CN112985429A - 拓扑地图的处理方法、装置及设备 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例提供一种拓扑地图的处理方法、装置及设备，该方法包括：获取拓扑地图的地图数据，所述地图数据包括节点信息和路径信息，所述节点信息包括节点对象以及所述节点对象关联的路径对象，所述路径信息包括每个所述路径对象对应的起始节点对象和终止节点对象；根据所述节点信息和所述路径信息，判断所述节点对象关联的路径对象是否满足路径校验规则；若所述节点对象关联的路径对象不满足路径校验规则，则输出错误信息，以指示所述节点对象关联的路径对象对应的错误类型。通过上述过程，实现了对拓扑地图的规范性进行检查，提高了拓扑地图的规范性，进而提高了对AGV调度的准确性。

Description

拓扑地图的处理方法、装置及设备
技术领域
本发明实施例涉及自动化物流技术领域，尤其涉及一种拓扑地图的处理方法、装置及设备。
背景技术
多种应用场景的自动化运输中，都会用到拓扑地图，例如：仓储运输场景、生产线运输场景、餐厅运输场景等。其中，拓扑地图是指区域表示为节点和边构成的拓扑结构图。
以仓储运输场景为例，可以采用自动引导运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)来搬运货物。AGV根据调度设备发出的调度指令，在仓库中沿指定的路径行驶，从而实现将货物从一个位置搬运至另一个位置。实际应用中，为了实现对AGV的搬运任务进行控制，调度设备需要加载拓扑地图。其中，拓扑地图是对仓库场地中的点位、通道等关键要素进行绘制得到的地图文件。这样，调度设备在进行调度控制时，可以根据AGV的当前位置、目标位置以及拓扑地图，计算出从当前位置到达目标位置的最优路径，并控制AGV按照该最优路径进行行驶。
拓扑地图一般是由绘图人员进行手工绘制。示例性的，绘图人员在web系统上使用canvas绘图控件进行绘制。然而，绘图人员手工绘制的拓扑地图很难保证规范性，从而影响调度设备对AGV的调度。
发明内容
本发明实施例提供一种拓扑地图的处理方法、装置及设备，用以提高拓扑地图的规范性，进而保证AGV调度的准确性。
第一方面，本发明实施例提供一种拓扑地图的处理方法，包括：
获取拓扑地图的地图数据，所述地图数据包括节点信息和路径信息，所述节点信息包括节点对象以及所述节点对象关联的路径对象，所述路径信息包括每个所述路径对象对应的起始节点对象和终止节点对象；
根据所述节点信息和所述路径信息，判断所述节点对象关联的路径对象是否满足路径校验规则；
若所述节点对象关联的路径对象不满足路径校验规则，则输出错误信息，所述错误信息用于指示所述节点对象关联的路径对象对应的错误类型。
可选的，每个所述节点对象的类型为下述中的至少一种：自动引导运输车的直线行驶点位、弧线行驶点位以及充电点位；所述根据所述节点信息和所述路径信息，判断所述节点对象关联的路径对象是否满足路径校验规则，包括：
确定所述节点对象的类型；
获取所述节点对象的类型对应的路径校验规则，其中，每个所述节点对象的类型对应至少一个路径校验规则；
根据所述节点信息和所述路径信息，判断所述节点对象关联的路径对象是否满足所述路径校验规则。
可选的，所述根据所述节点信息和所述路径信息，判断所述节点对象关联的路径对象是否满足所述路径校验规则，包括：
针对类型包括自动引导运输车的直线行驶点位的每个节点对象，执行以下操作：
获取该节点对象关联的路径对象；
根据获取到的路径对象所对应的起始节点对象和终止节点对象，确定出第一集合和第二集合，所述第一集合包括以该节点对象作为起点的路径对象，所述第二集合包括以该节点对象作为终点的路径对象；
根据所述第一集合和所述第二集合，判断该节点对象关联的路径对象是否满足所述路径校验规则。
可选的，所述根据所述第一集合和所述第二集合，判断该节点对象关联的路径对象是否满足所述路径校验规则，包括：
判断所述第一集合中是否存在方向相同的至少两个路径对象，以及判断所述第二集合中是否存在方向相同的至少两个路径对象；
若所述第一集合中存在方向相同的至少两个路径对象，则确定该至少两个路径对象不满足所述路径校验规则；
若所述第二集合中存在方向相同的至少两个路径对象，则确定该至少两个路径对象不满足所述路径校验规则。
可选的，所述路径信息包括每个所述路径对象对应的起始节点对象的坐标和终止节点对象的坐标；所述判断所述第一集合中是否存在方向相同的至少两个路径对象，以及判断所述第二集合中是否存在方向相同的至少两个路径对象，包括：
遍历所述第一集合中的每个路径对象和所述第二集合中的每个路径对象，根据每个路径对象对应的起始节点对象的坐标和终止节点对象的坐标，获取每个路径对象的方向；
若所述第一集合中存在至少两个路径对象的方向之间的夹角小于预设阈值，则确定该至少两个路径对象的方向相同；
若所述第二集合中存在至少两个路径对象的方向之间的夹角小于预设阈值，则确定该至少两个路径对象的方向相同。
可选的，所述根据所述节点信息和所述路径信息，判断所述节点对象关联的路径对象是否满足所述路径校验规则，包括：
针对类型包括自动引导运输车的充电点位的每个节点对象，执行以下操作：
获取该节点对象关联的充电接口的数量；
根据该节点对象关联的充电接口的数量，判断该节点对象关联的路径对象是否满足与所述充电接口的数量对应的路径校验规则。
可选的，所述根据该节点对象关联的充电接口的数量，判断该节点对象关联的路径对象是否满足与所述充电接口的数量对应的路径校验规则，包括：
若该节点对象关联的充电接口的数量为1，则执行以下操作：
确定该节点对象关联的路径对象的数量；
若所述数量小于2，则确定该节点对象关联的路径对象不满足所述路径校验规则；
若所述数量大于或者等于2，则判断该节点对象关联的两个路径对象中是否存在第一路径对象和第二路径对象，所述第一路径对象的起始节点对象为所述第二路径对象的终止节点对象，若不存在，则确定该节点对象关联的路径对象不满足充电接口的数量为1对应的所述路径校验规则。
可选的，所述根据所述节点信息和所述路径信息，判断所述节点对象关联的路径对象是否满足所述路径校验规则，包括：
针对类型包括自动引导运输车的弧线行驶点位的每个节点对象，获取该节点对象关联的路径对象，针对获取的每个路径对象执行以下操作：
若该路径对象对应的起始节点对象和终止节点对象中至少一个节点对象的类型不包括弧线行驶点位，则确定该路径对象不满足所述路径校验规则；
若该路径对象对应的起始节点对象和终止节点对象的类型均包括弧线行驶点位，则判断该路径对象是否关联有第一方向角和第二方向角，其中，所述第一方向角用于指示所述自动引导运输车在驶出所述起始节点对象时的车头方向，所述第二方向角用于指示所述自动引导运输车在驶进所述终止节点对象时的车头方向；
若该路径对象没有关联所述第一方向角和所述第二方向角，则确定该路径对象不满足所述路径校验规则。
第二方面，本发明实施例提供一种拓扑地图的处理装置，包括：
