CN112975406A - 一种摇臂的加工设备及其加工方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种摇臂的加工设备，其技术方案要点是包括工作圆盘以及驱动工作圆盘转动的动力装置，所述工作圆盘上有环绕设置的多个工位，分别为第一工位，用于装卸摇臂；第二工位，用于对摇臂进行铣槽；第三工位，用于对摇臂进行钻铰孔及钻上沉孔；第四工位，用于对摇臂进行钻下沉孔；以及第五工位，用于对摇臂进行内倒角；每个工位上均具有对摇臂进行固定的定位机构，所述定位机构包括第一夹具，将摇臂沿水平方向定位；第二夹具，将摇臂沿竖直方向定位，提供一种装夹安全、定位精准、操作方便、自动化程度高的摇臂加工设备。
Description
技术领域
本发明属于机械加工技术领域，尤其涉及一种摇臂的加工设备及其加工方法。
背景技术
汽车发动机摇臂生产过程中，其加工需要经过多到工序，包括(1)、铣槽；(2)、钻铰销孔；(3)、钻沉孔；(4)、内倒角。现有的加工方式通常由四人操作四台设备进行分开加工，加工需要多次装夹，生产效益低，人工成本高，且摇臂使用夹具夹紧后通过加工设备加工，但是每道工序加工前都需要安装夹具，夹具安装繁琐且精度较低。
发明内容
本发明的目的是针对上述存在的技术问题，提供一种装夹安全、定位精准、操作方便、自动化程度高的摇臂加工设备。
本发明的目的是这样实现的：一种摇臂的加工设备，包括工作圆盘以及驱动工作圆盘转动的动力装置，所述工作圆盘上有环绕设置的多个工位，分别为第一工位，用于装卸摇臂；第二工位，用于对摇臂进行铣槽；第三工位，用于对摇臂进行钻铰孔及钻上沉孔；第四工位，用于对摇臂进行钻下沉孔；以及第五工位，用于对摇臂进行内倒角；每个工位上均具有对摇臂进行固定的定位机构，所述定位机构包括第一夹具，将摇臂沿水平方向定位；第二夹具，将摇臂沿竖直方向定位，所述第二夹具包括若干定位销，第一夹具包括与定位销对应的固定定位孔、活动定位孔，所述固定定位孔的内壁面设有固定定位件，所述固定定位件的一侧设有斜面，所述第一夹具设有置于斜面一侧的固定销轴，所述活动定位孔设有一端抵触定位销的活动销轴。
本发明进一步设置为：所述第一夹具包括定位轴、置于定位轴上的轴承、定位座、以及置于定位座上的定位块，所述第二夹具固连有置于第一夹具一侧的夹紧件，所述夹紧件包括压紧块、以及与压紧块固连的连接轴，所述夹紧件设有与连接轴固连的第一伺服电机，所述第一伺服电机驱动连接轴转动。
本发明进一步设置为：所述定位轴的圆周设有若干分布均匀的凹槽，所述凹槽内胶合有气囊，气囊在不充气的状态下与定位轴的外表面适配，所述定位轴的轴线处设有通气槽，所述气囊与通气槽之间通过通气孔连接，所述定位轴螺纹连接有通气装置。
本发明进一步设置为：所述通气装置设有与通气槽连接的挤压槽，所述通气装置设有与挤压槽适配的活塞杆，所述挤压槽的一侧设有呈“L”型的进气槽，所述进气槽将挤压槽与外界空气连接，且进气槽与挤压槽连接一端置于活塞杆下方，所述进气槽设有第一挡板，第一挡板可绕一侧转动，所述挤压槽设有第二挡板，第二挡板可绕一侧转动，第二挡板置于进气槽与挤压槽连接一端的下方。
本发明进一步设置为：所述第一挡板的另一侧设有第一推杆，所述第一推杆包括第一限位部、以及第一弹簧，所述第二挡板的另一侧设有第二推杆，所述第二推杆包括第二限位部、以及第二弹簧。
本发明进一步设置为：所述压紧块靠近活塞杆的一端嵌设有调节装置，所述调节装置包括一端开口的调节座、以及置于调节座底面的电磁铁，所述调节座的开口端靠近活塞杆，所述活塞杆还包括可以在调节座内伸缩活动的手柄部，所述手柄部的上表面嵌设有与电磁铁相对且磁极互斥的永磁铁，所述手柄部与通气装置之间设有阻尼弹簧，所述电磁铁电性连接有控制器，通过控制器控制电磁铁的电流大小改变电磁铁的斥力大小，且与阻尼弹簧相互作用，使活塞杆伸缩并对气囊充气，所述气囊内安装有与控制器电性连接的压力传感器，所述压力传感器检测气囊内的气压。
本发明进一步设置为：所述定位块的一侧设有第四弹簧，所述定位块的一侧设有定位槽，所述定位座设有与定位槽适配的定位杆，所述定位杆包括置于一端的滚轮、第三限位部、以及第三弹簧，所述定位杆设有置于第三限位部上的第一凸点，所述定位块设有与第一凸点相对应的第二凸点，第一凸点和第二凸点均电性连接控制器。
本发明进一步设置为：所述定位座设有置于定位块上方的激光检测装置，所述激光检测装置向下进行扫描，并形成一个方形的扫描矩阵，激光检测装置连接电脑，所述电脑连接显示器，显示器上显示出扫描矩阵。
