CN112977384B - 制动系统、车辆及车载娱乐模式的控制方法 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种制动系统、车辆及车载娱乐模式的控制方法，该制动系统包括踏板、主缸、第一流路、第二流路和切换装置，踏板与主缸的活塞传动连接，第一流路用于向车辆的制动执行系统输送制动液，第二流路为空载流路，主缸通过切换装置可选择地向第一流路和第二流路中的一者输送制动液。通过切换装置对主缸输出的制动液的流向的切换，使得制动系统具有两种工作模式，分别为行车模式和娱乐模式。娱乐模式时，主缸不向第一流路输送制动液，制动执行系统不执行制动行为。此时，主缸与第二流路连通，向第二流路输送制动液，踏板动作时，制动液在第二流路中流动，从而实现了将踏板与制动执行系统的完全解耦，以便车辆进入娱乐模式。

Description

制动系统、车辆及车载娱乐模式的控制方法

技术领域

本公开涉及车辆的制动系统技术领域，具体地，涉及一种制动系统、车辆及车载娱乐模式的控制方法。

背景技术

随着汽车的普及和相关科学技术的发展，在日常生活中人们对汽车越来越依赖。制动系统是汽车安全行驶的重要保障，而智能驾驶技术的不断发展，驾驶员以及乘客与汽车的交互模式有了更多的可能，车载娱乐技术也将会获得更多的发展空间。现有的制动系统只能实现车辆在正常行驶的制动功能，而未考虑在娱乐模式下的如何使用。

发明内容

本公开的目的是提供一种制动系统、车辆及车载娱乐模式的控制方法，该制动系统既能够在正常行驶时实现对车辆的制动，又能够适用于车辆在娱乐模式下的使用。

为了实现上述目的，本公开提供一种制动系统，该制动系统包括踏板、主缸、第一流路、第二流路和切换装置，所述踏板与所述主缸的活塞传动连接，所述第一流路用于向车辆的制动执行系统输送制动液，所述第二流路为空载流路，所述主缸通过所述切换装置可选择地向所述第一流路和所述第二流路中的一者输送制动液。

可选地，所述第二流路的进口和出口分别与所述主缸的无杆腔和有杆腔连通以形成回路。

可选地，所述切换装置包括用于切换所述主缸的出液口流向的流向转换阀装置，所述流向转换阀装置的进液口与所述主缸的出液口连通，所述流向转换阀装置能够将所述主缸与所述第一流路和所述第二流路二者中的一者截止，并使所述主缸与另一者连通。

可选地，所述流向转换阀装置包括至少具有两个工作位置的换向阀，所述换向阀的进液口与所述主缸的出液口连通，在所述换向阀的第一工作位置，所述换向阀的出液口与所述第一流路的进液口连通，在所述换向阀的第二工作位置，所述换向阀的出液口与所述第二流路的进液口连通。

可选地，所述流向转换阀装置包括第一开关阀和第二开关阀，所述第一开关阀设置于所述第一流路中，所述第二开关阀连接于所述主缸的出液口和所述第二流路的进液口之间。

可选地，所述制动系统还包括踏板力调节机构，所述踏板力调节机构与所述踏板传动连接以向所述踏板施加作用力。

可选地，所述踏板力调节机构包括用于产生磁力的电磁线圈，所述踏板包括相连接的踏板本体和踏板臂，所述踏板臂上设置有与所述电磁线圈相对应的磁性件。

可选地，所述第二流路中设置有储液罐，所述储液罐与所述主缸连通。

通过上述技术方案，通过切换装置对主缸输出的制动液的流向的切换，使得制动系统具有两种工作模式，分别为行车模式和娱乐模式。娱乐模式时，主缸不向第一流路输送制动液，踏板动作时，第一流路中的液压不变，制动执行系统不执行制动行为。此时，主缸与第二流路连通，向第二流路输送制动液，踏板动作时，制动液在第二流路中流动，不驱动任何执行元件，此时实现了将踏板与制动执行系统的完全解耦，以便车辆进入娱乐模式。在娱乐模式中，踏板动作时，完全不会损耗制动执行系统，既保证了娱乐模式下的安全性，又能够减小娱乐模式下的能耗。而且，空载的第二流路既能够对踏板与制动执行系统之间解耦，又能够进一步地减小能耗。还能避免一些行驶模式用于制动的部件不工作，延长其使用寿命，保证整车的可靠性。