获取模块，用于获取拓扑地图的地图数据，所述地图数据包括节点信息和路径信息，所述节点信息包括节点对象以及所述节点对象关联的路径对象，所述路径信息包括每个所述路径对象对应的起始节点对象和终止节点对象；
处理模块，用于根据所述节点信息和所述路径信息，判断所述节点对象关联的路径对象是否满足路径校验规则；
输出模块，用于若所述节点对象关联的路径对象不满足路径校验规则，则输出错误信息，所述错误信息用于指示所述节点对象关联的路径对象对应的错误类型。
可选的，每个所述节点对象的类型为下述中的至少一种：自动引导运输车的直线行驶点位、弧线行驶点位以及充电点位；所述处理模块具体用于：
确定所述节点对象的类型；
获取所述节点对象的类型对应的路径校验规则，其中，每个所述节点对象的类型对应至少一个路径校验规则；
根据所述节点信息和所述路径信息，判断所述节点对象关联的路径对象是否满足所述路径校验规则。
可选的，所述处理模块具体用于针对类型包括自动引导运输车的直线行驶点位的每个节点对象，执行以下操作：
获取该节点对象关联的路径对象；
根据获取到的路径对象所对应的起始节点对象和终止节点对象，确定出第一集合和第二集合，所述第一集合包括以该节点对象作为起点的路径对象，所述第二集合包括以该节点对象作为终点的路径对象；
根据所述第一集合和所述第二集合，判断该节点对象关联的路径对象是否满足所述路径校验规则。
可选的，所述处理模块具体用于：
判断所述第一集合中是否存在方向相同的至少两个路径对象，以及判断所述第二集合中是否存在方向相同的至少两个路径对象；
若所述第一集合中存在方向相同的至少两个路径对象，则确定该至少两个路径对象不满足所述路径校验规则；
若所述第二集合中存在方向相同的至少两个路径对象，则确定该至少两个路径对象不满足所述路径校验规则。
可选的，所述路径信息包括每个所述路径对象对应的起始节点对象的坐标和终止节点对象的坐标；所述处理模块具体用于：
遍历所述第一集合中的每个路径对象和所述第二集合中的每个路径对象，根据每个路径对象对应的起始节点对象的坐标和终止节点对象的坐标，获取每个路径对象的方向；
若所述第一集合中存在至少两个路径对象的方向之间的夹角小于预设阈值，则确定该至少两个路径对象的方向相同；
若所述第二集合中存在至少两个路径对象的方向之间的夹角小于预设阈值，则确定该至少两个路径对象的方向相同。
可选的，所述处理模块具体用于针对类型包括自动引导运输车的充电点位的每个节点对象，执行以下操作：
获取该节点对象关联的充电接口的数量；
根据该节点对象关联的充电接口的数量，判断该节点对象关联的路径对象是否满足与所述充电接口的数量对应的路径校验规则。
可选的，所述处理模块具体用于若该节点对象关联的充电接口的数量为1，则执行以下操作：
确定该节点对象关联的路径对象的数量；
若所述数量小于2，则确定该节点对象关联的路径对象不满足所述路径校验规则；
若所述数量大于或者等于2，则判断该节点对象关联的两个路径对象中是否存在第一路径对象和第二路径对象，所述第一路径对象的起始节点对象为所述第二路径对象的终止节点对象，若不存在，则确定该节点对象关联的路径对象不满足充电接口的数量为1对应的路径校验规则。
可选的，所述处理模块具体用于针对类型包括自动引导运输车的弧线行驶点位的每个节点对象，获取该节点对象关联的路径对象，针对获取的每个路径对象执行以下操作：
若该路径对象对应的起始节点对象和终止节点对象中至少一个节点对象的类型不包括弧线行驶点位，则确定该路径对象不满足所述路径校验规则；
若该路径对象对应的起始节点对象和终止节点对象的类型均包括弧线行驶点位，则判断该路径对象是否关联有第一方向角和第二方向角，其中，所述第一方向角用于指示所述自动引导运输车在驶出所述起始节点对象时的车头方向，所述第二方向角用于指示所述自动引导运输车在驶进所述终止节点对象时的车头方向；
若该路径对象没有关联所述第一方向角和所述第二方向角，则确定该路径对象不满足所述路径校验规则。
第三方面，本发明实施例提供一种拓扑地图的处理设备，包括：存储器、处理器以及计算机程序，所述计算机程序存储在所述存储器中，所述处理器运行所述计算机程序执行如第一方面任一项所述的方法。
第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一项所述的方法。
本发明实施例提供的拓扑地图的处理方法、装置及设备，该方法包括：获取拓扑地图的地图数据，所述地图数据包括节点信息和路径信息，所述节点信息包括节点对象以及所述节点对象关联的路径对象，所述路径信息包括每个所述路径对象对应的起始节点对象和终止节点对象；根据所述节点信息和所述路径信息，判断所述节点对象关联的路径对象是否满足路径校验规则；若所述节点对象关联的路径对象不满足路径校验规则，则输出错误信息，以指示所述节点对象关联的路径对象对应的错误类型。通过上述过程，实现了对拓扑地图的规范性进行检查，提高了拓扑地图的规范性，进而提高了对AGV调度的准确性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例适用的应用场景示意图；
图2为本发明实施例提供的拓扑地图的示意图；
图3为本发明实施例提供的拓扑地图的处理方法的流程示意图；
图4为本发明实施例中拓扑地图与地图数据的示意图；
图5为本发明实施例提供的重复路径的示意图；
图6为本发明实施例提供的对重复路径进行检查的流程示意图；
图7A为本发明实施例提供的一种充电桩路径的示意图；
图7B为本发明实施例提供的另一种充电桩路径的示意图；
图7C为本发明实施例提供的又一种充电桩路径的示意图；
图8为本发明实施例提供的对充电桩的路径进行检查的流程示意图；
图9为本发明实施例提供的方向角的配置界面的示意图；
图10为本发明实施例提供的对弧线路径对象进行检查的流程示意图；
图11为本发明实施例提供的拓扑地图的处理装置的结构示意图；
图12为本发明实施例提供的拓扑地图的处理设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
首先结合图1描述本发明实施例的应用场景以及该场景涉及到的设备。
图1为本发明实施例适用的应用场景示意图。如图1所示，该场景包括：绘图设备、调度设备、AGV以及拓扑地图处理装置。其中，绘图设备是绘图人员进行绘图时所使用的电子设备。示例性的，绘图设备中安装有绘图工具，例如：canvas绘图工具，绘图人员通过canvas绘图控件对仓库场地的点位、通道等关键要素进行绘制，得到拓扑地图。调度设备是用于对AGV的搬运任务进行调度控制的设备。实际应用中，绘图人员绘制得到的拓扑地图需要加载在调度设备中，调度设备在进行调度控制时，可以根据AGV的当前位置、目标位置以及拓扑地图，计算出从当前位置到达目标位置的最优路径，从而控制AGV按照该最优路径进行行驶，以实现搬运任务。
