时，获取当前的第一位置信息，然后生成包含所述第一位置信息的蓝牙广播包进行蓝牙广播，以便电子设备读取所述第一位置信息并基于所述电子设备当前定位到的第二位置信息、所述第一位置信息以及所述电子设备的历史目标位置信息，在所述第一位置信息和所述第二位置信息中确定精度较高的所述电子设备的目标位置信息。终端设备通过当前的第一位置信息发送至电子设备，可以辅助电子设备获取到更准确的位置信息，进而可以提高定位精度。

下述为本申请装置实施例，可以用于执行本申请方法实施例。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请方法实施例。

请参见图14，其示出了本申请一个示例性实施例提供的一种定位装置的结构示意图。该定位装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为装置的全部或一部分。该装置1包括位置信息获取模块11和目标位置确定模块12。

位置信息获取模块11，用于所述电子设备获取至少一个位置信息，所述位置信息包括：所述电子设备接收的至少一个终端设备广播的蓝牙广播包中携带的第一位置信息，所述第一位置信息为所述终端设备在生成所述蓝牙广播包时的位置信息；

目标位置确定模块12，用于所述电子设备基于所述位置信息，确定所述电子设备的目标位置信息。

可选的，如图15所示，所述目标位置确定模块12，包括：

信号强度值获取单元121，用于获取所述蓝牙广播包对应的信号强度值RSSI；

优选位置确定单元122，用于根据所述信号强度值RSSI从所述第一位置信息中确定出优选第一位置信息；

目标位置确定单元123，用于基于所述优选第一位置信息确定所述目标位置信息。

可选的，如图16所示，所示优选位置确定单元122，包括：

信号强度值获取子单元1211，用于获取所述蓝牙广播包中携带的参考强度值；

优选位置确定子单元1222，用于当各所述参考强度值全部相同时，获取各所述信号强度值RSSI中的最大值，将所述最大值对应的所述蓝牙广播包携带的第一位置信息确认为所述优选第一位置信息；

所述优选位置确定子单元1222，还用于当各所述参考强度值全部相同时，获取各所述信号强度值RSSI中的最大值，且当所述最大值大于第一阈值时，将所述最大值对应的所述蓝牙广播包携带的第一位置信息确认为所述优选第一位置信息；

所述优选位置确定子单元1222，还用于当各所述参考强度值不全部相同时，基于每个所述蓝牙广播包对应的所述参考强度值以及所述信号强度值RSSI，计算每个所述终端设备与所述电子设备之间的距离，获取各距离中大于或者等于距离阈值的目标距离，并滤除所述目标距离，获取滤除所述目标距离之后的各所述距离中的最短距离，将所述最短距离对应的所述蓝牙广播包携带的第一位置信息确认为所述优选第一位置信息；

所述优选位置确定子单元1222，还用于当各所述参考强度值不全部相同时，基于每个所述蓝牙广播包对应的所述参考强度值以及所述信号强度值RSSI，计算每个所述终端设备与所述电子设备之间的距离，获取各距离中大于或者等于距离阈值的目标距离，并滤除所述目标距离，获取滤除所述目标距离之后的各所述距离中的最短距离，当所述最短距离小于第二阈值时，将所述最短距离对应的所述蓝牙广播包携带的第一位置信息确认为所述优选第一位置信息。

