CN112982912A - 电缸及墙砖铺贴机器人 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种电缸，属于机械传动装置技术领域。该电缸包括驱动电机、电缸座以及滑动轴。驱动电机包括可转动连接的电机座和驱动轴；电缸座固定连接于电机座，且沿驱动轴的轴向开设有滑动腔，电缸座的内侧壁沿驱动轴的轴向开设有导向槽，导向槽与滑动腔连通。滑动轴嵌设于滑动腔，且与驱动轴传动连接，滑动轴的外侧壁设置有与导向槽相配合的限位件，以使滑动轴在驱动轴的驱动下，沿导向槽的延伸方向运动。该电缸体积小，重量轻，满足小空间、大出力的作业需求，方便在空间较小的环境工况中作业，有利于增大电缸的应用范围。

Description

电缸及墙砖铺贴机器人

技术领域

本申请属于机器人装置技术领域，更具体地，涉及一种电缸及墙砖铺贴机器人。

背景技术

电缸是将伺服电机与丝杠一体化设计的模块化产品，可以将伺服电机的旋转运动转换成丝杠的直线运动。

目前，市场上的电缸普遍体积较大，无法较好的应用于空间较小的工况中。尤其是在较小空间内，需要集成多个电缸一起协同作业的工况下，常规的电缸无法正常使用，从而限制了电缸的应用范围。

发明内容

本申请的目的包括，例如，提供了一种电缸及墙砖铺贴机器人，以改善至少部分上述的问题。

本申请的实施例可以这样实现：

第一方面，提供一种电缸，包括驱动电机、电缸座以及滑动轴。驱动电机包括可转动连接的电机座和驱动轴；电缸座固定连接于电机座，且沿驱动轴的轴向开设有滑动腔，电缸座的内侧壁沿驱动轴的轴向开设有导向槽，导向槽与滑动腔连通。滑动轴嵌设于滑动腔，且与驱动轴传动连接，滑动轴的外侧壁设置有与导向槽相配合的限位件，以使滑动轴在驱动轴的驱动下，沿导向槽的延伸方向运动。

本申请实施例提供的电缸，通过电缸座与电机座固定连接，电缸座为滑动轴的滑动提供导向作用，去掉了传统电缸中的螺杆固定组件、螺杆、螺母、联轴器等零部件，有利于减小电缸的整体体积，减小重量，方便电缸在空间较小的环境工况中作业。通过驱动轴与滑动轴直接传动连接，以使驱动电机驱动滑动轴滑动的推力较大，可以较好地满足小空间、大出力的作业需求，有利于增大电缸的应用工况范围。

进一步地，限位件包括凸柱，凸柱的第一端与滑动轴的侧壁连接，凸柱穿设于导向槽。

通过将凸柱的一端与滑动轴的侧壁连接，凸柱穿设导向槽，且使凸柱与导向槽配合的方式，实现驱动电机转动，滑动轴在导向槽的导向限位下沿驱动轴的轴向滑动。

进一步地，限位件还包括轴承，轴承套设于凸柱且与导向槽配合，当滑动轴在驱动电机的驱动下沿轴向滑动时，凸柱通过轴承与导向槽滚动摩擦。

通过在凸柱与导向槽之间设置轴承，可以将滑动轴在滑动时与导向槽之间的滑动摩擦转变为滚动摩擦，从而减小摩擦阻力。

进一步地，还包括微动开关，微动开关固定连接于电缸座，且用于标定滑动轴的起点位置和终点位置。电缸座的外侧壁开设有与滑动腔连通的穿设孔，穿设孔沿驱动轴的轴向延伸，且微动开关分别位于穿设孔沿长度方向的两端，凸柱的第二端穿过穿设孔且凸设于电缸座的外侧壁，滑动轴在驱动电机作用下，在起点位置和终点位置标定的行程之间滑动，当凸柱碰触微动开关时，驱动电机控制滑动轴停止滑动。