然而，由于拓扑地图一般是由绘图人员手工绘制得到的。绘图人员手工绘制的拓扑地图很难保证规范性，从而影响调度设备对AGV的调度。示例性的，在调度过程中，可能出现AGV拥堵、行驶路径错误导致无法完成搬运任务等问题。
为了解决上述问题，本发明实施例中，在应用场景中增加了拓扑地图处理装置，用于对拓扑地图的规范性进行检查，以提高拓扑地图的规范性。如图1所示，绘图人员通过绘图设备绘制的拓扑地图，首先输入至拓扑地图处理装置中，由拓扑地图处理装置对拓扑地图的规范性进行检查，当检查到拓扑地图中存在不符合规范的内容，输出错误信息。进而，绘图人员可以根据错误信息对拓扑地图进行修正，得到规范的拓扑地图。参见图1，规范的拓扑地图被加载至调度设备中，调度设备根据规范的拓扑地图进行调度控制，从而提高调度设备对AGV的调度准确性，提高AGV搬运效率。
本发明实施例中，拓扑地图处理装置可以为软件和/或硬件的形式。一种可能的场景中，拓扑地图处理装置可以设置在图1所示的绘图设备中。该场景下，拓扑地图处理装置可以实时对拓扑地图进行规范检查处理，从而绘图人员在绘图过程中可以实时的获知拓扑地图的错误信息。另一种可能的场景中，拓扑地图处理装置还可以设置在独立于绘图设备的其他电子设备中。绘图人员或者绘图设备将待处理的拓扑地图发送给拓扑地图处理装置，拓扑地图处理装置将对拓扑地图进行规范检查处理得到的错误信息发送给绘图设备。
本发明实施例的拓扑地图的处理方法可以应用于多种运输场景中，包括但不限于：仓储运输场景、餐厅运输场景、生产线运输场景等。为了描述方便，本发明后续实施例中以仓储运输场景为例进行描述。在仓储运输场景中，拓扑地图是通过对仓库场地中的关键要素进行绘制，得到的电子拓扑地图。拓扑地图的形式有两种，一种是可视化的电子地图，另一种是拓扑地图的数据化表示。下面结合图2对拓扑地图进行介绍。
图2为本发明实施例提供的拓扑地图的示意图。图2示例的是可视化的电子地图。如图2所示，拓扑地图中包括节点对象和路径对象。其中，节点对象对应仓库场地中的关键要素，例如：储位、工作台、充电桩、通道等。路径对象描述的是上述各关键要素之间的可达关系。
参见图2，阴影填充的节点(A1和A2)示例的是充电桩对应的节点对象，充电桩是指仓库中设置有充电桩的位置，用于给AGV充电。黑色填充的节点(B1和B2)示例的是储位对应的节点对象，储位是指仓库中存放货物的位置。灰色填充的节点(C1和C2)示例的是工作台对应的节点对象，工作台是指仓库中工作人员所在的位置。白色填充的节点(例如D1、D2、D3、D4等)示例的是通道对应的节点对象。其中，通道可以为直线行驶通道和弧线行驶通道。图2中D1和D2示例的是直线行驶通道对应的节点对象。即，AGV可以从D1沿直线行驶至D2。D3和D4示例的是弧线行驶通道对应的节点对象。即，AGV可以从D3沿弧线行驶至D4。本实施例的拓扑地图中，各对象节点为横纵对齐的方式。需要说明的是，本实施例中的直线行驶通道是指沿水平方向或者竖直方向的通道(例如：D1和D2之间的通道，B1和B2之间的通道，等)，而弧线行驶通道是指既不是沿水平方向也不是沿竖直方向的通道(例如：D3和D4之间的通道)。应理解，实际应用中，D3和D4之间的通道可以是直线段还可以是弧线段。图2中是以直线段为例进行示意的。
每个节点对象可以关联一个或者多个路径对象。AGV行驶过程中，可以沿图2中各节点对象关联的路径对象行驶。示例性的，参见图2，AGV可以将货物从储位对应的节点对象运输至工作台对应的节点对象，AGV需要充电时，还可以行驶到充电桩对应的节点对象进行充电。
其中，路径对象具有方向性。图2的路径对象中标注的箭头指示了该路径的方向。示例性的，以节点D1和节点D2之间的路径为例，该路径标注了两个方向的箭头，说明AGV可以由节点D1行驶至节点D2，也可以从节点D2行驶至节点D1。
本实施例中，直线行驶通道也可以称为直线路径对象，弧线行驶通道也可以称为弧线路径对象。对于拓扑地图中的一个节点对象，其可以仅关联直线路径对象，也可以仅关联弧线路径对象，还可以同时关联直线路径对象和弧线路径对象。例如：图2中的B1仅关联了直线路径对象，D3和D4均同时关联了直线路径对象和弧线路径对象。另外，对于弧线路径对象，由于弧线路径对象既不是沿水平方向也不是沿竖直方向，当AGV沿弧线路径对象行驶时，需要指定AGV驶出起始节点对象时的方向角以及驶入终止节点对象的方向角。因此，在地图绘制过程中，需要分别设置起始节点对象和终止节点对象的方向角信息，如果缺少起始节点对象的方向角信息或者终止节点对象的方向角信息，在对AGV进行行驶调度时可能出现错误导致AGV无法完成运输任务。
需要说明的是，本实施例的拓扑地图中，各对象节点为横纵对齐的方式。图2所示的拓扑地图仅为示例，实际应用中，拓扑地图中的各节点对象和路径对象与仓库场地的实际情况相关。另外，拓扑地图中包括的节点对象的类型还可以更多，本发明实施例对此不作限定。
本发明实施例提供的拓扑地图的处理方法，能够对如图2所示的拓扑地图的规范性进行检查，确定出拓扑地图中不符合规范的节点信息和路径信息，提高拓扑地图的规范性，进而提高对AGV调度的准确性。
下面以具体的实施例对本发明的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。
图3为本发明实施例提供的拓扑地图的处理方法的流程示意图。本实施例的方法由拓扑地图的处理装置执行，该装置可以为软件和/或硬件的形式。
如图3所示，本实施例的方法，包括：
S301：获取拓扑地图的地图数据，所述地图数据包括节点信息和路径信息，所述节点信息包括节点对象以及所述节点对象关联的路径对象，所述路径信息包括每个所述路径对象对应的起始节点对象和终止节点对象。
拓扑地图是指区域表示为节点和边构成的拓扑结构图。本实施例中的拓扑地图的地图数据是指与可视化的电子地图对应的数据化表示。地图数据描述的是拓扑地图中各节点对象与路径对象之间的关系。具体的，绘图设备绘制得到拓扑地图后，会对应生成一份拓扑地图的地图数据。
图4为本发明实施例中拓扑地图与地图数据的示意图。如图4所示，地图数据中包括了拓扑地图中的节点信息和路径信息。其中，节点信息中包括了拓扑地图中的各个节点对象，以及各节点对象关联的至少一个路径对象。其中，关联是指直接关联，即与节点对象具有直接连接关系。示例性的，路径对象C->B与节点对象B和C具有关联关系，但是，路径对象D->B与节点对象A和C不具有关联关系。
参见图4，节点对象A关联的路径对象为：路径对象A->B，路径对象B->A。节点对象B关联的路径对象为：路径对象B->A，路径对象A->B，路径对象C->B，路径对象D->B。节点对象C关联的路径对象为：路径对象C->B。节点对象D关联的路径对象为：路径对象D->B。可以理解的，每个路径对象对应拓扑地图中的一条向量，路径对象A->B对应一条由节点A到节点B的向量，路径对象B->对应一条由节点B到节点A的向量。实际应用中，节点对象关联的可以具体是路径对象的索引或者标识，上述举例中为了描述方便，将路径对象表述为A->B的形式。