可选的，所述目标位置确定单元123，具体用于：将所述优选第一位置信息作为所述目标位置信息。

可选的，所述位置信息还包括：

所述电子设备定位到的第二位置信息和历史目标位置信息；

可选的，如图17所示，所述装置1，还包括：

相对距离计算模块13，用于计算所述优选第一位置信息与所述历史目标位置信息之间的第一相对距离，以及计算所述第二位置信息与所述历史目标位置信息之间的第二相对距离；

所述目标位置确定模块12，还用于当所述第一相对距离小于所述第二相对距离则将所述优选第一位置信息作为目标位置信息；

所述目标位置确定模块12，还用于当所述第一相对距离大于所述第二相对距离则将所述第二位置信息作为目标位置信息；

所述目标位置确定模块12，还用于当所述第一相对距离等于所述第二相对距离则将所述第二位置信息作为目标位置信息。

可选的，如图17所示，所述装置1，还包括：

运动模式获取模块14，用于获取所述电子设备的当前运动模式；

所述位置信息获取模块11，还用于当确定在目标模式集合中存在所述当前运动模式时，执行获取电子设备定位到的所述第二位置信息以及所述历史目标位置信息的步骤。

可选的，如图17所示，所述装置1，还包括：

目标强度值滤除模块15，用于在各所述信号强度值RSSI中确定小于信号强度阈值的目标强度值，并滤除所述目标强度值。

可选的，如图17所示，所述位置信息还包括：

所述电子设备定位到的第二位置信息和历史目标位置信息；

信噪比获取模块16，用于获取当前定位信号的信噪比；

所述位置信息获取模块11，还用于当所述信噪比小于或者等于信噪比阈值时，开启蓝牙模块或启动蓝牙广播扫描，并执行所述接收终端设备发送的蓝牙广播包的步骤；

所述位置信息获取模块11，还用于当所述信噪比大于所述信噪比阈值时，关闭蓝牙模块或关闭蓝牙广播扫描，并以所述第二位置信息作为所述目标位置信息；或者，

所述位置信息获取模块11，还用于当所述信噪比小于或者等于信噪比阈值，且所述优选第一位置信息对应的所述信号强度值RSSI小于第三阈值时，将所述优选第一位置信息和所述第二位置信息中距所述历史目标位置信息更近的作为所述目标位置信息。

可选的，所述装置1，包括：

所述位置信息获取模块11，还用于获取所述蓝牙广播包对应的信号强度值RSSI以及所述蓝牙广播包中携带的参考强度值；

所述目标位置确定模块12，还用于基于每个所述蓝牙广播包对应的所述参考强度值以及所述信号强度值RSSI，计算每个所述终端设备与所述电子设备之间的距离；

所述目标位置确定模块12，还用于在各所述距离中确定最高优先级指示的第一距离、第二距离以及第三距离，基于所述第一距离和所述第一距离指示的第一位置信息、第二距离和所述第二距离指示的第一位置信息、以及第三距离和所述第三距离指示的第一位置信息，得到三个圆形区域；

所述目标位置确定模块12，还用于将所述三个圆形区域的交点位置信息确定为所述电子设备的目标位置信息。

需要说明的是，上述实施例提供的定位装置在执行定位方法时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的定位装置与定位方法实施例属于同一构思，其体现实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本申请实施例中，电子设备获取至少一个位置信息，所述位置信息包括：所述电子设备接收的至少一个终端设备广播的蓝牙广播包中携带的第一位置信息，所述第一位置信息为所述终端设备在生成所述蓝牙广播包时的位置信息。当所述位置信息还包括所述电子设备获取定位到的第二位置信息以及历史目标位置信息时，基于所述第一位置信息、所述第二位置信息以及所述历史目标位置信息，确定所述电子设备的目标位置信息。通过获取当前定位到的第二位置信息以及终端设备发送的第一位置信息，并基于所述第一位置信息、所述第二位置信息以及所述历史目标位置信息，在所述第一位置信息和所述第二位置信息中确定精度较高的目标位置信息，使得电子设备的位置更准确，进而可以提高定位精度。同时，电子设备可以在当前定位信号的信噪比小于或者等于信噪比阈值时，开启蓝牙，可以降低电子设备的功耗。以及，根据预先设置的信号强度阈值对信号质量不佳的目标强度值进行滤除处理以及对所述各距离中大于或者等于距离阈值的目标距离进行滤除处理，可以降低蓝牙广播包在传播中因为多径、散射、障碍物、电磁干扰产生等不稳定因素带来的误差，以节省电子设备的计算资源。

请参见图18，其示出了本申请一个示例性实施例提供的另一种定位装置的结构示意图。该定位装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为装置的全部或一部分。该装置2包括位置信息获取模块21、蓝牙广播包生成模块22和蓝牙广播包发送模块23。