通过设置微动开关，且微动开关的设置位置标定滑动轴的起点位置和终点位置。当滑动轴上的限位件触碰微动开关，以使控制器接收触碰信号后，并根据接收到的信号控制驱动电机的转动，进而控制滑动轴的滑动的方式，有利于精确控制滑动轴沿轴向的运动距离和运动位置。

进一步地，还包括传感器和控制器，传感器固定连接于电缸座，微动开关固定连接于传感器，传感器和驱动电机分别与控制器电连接，控制器接收传感器的检测信号，并根据接收到的信号控制驱动电机动作。

通过传感器检测微动开关是否被碰触，控制器根据传感器反馈的信号控制驱动电机的动作，实现智能、精准控制。

进一步地，电缸座包括座本体和导套，座本体与电机座固定连接，滑动腔开设于座本体，导套嵌设于滑动腔且与座本体相对固定，导套的侧壁开设有导向槽，滑动轴穿设于导套，限位件可滑动的嵌设于导向槽。

通过将电缸座设计为座本体和导套可拆卸的分体结构，方便加工、生产制造；另外，当座本体或导套有磨损或损坏时，还可以针对零部件进行更换，减小维修成本。

进一步地，还包括防尘组件，防尘组件设置于电缸座远离驱动电机的一端，且与滑动轴配合连接。

通过在滑动轴远离驱动电机的一端设置防尘组件，可以较好的减小粉尘、杂物对滑动轴的污染。具有该电缸的机器人可以应用于例如，混凝土、瓷砖胶、粉尘等恶劣环境中，有利于增加其适用的工况范围。

进一步地，防尘组件还包括伸缩防尘罩，伸缩防尘罩包括密封部，伸缩防尘罩罩设于滑动轴远离驱动电机的一端，密封部与电缸座固定连接，且伸缩防尘罩能够随滑动轴的滑动而伸缩运动。

进一步地，伸缩防尘罩包括风琴罩和封头座，封头座与滑动轴远离驱动电机的一端固定连接，风琴罩的第一端与电缸座固定连接，风琴罩的第二端与封头座固定连接，当滑动轴在驱动电机的驱动下沿轴向滑动时，风琴罩伸缩运动。

通过设置伸缩防尘罩，将滑动轴远离驱动电机的一端包裹起来，有利于防止粉尘、污水等污染物对滑动轴的端部造成污染，避免滑动轴在沿轴向滑动时造成卡死的现象。

进一步地，防尘组件还包括密封圈，电缸座远离电机座一端的内侧壁沿周向开设有密封槽，密封圈嵌设于密封槽且与滑动轴密封连接。

在伸缩防尘罩的基础上，通过增设密封圈，可以加强密封、防水效果，进一步加强滑动轴的密封效果。

进一步地，防尘组件还包括用于刮除粘附于滑动轴上杂物的刮片，刮片卡设于电缸座远离电机座一端的内侧壁，且刮片与滑动轴间隙配合。

在伸缩防尘罩的基础上，通过增设刮片，可以通过刮片来刮除粘附于滑动轴上的杂物。当污染物进入伸缩防尘罩内，并在滑动轴上干结时，可以通过刮片将滑动轴上粘附干结的污染物进行清理，例如干结的瓷砖胶、粉尘块等，防止干结的污染物对滑动轴造成卡顿的现象。

第二方面，提供一种墙砖铺贴机器人，包括执行机构、刮除件以及电缸。电缸固定连接于执行机构的执行端，刮除件固定连接于滑动轴远离驱动电机的一端，用于在电缸的作用下刮除墙砖上粘附的杂物。

具有该电缸的墙砖铺贴机器人，通过将电缸设置于执行机构上，可以减小执行模组整体的体积，有利于实现体积小、动力强的驱动效果。以使该墙砖铺贴机器人不仅可以在较大空间内作业，还可以在空间较小的环境中清洁作业，清洁方便，有利于提高机器人的作业范围。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的电缸的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的电缸的剖视图；