路径信息中包括了拓扑地图中各个路径对象对应的起始节点对象和终止节点对象。示例性的，参见图4，路径对象A->B对应的起始节点对象为A，终止节点对象为B。其余路径对象的含义类似，可以参见图4。此处不再赘述。实际应用中，路径信息中可以具体包括起始节点对象的坐标和终止节点对象的坐标。
S302：根据所述节点信息和所述路径信息，判断所述节点对象关联的路径对象是否满足路径校验规则。
本实施例中，路径校验规则是为了保证调度结果的准确性而设计的校验规则，用于检查拓扑地图中的路径对象是否符合规范。可以理解的，不同的节点对象的类型可以对应不同的路径校验规则。因此，可以针对不同类型的节点对象采用不同的路径校验规格进行校验。
一种可能的实施方式中，S302可以具体包括：
确定所述节点对象的类型，获取所述节点对象的类型对应的路径校验规则，其中，每个所述节点对象的类型对应至少一个路径校验规则；根据所述节点信息和所述路径信息，判断所述节点对象关联的路径对象是否满足所述路径校验规则。
其中，每个所述节点对象的类型可以为下述中的一个或者多个：AGV的直线行驶点位、弧线行驶点位或充电点位。直线行驶点位是指AGV可以直线行驶的点位，即，关联了直线路径对象的节点。示例性的，图2中的所有节点均可以作为AGV的直线行驶点位。弧线行驶点位是指AGV可以弧线行驶的点位，即，关联了弧线路径对象的节点。示例性的，图2中的D3和D4还可以作为AGV的弧线行驶点位。充电点位是指充电桩对应的点位，例如，图2中的A1和A2还可以作为AGV的充电点位。
可以理解的，由于每个节点对象可能对应一种或多种类型，因此，对于每个节点对象可能需要采用一种或多种类型对应的路径校验规格分别进行校验。
对于不同类型的节点对象所对应的路径校验规则以及校验方法，本实施例不作具体限定，几种可能的实施方式可以参见后续实施例的详细描述。
S303：若所述节点对象关联的路径对象不满足路径校验规则，则输出错误信息，所述错误信息用于指示所述节点对象关联的路径对象对应的错误类型。
本实施例中，当检测出路径对象不满足路径校验规则时，输出错误信息，以提示绘图人员哪些路径对象出现错误，以及对应的错误类型，从而，绘图人员可以根据错误信息对拓扑地图进行修正。示例性的，错误信息可以以文本形式输出，还可以在可视化的电子地图中进行标注输出，本实施例对此不作限定。
本发明实施例提供的拓扑地图的处理方法，包括：获取拓扑地图的地图数据，所述地图数据包括节点信息和路径信息，所述节点信息包括节点对象以及所述节点对象关联的路径对象，所述路径信息包括每个所述路径对象对应的起始节点对象和终止节点对象；根据所述节点信息和所述路径信息，判断所述节点对象关联的路径对象是否满足路径校验规则；若所述节点对象关联的路径对象不满足路径校验规则，则输出错误信息，以指示所述节点对象关联的路径对象对应的错误类型。通过上述过程，实现了对拓扑地图的规范性进行检查，提高了拓扑地图的规范性，进而提高了对AGV调度的准确性。
下面结合拓扑地图中可能出现的几种不规范的情况，描述对应的路径校验规则以及校验方式。
本实施例的拓扑地图中，为了避免出现拥堵情况，任意两个节点之间的路径应该只有一条。然而，实际应用过程中，拓扑地图中经常出现两个节点之间出现重复路径的问题。示例性的，图5为本发明实施例提供的重复路径的示意图。假设A、B、C为同一方向上的三个相邻的节点对象，并且，A、B、C之间的路径均为直线路径对象。
规范的拓扑地图中，节点对象A到节点对象C的路径应该只有一条，即，节点对象A经过节点对象B到达节点对象C。然而，如图5所示，若绘制地图过程中出现错误，在节点对象A和节点对象C之间也连接了路径对象。则相当于节点对象A到节点对象C之间存在两条路径，分别为：节点对象A->节点对象B->节点对象C；节点对象A->节点对象C。
在调度设备进行调度过程中，会优选选择代价小的路径作为最优路径。假设当前AGV的当前位置为节点对象A，目标位置为节点对象C。在节点对象A与节点对象B之间出现拥堵，或者节点对象B与节点对象C之间出现拥堵的情况下，由于节点对象A和节点对象C之间存在直接路径，调度设备会认为节点对象A->节点对象C直接可达，从而为AGV规划的路径为节点对象A->节点对象C，使得AGV无法躲避拥堵，并进一步增加了拥堵情况。
本发明实施例提供了一种对图5所示的重复路径进行检查的方法。下面结合图6进行描述。图6为本发明实施例提供的对重复路径进行检查的流程示意图。如图6所示，本实施例的方法，包括：
S601：针对类型包括AGV的直线行驶点位的每个节点对象，获取该节点对象关联的路径对象。
本实施例的方法适用于对非弧线路径对象进行校验，因此，本实施例中获取的节点对象关联的路径对象为直线路径对象。
示例性的，若节点对象未关联任何路径对象，则说明该节点对象为孤立的节点对象，可以输出错误信息或者提示信息。
针对图5中的节点对象A、B和C分别执行本实施例中的步骤S601至S605。
S602：根据获取到路径对象对应的起始节点对象和终止节点对象，确定出第一集合和第二集合，所述第一集合包括以该节点对象作为起点的路径对象，所述第二集合包括以该节点对象作为终点的路径对象。
以图5中的节点对象A为例，节点对象A关联的路径对象为：路径对象A->B，路径对象A->C。将以节点对象A为起点的路径对象加入第一集合，将以节点对象A为终点的路径对象加入第二集合。则第一集合中的路径对象为{路径对象A->B，路径对象A->C}，第二集合中的路径对象为
Figure BDA0002316823020000141
根据所述第一集合和所述第二集合，判断所述节点对象关联的路径对象是否满足所述路径校验规则。
一种可能的实施方式中，如S603至S605所示，根据每个集合中的各路径对象的方向信息确定是否存在重复路径。
S603：判断所述第一集合中是否存在方向相同的至少两个路径对象，以及判断所述第二集合中是否存在方向相同的至少两个路径对象；
可选的，路径信息包括每个所述路径对象对应的起始节点对象的坐标和终止节点对象的坐标。
以第一集合为例，遍历所述第一集合中的每个路径对象，根据每个路径对象对应的起始节点对象的坐标和终止节点对象的坐标，获取每个路径对象的方向；若所述第一集合中存在至少两个路径对象的方向之间的夹角小于预设阈值，则确定该至少两个路径对象的方向相同。其中，路径对象的方向是指由路径对象的起始节点对象指向终止节点对象的方向，也可以称为该路径对象的向量方向。本实施例中，路径对象的方向可以采用该路径对象到拓扑地图坐标系中的任一坐标轴(例如x轴)之间的到角表示，例如，若一个路径对象沿逆时针旋转45度会与x轴方向一致，则该路径对象的方向为45度；若一个路径对象沿逆时针旋转90度会与x轴方向一致，则该路径对象的方向为90度；若一个路径对象沿逆时针方向旋转180度会与x轴方向一致，则该路径对象的方向为180度；若一个路径对象沿逆时针方向旋转270会与x轴方向一致，则该路径对象的方向为270度。