根据本公开的另一方面还提供了一种车辆，该车辆包括主控制模块、娱乐控制组件和上述的制动系统，所述切换装置包括电控阀，所述娱乐控制组件包括娱乐终端和用于检测所述踏板的动作信号的踏板传感器，所述主控制模块分别与所述娱乐控制组件和所述电控阀通信连接，以根据获取的所述娱乐控制组件发出的进入娱乐模式的信号来控制所述电控阀，进而使所述电控阀截断所述主缸与所述第一流路的连通，并使所述主缸与所述第二流路连通，所述主控制模块分别与所述娱乐终端和所述踏板传感器通信连接，以根据获取的所述踏板的动作信号来控制所述娱乐终端。

可选地，所述车辆还包括用于判断车辆是否处于安全状态的汽车状态检测模块，所述汽车状态检测模块与所述主控制模块通信连接。

可选地，所述制动系统还包括踏板力调节机构，所述踏板力调节机构与所述踏板传动连接以向所述踏板施加作用力，所述主控制模块与所述踏板力调节机构通信连接以根据获取的所述踏板的动作信号调节所述踏板力调节机构向所述踏板施加的力。

根据本公开的另一方面还提供了一种车载娱乐模式的控制方法，该方法包括接收进入娱乐模式的信号，判断车辆是否处于安全状态，控制如上述的制动系统中的所述切换装置动作，使得所述切换装置截断所述主缸与所述第一流路的连通，并使所述主缸与所述第二流路连通，根据获取的所述踏板的动作信号来控制娱乐终端。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中，其中用实线表示管路和机械连接，用点划线表示通信连接，用虚线箭头表示制动液的流向，用实线箭头表示电信号的流向：

图1是本公开一种实施方式的处于行车模式下的制动系统的原理示意图；

图2是本公开一种实施方式的处于娱乐模式下的制动系统的原理示意图；

图3是本公开另一种实施方式的处于行车模式下的制动系统的原理示意图；

图4是本公开一种实施方式的处于行车模式下的制动系统的控制原理示意图；

图5是本公开一种实施方式的处于娱乐模式下的制动系统的控制原理示意图。

附图标记说明

100-制动系统；10-踏板；11-踏板本体；12-踏板臂；20-主缸；21-真空助力器；30-第一流路；40-第二流路；50-切换装置；51-第一开关阀；52-第二开关阀；53-换向阀；60-制动执行系统；61-制动器；70-踏板力调节机构；80-储液罐；91-娱乐终端；92-汽车状态检测模块；1-主控制模块；2-踏板传感器。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

在本公开中，在未作相反说明的情况下，此外，本公开实施例中使用的术语“第一”、“第二”等是为了区别一个要素和另一个要素，不具有顺序性和重要性。

在本公开中，如图1-5所示，提供了一种制动系统100、采用该制动系统100的车辆以及车载娱乐模式的控制方法，能够在需要进入娱乐模式时，将踏板10与制动执行系统60完全解耦，保证了车辆在不同场景下的使用需求。

该制动系统100包括踏板10、主缸20、第一流路30、第二流路40和切换装置50。踏板10与主缸20的活塞传动连接，第一流路30用于向车辆的制动执行系统60输送制动液。第二流路40为空载流路，主缸20通过切换装置50可选择地向第一流路30和第二流路40中的一者输送制动液。

需要说明的是，空载流路为无执行元件的流路，也可指流路中的制动液直接流回储液罐80中。

在上述技术方案中，通过切换装置50对主缸20输出的制动液的流向的切换，使得制动系统100具有两种工作模式，分别为行车模式(如图1和图3所示)和娱乐模式(如图2所示)。行车模式时车辆的处于正常的行驶状态，娱乐模式时，车辆处于驻车状态，车辆开启游戏或观影等功能。

行车模式时，主缸20与第一流路30连通且向第一流路30输送制动液，制动执行系统60根据所需的制动力对该制动液进行合理的分配，车轮处的制动器61中的液压升高，推动摩擦片，夹紧制动盘，达到制动的目的。