图3为本申请实施例提供的电缸的分解示意图；

图4为本申请实施例提供的电缸中导套的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的电缸中座本体的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的电缸中滑动轴的结构示意图；

图7为本申请实施例提供的电缸中滑动轴的分解示意图；

图8为图3中座本体的剖视图。

图标：100-电缸；110-驱动电机；112-电机座；114-驱动轴；120-电缸座；121-座本体；1210-滑动腔；1212-密封槽；1214-卡接部；1216-沉槽；122-定位孔；123-穿设孔；125-导套；1250-导向槽；1252-台阶部；1254-销孔；130-滑动轴；132-限位件；1320-凸柱；1323-轴承；134-弹性垫；140-微动开关；142-传感器；150-伸缩防尘罩；151-风琴罩；153-封头座；1530-止动销；155-密封圈；157-刮片。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例中的特征可以相互结合。

电缸是将伺服电机与丝杠进行集成，将伺服电机的旋转运动转换成丝杠的直线运动的设备。由于现有的电缸体积较大，对于空间较小的环境，无法正常使用电缸进行作业，尤其是在较小的空间内，需要多个电缸集成在一起后协同工作时，更是无法满足正常作业的需求。极大的限制了目前市场上电缸的应用范围。

基于上述问题，请参照图1，所示为本申请实施例提供的电缸100的结构示意图。本申请实施例提供了一种电缸100，该电缸100通过电缸座120和驱动电机110的电机座固定连接，在电缸座120内开设有与滑动轴相配合的滑动腔和导向槽(图中未示出)，滑动轴嵌设于滑动腔内，且滑动轴上设置的限位件132与导向槽相配合。当驱动电机110转动时，滑动轴在电机的带动下可以沿导向槽的延伸方向滑动，从而将转动转变为直线滑动。

相比于常规的电缸，可以省略例如螺杆、螺母、螺杆固定座及联轴器等多个零部件，有利于减小电缸的整体体积。另外，本申请实施例提供的电缸100由于驱动电机110与滑动轴直接连接，通过驱动电机110向滑动轴可以提供较大的推力，可以实现体积小，动力强的效果。

具体地，请参照图2，所示为电缸100的剖视图。电缸100可以包括驱动电机110、电缸座120以及滑动轴130。

其中，驱动电机110可以包括电机座112和可转动连接于电机座112的驱动轴114，电缸座120与电机座112固定连接，滑动轴130与驱动轴114传动连接，驱动电机110可以为滑动轴130的运动提供动力源。安装完成后，电机座112固定不动，驱动轴114相对于电机座112绕自身轴线转动。电缸座120作为滑动轴130的载体，既可以支撑滑动轴130，也可以为滑动轴130的滑动提供导向作用。滑动轴130设置有限位件132，限位件132与电缸座120上开设的导向槽1250相配合，以使滑动轴130在驱动电机110的作用下相对于电缸座120沿轴向滑动，从而实现电缸100的伸缩运动。

具体地，请一并参照图2和图3，图3所示为电缸100的分解示意图。

电缸座120沿驱动轴114的轴向开设有滑动腔1210，滑动轴130嵌设于滑动腔1210内。电缸座120的内侧壁沿驱动轴114的轴向开设有导向槽1250，且导向槽1250与滑动腔1210连通。

与导向槽1250相对应地，滑动轴130的外侧壁设置有限位件132，限位件132用于和导向槽1250相配合。由于滑动轴130与驱动轴114传动连接，当驱动轴114驱动时，在限位件132和导向槽1250的配合导向作用下，滑动轴130沿导向槽1250的延伸方向直线运动，实现将驱动轴114的转动转变为滑动轴130的直线滑动。

