CN112977457A - 自动驾驶控制方法、装置、可读存储介质及车辆 - Google Patents
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Abstract
本公开涉及一种自动驾驶控制方法、装置、可读存储介质及车辆。方法包括：在车辆启动时，从控制特性不同的多个候选驾驶模式中确定出目标驾驶模式，其中，所述控制特性至少与减速相关；控制车辆按照所述目标驾驶模式进行自动驾驶。由于各候选驾驶模式具有不同的至少与减速相关的控制特性，即，不同的候选驾驶模式具备不同的减速控制策略，而非粗暴地采用最大减速度进行减速，因此，能够提升乘客体验，从而满足乘客的乘坐需求，更加便于日后自动驾驶车辆的量产推广。另外，各候选驾驶模式可以同时从实现功能和乘客体验角度进行车辆控制，能够弥补当前自动驾驶车辆驾驶模式单一的缺点。
Description
技术领域
本公开涉及自动驾驶领域，具体地，涉及一种自动驾驶控制方法、装置、可读存储介质及车辆。
背景技术
目前已上市的车辆中有的配有车辆驾驶模式选择功能，大多分为舒适模式、运动模式等。车辆处于舒适模式时，悬架较软，方向盘较轻便，发动机的转速维持在较低水平；车辆处于运动模式时，悬架较硬，方向更稳重和准确，发动机转速较高，动力反应更迅速。而自动驾驶车辆与非自动驾驶车辆应用不同，其中，自动驾驶车辆更加注重乘客体验，因此需要更进一步定义自动驾驶工况下的驾驶模式。
但是目前为止自动驾驶车辆的驾驶模式仍然单一，仅从实现功能的角度对车辆进行控制，其无法满足乘客的乘坐需求。例如，制动时给予最大减速度信号，导致车辆行驶时制动反应过大，造成车辆“点头”；或者，为了避开前方车辆频繁变道，容易造成乘客晕车。
发明内容
为了克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种自动驾驶控制方法、装置、可读存储介质及车辆。
为了实现上述目的，根据本公开实施例的第一方面，提供一种自动驾驶控制方法，所述方法包括：
在车辆启动时，从控制特性不同的多个候选驾驶模式中确定出目标驾驶模式，其中，所述控制特性至少与减速相关；
控制车辆按照所述目标驾驶模式进行自动驾驶。
可选地，所述候选驾驶模式包括舒缓模式、标准模式及运动模式；
所述多个候选驾驶模式对应的所述控制特性包括：
在相同行驶状况下，所述舒缓模式对应的减速度、所述标准模式对应的减速度、所述运动模式对应的减速度依次增大，和/或，所述舒缓模式对应的减速距离、所述标准模式对应的减速距离、所述运动模式对应的减速距离依次减小，其中，所述行驶状况为车辆前方存在静止障碍物或所述车辆前方存在减速带。
可选地，所述控制特性还与跟车距离相关；
所述多个候选驾驶模式对应的所述控制特性还包括：
在跟车行驶时，所述舒缓模式对应的跟车距离、所述标准模式对应的跟车距离、所述运动模式对应的跟车距离依次减小。
可选地，所述控制特性还与行驶车速相关；
所述多个候选驾驶模式对应的所述控制特性还包括：
所述舒缓模式对应的行驶速度、所述标准模式对应的行驶速度、所述运动模式对应的行驶速度依次增大。
可选地，所述方法还包括：
在车辆启动时，获取当前天气信息；
所述从控制特性不同的多个候选驾驶模式中确定出目标驾驶模式，包括：
根据所述当前天气信息，从控制特性不同的多个候选驾驶模式中确定出目标驾驶模式。
可选地，所述根据所述当前天气信息，从控制特性不同的多个候选驾驶模式中确定出目标驾驶模式，包括：
在所述当前天气信息为晴天时，将所述运动模式确定为目标驾驶模式；
在所述当前天气信息为阴天时，将所述标准模式确定为目标驾驶模式；
在所述当前天气信息为雨雪天或者雾霾天时，将所述舒缓模式确定为目标驾驶模式。
可选地，所述方法还包括：
获取驾驶员的偏好驾驶模式，其中，所述偏好驾驶模式为所述候选驾驶模式中的一者；
所述根据所述当前天气信息，从控制特性不同的多个候选驾驶模式中确定出目标驾驶模式，包括：
根据所述当前天气信息和所述偏好驾驶模式，从控制特性不同的多个候选驾驶模式中确定出目标驾驶模式。
可选地，所述根据所述当前天气信息和所述偏好驾驶模式，从控制特性不同的多个候选驾驶模式中确定出目标驾驶模式，包括：
在所述当前天气信息为晴天、且所述偏好驾驶模式为所述舒缓模式时，将所述标准模式确定为目标驾驶模式；