娱乐模式时，主缸20不向第一流路30输送制动液，踏板10动作时，第一流路30中的液压不变，制动执行系统60不执行制动行为。此时，主缸20与第二流路40连通，向第二流路40输送制动液，踏板10动作时，制动液在第二流路40中流动，不驱动任何执行元件，此时实现了将踏板10与制动执行系统60的完全解耦，以便车辆进入娱乐模式。在娱乐模式中，踏板10动作时，完全不会损耗制动执行系统60，进一步保证了车辆制动系统以及车辆整体的可靠性。因此，既保证了娱乐模式下的安全性，又能够减小娱乐模式下的能耗。而且，空载的第二流路40既能够对踏板10与制动执行系统60之间解耦，又能够进一步地减小能耗。

为了在踩动踏板10时使得主缸20中能够输出足够压力的制动液，该制动系统100还包括真空助力器21和真空泵，真空泵向真空助力器21提供真空源，在行车模式下，当驾驶员进行制动时，通过踩动踏板10，真空助力器21利用内部获得的真空与大气的压差，对其内部的推杆产生助力，并作用至主缸20内的活塞上，主缸20内活塞活动推动主缸20的制动液产生压力，并传递至制动执行系统60中四轮上的制动器61进行制动。在娱乐模式下，制动执行系统不工作，因此也不必给制动液加压，此时真空泵可不工作，真空助力器21内不产生压力差，减小真空泵的能耗。

如图1-3所示，在本公开一种实施方式中，第二流路40的进口和出口分别与主缸20的无杆腔和有杆腔连通以形成回路。在娱乐模式下，主缸20的活塞杆在运动时，推动无杆腔中的制动液进入第二流路40的进口，并从第二流路40的出口回到主缸20的有杆腔内，从而形成空载液压回路，第二流路40的能耗小。

在主缸20中，通过活塞杆带动活塞往复运动实现液压缸内的液体流出或回流，活塞将液压缸的腔室分隔为有杆腔和无杆腔，有杆腔就是有活塞杆的那一侧的腔室，无杆腔就是没有活塞杆的那一侧的腔室。

在其他实施方式中，如图1-3所示，第二流路40中设置有储液罐80，在娱乐模式下，主缸20的活塞杆在运动时，推动无杆腔中的制动液进入第二流路40的进口，回流回储液罐80，然后从储液罐80流出，通过第二流路40的出口回到主缸20的有杆腔内，可以减小制动液的流速，减小制动液的摩擦损耗。在行车模式下，制动执行系统60需要较大的液压力时，可以通过储液罐80向主缸20中补充制动液，增大液压力。同理，在需要减小液压力时，也可以使制动液回流回储液罐80中。

在本公开中对切换装置50的具体结构不作限制，可以根据需要设置，只要能够切换主缸20的出液口流向即可。

在一种实施方式中，切换装置50包括用于切换主缸20的出液口流向的流向转换阀装置。流向转换阀装置的进液口与主缸20的出液口连通，流向转换阀装置能够将主缸20与第一流路30和第二流路40二者中的一者截止，并使主缸20与另一者连通。从而可以通过操作流向转换阀装置方便地在行车模式和娱乐模式之间切换。

在本公开中，主缸20的出液口就是制动液从主缸20中流出的口，主缸20的进液口就是制动液回流回主缸20的口。

在本申请中一种实施方式中，如图1和图2所示，流向转换阀装置包括第一开关阀51和第二开关阀52。第一开关阀51设置于第一流路30中，第二开关阀52连接于主缸20的出液口和第二流路40的进液口之间。进一步地，第一流路30的进口和出口分别与主缸20的无杆腔和有杆腔连通，以形成回路。

在行车模式时，如图1所示，第一开关阀51打开，第二开关阀52关闭。主缸20的出液口与第二流路40截断，主缸20与第一流路30连通且向第一流路30输送制动液，从而在踩动制动踏板10时，制动执行系统60能够响应于制动踏板10的动作对车轮进行制动。在娱乐模式时，如图1所示，第二开关阀52打开，第一开关阀51关闭，主缸20的出液口与第一流路30截断，主缸20与第二流路40连通且向第二流路40输送制动液。从而在踩动制动踏板10时，制动执行系统60不发生任何执行动作，以便车辆进入娱乐模式。