可选地，滑动轴130可以为空心轴，滑动轴130与驱动轴114传动连接包括螺纹连接，

驱动电机110具有精确转速控制、精确转数控制及精确扭矩控制的优点，该电缸100可以将驱动电机110的优点转变成滑动轴130沿自身轴向的精确速度控制、精确位置控制及精确推力控制的优点，有利于实现高精度的直线运动。

为了方便加工，请继续参照图3，进一步地，电缸座120可以包括座本体121和导套125。

座本体121为空心壳状结构，滑动腔1210开设于座本体121内，且沿驱动轴114的轴向前后贯通开设。导套125为前后贯穿的空心壳体结构，导套125的侧壁开设有导向槽1250。安装时，导套125从靠近驱动电机110的一侧嵌设于座本体121的滑动腔1210内，且通过销钉将导套125与座本体121连接，当导套125安装在座本体121内后，导套125与座本体121在销钉作用下沿周向相对固定。然后，将座本体121与电机座112通过锁紧件固定连接。

具体地，请参照图4，所示为导套125的结构示意图。导套125可以为空心柱状结构，导套125包括沿轴向延伸的大端和小端。导套125的大端用于和座本体121靠近驱动电机110的一端配合，大端设置有用于和座本体121进行定位的台阶部1252，台阶部1252沿轴向开设有销孔1254。

请参照图5，所示为座本体121的结构示意图。座本体121包括沿驱动轴114的轴向相对设置的第一端和第二端。第一端的开口形状大于第二端的开口形状，第一端用于和电机座112通过锁紧件固定连接。第一端开设有与导套125的台阶部1252相配合的沉槽1216，沉槽1216与滑动腔1210连通，沉槽1216的底部开设有与台阶部1252的销孔1254相对应的定位孔122。

安装时，导套125的小端从座本体121的第一端嵌设于滑动腔1210，且使导套125的台阶部1252与座本体121的沉槽1216配合。然后，通过销钉穿设于台阶部1252的销孔1254后嵌设于沉槽1216底部的定位孔122内。通过在座本体121和导套125之间设置销钉，限制了导套125相对于座本体121沿周向的相对转动，使得导套125和座本体121之间仅具有沿轴向移动的自由度。

当座本体121的第一端与电机座112固定连接时，电机座112同时抵推于导套125的大端，从而限制了导套125相对于座本体121沿轴向运动的自由端，进而实现导套125、座本体121及电机座112之间的相对固定。

安装后，滑动轴130穿设于导套125，限位件132可滑动的嵌设于导向槽1250。为了使得滑动轴130在驱动电机110的作用下，相对于电缸座120滑动运动时受力均衡，又不会影响导套125的结构强度。可选地，导向槽1250的数量可以为两个，两个导向槽1250均开设于导套125的侧壁，且开设的两个导向槽1250相对设置。

可以理解的是，导向槽1250可以沿导套125的径向贯通开设，也可以开设于导套125的内侧壁，不沿径向贯通，仅为滑动轴130的滑动提供导向作用。为了方便加工，在本申请实施例中，导向槽1250选择沿导套125的径向贯通开设。

可选地，滑动腔1210的形状可以为圆形空腔、矩形空腔或异形空腔。本申请实施例对于滑动腔1210的具体空间形状不作限定，只要满足座本体121内开设的滑动腔1210的空间尺寸大于导套125的尺寸，以使导套125可以嵌设于滑动腔1210内即可。

请继续参照图2和图5所示，为了精确控制滑动轴130沿轴向的运动距离和运动位置。可选地，本申请实施例提供的电缸100还可以包括微动开关140，微动开关140固定连接于电缸座120，通过微动开关140的具体设置位置来标定滑动轴130的起点位置和终点位置。

当滑动轴130从起点位置运动到终点位置时，可以通过设置于滑动轴130上的限位件132触碰微动开关140，以使控制器接收触碰信号后，并根据接收到的信号控制驱动电机110的转动，进而控制滑动轴130的滑动。