在所述当前天气信息为晴天、且所述偏好驾驶模式为所述标准模式或所述运动模式时，将所述运动模式确定为目标驾驶模式；
在所述当前天气信息为阴天时，将所述偏好驾驶模式确定为目标驾驶模式；
在所述当前天气信息为雨雪天或者雾霾天、且所述偏好驾驶模式为所述舒缓模式或所述标准模式时，将所述舒缓模式确定为目标驾驶模式；
在所述当前天气信息为雨雪天或者雾霾天、且所述偏好驾驶模式为所述运动模式时，将所述标准模式确定为目标驾驶模式。
可选地，所述获取驾驶员的偏好驾驶模式，包括：
获取预设历史时段内用户输入的第一驾驶模式选择指令对应的历史驾驶模式；
将多个所述历史驾驶模式中、出现次数最多的驾驶模式确定为所述偏好驾驶模式。
可选地，在所述控制车辆按照所述目标驾驶模式进行自动驾驶的步骤之后，所述方法还包括：
在接收到用户输入的第二驾驶模式选择指令时，将所述第二驾驶模式选择指令对应的驾驶模式确定为新的目标驾驶模式；
控制所述车辆按照所述新的目标驾驶模式进行自动驾驶。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种自动驾驶控制装置，所述装置包括：
第一确定模块，用于在车辆启动时，从控制特性不同的多个候选驾驶模式中确定出目标驾驶模式，其中，所述控制特性至少与减速相关；
控制模块，用于控制车辆按照所述第一确定模块确定出的所述目标驾驶模式进行自动驾驶。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开第一方面提供的所述方法的步骤。
根据本公开实施例的第四方面，提供一种车辆，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开第一方面提供的所述方法的步骤。
在上述技术方案中，首先在车辆启动时，从控制特性不同的多个候选驾驶模式中确定出目标驾驶模式，其中，上述控制特性至少与减速相关；最后，控制车辆按照上述目标驾驶模式进行自动驾驶。由于各候选驾驶模式具有不同的至少与减速相关的控制特性，即，不同的候选驾驶模式具备不同的减速控制策略，而非粗暴地采用最大减速度进行减速，因此，能够提升乘客体验，从而满足乘客的乘坐需求，更加便于日后自动驾驶车辆的量产推广。另外，各候选驾驶模式可以同时从实现功能和乘客体验角度进行车辆控制，能够弥补当前自动驾驶车辆驾驶模式单一的缺点。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是根据一示例性实施例示出的一种自动驾驶控制方法的流程图。
图2是根据另一示例性实施例示出的一种自动驾驶控制方法的流程图。
图3是根据另一示例性实施例示出的一种自动驾驶控制方法的流程图。
图4是根据一示例性实施例示出的一种获取偏好驾驶模式的方法的流程图。
图5是根据另一示例性实施例示出的一种自动驾驶控制方法的流程图。
图6是根据一示例性实施例示出的一种自动驾驶控制装置的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
图1是根据一示例性实施例示出的一种自动驾驶控制方法的流程图。如图1所示，该方法可以包括以下步骤101和步骤102。
在步骤101中，在车辆启动时，从控制特性不同的多个候选驾驶模式中确定出目标驾驶模式。
在本公开中，上述候选驾驶模式可以包括舒缓模式、标准模式及运动模式。其中，在舒缓模式下，除悬架较软、方向盘较轻便、发动机转速较低外，自动驾驶功能也会有相应调节，比如在舒缓模式下会尽量避免车辆变道、超车，一般保持在右侧车道行驶，同时行驶速度不超过第一预设速度(例如，80km/h)；在标准模式下，车辆进行较为谨慎的自动驾驶，不轻易进行变道、超车；在运动模式下，除悬架较硬，方向盘更稳重，发动机转速较高外，在前方有障碍物时会做出更多的变道、超车的决策，以保证较高车速。
并且，上述控制特性至少与减速相关，其中，该减速可以包括减速度和/或减速距离。具体来说，上述多个候选驾驶模式对应的控制特性如下：
在相同行驶状况下，舒缓模式对应的减速度、标准模式对应的减速度、运动模式对应的减速度依次增大，和/或，舒缓模式对应的减速距离、标准模式对应的减速距离、运动模式对应的减速距离依次减小。其中，上述行驶状况可以为车辆前方存在静止障碍物(例如，石头，故障车等)或车辆前方存在减速带。并且，车辆可以通过设置在车辆前方的雷达或者摄像头来检测车辆前方是否存在静止障碍物；车辆可以通过设置车辆前方的图像采集装置来检测车辆前方是否存在减速带。