本发明还提供了一种使用摇臂的加工设备的加工方法：其加工方法步骤如下：S1：准备定位机构，完成安装并进行调试；
S2：在第一工位上将摇臂放置在定位轴上，通过按压活塞杆使气囊充气，当气囊与摇臂充分接触后，完成摇臂水平方向的定位，通过夹紧件驱动压紧块将摇臂压紧，完成摇臂竖直方向的定位以及夹紧；
S3：设定气囊内可接受的最大气压为Pmax，通过气囊将摇臂夹紧的最小气压Pmin，实际检测的气压为P，以及控制器调节的最大电流为Imax、最小电流为Imin，夹紧件夹紧后，通过压力传感器检测气囊内的气压并反馈到控制器，此时P＜Pmin，通过控制器调节电流大小缓慢增加至Imax，并且通过压力传感器对气囊内的气压进行实时监控，当P处于Pmin-Pmax则停止增加电流大小，完成气囊的二次夹紧，当电流增加至Imax时，判断P是否大于等于P额，否则控制电流大小缓慢降低至Imin后继续缓慢增加至Imax，控制电流大小反复变化，直到P处于Pmin-Pmax则停止增加电流大小，完成气囊的二次夹紧。
S4：通过第一伺服电机驱动连接轴转动，从而使摇臂转动，摇臂与定位块抵触，并继续转动，当定位块移动到一定位置，定位杆弹入定位槽中，第一凸点与第二凸点接触，使第一伺服电机失电，停止转动，完成摇臂周向的定位；
S5：启动激光检测装置进行扫描，定位块置于扫描矩阵的一侧，摇臂置于扫描矩阵的另一侧，通过扫描获得激光检测装置到定位块以及摇臂的距离构成点云数据；
S6：摇臂经过第二工位、第三工位、第四工位、第五工位的加工后回到第一工位，先打开夹紧件的夹紧，然后同时按下第一推杆和第二推杆，放出气囊内的空气，取下加工完成的摇臂，并将未加工的摇臂重新放置在定位轴上，重复上述循环。
本发明进一步设置为：建立二维直角坐标系，将S5中获得的点云数据换算到二维直角坐标系中，得到扫描矩阵中表示定位块和摇臂的轮廓以及位置情况。
本发明的有益效果是：
1、通过向气囊内通气，使气囊膨胀后将摇臂固定，防止摇臂水平方向移动，通过气囊防止夹紧时定位轴对摇臂造成损伤，且便于装夹不同型号的摇臂，减少加工不同大小摇臂时跟换定位轴的步骤，使操作更加便捷，在通过夹紧件将摇臂夹紧，防止摇臂垂直方向移动，使摇臂夹紧时更加安全，且先通过气囊限制摇臂水平移动再通过夹紧件限制摇臂垂直移动使装夹摇臂时不易夹到手，更加安全。
2、通过拉动通气装置的活塞杆降低挤压槽中压力，第一挡板在大气压的作用下打开，大气压中的空气被挤压到挤压槽中，增加了挤压槽内的空气，然后通过推动活塞杆增加挤压槽中的压力，将第二挡板打开，将挤压槽内的空气充入到气囊中，使气囊充气膨胀，加工好后可以通过同时按压第一推杆和第二推杆使第一挡板与第二挡板同时打开，使气囊与大气压连通，将气囊内的空气放出。
3、通过手动拉伸推动活塞杆使气囊膨胀完成对摇臂的水平定位，通过夹紧件夹紧摇臂完成对摇臂垂直方向的夹紧，夹紧后通过压力传感器检测气囊内的气压，并且通过控制器改变电磁铁的电流大小，使电磁铁的磁力大小随之改变，通过永磁铁与电磁铁之间的斥力变化以及与阻尼弹簧的作用，使活塞杆在调节座内做伸缩活动，增加气囊内的气压大小直至气囊内气压P处于Pmin-Pmax之间，完成气囊对摇臂的二次夹紧。
4、通过第一伺服电机转动用于调节摇臂的周向定位，通过定位杆弹入定位槽中，使第一凸点与第二凸点接触，使第一伺服电机失电，保证摇臂的定位精度，保证摇臂的加工精度，通过激光检测装置检查定位后的精度，通过检测定位块和摇臂之间的位置关系，提高摇臂定位的准确性，增加摇臂的加工精度。
附图说明
图1为本发明加工设备实施例的结构示意图；
图2为本发明定位机构实施例的剖视图；
图3为本发明定位机构实施例的结构示意图；
图4为本发明定位轴实施例的结构示意图；
图5为本发明定位块实施例的结构示意图；
图6为本发明图4的A处实施例的放大图；
图7为本发明图4的B处实施例的放大图；
图8为本发明加工方法的流程图；