具体地，电缸座120的外侧壁开设有与滑动腔1210连通的穿设孔123(如图5)，穿设孔123沿驱动轴114的轴向延伸。当滑动轴130穿设于滑动腔1210时，限位件132可以穿过穿设孔123且凸出于电缸座120的外侧壁。

在本申请一实施例中，微动开关140固定连接于座本体121的外侧壁，在座本体121的外侧壁开设穿设孔123，当导套125固定于座本体121中时，如图2，穿设孔123与导套125的导向槽1250连通且相对应，以使滑动轴130上设置的限位件132可以穿过导向槽1250和穿设孔123后凸出于座本体121的外侧壁。

微动开关140的数量为两个，两个微动开关140分别位于穿设孔123沿长度方向的两端。即一个微动开关140设置于靠近驱动电机110的一侧，且用于标定起点位置；另一个微动开关140设置于远离驱动电机110的一侧，且用于标定终点位置。在驱动电机110作用下，滑动轴130在起点位置和终点位置所标定的行程之间滑动，且当滑动轴130上设置的限位件132碰触到微动开关140时，驱动电机110停止转动，进而控制滑动轴130停止滑动。

与微动开关140相配合的，请参照图6，所示为滑动轴130的结构示意图。滑动轴130沿径向设置有限位件132。为了减小滑动轴130相对于座本体121滑动时限位件132与导套125之间的摩擦力，可选地，限位件132可以包括凸柱1320和轴承1323。

请参照图7，所示为滑动轴130的分解示意图。凸柱1320为杆状结构，凸柱1320可以包括第一端和第二端。凸柱1320的第一端与滑动轴130的侧壁连接，凸柱1320穿设于导向槽1250，且凸柱1320的第二端穿过穿设孔123凸设于座本体121的外侧壁。

可选地，凸柱1320与滑动轴130连接可以采用螺纹连接。即凸柱1320的第一端设置有外螺纹，滑动轴130的侧壁沿径向开设有与外螺纹相配合的螺纹孔，从而将凸柱1320的第一端和滑动轴130螺纹连接。其中，凸柱1320的外螺纹可以设置为梯形螺纹。凸柱沿径向凸设有止挡部，止挡部用于限制安装后的轴承1323沿凸柱1320的轴向移动。

安装时，轴承1323套设于凸柱1320的第一端，且凸柱1320的第一端与滑动轴130的螺纹孔螺纹连接，凸柱1320穿设于导套125的导向槽1250，轴承1323在止挡部的作用下恰好与导套125的导向槽1250配合。凸柱1320的第二端穿过座本体121的穿设孔123，且凸设于座本体121的外侧壁。当滑动轴130在驱动电机110的驱动下沿轴向滑动时，凸柱1320与导向槽1250的侧壁之间通过轴承1323实现滚动摩擦，有利于减小滑动运动时的摩擦力。

可以理解的是，滑动轴130上设置的限位件132与导套125开设的导向槽1250的数量相同且一一对应。当导向槽1250的数量为两个时，两个限位件132一一对应的与两个导向槽1250配合，可以平衡滑动轴130相对电缸座120滑动时的导向力。另外，由于座本体121上设置有微动开关140，两个限位件132中的凸柱1320可以分别为长固定杆和短固定杆结构。其中，长固定杆与滑动轴130螺纹连接后，且长固定杆与座本体121的穿设孔123对应设置，以使长固定杆可以穿设于座本体121的穿设孔123，短固定杆与滑动轴130螺纹连接后，且位于座本体121的滑动腔1210内。

进一步地，本申请实施例提供的电缸100还可以包括传感器142和控制器。

请参照图1，传感器142固定连接于电缸座120的座本体121上，微动开关140固定连接于传感器142上，通过传感器142可以检测滑动轴130上的限位件132是否碰触微动开关140。传感器142和驱动电机110分别与控制器电连接，当滑动轴130在驱动电机110的作用下滑动至终点位置或者起点位置时，限位件132触碰微动开关140，传感器142将检测到的触碰信号发送给控制器，控制器接收信号并根据接收到的信号控制驱动电机110停止动作。