在一种实施方式中，上述多个候选驾驶模式对应的控制特性可以为：在相同行驶状况下，舒缓模式对应的减速度、标准模式对应的减速度、运动模式对应的减速度依次增大。
具体来说，当车辆前方存在静止障碍物时，舒缓模式对应的减速度可以小于第一减速阈值(例如，5m/s2)，标准模式对应的减速度可以大于上述舒缓模式对应的减速度、且小于第二减速阈值(例如，6m/s2)，运动模式对应的减速度大于上述标准模式对应的减速度、且小于第三减速阈值(例如，7m/s2)。其中，(1)当车辆前方存在静止障碍物时，若车辆处于舒缓模式，则车辆需要制动停车，即，车辆可以以该舒缓模式对应的减速度缓慢减速至停车。(2)当车辆前方存在静止障碍物时，若车辆处于标准模式，则车辆需要紧急制动停车，即，车辆可以以该标准模式对应的减速度迅速减速至停车。(3)当车辆前方存在静止障碍物时，若车辆处于运动模式，则车辆可以优先选择变道。具体来说，当车辆满足变道条件时，车辆可以适当减速并变道，以避开静止障碍物；当车辆不满足变道条件时，车辆可以以上述运动模式对应的减速度进行减速，以免与静止障碍物发送碰撞。其中，上述变道条件可以为待变更道路上无障碍物，或者，待变更道路上有障碍物、但与本车辆之间的距离大于第一预设距离阈值。另外，需要说明的是，上述第一减速阈值、第二减速阈值、第三减速阈值依次增大，并且，三者和上述第一距离阈值均可以是用户设定的值，也可以是默认的经验值，在本公开中不作具体限定。
当车辆前方存在减速带时，车辆需要减速通过减速带。其中，舒缓模式对应的减速度可以为第一预设减速度(例如，2m/s2)，标准模式对应的减速度可以为第二预设减速度(例如，2.5m/s2)，运动模式对应的减速度可以为第三预设减速度(例如，3m/s2)。其中，当车辆前方存在减速带时，若车辆处于舒缓模式，则车辆可以以上述第一预设减速度通过减速带；当车辆前方存在减速带时，若车辆处于标准模式，则车辆可以以上述第二预设减速度通过减速带；当车辆前方存在减速带时，若车辆处于运动模式，则车辆可以以上述第三预设减速度通过减速带。需要说明的是，上述第一预设减速度、第二预设减速度、第三预设减速度依次增大，并且，它们可以是用户设定的值，也可以是默认的经验值，在本公开中不作具体限定。
在另一种实施方式中，上述多个候选驾驶模式对应的控制特性可以为：舒缓模式对应的减速距离、标准模式对应的减速距离、运动模式对应的减速距离依次减小，其中，车辆在检测到其与静止障碍物或减速带的距离缩短至减速距离时，开始减速。
具体来说，当车辆前方存在静止障碍物时，舒缓模式对应的减速距离可以等于第一预设碰撞时间(例如，12s)与当前车速的乘积，标准模式对应的减速距离等于第二预设碰撞时间(例如，10s)与当前车速的乘积，运动模式对应的减速距离第三预设碰撞时间(例如，8s)与当前车速的乘积。其中，(1)当车辆前方存在静止障碍物时，若车辆处于舒缓模式，则车辆需要制动停车，即，车辆可以在检测到其与静止障碍物的距离缩短至舒缓模式对应的减速距离时开始减速，并缓慢减速至停车。(2)当车辆前方存在静止障碍物时，若车辆处于标准模式，则车辆需要紧急制动停车，即，车辆可以在检测到其与静止障碍物的距离缩短至标准模式对应的减速距离时开始减速，并迅速减速至停车。(3)当车辆前方存在静止障碍物时，若车辆处于运动模式，则车辆可以优先选择变道。具体来说，当车辆满足变道条件时，车辆可以适当减速并变道，以避开静止障碍物；当车辆不满足变道条件时，车辆可以在检测到其与静止障碍物的距离缩短至上述运动模式对应的减速距离时，开始减速，以免与静止障碍物发送碰撞。
需要说明的是，上述第一预设碰撞时间、第二预设碰撞时间、第三预设碰撞时间依次减小，并且，三者均可以是用户设定的值，也可以是默认的经验值，在本公开中不作具体限定。