示例性的，针对第一集合，首先初始化一个空的角度集合。从第一集合中取出一个路径对象，根据该路径对象关联的起始节点对象的坐标和终止节点对象的坐标，确定出该路径对象的方向。例如，计算出该路径对象与坐标轴之间的角度信息，用该角度信息表示该路径对象的方向。将该角度信息加入该角度集合中。然后，计算第一集合中下一个路径对象相对于该坐标轴的角度信息，并将该角度信息与角度集合中的角度信息进行比较，确定出该角度信息与角度集合中的各角度信息之间的差值。设置一个阈值，若任一个差值小于或等于该阈值，则说明该任一个差值对应的两个角度信息对应的路径对象为重复路径。若该角度信息与角度集合中的每个角度信息之间的差值均大于该阈值，则说明当前处理的路径对象与之前处理的路径对象为非重复路径，因此，将当前处理的路径对象的角度信息加入角度集合中。直至处理完该第一集合中的所有路径对象。第一集合中的所有路径对象处理完成后，将角度集合清空。
第二集合的处理过程与第一集合类似，此处不再赘述。
S604：若所述第一集合中存在方向相同的至少两个路径对象，则确定该至少两个路径对象不满足所述路径校验规则。
S605：若所述第二集合中存在方向相同的至少两个路径对象，则确定该至少两个路径对象不满足所述路径校验规则。
其中，方向相同可以是指两个路径对象的方向之间的夹角小于上述阈值。
示例性的，图5中节点对象A的第一集合中，由于路径对象A->B和路径对象A->C的方向相同，因此，确定这两个路径对象不满足路径校验规则。
本实施例提供的方法，可以实现对图5中所示的重复路径进行检测，从而提高拓扑地图的规范性，进而保证了AGV调度的准确性。
本实施例中，在仓库场地中设置有充电桩，对应拓扑地图中的充电点位对应的对象节点。在AGV的剩余电量达到充电阈值并且充电桩为空闲状态时，调度设备可以控制AGV行驶至充电桩位置进行充电。不同的应用场景中，或者同一应用场景中的不同充电桩可以设置不同数量的充电接口。例如：有些充电桩仅设置一个充电接口，有些充电桩设置两个甚至更多个充电接口。
能够理解，当充电桩设置的充电接口的数量不同时，该充电桩对应的对象节点关联的路径校验规则也不同。本实施例中，针对类型包括自动引导运输车的充电点位的每个节点对象，执行以下操作：获取该节点对象关联的充电接口的数量；根据该节点对象关联的充电接口的数量，判断该节点对象关联的路径对象是否满足与所述充电接口的数量对应的路径校验规则。
进一步的，当充电桩设置的充电接口的数量一定时，在不同的应用场景中，也可能会对应不同的路径校验规则。下面以充电桩设置一个充电接口为例，结合几种可能的应用场景进行描述。
一种可能的应用场景中，充电桩为地面式充电桩，即充电接口设置在地面上。如图7A所示，节点对象A中的黑色矩形框示意的是地面充电接口的位置。该应用场景对AGV充电时的姿态没有限制，AGV只要可以沿一个路径对象到达充电桩对应的节点对象，并且，在充电完成后AGV可以沿另一个路径对象离开充电桩对应的节点对象即可。示例性的，如图7A所示，AGV可以沿路径对象B->A前进行驶到节点对象A，在充电完成后，AGV调整方向沿路径对象A->B前进行驶到节点对象B。当然，AGV还可以沿路径对象B->A前进行驶到节点对象A，在充电完成后，AGV调整方向沿路径对象A->C前进行驶到节点对象C。一些特殊场景中，充电桩的预留空间有限，可能无法支持AGV在充电桩处调整方向，该情况下，AGV可以沿路径对象B->A前进驶入节点对象A，在充电完成后，再沿路径对象A->B倒退行驶至节点对象B(或者，AGV沿路径对象B->A倒退行驶到节点对象A，在充电完成后再沿路径对象A->B前进行驶至节点对象B)。由此可见，在充电桩为地面式充电桩的应用场景中，对于充电桩相关的路径对象的设置较为灵活，可以有多种路径对象的设置方式(例如节点对象A的四个方向均可以关联路径对象)，只要保证AGV可以沿一个路径对象到达充电桩对应的节点对象，并且，在充电完成后AGV可以沿另一个路径对象离开充电桩对应的节点对象即可。也就是说，该应用场景中充电桩关联的路径对象的数量要大于或者等于2，并且，充电桩关联的路径对象中需要存在满足下述要求的第一路径对象和第二路径对象：第一路径对象的起始节点对象为第二路径对象的终止节点对象。
另一种可能的应用场景中，充电桩为非地面式充电桩，即充电桩站立设置地面上。充电桩的一侧设置有充电接口，可以对接AGV。充电桩的另外三侧无法对接AGV。如图7B所示，节点对象A中的黑色矩形框示意的是充电桩的充电接口的位置。应理解，图7B中是以充电接口位于节点对象A的下侧为例进行示例，当然，充电接口的位置还可以位于节点对象A的左侧或者右侧。该应用场景中，充电桩设置有充电接口的一侧不能关联路径对象。并且，该应用场景对AGV充电时的姿态有所限制，需要保证AGV的充电接口对准充电桩的充电接口。实际应用中，AGV的充电接口可以设置在AGV的尾部，还可以设置在AGV的侧部，下面结合这两种情况分别进行描述。
当AGV的充电接口设置在AGV的尾部时，为了保证AGV能够完成充电，AGV的尾部需要对准充电桩的充电接口。示例性的，如图7B所示，AGV可以沿路径对象B->A前进行驶至节点对象A，并在节点对象A处调整AGV的姿态，使得AGV的尾部对准充电桩的充电接口。当充电完成后，AGV沿路径对象A->B前进行驶至节点对象B，或者AGV调整姿态沿其他路径对象(例如A->C)驶出节点对象A。一些特殊场景中，由于充电桩处预留空间有限，并且充电桩的充电接口还会占用一定的空间，因此当AGV采用尾部充电时可能无法支持AGV在充电桩处调整方向。该场景中，AGV需要在充电桩的入口位置(如图7B中的节点对象B)调整姿态，使得其尾部对准充电桩的充电接口，沿路劲对象B->A倒退行驶至节点对象A。当充电完成后，再沿路径对象A->B前进行驶至节点对象B。
当AGV的充电接口设置在AGV的侧部时，为了保证AGV能够完成充电，AGV设置有充电接口的一侧需要对准充电桩的充电接口。示例性的，如图7B所示，假设AGV当前位于节点对象B，AGV可以沿路径对象B->A前进行驶至节点对象A，并在节点对象A处调整方向，使得AGV设置有充电接口的一侧对准充电桩的充电接口。当充电完成后，AGV在节点对象A处调整方向，沿路径对象A->B前进行驶至节点对象B。当然，也可以在节点对象A处调整方向或者不调整方向，沿其他路径对象(例如A->C或者A->D)驶出节点对象A。一些特殊场景中，由于充电桩处预留空间有限，并且充电桩的充电接口还会占用一定的空间，因此当AGV采用侧部充电时可能无法支持AGV在充电桩处调整方向。该场景中，AGV还可以在充电桩的入口位置(例如图7B中的节点对象C)调整姿态，使得其设置有充电接口的一侧对准充电桩的充电接口。例如，假设AGV的充电接口设置在AGV的左侧，则AGV需要在节点对象C处调整姿态，沿路径对象C->A倒退行驶至节点对象A。在充电完成后，沿路径对象A->D继续倒退行驶至节点对象D，或者，在充电完成后，沿路径对象A->C前进行驶至节点对象C。