由于驱动电机110与滑动轴130螺纹连接，为了防止滑动轴130在驱动电机110的转动下沿轴向滑动时，滑动轴130与电机座112发生碰撞而导致受损。可选地，如图6，滑动轴130靠近驱动电机110的一端还可以设置有弹性垫134，以使滑动轴130与电机座112接触时，之间通过弹性垫134产生缓冲作用。

本申请实施例提供的电缸100，通过电缸座120与电机座112固定连接，电缸座120为滑动轴130的滑动提供导向作用，驱动轴114与滑动轴130直接螺纹连接。去掉了传统电缸100中的螺杆固定组件、螺杆、螺母、联轴器等零部件，可以减小电缸100的整体体积，减小重量。通过驱动电机110与滑动轴130直接连接，以使驱动电机110驱动滑动轴130滑动的推力较大，方便电缸100在空间较小的环境工况中作业，有利于增大电缸100的应用工况范围。且该电缸100体积小，重量轻，可以较好地满足小空间、大出力的需求；生产成本较低，具有较好的经济效益。

可选地，为了使本申请实施例提供的电缸100可以应用于例如，混凝土、瓷砖胶、粉尘等恶劣环境中，进一步增加其能够适用的环境工况。

可选地，如图1，电缸100还可以包括防尘组件，防尘组件设置于电缸座远离驱动电机的一端，且与滑动轴配合连接。

具体地，防尘组件可以包括伸缩防尘罩150。伸缩防尘罩150可以包括密封部，伸缩防尘罩150罩设于滑动轴130远离驱动电机110的一端，且密封部与电缸座120固定连接，从而将滑动轴130远离驱动电机110的一端包裹起来，防止其他污染物粘附于滑动轴130上。且伸缩防尘罩150能够伸缩运动，具有伸缩功能。当驱动电机110驱动滑动轴130沿轴向滑动时，伸缩防尘罩150可以随滑动轴130的端部运动而伸缩运动。

具体地，请继续参照图2，伸缩防尘罩150可以包括风琴罩151和封头座153。封头座153与滑动轴130远离驱动电机110的一端固定连接，通过封头座153遮挡滑动轴130的端部。

可选地，封头座153和滑动轴130通过止动销1530连接，止动销1530的自由端同时穿设于封头座153和滑动轴130后，通过轴端卡簧锁紧固定。

风琴罩151为伸缩结构件，风琴罩151包括相对的第一端和第二端，第一端与电缸座120的座本体121固定连接，第二端与封头座153固定连接。通过风琴罩151将位于封头座153和座本体121之间的滑动轴130进行密封。当滑动轴130在驱动电机110的驱动下沿轴向滑动时，滑动轴130带动封头座153同步运动，风琴罩151会伸缩运动，从而实现了滑动轴130密封防尘的目的。

可选地，风琴罩151的第一端通过密封垫与座本体121密封连接，第二端通过密封垫与封头座153密封连接。密封垫可以采用橡胶材质，以防污水渗漏。通过设置伸缩防尘罩150和密封垫，可以防止绝大部分的粉尘、污水等污染物进入风琴罩151内部，对滑动轴130造成污染，避免滑动轴130在沿轴向滑动时造成卡死的现象。

为了加强滑动轴130的密封效果，进一步地，该防尘组件还可以包括密封圈155。密封圈155可以采用橡胶材质，在电缸座120远离驱动电机110的一端的内侧壁沿周向开设密封槽1212，密封圈155嵌设于密封槽1212内，即在电缸座120的内侧壁和滑动轴130之间设置密封圈155，通过密封圈155进行密封，以加强密封防水效果，进一步实现防水防尘的作用。