当车辆前方存在减速带时，车辆需要减速通过减速带。其中，舒缓模式对应的减速距离可以为第一预设减速距离(例如，20m)，标准模式对应的减速距离可以为第二预设减速距离(例如，15m)，运动模式对应的减速距离可以为第三预设减速距离(例如，10m)。其中，当车辆前方存在减速带时，若车辆处于舒缓模式，则车辆可以在检测到其与减速带的距离缩短至上述第一预设减速距离时开始减速通过减速带；当车辆前方存在减速带时，若车辆处于标准模式，则车辆可以在检测到其与减速带的距离缩短至上述第二预设减速距离时开始减速通过减速带；当车辆前方存在减速带时，若车辆处于运动模式，则车辆可以在检测到其与减速带的距离缩短至上述第三预设减速距离时开始减速通过减速带。需要说明的是，上述第一预设减速距离、第二预设减速距离、第三预设减速距离依次减小，并且，它们可以是用户设定的值，也可以是默认的经验值，在本公开中不作具体限定。
在又一种实施方式中，上述多个候选驾驶模式对应的控制特性可以为：在相同行驶状况下，舒缓模式对应的减速度、标准模式对应的减速度、运动模式对应的减速度依次增大；并且，所述舒缓模式对应的减速距离、标准模式对应的减速距离、运动模式对应的减速距离依次减小。
具体来说，当车辆前方存在静止障碍物时，舒缓模式对应的减速度可以小于第一减速阈值，标准模式对应的减速度可以大于上述舒缓模式对应的减速度、且小于第二减速阈值，运动模式对应的减速度大于上述标准模式对应的减速度、且小于第三减速阈值；并且，舒缓模式对应的减速距离可以等于第一预设碰撞时间与当前车速的乘积，标准模式对应的减速距离等于第二预设碰撞时间与当前车速的乘积，运动模式对应的减速距离第三预设碰撞时间与当前车速的乘积。
其中，(1)当车辆前方存在静止障碍物时，若车辆处于舒缓模式，则车辆需要制动停车，即，车辆可以在检测到其与静止障碍物的距离缩短至舒缓模式对应的减速距离时开始减速，并以该舒缓模式对应的减速度缓慢减速至停车。(2)当车辆前方存在静止障碍物时，若车辆处于标准模式，则车辆需要紧急制动停车，即，车辆可以在检测到其与静止障碍物的距离缩短至标准模式对应的减速距离时开始减速，并以上述标准模式对应的减速度迅速减速至停车。(3)当车辆前方存在静止障碍物时，若车辆处于运动模式，则车辆可以优先选择变道。具体来说，当车辆满足变道条件时，车辆可以适当减速并变道，以避开静止障碍物；当车辆不满足变道条件时，车辆可以在检测到其与静止障碍物的距离缩短至上述运动模式对应的减速距离时，以上述运动模式对应的减速度进行减速，以免与静止障碍物发送碰撞。
当车辆前方存在减速带时，车辆需要减速通过减速带。其中，舒缓模式对应的减速度、减速距离可以分别为第一预设减速度(例如，2m/s2)、第一预设减速距离(例如，20m)，标准模式对应的减速度、减速距离可以分别为第二预设减速度(例如，2.5m/s2)、第二预设减速距离(例如，15m)，运动模式对应的减速度、减速距离可以分别为第三预设减速度(例如，3m/s2)、第三预设减速距离(例如，10m)。其中，当车辆前方存在减速带时，若车辆处于舒缓模式，则车辆可以在检测到其与减速带的距离缩短至第一预设减速距离时开始减速，并以上述第一预设减速度通过减速带；当车辆前方存在减速带时，若车辆处于标准模式，则车辆可以在检测到其与减速带的距离缩短至第二预设减速距离时开始减速，并以上述第二预设减速度通过减速带；当车辆前方存在减速带时，若车辆处于运动模式，则车辆可以在检测到其与减速带的距离缩短至第三预设减速距离时开始减速，并以上述第三预设减速度通过减速带。
另外，在本公开中，可以通过多种方式从控制特性不同的多个候选驾驶模式中确定出目标驾驶模式。在一种实施方式中，可以在车辆启动时，根据用户当前的选择确定目标驾驶模式，即将用户当前选择的驾驶模式确定为目标驾驶模式。
在另一种实施方式中，可以将用户最近一次选择的驾驶模式确定为目标驾驶模式。
为了提升车辆的安全性，在又一种实施方式中，可以根据当前的天气情况从控制特性不同的多个候选驾驶模式中确定出目标驾驶模式。具体来说，可以通过图2中所示的步骤103和步骤101来实现。
在步骤103中，在车辆启动时，获取当前天气信息。
在本公开中，可以在车辆启动时，获取当前天气信息；然后，根据当前天气信息，从控制特性不同的多个候选驾驶模式中确定出目标驾驶模式(即执行步骤102)。
其中，上述当前天气信息可以为晴天、阴天、雨雪天和雾霾天等。并且，可以通过多种方式来获取上述当前天气信息。在一种实施方式中，车辆可以通过互联网的天气预报情况来获取到当前天气信息。
在另一种实施方式中，可以通过设置在车辆上的图像采集装置(例如，摄像头、摄像机、相机等)获取车辆外部环境图像，然后，对该车辆外部环境图像进行图像识别，从而得到当前天气信息。这样，可以精准地获取到当前天气信息。由于上述根据车辆外部环境图像来获取当前天气信息的具体方式属于本领域技术人员公知的，在本公开中不再详细描述。