由此可见，在充电桩为非地面式充电桩的应用场景中，对于充电桩关联的路径对象需要满足一定的约束。除了满足“AGV可以沿一个路径对象到达充电桩对应的节点对象，并且，在充电完成后AGV可以沿另一个路径对象离开充电桩对应的节点对象”之外，可能还需要满足其他的约束条件。例如，当充电桩设置有一个充电接口、AGV的充电接口设置在尾部、并且充电桩处不支持AGV调整方向时，充电桩关联的路径对象的数量只能等于2，并且，充电桩关联的两个路径对象必须满足：其中任意一个路径对象的起始节点对象为另一个路径对象的终止节点对象(比如：AGV只能在节点对象B处调整方向使得AGV尾部对准充电桩的充电接口，然后沿路径对象B->A倒退行驶至节点对象A，并在充电完成后，沿路径对象A->B前进行驶至节点对象B)。
类似的，当充电桩设置有两个或者更多个充电接口时，充电桩可以对多个AGV同时进行充电。因此，该充电桩对应的对象节点所关联的路径对象的数量与仅设置一个充电接口相比可以更多。能够理解，当充电桩设置有多个充电接口时对应的路径校验规则也更加灵活。本实施例对于充电桩设置多个充电接口时的路径对象的校验过程不作详述。
图8为本发明实施例提供的对充电桩的路径进行检查的流程示意图。本实施例是以充电桩仅关联1个充电接口为例描述检查过程。如图8所示，本实施例的方法包括：
S801：针对类型包括充电点位的每个节点对象，若该节点对象关联的充电接口的数量为1，则确定该节点对象关联的路径对象的数量。
S802：若所述数量小于2，则确定该节点对象关联的路径对象不满足所述路径校验规则。
能够理解，当该节点对象没有关联任何路径对象时，AGV无法驶入到充电桩进行充电。当该节点对象仅关联了一个路径对象时，AGV可能只能驶入到充电桩而无法驶出充电桩，或者，AGV可能只能驶出充电桩而无法驶入充电桩。
S803：若所述数量大于或者等于2，则判断该节点对象关联的路径对象中是否存在第一路径对象和第二路径对象，所述第一路径对象的起始节点对象为所述第二路径对象的终止节点对象，若不存在，则确定该节点对象关联的路径对象不满足充电接口的数量为1对应的路径校验规则。
参见图7C所示的情况，虽然图7C中节点对象A关联了两个路径对象C->A和D->A，但是，这两个路径对象都是以节点对象A作为终止节点对象，即AGV可以沿这两个路径对象到达节点对象A，而无法从节点对象A驶出。因此，图7C所示的情况无法完成充电。
进一步的，在上述的各种特殊场景中(由于充电桩的预留空间的限制，使得充电桩处不支持AGV调整方向)，AGV需要在行驶至充电桩的入口节点(例如图7A中的节点对象B)时调整方向，使得尾部/设置有充电接口的一侧对准充电桩的充电接口。而实际应用中，AGV行驶至入口节点时有可能是任意姿态，因此，需要将入口节点设置为全向节点(支持AGV任意调整方向的节点)，AGV才有可能从当前的任意姿态调整至尾部/设置有充电接口的一侧对准充电桩的充电接口。因此，在S803的基础上，还可以进一步判断充电桩的入口位置对应的节点对象是否为全向节点。如是，则校验通过，若否，则确定充电桩的入口位置不符合规范。
本实施例提供的方法，可以实现对充电桩相关的路径对象进行规范性检测，从而提高拓扑地图的规范性，进而保证了AGV调度的准确性。
本实施例中，为了支持AGV走弧线的需求，在拓扑地图中可以包括弧线路径对象。如图2中的节点D3和D4之间的路径为弧线路径对象。在地图绘制过程中，弧线路径对象的绘制方式与直线路径对象的绘制方式不同。在绘制直线路径对象时，通常是在起始节点对象和终止节点对象之间绘制线段，而在绘制弧线路径对象时，可以不是在起始节点对象和终止节点对象之间绘制弧线段，而是将弧线路径对象的起始对象节点和终止对象节点的类型设置为弧线行驶点位。并且，还可以为弧线路径对象配置起点方向和终点方向。图9为本发明实施例提供的方向角的配置界面的示意图。如图9所示，需要为弧线路径对象配置起点方向和终点方向。其中，起点方向是指AGV在驶出该弧线路径对象对应的起始节点对象时的车头方向，终点方向是指AGV在驶入该弧线路径对象对应的终止节点对象时的车头方向。
图10为本发明实施例提供的对弧线路径对象进行检查的流程示意图。如图10所示，本实施例的方法，包括：
S1001：针对类型包括自动引导运输车的弧线行驶点位的每个节点对象，获取该节点对象关联的路径对象。
S1002：若该路径对象对应的起始节点对象和终止节点对象中至少一个节点对象的类型不包括弧线行驶点位，则确定该路径对象不满足所述路径校验规则。
S1003：若该路径对象对应的起始节点对象和终止节点对象的类型均包括弧线行驶点位，则判断该路径对象是否关联有第一方向角和第二方向角，其中，所述第一方向角用于指示所述自动引导运输车在驶出所述起始节点对象时的车头方向，所述第二方向角用于指示所述自动引导运输车在驶进所述终止节点对象时的车头方向。
S1004：若该路径对象没有关联所述第一方向角和所述第二方向角，则确定该路径对象不满足所述路径校验规则。
示例性的，若某个节点对象，其类型包括弧线行驶点位，在对该节点对象进行规范性校验时，需要首先判断该节点对象是否与另一个类型包括弧线行驶点位的节点对象相连。具体的，获取该节点对象关联的路径对象，该节点对象可能是该路径对象的起始节点对象，也可能是该路径对象的终止节点对象。若该路径对象关联的两个节点对象中至少一个节点对象的类型不包括弧线行驶点位，则说明该节点对象未与其他的类型包括弧线行驶点位的节点对象相连，因此，确定该路径对象不满足校验规则。
进一步的，若该路径对象关联的起始节点对象和终止节点对象的类型均包括弧线行驶点位，则还需要进一步判断该路径对象是否关联了两个方向角。为了描述方便，本实施例中将两个方向角称为第一方向角和第二方向角。其中，第一方向角指示的是AGV在驶出起始节点对象时的车头方向。第二方向角指示的是AGV在驶出终止节点对象时的车头方向。示例性的，第一方向角和第二方向角均可以采用AGV的车头方向到基准方向的到角表示。其中，基准方向可以是拓扑地图的坐标系中的任意方向。
若该路径对象只关联了第一方向角，或者只关联了第二方向角，或者未关联任何方向角，则确定该节点对象关联的路径对象不满足校验规则。若该路径对象同时关联了第一方向角和第二方向角，则确定该路径对象满足校验规则。
本实施例提供的方法，可以实现对弧线路径对象进行规范性检查，从而提高拓扑地图的规范性，进而保证了AGV调度的准确性。
图11为本发明实施例提供的拓扑地图的处理装置的结构示意图。如图11所示，本实施例的拓扑地图的处理装置1100，包括：获取模块1101、处理模块1102和输出模块1103。
其中，获取模块1101，用于获取拓扑地图的地图数据，所述地图数据包括节点信息和路径信息，所述节点信息包括节点对象以及所述节点对象关联的路径对象，所述路径信息包括每个所述路径对象对应的起始节点对象和终止节点对象；
处理模块1102，用于根据所述节点信息和所述路径信息，判断所述节点对象关联的路径对象是否满足路径校验规则；