在本公开的一种实施方式中，制动执行系统60为车身电子稳定系统(ESP)中的子系统，制动执行系统60中设置有用于控制向车轮处的制动器61输送制动液的各个阀门，第一开关阀51为设置于制动执行系统60中的该阀门。

在本公开中，对开关阀的具体类型不做限制，只要能够实现打开和关闭功能的阀即可，例如可以是截止阀，也可以是流量调节阀或多位多通阀等。

在本申请中另一种实施方式中，如图3所示，流向转换阀装置包括至少具有两个工作位置的换向阀53。换向阀53的进液口与主缸20的出液口连通，在换向阀53的第一工作位置，换向阀53的出液口与第一流路30的进液口连通，在换向阀53的第二工作位置，换向阀53的出液口与第二流路40的进液口连通。

具体地，在一种实施方式中，换向阀53可以是如图3中所示的两位四通换向阀53。

为了在娱乐模式下的模拟制动时踩动踏板10的真实感，制动系统100还包括踏板力调节机构70，踏板力调节机构70与踏板10传动连接以向踏板10施加作用力，可以向踏板10提供助力，辅助踏板10动作，也可以是向踏板10提供阻力，阻碍踏板10的动作。

通过踏板力调节机构70向踏板10在不同情况下施加相应的作用力，在娱乐模式下，能够在驾驶员踩动制动踏板10时给予驾驶员制动感觉反馈，使得驾驶员能够获得更加真实的制动操作感，增加娱乐体验。

在本公开中对踏板力调节机构70的具体结构不作限制，只要是能够向踏板10施加作用力的驱动机构即可。

在本公开的一种实施方式中，踏板力调节机构70包括用于产生磁力的电磁线圈，踏板10包括相连接的踏板本体11和踏板臂12，踏板臂12上设置有与电磁线圈相对应的磁性件。电磁线圈通电时会产生磁场，磁场与踏板臂12上的相互排斥或吸引，从而可以向踏板10施加助力或阻力，而且，通过改变电流的方向就能够改变对踏板10施加的力的方向，改变电流的大小就能够方便地调节施加到踏板臂12上的力的大小，反应灵敏。

在本公开的另一种实施方式中，驱动机构可以是通过电机驱动传动件，传动件推动或拉动踏板臂12运动，通过改变电机的输出功率的大小，改变施加在踏板臂12上的力。还可以通过直线电机或液压、气压缸等直线驱动机构来推动或拉动踏板臂12，从而向踏板臂12施加助力或阻力。

根据本公开的另一方面，还提供了一种具有娱乐模式的车辆，该车辆包括主控制模块1、娱乐控制组件和上述的制动系统100。切换装置50包括电控阀。该电控阀可以是电控的换向阀53，或，电控的第一开关阀51和电控的第二开关阀52。

娱乐控制组件包括娱乐终端91和用于检测踏板10的动作信号的踏板传感器2。主控制模块1分别与娱乐控制组件和电控阀通信连接，以根据获取的娱乐控制组件发出的进入娱乐模式的信号来控制电控阀，进而使电控阀截断主缸20与第一流路30的连通，并使主缸20与第二流路40连通。主控制模块1分别与娱乐终端91和踏板传感器2通信连接，以根据获取的踏板10的动作信号来控制娱乐终端91中的游戏对象，如赛车。

进一步地，娱乐控制组件包括用于判断车辆是否处于安全状态的汽车状态检测模块92，汽车状态检测模块92与主控制模块1通信连接。安全状态指的是所处的状态是否适合进行娱乐模式中，例如车辆是否处于停止状态，周边环境是否安全等。

主控制模块1可以是车辆上的电子控制单元(ECU)。作用是根据其内存的程序和数据对空气流量计及各种传感器输入的信息进行运算、处理、判断,然后输出指令。

娱乐终端91在娱乐模式下，可以显示娱乐画面，并可将接收到的车辆信息转化为可视化信息，是人机交互界面。

汽车状态检测模块92可以是汽车整车控制器(VCU)，用于实现整车控制决策的核心电子控制单元，具有通过采集油门踏板10、档位、刹车踏板10等信号来判断驾驶员的驾驶意图，是电动汽车的大脑。