另外，可以根据上述步骤103获取到的当前天气信息，通过以下方式从控制特性不同的多个候选驾驶模式中确定出目标驾驶模式：
在当前天气信息为晴天时，将运动模式确定为目标驾驶模式；在当前天气信息为阴天时，将标准模式确定为目标驾驶模式；在当前天气信息为雨雪天或者雾霾天时，将舒缓模式确定为目标驾驶模式。
返回图1，在步骤102中，控制车辆按照目标驾驶模式进行自动驾驶。
在通过上述步骤101获取到目标驾驶模式后，可以控制车辆按照该目标驾驶模式进行自动驾驶，其中，各目标驾驶模式的控制策略在上述步骤101部分已经详细说明，这里不再赘述。
在上述技术方案中，首先在车辆启动时，从控制特性不同的多个候选驾驶模式中确定出目标驾驶模式，其中，上述控制特性至少与减速相关；最后，控制车辆按照上述目标驾驶模式进行自动驾驶。由于各候选驾驶模式具有不同的至少与减速相关的控制特性，即，不同的候选驾驶模式具备不同的减速控制策略，而非粗暴地采用最大减速度进行减速，因此，能够提升乘客体验，从而满足乘客的乘坐需求，更加便于日后自动驾驶车辆的量产推广。另外，各候选驾驶模式可以同时从实现功能和乘客体验角度进行车辆控制，能够弥补当前自动驾驶车辆驾驶模式单一的缺点。
另外，为了提升车辆安全性，上述控制特性还可以与跟车距离相关。具体来说，上述多个候选驾驶模式对应的控制特性还可以包括：在跟车行驶时，舒缓模式对应的跟车距离、标准模式对应的跟车距离、运动模式对应的跟车距离依次减小。示例地，舒缓模式对应的跟车距离可以大于第四预设碰撞时间(例如，2.7s)与当前车速的乘积，标准模式对应的跟车距离可以等于上述第四预设碰撞时间与当前车速的乘积，运动模式对应的跟车距离可以小于上述第四预设碰撞时间与当前车速的乘积。
其中，(1)在车辆处于舒缓模式时，若车辆跟车行驶，则车辆与前车保持大于上述第四预设碰撞时间与当前车速的乘积的跟车距离；(2)在车辆处于标准模式时，若车辆跟车行驶，则车辆与前车保持的跟车距离为上述第四预设碰撞时间与当前车速的乘积；(3)在车辆处于运动模式时，若车辆前方存在其他车辆，则优先选择超车。具体来说，当车辆满足超车条件时，车辆可以执行超车操作；而当车辆不满足超车条件时，则可以跟车行驶，并且，车辆与前车的跟车距离小于跟车距离可以小于上述第四预设碰撞时间与当前车速的乘积、且大于或等于最小跟车距离(例如，当车速低于100km/h时，最小跟车距离为50m)。上述超车条件可以为待变更道路上无障碍物，或者，待变更道路上有障碍物、但与本车辆之间的距离大于第二预设距离阈值。
需要说明的是，上述第四预设碰撞时间小于上述第三预设碰撞时间，并且，该第四预设碰撞时间、上述第二预设距离阈值均可以是用户设定的值，也可以是默认的经验值，在本公开中不作具体限定。
此外，上述控制特性还可以与行驶车速相关。具体来说，上述多个候选驾驶模式对应的控制特性还可以包括：舒缓模式对应的行驶速度、标准模式对应的行驶速度、运动模式对应的行驶速度依次增大。
其中，舒缓模式对应的行驶速度小于第一预设速度(例如，80km/h)，标准模式对应的行驶速度大于所述舒缓模式对应的行驶速度、且小于第二预设速度(例如，80km/h)，运动模式对应的行驶速度大于所述标准模式对应的行驶速度、且小于或等于当前路段的最高限速值。这样，各候选驾驶模式对应的行驶速度不同，便于满足驾驶员的不同需求，从而提升乘客体验。
其中，上述第一预设速度小于第二预设速度，并且，二者可以是用户设定的值，也可以是默认的经验值，在本公开该中不作具体限定。
为了提升乘客体验，在确定上述目标驾驶模式时，可以考虑驾驶员偏好。具体来说，如图3所示，上述方法还可以包括步骤104。
在步骤104中，获取驾驶员的偏好驾驶模式。
在本公开中，上述偏好驾驶模式可以为候选驾驶模式中的一者。驾驶员可以在车辆启动或者行驶过程中通过相应按钮或者触控操作选择驾驶模式，这样，可以根据驾驶员的历史选择的驾驶模式来确定上述偏好驾驶模式。
在一种实施方式中，可以将驾驶员最近一次选择的驾驶模式确定为上述偏好驾驶模式。
在另一种实施方式中，可以通过图4中所示的步骤1041和步骤1042来确定上述偏好驾驶模式。
在步骤1041中，获取预设历史时段内用户输入的第一驾驶模式选择指令对应的历史驾驶模式。