位置信息获取模块21，用于获取终端设备当前定位到的第一位置信息；

蓝牙广播包生成模块22，用于生成包括所述第一位置信息的蓝牙广播包；

蓝牙广播包发送模块23，用于将所述蓝牙广播包进行蓝牙广播，所述蓝牙广播包用于被电子设备获取后读取所述第一位置信息并基于所述第一位置信息确定所述电子设备的目标位置信息。

可选的，如图21所示，所述装置2，还包括：

参考强度值获取模块23，用于获取终端设备预存的参考强度值；

所述蓝牙广播包生成模块22，具体用于：

生成包括所述第二位置信息以及所述参考强度值的蓝牙广播包。

可选的，如图19所示，所述蓝牙广播包生成模块22，包括：

广播类型设置单元221，用于将所述蓝牙广播包的广播类型列设置为不可连接广播类型；

发送地址设置单元222，用于将所述蓝牙广播包的发送地址列设置为第一随机地址；

广播地址设置单元223，用于将所述蓝牙广播包的广播地址列设置为第二随机地址；

参考强度值添加单元223，用于将所述第一位置信息以及所述参考强度值添加至所述蓝牙广播包的广播数据列中，以生成所述蓝牙广播包。

可选的，如图20所示，当所述广播数据列包含位置类型子列、位置字节子列以及参考强度子列，且所述第一位置信息为经纬度类型信息时，所述参考强度值添加单元223，包括：

位置类型填入子单元2231，用于获取所述第一位置信息对应的位置定位类型，将所述位置定位类型填入所述位置类型子列；

经纬度字节填入子单元2232，用于根据预设位置转换规则将所述经纬度类型信息转换成经纬度字节，填入所述位置字节子列中；

参考强度值填入子单元2233，用于将所述参考强度值填入参考强度子列中。

可选的，如图21所示，所述装置2，还包括：

共享权限检测模块25，用于检测蓝牙位置共享权限是否开启；

提示信息展示模块26，用于当检测到所述蓝牙位置共享权限未开启时，展示授权提示信息；

授权指令接收模块27，用于接收针对所述授权提示信息输入的授权指令，开启所述蓝牙位置共享权限。

需要说明的是，上述实施例提供的定位装置在执行定位方法时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的定位装置与定位方法实施例属于同一构思，其体现实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本申请实施例中，终端设备在蓝牙位置共享权限开启时，获取当前的第一位置信息，然后生成包含所述第一位置信息的蓝牙广播包进行蓝牙广播，以便电子设备读取所述第一位置信息并基于所述电子设备当前定位到的第二位置信息、所述第一位置信息以及所述电子设备的历史目标位置信息，在所述第一位置信息和所述第二位置信息中确定精度较高的所述电子设备的目标位置信息。终端设备通过当前的第一位置信息发送至电子设备，可以辅助电子设备获取到更准确的位置信息，进而可以提高定位精度。

本申请实施例还提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质可以存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行如上述图1-图13所示实施例的所述定位方法，具体执行过程可以参见图1-图13所示实施例的具体说明，在此不进行赘述。

本申请还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行如上述图1-图13所示实施例的所述定位方法，具体执行过程可以参见图1-图13所示实施例的具体说明，在此不进行赘述。

请参见图22，为本申请实施例提供了一种电子设备的结构示意图。如图22所示，所述电子设备1000可以包括：至少一个处理器1001，至少一个网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，至少一个通信总线1002。

其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。

其中，用户接口1003可以包括显示屏(Display)、摄像头(Camera)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。

其中，网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。

其中，处理器1001可以包括一个或者多个处理核心。处理器1001利用各种借口和线路连接整个服务器1000内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器1005内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器1005内的数据，执行服务器1000的各种功能和处理数据。可选的，处理器1001可以采用数字信号处理(Digital Signal Processing，DSP)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)、可编程逻辑阵列(Programmable Logic Array，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器1001可集成中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、图像处理器(Graphics Processing Unit，GPU)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器1001中，单独通过一块芯片进行实现。

其中，存储器1005可以包括随机存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括只读存储器(Read-Only Memory)。可选的，该存储器1005包括非瞬时性计算机可读介质(non-transitory computer-readable storage medium)。存储器1005可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器1005可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于至少一个功能的指令(比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等)、用于实现上述各个方法实施例的指令等；存储数据区可存储上面各个方法实施例中涉及到的数据等。存储器1005可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器1001的存储装置。如图22所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及定位应用程序。