输出模块1103，用于若所述节点对象关联的路径对象不满足路径校验规则，则输出错误信息，所述错误信息用于指示所述节点对象关联的路径对象对应的错误类型。
可选的，每个所述节点对象的类型为下述中的至少一种：自动引导运输车的直线行驶点位、弧线行驶点位以及充电点位；所述处理模块1102具体用于：
确定所述节点对象的类型；
获取所述节点对象的类型对应的路径校验规则，其中，每个所述节点对象的类型对应至少一个路径校验规则；
根据所述节点信息和所述路径信息，判断所述节点对象关联的路径对象是否满足所述路径校验规则。
可选的，所述处理模块1102具体用于针对类型包括自动引导运输车的直线行驶点位的每个节点对象，执行以下操作：
获取该节点对象关联的路径对象；
根据获取到的路径对象所对应的起始节点对象和终止节点对象，确定出第一集合和第二集合，所述第一集合包括以该节点对象作为起点的路径对象，所述第二集合包括以该节点对象作为终点的路径对象；
根据所述第一集合和所述第二集合，判断该节点对象关联的路径对象是否满足所述路径校验规则。
可选的，所述处理模块1102具体用于：
判断所述第一集合中是否存在方向相同的至少两个路径对象，以及判断所述第二集合中是否存在方向相同的至少两个路径对象；
若所述第一集合中存在方向相同的至少两个路径对象，则确定该至少两个路径对象不满足所述路径校验规则；
若所述第二集合中存在方向相同的至少两个路径对象，则确定该至少两个路径对象不满足所述路径校验规则。
可选的，所述路径信息包括每个所述路径对象对应的起始节点对象的坐标和终止节点对象的坐标；所述处理模块1102具体用于：
遍历所述第一集合中的每个路径对象和所述第二集合中的每个路径对象，根据每个路径对象对应的起始节点对象的坐标和终止节点对象的坐标，获取每个路径对象的方向；
若所述第一集合中存在至少两个路径对象的方向之间的夹角小于预设阈值，则确定该至少两个路径对象的方向相同；
若所述第二集合中存在至少两个路径对象的方向之间的夹角小于预设阈值，则确定该至少两个路径对象的方向相同。
可选的，所述处理模块1102具体用于针对类型包括自动引导运输车的充电点位的每个节点对象，执行以下操作：
获取该节点对象关联的充电接口的数量；
根据该节点对象关联的充电接口的数量，判断该节点对象关联的路径对象是否满足与所述充电接口的数量对应的路径校验规则。
可选的，所述处理模块1102具体用于若该节点对象关联的充电接口的数量为1，则执行以下操作：
确定该节点对象关联的路径对象的数量；
若所述数量小于2，则确定该节点对象关联的路径对象不满足所述路径校验规则；
若所述数量大于或者等于2，则判断该节点对象关联的两个路径对象中是否存在第一路径对象和第二路径对象，所述第一路径对象的起始节点对象为所述第二路径对象的终止节点对象，若不存在，则确定该节点对象关联的路径对象不满足充电接口的数量为1对应的路径校验规则。
可选的，所述处理模块1102具体用于针对类型包括自动引导运输车的弧线行驶点位的每个节点对象，获取该节点对象关联的路径对象，针对获取的每个路径对象执行以下操作：
若该路径对象对应的起始节点对象和终止节点对象中至少一个节点对象的类型不包括弧线行驶点位，则确定该路径对象不满足所述路径校验规则；
若该路径对象对应的起始节点对象和终止节点对象的类型均包括弧线行驶点位，则判断该路径对象是否关联有第一方向角和第二方向角，其中，所述第一方向角用于指示所述自动引导运输车在驶出所述起始节点对象时的车头方向，所述第二方向角用于指示所述自动引导运输车在驶进所述终止节点对象时的车头方向；
若该路径对象没有关联所述第一方向角和所述第二方向角，则确定该路径对象不满足所述路径校验规则。
本实施例的拓扑地图的处理装置，可用于执行上述任一方法实施例中的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
图12为本发明实施例提供的拓扑地图的处理设备的硬件结构示意图。如图12所示，本实施例的拓扑地图的处理设备1200，包括：处理器1201以及存储器1202；其中，存储器1202，用于存储计算机程序；处理器1201，用于执行存储器存储的计算机程序，以实现上述实施例中的拓扑地图的处理方法。具体可以参见前述方法实施例中的相关描述。
可选地，存储器1202既可以是独立的，也可以跟处理器1201集成在一起。
当所述存储器1202是独立于处理器1201之外的器件时，所述拓扑地图的处理设备1200还可以包括：总线1203，用于连接所述存储器1202和处理器1201。
本实施例提供的拓扑地图的处理设备，可用于执行上述任一方法实施例中的技术方案，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括计算机程序，所述计算机程序用于实现如上任一方法实施例中的技术方案。
本发明实施例还提供一种芯片，包括：存储器、处理器以及计算机程序，所述计算机程序存储在所述存储器中，所述处理器运行所述计算机程序执行上述任一方法实施例中的技术方案。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个单元中。上述模块成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能模块的形式实现的集成的模块，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。
应理解，上述处理器可以是中央处理单元(英文：Central Processing Unit，简称：CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：Digital Signal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(英文：Application Specific Integrated Circuit，简称：ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合申请所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器，还可以为U盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。
总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(ExtendedIndustry Standard Architecture，EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本发明附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。