在步骤1042中，将多个历史驾驶模式中、出现次数最多的驾驶模式确定为偏好驾驶模式。
在本公开中，可以设置相应的存储模块，以存储驾驶员每次选择的驾驶模式。这样，通过访问上述相应的存储模块，即可获取到上述历史驾驶模式。
需要说明的是，上述预设历史时段可以是用户设定的，也可以是默认的(例如，最近三个月)，在本公开中不作具体限定。并且，上述步骤104可以在上述步骤103之前执行，也可以在上述步骤103之后执行，还可以与上述步骤103同时执行，在本公开中不作具体限制。
在通过上述步骤104获取到上述偏好驾驶模式后，可以根据上述步骤103获取到的当前天气信息和该偏好驾驶模式，从控制特性不同的多个候选驾驶模式中确定出目标驾驶模式(即，执行图3中所示的步骤101)。具体来说，可以通过以下方式来确定目标驾驶模式：在当前天气信息为晴天、且偏好驾驶模式为舒缓模式时，将标准模式确定为目标驾驶模式；在当前天气信息为晴天、且偏好驾驶模式为标准模式或运动模式时，将运动模式确定为目标驾驶模式；在当前天气信息为阴天时，将偏好驾驶模式确定为目标驾驶模式；在当前天气信息为雨雪天或者雾霾天、且偏好驾驶模式为舒缓模式或标准模式时，将舒缓模式确定为目标驾驶模式；在当前天气信息为雨雪天或者雾霾天、且偏好驾驶模式为运动模式时，将标准模式确定为目标驾驶模式。
此外，车辆在行驶过程中，驾驶员可以根据自己的需求切换驾驶模式，这样，可以提升驾驶员体验。具体来说，上述方法还可以包括图5中所示的步骤105和步骤106。
在步骤105中，在接收到用户输入的第二驾驶模式选择指令时，将该第二驾驶模式选择指令对应的驾驶模式确定为新的目标驾驶模式。
在步骤106中，控制车辆按照新的目标驾驶模式进行自动驾驶。
图6是根据一示例性实施例示出的一种自动驾驶控制装置的框图。参照图6，装置600可以包括：第一确定模块601，用于在车辆启动时，从控制特性不同的多个候选驾驶模式中确定出目标驾驶模式，其中，所述控制特性至少与减速相关；控制模块602，用于控制车辆按照所述第一确定模块601确定出的所述目标驾驶模式进行自动驾驶。
可选地，所述候选驾驶模式包括舒缓模式、标准模式及运动模式；
所述多个候选驾驶模式对应的所述控制特性包括：
在相同行驶状况下，所述舒缓模式对应的减速度、所述标准模式对应的减速度、所述运动模式对应的减速度依次增大，和/或，所述舒缓模式对应的减速距离、所述标准模式对应的减速距离、所述运动模式对应的减速距离依次减小，其中，所述行驶状况为车辆前方存在静止障碍物或所述车辆前方存在减速带。
可选地，所述控制特性还与跟车距离相关；
所述多个候选驾驶模式对应的所述控制特性还包括：
在跟车行驶时，所述舒缓模式对应的跟车距离、所述标准模式对应的跟车距离、所述运动模式对应的跟车距离依次减小。
可选地，所述控制特性还与行驶车速相关；
所述多个候选驾驶模式对应的所述控制特性还包括：
所述舒缓模式对应的行驶速度、所述标准模式对应的行驶速度、所述运动模式对应的行驶速度依次增大。
可选地，所述装置600还可以包括：
第一获取模块，用于在车辆启动时，获取当前天气信息；
所述第一确定模块601用于根据所述当前天气信息，从控制特性不同的多个候选驾驶模式中确定出目标驾驶模式。
可选地，所述第一确定模块601用于：
在所述当前天气信息为晴天时，将所述运动模式确定为目标驾驶模式；
在所述当前天气信息为阴天时，将所述标准模式确定为目标驾驶模式；
在所述当前天气信息为雨雪天或者雾霾天时，将所述舒缓模式确定为目标驾驶模式。
可选地，所述装置600还可以包括：第二获取模块，用于获取驾驶员的偏好驾驶模式，其中，所述偏好驾驶模式为所述候选驾驶模式中的一者；
所述第一确定模块，用于根据所述当前天气信息和所述偏好驾驶模式，从控制特性不同的多个候选驾驶模式中确定出目标驾驶模式。
可选地，所述第一确定模块601可以用于：
在所述当前天气信息为晴天、且所述偏好驾驶模式为所述舒缓模式时，将所述标准模式确定为目标驾驶模式；
在所述当前天气信息为晴天、且所述偏好驾驶模式为所述标准模式或所述运动模式时，将所述运动模式确定为目标驾驶模式；
在所述当前天气信息为阴天时，将所述偏好驾驶模式确定为目标驾驶模式；
在所述当前天气信息为雨雪天或者雾霾天、且所述偏好驾驶模式为所述舒缓模式或所述标准模式时，将所述舒缓模式确定为目标驾驶模式；