在图22所示的电子设备1000中，用户接口1003主要用于为用户提供输入的接口，获取用户输入的数据；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的定位应用程序，并具体执行以下操作：

所述电子设备获取至少一个位置信息，所述位置信息包括：

所述电子设备接收的至少一个终端设备广播的蓝牙广播包中携带的第一位置信息，所述第一位置信息为所述终端设备在生成所述蓝牙广播包时的位置信息；

所述电子设备基于所述位置信息，确定所述电子设备的目标位置信息。

在一个实施例中，所述处理器1001在执行所述基于所述位置信息，确定所述电子设备的目标位置信息时，具体执行以下操作：

获取所述蓝牙广播包对应的信号强度值RSSI；

根据所述信号强度值RSSI从所述第一位置信息中确定出优选第一位置信息；

基于所述优选第一位置信息确定所述目标位置信息。

在一个实施例中，所述处理器1001在执行所述根据所述信号强度RSSI从所述第一位置信息中确定出优选第一位置信息时，具体执行以下操作：

获取所述蓝牙广播包中携带的参考强度值；

当各所述参考强度值全部相同时，获取各所述信号强度值RSSI中的最大值，将所述最大值对应的所述蓝牙广播包携带的第一位置信息确认为所述优选第一位置信息；或，

当各所述参考强度值全部相同时，获取各所述信号强度值RSSI中的最大值，且当所述最大值大于第一阈值时，将所述最大值对应的所述蓝牙广播包携带的第一位置信息确认为所述优选第一位置信息；或，

当各所述参考强度值不全部相同时，基于每个所述蓝牙广播包对应的所述参考强度值以及所述信号强度值RSSI，计算每个所述终端设备与所述电子设备之间的距离，获取各距离中大于或者等于距离阈值的目标距离，并滤除所述目标距离，获取滤除所述目标距离之后的各所述距离中的最短距离，将所述最短距离对应的所述蓝牙广播包携带的第一位置信息确认为所述优选第一位置信息；或，

当各所述参考强度值不全部相同时，基于每个所述蓝牙广播包对应的所述参考强度值以及所述信号强度值RSSI，计算每个所述终端设备与所述电子设备之间的距离，获取各距离中大于或者等于距离阈值的目标距离，并滤除所述目标距离，获取滤除所述目标距离之后的各所述距离中的最短距离，当所述最短距离小于第二阈值时，将所述最短距离对应的所述蓝牙广播包携带的第一位置信息确认为所述优选第一位置信息。

在一个实施例中，所述处理器1001在执行所述基于所述优选第一位置信息确定所述目标位置信息时，具体执行以下操作：

将所述优选第一位置信息作为所述目标位置信息。

在一个实施例中，所述位置信息还包括：所述电子设备定位到的第二位置信息和历史目标位置信息，所述处理器1001在执行所述基于所述优选第一位置信息确定所述目标位置信息时，具体执行以下操作：