如图4所示，行车模式时，主控制模块1接收到汽车状态检测模块92的信号，确定行车环境。驾驶员踩下踏板10，踏板传感器2获得踏板10的位移信号并发送到主控制模块1，控制器向切换装置50中的电控阀发送信号，确保电控阀截断主缸20与第二流路40的连通，并使主缸20与第一流路30连通。主控制模块1计算得到此次制动中所需要的液压制动力大小并在前后轴进行制动力分配。制动液流往制动执行系统60中，制动执行系统60通过制动力分配，液压升高，推动摩擦片，夹紧制动盘，达到制动的目的。行车模式下，踏板力调节机构70可不工作。

如图5所示，娱乐模式时，娱乐终端91向主控制模块1发送进入娱乐模式的信号，主控模块分析从汽车状态检测模块92接收到的汽车状态信息，判断车辆是否处于安全状态，能否进入娱乐模式，确定安全后，做出进入娱乐模式的判断。主控模块向切换装置50中的电控阀发送信号，确保电控阀截断主缸20与第一流路30的连通，并使主缸20与第二流路40连通，即将踏板10与制动执行系统60解耦。驾驶员踩下踏板10，主缸20内的制动液在第二流路40中循环，不会启动制动系统。因为，驾驶员可以根据娱乐终端91中的游戏场景踩动踏板10，踏板传感器2获取到踏板10的动作信号，将动作信号直接反馈给娱乐终端91或者通过主控制模块1处理后反馈给娱乐终端91达到控制游戏的目的。

进一步地，为提升娱乐模式下的真实体验感，制动系统100还包括踏板力调节机构70，踏板力调节机构70与踏板10传动连接以向踏板10施加作用力，主控制模块1与踏板力调节机构70通信连接以根据获取的踏板10的动作信号调节踏板力调节机构70向踏板10施加的力。

当处于娱乐模式时，主控模块根据获取的娱乐终端91的信息和踏板传感器2的信号，分析出需要的与真实情况相似的踏板反馈力，并将相应的电信号传递至踏板力调节机构70，使其能够向踏板10输出合适的反馈力。因此，虽然车辆处于静止状态，但是，驾驶员能够在娱乐时感受到真实的制动时踩动踏板10的感觉，提高了游戏的体验感。

根据在本公开的另一方面还提供了一种车载娱乐模式的控制方法，用于在停车状态时对车辆进行控制，使车辆能够进入娱乐模式中。该方法包括接收进入娱乐模式的信号，判断车辆是否处于安全状态，控制如上述的制动系统100中的切换装置50动作，使得切换装置50截断主缸20与第一流路30的连通，并使主缸20与第二流路40连通，根据获取的踏板10的动作信号来控制娱乐终端91。该方法的执行主体可以为上文中的主控制模块1，也可为其他控制系统。

以执行主体为主控制模块1为例进行说明，具体过程为，如图5所示，娱乐模式时，娱乐终端91向主控制模块1发送进入娱乐模式的信号，主控模块分析从汽车状态检测模块92接收到的汽车状态信息，判断车辆是否处于安全状态，能否进入娱乐模式，确定安全后，做出进入娱乐模式的判断。主控制模块向切换装置50中的电控阀发送信号，确保电控阀截断主缸20与第一流路30的连通，并使主缸20与第二流路40连通，即将踏板10与制动执行系统60解耦。驾驶员踩下踏板10，主缸20内的制动液在第二流路40中循环，不会启动制动制定系统。因为，驾驶员可以根据娱乐终端91中的游戏场景踩动踏板10，踏板传感器2获取到踏板10的动作信号，将动作信号直接反馈给娱乐终端91或者通过主控制模块1处理后反馈给娱乐终端91达到控制游戏的目的。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (11)