可选地，防尘组件还可以包括用于刮除粘附于滑动轴130上杂物的刮片157，刮片157位于密封圈155的背离导套125的一侧。刮片157可以采用尼龙、塑胶材质，刮片157为环形结构，刮片157卡设于电缸座120远离电机座112一端的内侧壁，且刮片157与滑动轴130之间间隙配合。当污染物进入伸缩防尘罩150内，并在滑动轴130上干结时，可以通过刮片157将滑动轴130上粘附干结的污染物进行清理，例如干结的瓷砖胶、粉尘块等，防止干结的污染物对滑动轴130造成卡顿。

在本申请的一实施例中，密封圈155和刮片157均安装于座本体121的内侧壁。请参照图8，所示为座本体121的剖视图。

座本体121远离驱动电机110的一端的内侧壁沿周向开设有密封槽1212和卡接部1214，卡接部1214相对于密封槽1212位于外侧。安装时，密封圈155嵌设于密封槽1212，且密封圈155与滑动轴130之间密封连接。刮片157为环状结构，刮片157卡设于卡接部1214，通过压环和锁紧件将刮片157与座本体121固定连接。

本申请实施例提供的电缸100的工作原理如下：座本体121和电机座112固定，导套125在驱动电机110的抵推下与座本体121相对固定。驱动电机110的驱动轴114转动时，在限位件132与导套125的导向槽1250的导向作用下，与驱动轴114螺纹连接的滑动轴130沿轴向滑动。在滑动轴130滑动过程中，设置于凸柱1320上的轴承1323将凸柱1320与导向槽1250之间的滑动摩擦转变为滚动摩擦，减小摩擦力。通过在滑动轴130的端部设置伸缩防尘罩150、密封圈155及刮片157，可以较好实现密封、防尘的作用，且可以较好地改善电缸100在具有混凝土、瓷砖胶、粉尘等恶劣环境中作业时出现的卡顿问题。

本申请还提供了一种墙砖铺贴机器人，该墙砖铺贴机器人可以用于刮瓷砖胶，也可以在例如具有粉尘、水泥砂浆等恶劣工况下作业。

墙砖铺贴机器人可以包括执行机构、刮除件以及上述的电缸。电缸固定连接于执行机构的执行端，刮除件固定连接于滑动轴远离驱动电机的一端，通过电缸带动刮除件动作，以使执行机构、电缸、刮除件配合作用，刮除墙砖上粘附的杂物。

本申请实施例提供的电缸100尺寸较小，相比于市场上的同类产品，尺寸小约40％左右，可以应用于较小空间的工况中；重量较轻，除了必要的受力和耐磨部件之外，其他零部件均可以采用轻量化的材质，作为机构末端执行器，惯量较小；电缸100的端部采用三道防尘密封措施(伸缩防尘罩150、密封圈155及刮片157)，可以满足电缸100在混凝土、瓷砖胶、粉尘等环境中作业的防尘要求，具有较高的防水防尘等级(发明人经过试验获得，电缸100的防水防尘等级可以达到IP54)，可以应用于对防水防尘等级要求较高的复杂环境中；该结构的电缸100结构简单，体积小，重量轻，可以减少生产成本，具有较高的性价比。该墙砖铺贴机器人不仅可以在较大空间内作业，还可以在空间较小的环境中清洁作业，清洁方便，且具有较好的密封防尘效果，有利于提高机器人的作业范围。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不驱使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (12)

1.一种电缸，其特征在于，包括：

驱动电机，所述驱动电机包括可转动连接的电机座和驱动轴；

电缸座，所述电缸座固定连接于所述电机座，且沿所述驱动轴的轴向开设有滑动腔，所述电缸座的内侧壁沿所述驱动轴的轴向开设有导向槽，所述导向槽与所述滑动腔连通；以及

滑动轴，所述滑动轴嵌设于所述滑动腔，且与所述驱动轴传动连接，所述滑动轴的外侧壁设置有与所述导向槽相配合的限位件，以使所述滑动轴在所述驱动轴的驱动下，沿所述导向槽的延伸方向运动。