计算所述优选第一位置信息与所述历史目标位置信息之间的第一相对距离，以及计算所述第二位置信息与所述历史目标位置信息之间的第二相对距离；

当所述第一相对距离小于所述第二相对距离则将所述优选第一位置信息作为目标位置信息；或，

当所述第一相对距离大于所述第二相对距离则将所述第二位置信息作为目标位置信息；或，

当所述第一相对距离等于所述第二相对距离则将所述第二位置信息作为目标位置信息。

在一个实施例中，所述处理器1001在执行所获取所述第二位置信息以及所述历史目标位置信息之前，还执行以下操作：

获取所述电子设备的当前运动模式；

当确定在目标模式集合中存在所述当前运动模式时，执行获取电子设备定位到的所述第二位置信息以及所述历史目标位置信息的步骤。

在一个实施例中，所述处理器1001在执行所述获取所述蓝牙广播包对应的信号强度值RSSI之后，还执行以下操作：

在各所述信号强度值RSSI中确定小于信号强度阈值的目标强度值，并滤除所述目标强度值。

在一个实施例中，所述位置信息还包括：所述电子设备定位到的第二位置信息和历史目标位置信息，所述处理器1001在执行所述定位方法时，具体执行以下步骤：

获取当前定位信号的信噪比；

当所述信噪比小于或者等于信噪比阈值时，开启蓝牙模块或启动蓝牙广播扫描，并执行所述接收终端设备发送的蓝牙广播包的步骤；或者，

当所述信噪比大于所述信噪比阈值时，关闭蓝牙模块或关闭蓝牙广播扫描，并以所述第二位置信息作为所述目标位置信息；或者，

当所述信噪比小于或者等于信噪比阈值，且所述优选第一位置信息对应的所述信号强度值RSSI小于第三阈值时，将所述优选第一位置信息和所述第二位置信息中距所述历史目标位置信息更近的作为所述目标位置信息。

在一个实施例中，所述处理器1001在执行所述基于所述位置信息，确定所述电子设备的目标位置信息，具体执行以下步骤：

获取所述蓝牙广播包对应的信号强度值RSSI以及所述蓝牙广播包中携带的参考强度值；

基于每个所述蓝牙广播包对应的所述参考强度值以及所述信号强度值RSSI，计算每个所述终端设备与所述电子设备之间的距离；

在各所述距离中确定最高优先级指示的第一距离、第二距离以及第三距离，基于所述第一距离和所述第一距离指示的第一位置信息、第二距离和所述第二距离指示的第一位置信息、以及第三距离和所述第三距离指示的第一位置信息，得到三个圆形区域；

将所述三个圆形区域的交点位置信息确定为所述电子设备的目标位置信息。

在本申请实施例中，电子设备获取至少一个位置信息，所述位置信息包括：所述电子设备接收的至少一个终端设备广播的蓝牙广播包中携带的第一位置信息，所述第一位置信息为所述终端设备在生成所述蓝牙广播包时的位置信息。当所述位置信息还包括所述电子设备获取定位到的第二位置信息以及历史目标位置信息时，基于所述第一位置信息、所述第二位置信息以及所述历史目标位置信息，确定所述电子设备的目标位置信息。通过获取当前定位到的第二位置信息以及终端设备发送的第一位置信息，并基于所述第一位置信息、所述第二位置信息以及所述历史目标位置信息，在所述第一位置信息和所述第二位置信息中确定精度较高的目标位置信息，使得电子设备的位置更准确，进而可以提高定位精度。同时，电子设备可以在当前定位信号的信噪比小于或者等于信噪比阈值时，开启蓝牙，可以降低电子设备的功耗。以及，根据预先设置的信号强度阈值对信号质量不佳的目标强度值进行滤除处理以及对所述各距离中大于或者等于距离阈值的目标距离进行滤除处理，可以降低蓝牙广播包在传播中因为多径、散射、障碍物、电磁干扰产生等不稳定因素带来的误差，以节省电子设备的计算资源。

请参见图23，为本申请实施例提供了另一种电子设备的结构示意图。如图23所示，所述电子设备2000可以包括：至少一个处理器2001，至少一个网络接口2004，用户接口2003，存储器2005，至少一个通信总线2002。

其中，通信总线2002用于实现这些组件之间的连接通信。

其中，用户接口2003可以包括显示屏(Display)、摄像头(Camera)，可选用户接口2003还可以包括标准的有线接口、无线接口。

其中，网络接口2004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。

其中，处理器2001可以包括一个或者多个处理核心。处理器2001利用各种借口和线路连接整个服务器2000内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器2005内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器2005内的数据，执行服务器2000的各种功能和处理数据。可选的，处理器2001可以采用数字信号处理(Digital Signal Processing，DSP)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)、可编程逻辑阵列(Programmable Logic Array，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器2001可集成中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、图像处理器(Graphics Processing Unit，GPU)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器2001中，单独通过一块芯片进行实现。

其中，存储器2005可以包括随机存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括只读存储器(Read-Only Memory)。可选的，该存储器2005包括非瞬时性计算机可读介质(non-transitory computer-readable storage medium)。存储器2005可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器1005可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于至少一个功能的指令(比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等)、用于实现上述各个方法实施例的指令等；存储数据区可存储上面各个方法实施例中涉及到的数据等。存储器2005可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器2001的存储装置。如图23所示，作为一种计算机存储介质的存储器2005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及定位应用程序。