1.一种制动系统，其特征在于，包括踏板(10)、主缸(20)、第一流路(30)、第二流路(40)和切换装置(50)，所述踏板(10)与所述主缸(20)的活塞传动连接，所述第一流路(30)用于向车辆的制动执行系统(60)输送制动液，所述第二流路(40)为空载流路，所述主缸(20)通过所述切换装置(50)可选择地向所述第一流路(30)和所述第二流路(40)中的一者输送制动液，所述切换装置(50)包括用于切换所述主缸(20)的出液口流向的流向转换阀装置，所述流向转换阀装置的进液口与所述主缸(20)的出液口连通，所述流向转换阀装置能够将所述主缸(20)与所述第一流路(30)和所述第二流路(40)二者中的一者截止，并使所述主缸(20)与另一者连通。

2.根据权利要求1所述的制动系统，其特征在于，所述第二流路(40)的进口和出口分别与所述主缸(20)的无杆腔和有杆腔连通以形成回路。

3.根据权利要求1所述的制动系统，其特征在于，所述流向转换阀装置包括至少具有两个工作位置的换向阀(53)，所述换向阀(53)的进液口与所述主缸(20)的出液口连通，在所述换向阀(53)的第一工作位置，所述换向阀(53)的出液口与所述第一流路(30)的进液口连通，在所述换向阀(53)的第二工作位置，所述换向阀(53)的出液口与所述第二流路(40)的进液口连通。

4.根据权利要求1所述的制动系统，其特征在于，所述流向转换阀装置包括第一开关阀(51)和第二开关阀(52)，所述第一开关阀(51)设置于所述第一流路(30)中，所述第二开关阀(52)连接于所述主缸(20)的出液口和所述第二流路(40)的进液口之间。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的制动系统，其特征在于，所述制动系统(100)还包括踏板力调节机构(70)，所述踏板力调节机构(70)与所述踏板(10)传动连接以向所述踏板(10)施加作用力。

6.根据权利要求5所述的制动系统，其特征在于，所述踏板力调节机构(70)包括用于产生磁力的电磁线圈，所述踏板(10)包括相连接的踏板本体(11)和踏板臂(12)，所述踏板臂(12)上设置有与所述电磁线圈相对应的磁性件。

7.根据权利要求1-4中任一项所述的制动系统，其特征在于，所述第二流路(40)中设置有储液罐(80)，所述储液罐(80)与所述主缸(20)连通。

8.一种车辆，其特征在于，包括主控制模块(1)、娱乐控制组件和如权利要求1-7中任一项所述的制动系统(100)，所述切换装置(50)包括电控阀，所述娱乐控制组件包括娱乐终端(91)和用于检测所述踏板(10)的动作信号的踏板传感器(2)，所述主控制模块(1)分别与所述娱乐控制组件和所述电控阀通信连接，以根据获取的所述娱乐控制组件发出的进入娱乐模式的信号来控制所述电控阀，进而使所述电控阀截断所述主缸(20)与所述第一流路(30)的连通，并使所述主缸(20)与所述第二流路(40)连通，所述主控制模块(1)分别与所述娱乐终端(91)和所述踏板传感器(2)通信连接，以根据获取的所述踏板(10)的动作信号来控制所述娱乐终端(91)。

9.根据权利要求8所述的车辆，其特征在于，所述车辆还包括用于判断车辆是否处于安全状态的汽车状态检测模块(92)，所述汽车状态检测模块(92)与所述主控制模块(1)通信连接。

10.根据权利要求8所述的车辆，其特征在于，所述制动系统(100)还包括踏板力调节机构(70)，所述踏板力调节机构(70)与所述踏板(10)传动连接以向所述踏板(10)施加作用力，所述主控制模块(1)与所述踏板力调节机构(70)通信连接以根据获取的所述踏板(10)的动作信号调节所述踏板力调节机构(70)向所述踏板(10)施加的力。

11.一种车载娱乐模式的控制方法，其特征在于，包括接收进入娱乐模式的信号，判断车辆是否处于安全状态，控制如权利要求1-7中任一项所述的制动系统(100)中的所述切换装置(50)动作，使得所述切换装置(50)截断所述主缸(20)与所述第一流路(30)的连通，并使所述主缸(20)与所述第二流路(40)连通，根据获取的所述踏板(10)的动作信号来控制娱乐终端(91)。

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