在所述当前天气信息为雨雪天或者雾霾天、且所述偏好驾驶模式为所述运动模式时，将所述标准模式确定为目标驾驶模式。
可选地，所述第二获取模块包括：获取子模块，用于获取预设历史时段内用户输入的第一驾驶模式选择指令对应的历史驾驶模式；确定子模块，用于将所述获取子模块获取到的多个所述历史驾驶模式中、出现次数最多的驾驶模式确定为所述偏好驾驶模式。
可选地，所述装置600还可以包括第二确定模块，用于在所述控制模块602控制车辆按照所述目标驾驶模式进行自动驾驶之后，在接收到用户输入的第二驾驶模式选择指令时，将所述第二驾驶模式选择指令对应的驾驶模式确定为新的目标驾驶模式；所述控制模块602还用于控制所述车辆按照所述新的目标驾驶模式进行自动驾驶。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开提供的上述自动驾驶控制方法的步骤。
本公开还提供一种车辆，包括：存储器，其上存储有计算机程序；处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开提供的所述自动驾驶控制方法的步骤。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。
Claims (13)
1.一种自动驾驶控制方法，其特征在于，所述方法包括：
在车辆启动时，从控制特性不同的多个候选驾驶模式中确定出目标驾驶模式，其中，所述控制特性至少与减速相关；
控制车辆按照所述目标驾驶模式进行自动驾驶。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述候选驾驶模式包括舒缓模式、标准模式及运动模式；
所述多个候选驾驶模式对应的所述控制特性包括：
在相同行驶状况下，所述舒缓模式对应的减速度、所述标准模式对应的减速度、所述运动模式对应的减速度依次增大，和/或，所述舒缓模式对应的减速距离、所述标准模式对应的减速距离、所述运动模式对应的减速距离依次减小，其中，所述行驶状况为车辆前方存在静止障碍物或所述车辆前方存在减速带。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制特性还与跟车距离相关；
所述多个候选驾驶模式对应的所述控制特性还包括：
在跟车行驶时，所述舒缓模式对应的跟车距离、所述标准模式对应的跟车距离、所述运动模式对应的跟车距离依次减小。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制特性还与行驶车速相关；
所述多个候选驾驶模式对应的所述控制特性还包括：
所述舒缓模式对应的行驶速度、所述标准模式对应的行驶速度、所述运动模式对应的行驶速度依次增大。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在车辆启动时，获取当前天气信息；
所述从控制特性不同的多个候选驾驶模式中确定出目标驾驶模式，包括：
根据所述当前天气信息，从控制特性不同的多个候选驾驶模式中确定出目标驾驶模式。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前天气信息，从控制特性不同的多个候选驾驶模式中确定出目标驾驶模式，包括：
在所述当前天气信息为晴天时，将所述运动模式确定为目标驾驶模式；
在所述当前天气信息为阴天时，将所述标准模式确定为目标驾驶模式；
在所述当前天气信息为雨雪天或者雾霾天时，将所述舒缓模式确定为目标驾驶模式。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取驾驶员的偏好驾驶模式，其中，所述偏好驾驶模式为所述候选驾驶模式中的一者；
所述根据所述当前天气信息，从控制特性不同的多个候选驾驶模式中确定出目标驾驶模式，包括：
根据所述当前天气信息和所述偏好驾驶模式，从控制特性不同的多个候选驾驶模式中确定出目标驾驶模式。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前天气信息和所述偏好驾驶模式，从控制特性不同的多个候选驾驶模式中确定出目标驾驶模式，包括：
在所述当前天气信息为晴天、且所述偏好驾驶模式为所述舒缓模式时，将所述标准模式确定为目标驾驶模式；