在图23所示的电子设备2000中，用户接口2003主要用于为用户提供输入的接口，获取用户输入的数据；而处理器2001可以用于调用存储器2005中存储的定位应用程序，并具体执行以下操作：

获取终端设备当前定位到的第一位置信息；

生成包括所述第一位置信息的蓝牙广播包；

将所述蓝牙广播包进行蓝牙广播，所述蓝牙广播包用于被电子设备获取后读取所述第一位置信息并基于所述第一位置信息确定所述电子设备的目标位置信息

在一个实施例中，所述处理器2001在执行所述获取终端设备当前定位到的第一位置信息之后，还执行以下步骤：

获取终端设备预存的参考强度值；

所述生成包括所述第一位置信息的蓝牙广播包，包括：

生成包括所述第一位置信息以及所述参考强度值的蓝牙广播包。

在一个实施例中，所述处理器2001在执行所述生成包括所述第一位置信息以及所述参考强度值的蓝牙广播包时，具体执行以下步骤

将所述蓝牙广播包的广播类型列设置为不可连接广播类型；

将所述蓝牙广播包的发送地址列设置为第一随机地址；

将所述蓝牙广播包的广播地址列设置为第二随机地址；

将所述第一位置信息以及所述参考强度值添加至所述蓝牙广播包的广播数据列中，以生成所述蓝牙广播包。

在一个实施例中，当所述广播数据列包括位置类型子列、位置字节子列以及参考强度子列，且所述第一位置信息为经纬度类型信息，所述处理器2001在执行所述将所述第一位置信息以及所述参考强度值添加至所述蓝牙广播包的广播数据列中时，具体执行以下步骤：

获取所述第一位置信息对应的位置定位类型，将所述位置定位类型填入所述位置类型子列；

根据预设位置转换规则将所述经纬度类型信息转换成经纬度字节，将所述经纬度字节填入所述位置字节子列中；

将所述参考强度值填入参考强度子列中。

在一个实施例中，所述处理器2001在执行所述获取终端设备当前定位到的第一位置信息之前，还执行以下步骤：

检测蓝牙位置共享权限是否开启；

当检测到所述蓝牙位置共享权限未开启时，展示授权提示信息；

接收针对所述授权提示信息输入的授权指令，开启所述蓝牙位置共享权限。

在本申请实施例中，终端设备在蓝牙位置共享权限开启时，获取当前的第一位置信息，然后生成包含所述第一位置信息的蓝牙广播包进行蓝牙广播，以便电子设备读取所述第一位置信息并基于所述电子设备当前定位到的第二位置信息、所述第一位置信息以及所述电子设备的历史目标位置信息，在所述第一位置信息和所述第二位置信息中确定精度较高的所述电子设备的目标位置信息。终端设备通过当前的第一位置信息发送至电子设备，可以辅助电子设备获取到更准确的位置信息，进而可以提高定位精度。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体或随机存储记忆体等。

以上所揭露的仅为本申请较佳实施例而已，当然不能以此来限定本申请之权利范围，因此依本申请权利要求所作的等同变化，仍属本申请所涵盖的范围。

Claims (13)

1.一种定位方法，能够应用于电子设备，其特征在于，所述方法包括：所述电子设备获取至少一个位置信息，所述位置信息包括：

所述电子设备接收的至少一个终端设备广播的蓝牙广播包中携带的第一位置信息，所述第一位置信息为所述终端设备在生成所述蓝牙广播包时的位置信息；

所述电子设备获取所述蓝牙广播包对应的信号强度值RSSI以及各所述蓝牙广播包中携带的终端设备的参考强度值；

当各所述参考强度值全部相同时，获取各所述信号强度值RSSI中的最大值，将所述最大值对应的所述蓝牙广播包携带的第一位置信息确认为优选第一位置信息；或，当各所述参考强度值全部相同时，获取各所述信号强度值RSSI中的最大值，且当所述最大值大于第一阈值时，将所述最大值对应的所述蓝牙广播包携带的第一位置信息确认为所述优选第一位置信息；