上述存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific Integrated Circuits，简称：ASIC)中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于电子设备或主控设备中。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (11)

1.一种拓扑地图的处理方法，其特征在于，包括：
获取拓扑地图的地图数据，所述地图数据包括节点信息和路径信息，所述节点信息包括节点对象以及所述节点对象关联的路径对象，所述路径信息包括每个所述路径对象对应的起始节点对象和终止节点对象；
根据所述节点信息和所述路径信息，判断所述节点对象关联的路径对象是否满足路径校验规则；
若所述节点对象关联的路径对象不满足路径校验规则，则输出错误信息，所述错误信息用于指示所述节点对象关联的路径对象对应的错误类型。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每个所述节点对象的类型为下述中的至少一种：自动引导运输车的直线行驶点位、弧线行驶点位以及充电点位；所述根据所述节点信息和所述路径信息，判断所述节点对象关联的路径对象是否满足路径校验规则，包括：
确定所述节点对象的类型；
获取所述节点对象的类型对应的路径校验规则，其中，每个所述节点对象的类型对应至少一个路径校验规则；
根据所述节点信息和所述路径信息，判断所述节点对象关联的路径对象是否满足所述路径校验规则。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述节点信息和所述路径信息，判断所述节点对象关联的路径对象是否满足所述路径校验规则，包括：
针对类型包括自动引导运输车的直线行驶点位的每个节点对象，执行以下操作：
获取该节点对象关联的路径对象；
根据获取到的路径对象所对应的起始节点对象和终止节点对象，确定出第一集合和第二集合，所述第一集合包括以该节点对象作为起点的路径对象，所述第二集合包括以该节点对象作为终点的路径对象；
根据所述第一集合和所述第二集合，判断该节点对象关联的路径对象是否满足所述路径校验规则。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一集合和所述第二集合，判断该节点对象关联的路径对象是否满足所述路径校验规则，包括：
判断所述第一集合中是否存在方向相同的至少两个路径对象，以及判断所述第二集合中是否存在方向相同的至少两个路径对象；
若所述第一集合中存在方向相同的至少两个路径对象，则确定该至少两个路径对象不满足所述路径校验规则；
若所述第二集合中存在方向相同的至少两个路径对象，则确定该至少两个路径对象不满足所述路径校验规则。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述路径信息包括每个路径对象对应的起始节点对象的坐标和终止节点对象的坐标；所述判断所述第一集合中是否存在方向相同的至少两个路径对象，以及判断所述第二集合中是否存在方向相同的至少两个路径对象，包括：
遍历所述第一集合中的每个路径对象和所述第二集合中的每个路径对象，根据每个路径对象对应的起始节点对象的坐标和终止节点对象的坐标，获取每个路径对象的方向；
若所述第一集合中存在至少两个路径对象的方向之间的夹角小于预设阈值，则确定该至少两个路径对象的方向相同；
若所述第二集合中存在至少两个路径对象的方向之间的夹角小于预设阈值，则确定该至少两个路径对象的方向相同。
6.根据权利要求2至5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述节点信息和所述路径信息，判断所述节点对象关联的路径对象是否满足所述路径校验规则，包括：
针对类型包括自动引导运输车的充电点位的每个节点对象，执行以下操作：
获取该节点对象关联的充电接口的数量；
根据该节点对象关联的充电接口的数量，判断该节点对象关联的路径对象是否满足与所述充电接口的数量对应的路径校验规则。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据该节点对象关联的充电接口的数量，判断该节点对象关联的路径对象是否满足与所述充电接口的数量对应的路径校验规则，包括：
若该节点对象关联的充电接口的数量为1，则执行以下操作：
确定该节点对象关联的路径对象的数量；
若所述数量小于2，则确定该节点对象关联的路径对象不满足所述路径校验规则；
若所述数量大于或者等于2，则判断该节点对象关联的路径对象中是否存在第一路径对象和第二路径对象，所述第一路径对象的起始节点对象为所述第二路径对象的终止节点对象，若不存在，则确定该节点对象关联的路径对象不满足充电接口的数量为1对应的路径校验规则。
8.根据权利要求2至5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述节点信息和所述路径信息，判断所述节点对象关联的路径对象是否满足所述路径校验规则，包括：
针对类型包括自动引导运输车的弧线行驶点位的每个节点对象，获取该节点对象关联的路径对象，针对获取的每个路径对象执行以下操作：
若该路径对象对应的起始节点对象和终止节点对象中至少一个节点对象的类型不包括弧线行驶点位，则确定该路径对象不满足所述路径校验规则；
若该路径对象对应的起始节点对象和终止节点对象的类型均包括弧线行驶点位，则判断该路径对象是否关联有第一方向角和第二方向角，其中，所述第一方向角用于指示所述自动引导运输车在驶出所述起始节点对象时的车头方向，所述第二方向角用于指示所述自动引导运输车在驶进所述终止节点对象时的车头方向；
若该路径对象没有关联所述第一方向角和所述第二方向角，则确定该路径对象不满足所述路径校验规则。
9.一种拓扑地图的处理装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取拓扑地图的地图数据，所述地图数据包括节点信息和路径信息，所述节点信息包括节点对象以及所述节点对象关联的路径对象，所述路径信息包括每个所述路径对象对应的起始节点对象和终止节点对象；
处理模块，用于根据所述节点信息和所述路径信息，判断所述节点对象关联的路径对象是否满足路径校验规则；
输出模块，用于若所述节点对象关联的路径对象不满足路径校验规则，则输出错误信息，所述错误信息用于指示所述节点对象关联的路径对象对应的错误类型。
10.一种拓扑地图的处理设备，其特征在于，包括：存储器、处理器以及计算机程序，所述计算机程序存储在所述存储器中，所述处理器运行所述计算机程序执行如权利要求1至8任一项所述的方法。
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述的方法。
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