2.根据权利要求1所述的电缸，其特征在于，所述限位件包括凸柱，所述凸柱的第一端与所述滑动轴的侧壁连接，所述凸柱穿设于所述导向槽。

3.根据权利要求2所述的电缸，其特征在于，所述限位件还包括轴承，所述轴承套设于所述凸柱且与所述导向槽配合，当所述滑动轴在所述驱动电机的驱动下沿轴向滑动时，所述凸柱通过所述轴承与所述导向槽滚动摩擦。

4.根据权利要求2所述的电缸，其特征在于，还包括微动开关，所述微动开关固定连接于所述电缸座，且用于标定所述滑动轴的起点位置和终点位置；

所述电缸座的外侧壁开设有与所述滑动腔连通的穿设孔，所述穿设孔沿所述驱动轴的轴向延伸，且所述微动开关分别位于所述穿设孔沿长度方向的两端，所述凸柱的第二端穿过所述穿设孔且凸设于所述电缸座的外侧壁，所述滑动轴在所述驱动电机作用下，在所述起点位置和所述终点位置标定的行程之间滑动，当所述凸柱碰触所述微动开关时，所述驱动电机控制所述滑动轴停止滑动。

5.根据权利要求4所述的电缸，其特征在于，还包括传感器和控制器，所述传感器固定连接于所述电缸座，所述微动开关固定连接于所述传感器，所述传感器和所述驱动电机分别与所述控制器电连接，所述控制器接收所述传感器的检测信号，并根据接收到的信号控制所述驱动电机动作。

6.根据权利要求1-5任一所述的电缸，其特征在于，所述电缸座包括座本体和导套，所述座本体与所述电机座固定连接，所述滑动腔开设于所述座本体，所述导套嵌设于所述滑动腔且与所述座本体相对固定，所述导套的侧壁开设有所述导向槽，所述滑动轴穿设于所述导套，所述限位件可滑动的嵌设于所述导向槽。

7.根据权利要求1所述的电缸，其特征在于，还包括防尘组件，所述防尘组件设置于所述电缸座远离所述驱动电机的一端，且与所述滑动轴配合连接。

8.根据权利要求7所述的电缸，其特征在于，所述防尘组件包括伸缩防尘罩，所述伸缩防尘罩包括密封部，所述伸缩防尘罩罩设于所述滑动轴远离所述驱动电机的一端，所述密封部与所述电缸座固定连接，且所述伸缩防尘罩能够随所述滑动轴的滑动而伸缩运动。

9.根据权利要求8所述的电缸，其特征在于，所述伸缩防尘罩包括风琴罩和封头座，所述封头座与所述滑动轴远离所述驱动电机的一端固定连接，所述风琴罩的第一端与所述电缸座固定连接，所述风琴罩的第二端与所述封头座固定连接，当所述滑动轴在所述驱动电机的驱动下沿轴向滑动时，所述风琴罩伸缩运动。

10.根据权利要求7所述的电缸，其特征在于，所述防尘组件还包括密封圈，所述电缸座远离所述电机座一端的内侧壁沿周向开设有密封槽，所述密封圈嵌设于所述密封槽且与所述滑动轴密封连接。

11.根据权利要求7所述的电缸，其特征在于，所述防尘组件还包括用于刮除粘附于所述滑动轴上杂物的刮片，所述刮片卡设于所述电缸座远离所述电机座一端的内侧壁，且所述刮片与所述滑动轴间隙配合。

12.一种墙砖铺贴机器人，其特征在于，包括：

执行机构；

刮除件；以及

权利要求1-11任一所述的电缸，所述电缸固定连接于所述执行机构的执行端，所述刮除件固定连接于所述滑动轴远离所述驱动电机的一端，用于在所述电缸的作用下刮除墙砖上粘附的杂物。

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