当各所述参考强度值不全部相同时，基于每个所述蓝牙广播包对应的所述参考强度值以及所述信号强度值RSSI，计算每个所述终端设备与所述电子设备之间的距离，获取各所述距离中的最短距离，将所述最短距离对应的所述蓝牙广播包携带的第一位置信息确认为所述优选第一位置信息；或，当各所述参考强度值不全部相同时，基于每个所述蓝牙广播包对应的所述参考强度值以及所述信号强度值RSSI，计算每个所述终端设备与所述电子设备之间的距离，获取各距离中大于或者等于距离阈值的目标距离，并滤除所述目标距离，获取滤除所述目标距离之后的各所述距离中的最短距离，将所述最短距离对应的所述蓝牙广播包携带的第一位置信息确认为所述优选第一位置信息；或，当各所述参考强度值不全部相同时，基于每个所述蓝牙广播包对应的所述参考强度值以及所述信号强度值RSSI，计算每个所述终端设备与所述电子设备之间的距离，获取各所述距离中的最短距离，当所述最短距离小于第二阈值时，将所述最短距离对应的所述蓝牙广播包携带的第一位置信息确认为所述优选第一位置信息；

基于所述优选第一位置信息确定所述电子设备的目标位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述优选第一位置信息确定所述目标位置信息包括：

将所述优选第一位置信息作为所述目标位置信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位置信息还包括：

所述电子设备定位到的第二位置信息和历史目标位置信息；

所述基于所述优选第一位置信息确定所述目标位置信息包括：

计算所述优选第一位置信息与所述历史目标位置信息之间的第一相对距离，以及计算所述第二位置信息与所述历史目标位置信息之间的第二相对距离；

当所述第一相对距离小于所述第二相对距离则将所述优选第一位置信息作为目标位置信息；或，

当所述第一相对距离大于所述第二相对距离则将所述第二位置信息作为目标位置信息；或，

当所述第一相对距离等于所述第二相对距离则将所述第二位置信息作为目标位置信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位置信息还包括：

所述电子设备定位到的第二位置信息和历史目标位置信息；

获取当前定位信号的信噪比；

当所述信噪比小于或者等于信噪比阈值时，开启蓝牙模块或启动蓝牙广播扫描，并执行接收终端设备发送的蓝牙广播包的步骤；或者，

当所述信噪比大于所述信噪比阈值时，关闭蓝牙模块或关闭蓝牙广播扫描，并以所述第二位置信息作为所述目标位置信息；或者，

当所述信噪比小于或者等于信噪比阈值，且所述优选第一位置信息对应的所述信号强度值RSSI小于第三阈值时，将所述优选第一位置信息和所述第二位置信息中距所述历史目标位置信息更近的作为所述目标位置信息。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述电子设备获取所述第二位置信息以及所述历史目标位置信息之前，还包括：

获取所述电子设备的当前运动模式；

当确定在目标模式集合中存在所述当前运动模式时，执行获取电子设备定位到的所述第二位置信息以及所述历史目标位置信息的步骤。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电子设备获取所述蓝牙广播包对应的信号强度值RSSI之后，还包括：

在各所述信号强度值RSSI中确定小于信号强度阈值的目标强度值，并滤除所述目标强度值；

所述根据所述信号强度值RSSI从所述第一位置信息中确定出优选第一位置信息，包括：

根据滤除后的信号强度RSSI值从所述第一位置信息中确定出优先的第一位置信息。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电子设备获取所述蓝牙广播包对应的信号强度值RSSI以及各所述蓝牙广播包中携带的终端设备的参考强度值之后，还包括：

基于每个所述蓝牙广播包对应的所述参考强度值以及所述信号强度值RSSI，计算每个所述终端设备与所述电子设备之间的距离；

在各所述距离中确定最高优先级指示的第一距离、第二距离以及第三距离，基于所述第一距离和所述第一距离指示的第一位置信息、第二距离和所述第二距离指示的第一位置信息、以及第三距离和所述第三距离指示的第一位置信息，得到三个圆形区域；