在所述当前天气信息为晴天、且所述偏好驾驶模式为所述标准模式或所述运动模式时，将所述运动模式确定为目标驾驶模式；
在所述当前天气信息为阴天时，将所述偏好驾驶模式确定为目标驾驶模式；
在所述当前天气信息为雨雪天或者雾霾天、且所述偏好驾驶模式为所述舒缓模式或所述标准模式时，将所述舒缓模式确定为目标驾驶模式；
在所述当前天气信息为雨雪天或者雾霾天、且所述偏好驾驶模式为所述运动模式时，将所述标准模式确定为目标驾驶模式。
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述获取驾驶员的偏好驾驶模式，包括：
获取预设历史时段内用户输入的第一驾驶模式选择指令对应的历史驾驶模式；
将多个所述历史驾驶模式中、出现次数最多的驾驶模式确定为所述偏好驾驶模式。
10.根据权利要求1-9中任一项所述的方法，其特征在于，在所述控制车辆按照所述目标驾驶模式进行自动驾驶的步骤之后，所述方法还包括：
在接收到用户输入的第二驾驶模式选择指令时，将所述第二驾驶模式选择指令对应的驾驶模式确定为新的目标驾驶模式；
控制所述车辆按照所述新的目标驾驶模式进行自动驾驶。
11.一种自动驾驶控制装置，其特征在于，所述装置包括：
第一确定模块，用于在车辆启动时，从控制特性不同的多个候选驾驶模式中确定出目标驾驶模式，其中，所述控制特性至少与减速相关；
控制模块，用于控制车辆按照所述第一确定模块确定出的所述目标驾驶模式进行自动驾驶。
12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-10中任一项所述方法的步骤。
13.一种车辆，其特征在于，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-10中任一项所述方法的步骤。
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|---|---|---|---|
| CN201911275255.8A CN112977457A (zh) | 2019-12-12 | 2019-12-12 | 自动驾驶控制方法、装置、可读存储介质及车辆 |
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|---|---|
| CN112977457A true CN112977457A (zh) | 2021-06-18 |
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|---|---|
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115359680A (zh) * | 2022-08-18 | 2022-11-18 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种恶劣天气下停车场所推荐方法、系统、电子设备和存储介质 |
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| CN104648284A (zh) * | 2013-11-22 | 2015-05-27 | 福特全球技术公司 | 自主车辆模式 |
| CN105270414A (zh) * | 2014-07-14 | 2016-01-27 | 福特全球技术公司 | 可选的自主驾驶模式 |
| CN106427840A (zh) * | 2016-07-29 | 2017-02-22 | 深圳市元征科技股份有限公司 | 一种自适应车辆驾驶模式的方法以及终端 |
| CN108569271A (zh) * | 2017-03-14 | 2018-09-25 | 现代自动车株式会社 | 用于响应于行驶条件的巡航控制系统的变速器装置和方法 |
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2019
- 2019-12-12 CN CN201911275255.8A patent/CN112977457A/zh not_active Withdrawn
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