将所述三个圆形区域的交点位置信息确定为所述电子设备的目标位置信息。

8.一种定位方法，能够应用于终端设备，其特征在于，所述方法包括：

获取终端设备当前定位到的第一位置信息，以及获取终端设备预存的参考强度值；

生成包括所述第一位置信息和所述参考强度值的蓝牙广播包；

将所述蓝牙广播包进行蓝牙广播，所述蓝牙广播包用于被电子设备接收后根据至少一个终端设备广播的蓝牙广播包中所述第一位置信息和所述参考强度值，从所述第一位置信息中确定出优选第一位置信息以基于所述优选第一位置信息确定所述电子设备的目标位置信息；

其中，所述蓝牙广播包用于被电子设备接收后根据至少一个终端设备广播的蓝牙广播包中所述第一位置信息和所述参考强度值，从所述第一位置信息中确定出优选第一位置信息，包括：

所述蓝牙广播包用于被电子设备接收后，当各所述参考强度值全部相同时，所述电子设备获取各所述信号强度值RSSI中的最大值，将所述最大值对应的所述蓝牙广播包携带的第一位置信息确认为优选第一位置信息；或，当各所述参考强度值全部相同时，所述电子设备获取各所述信号强度值RSSI中的最大值，且当所述最大值大于第一阈值时，所述电子设备将所述最大值对应的所述蓝牙广播包携带的第一位置信息确认为所述优选第一位置信息；

所述蓝牙广播包用于被电子设备接收后，当各所述参考强度值不全部相同时，所述电子设备基于每个所述蓝牙广播包对应的所述参考强度值以及所述信号强度值RSSI，计算每个所述终端设备与所述电子设备之间的距离，获取各所述距离中的最短距离，将所述最短距离对应的所述蓝牙广播包携带的第一位置信息确认为所述优选第一位置信息；或，当各所述参考强度值不全部相同时，所述电子设备基于每个所述蓝牙广播包对应的所述参考强度值以及所述信号强度值RSSI，计算每个所述终端设备与所述电子设备之间的距离，获取各距离中大于或者等于距离阈值的目标距离，并滤除所述目标距离，获取滤除所述目标距离之后的各所述距离中的最短距离，将所述最短距离对应的所述蓝牙广播包携带的第一位置信息确认为所述优选第一位置信息；或，当各所述参考强度值不全部相同时，所述电子设备基于每个所述蓝牙广播包对应的所述参考强度值以及所述信号强度值RSSI，计算每个所述终端设备与所述电子设备之间的距离，获取各所述距离中的最短距离，当所述最短距离小于第二阈值时，所述电子设备将所述最短距离对应的所述蓝牙广播包携带的第一位置信息确认为所述优选第一位置信息。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述生成包括所述第一位置信息以及所述参考强度值的蓝牙广播包，包括：

将所述蓝牙广播包的广播类型列设置为不可连接广播类型；

将所述蓝牙广播包的发送地址列设置为第一随机地址；

将所述蓝牙广播包的广播地址列设置为第二随机地址；

将所述第一位置信息以及所述参考强度值添加至所述蓝牙广播包的广播数据列中，以生成所述蓝牙广播包。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，当所述广播数据列包括位置类型子列、位置字节子列以及参考强度子列，且所述第一位置信息为经纬度类型信息时，所述将所述第一位置信息以及所述参考强度值添加至所述蓝牙广播包的广播数据列中，包括：

获取所述第一位置信息对应的位置定位类型，将所述位置定位类型填入所述位置类型子列；

根据预设位置转换规则将所述经纬度类型信息转换成经纬度字节，将所述经纬度字节填入所述位置字节子列中；

将所述参考强度值填入参考强度子列中。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述获取终端设备当前定位到的第一位置信息之前，还包括：

检测蓝牙位置共享权限是否开启；

当检测到所述蓝牙位置共享权限未开启时，展示授权提示信息；

接收针对所述授权提示信息输入的授权指令，开启所述蓝牙位置共享权限。

12.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行如权利要求1~7或8~10任意一项的方法步骤。

13.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和存储器；其中，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序适于由所述处理器加载并执行如权利要求1~7或8~11任意一项的方法步骤。

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