图中附图标记，1、定位机构；11、第一夹具；111、固定定位孔；112、活动定位孔；113、固定定位件；1131、斜面；114、固定销轴；115、活动销轴；12、第二夹具；121、定位销；13、定位轴；131、通气槽；132、凹槽；133、通气孔；134、气囊；135、压力传感器；14、定位座；15、定位块；151、第四弹簧；152、定位槽；153、第二凸点；154、定位杆；155、第三弹簧；156、第三限位部；157、第一凸点；158、滚轮；16、夹紧件；161、压紧块；162、连接轴；163、第一伺服电机；164、调节装置；1641、调节座；1642、电磁铁；17、轴承；18、通气装置；181、挤压槽；182、活塞杆；1821、手柄部；1822、永磁铁；1823、阻尼弹簧；183、进气孔；184、第一挡板；185、第二挡板；186、第一推杆；1861、第一限位部；1862、第一弹簧；187、第二推杆；1871、第二限位部；1872、第二弹簧；19、激光检测装置；2、第一工位；3、第二工位；4、第三工位；5、第四工位；6、第五工位；7、工作圆盘；8、动力装置。
具体实施方式
为了使本领域的技术人员更好地理解本发明中的技术方案，下面结合附图1至图7对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述：
一种摇臂的加工设备，摇臂在第一工位2上进行装夹，通过定位机构1上的第一夹具11和第二夹具12将摇臂夹紧，夹紧后工作圆盘7在动力装置8驱动下转动，在第二工位3对摇臂进行铣槽，在第三工位4对摇臂进行钻铰孔及钻上沉孔，在第四工位5对摇臂进行钻下沉孔，在第五工位6对摇臂进行内倒角，然后回到第一工位2，取下加工完成后的摇臂，装夹上待加工的摇臂，继续进行加工，每个工位都对应有一个定位机构1，每个工位可以同时进行工作，第一夹具11安装在第二夹具12上，两个定位销121分别贯穿通过固定定位孔111和活动定位孔112，通过固定销轴114将固定定位件113固定，使固定定位件113抵触固定定位孔111中的定位销121，转动活动销轴115且与活动定位孔112中的定位销121抵触，固定定位件113与活动销轴115轴线相同，两个同时与定位销121抵触将第一夹具11与第二夹具12完成定位，在通过螺栓将第一夹具11与第二夹具12固定连接，使定位准确，提高定位机构1的互换性。
定位轴13与摇臂上的通孔对应，便于摇臂装夹时的水平定位，通过轴承17可以使定位轴13转动，通过定位座14与定位块15便于摇臂的周向定位，通过夹紧件16将摇臂夹紧，便于摇臂竖直方向的定位，压紧块161采用橡胶块，减小摇臂夹紧时对摇臂的损伤，摇臂被夹紧件16夹紧后，通过第一伺服电机163驱动连接轴162转动，使摇臂转动通过定位块15完成摇臂的周向定位，增加摇臂定位的自动化程度，且使定位更加方便精确。
通过凹槽132内胶合气囊134，使气囊134与定位轴13的连接紧密且密封，通过气囊134充气膨胀与摇臂紧密接触，完成摇臂的水平定位，气囊134在不充气的状态下与定位轴13的外表面适配，便于放置摇臂时的顺畅度，气囊134里的空气通过通气槽131、通气孔133通入，通过通气槽131保证每个气囊134内的气压相同，保证摇臂的定位精度，通过通气装置18便于向通气槽131内增加空气，螺纹连接更加稳固，且通过密封圈增加密封性，防止出现漏气的现象，拉动活塞杆182，使挤压槽181内的气压降低，第一挡板184在外部气压的作用下转动，打开进气槽的通道使外部空气进入到挤压槽181中，推动活塞杆182，增加挤压槽181内的气压，使第二挡板185转动，将挤压槽181内的空气挤压进入通气槽131中，使气囊134膨胀便于摇臂定位，通过推拉活塞杆182操作方便。
通过第一推杆186可以推动第一挡板184转动，通过第二推杆187可以推动第二挡板185转动，使气囊134、通气槽131、挤压槽181、外部大气压连通，将气囊134内的空气排出，便于将摇臂从定位轴13上取下，不推动第一推杆186和第二推杆187时，第一挡板184和第二挡板185位置正常且密封，防止空气向外流通。
压紧块161靠近活塞杆182的一端嵌设有调节装置164，调节装置164包括一端开口的调节座1641、以及置于调节座1641底面的电磁铁1642，调节座1641的开口端靠近活塞杆182，活塞杆182还包括可以在调节座1641内伸缩活动的手柄部1821，手柄部1821的上表面嵌设有与电磁铁1642相对且磁极互斥的永磁铁1822，手柄部1821与通气装置18之间设置有阻尼弹簧1823，电磁铁1642电性连接有控制器，通过控制器控制电磁铁1642的电流大小改变电磁铁1642的斥力大小，且与阻尼弹簧1823相互作用，使活塞杆182伸缩并对气囊134充气，气囊134内安装有与控制器电性连接的压力传感器135，压力传感器135检测气囊134内的气压，通过调节装置164控制活塞杆182向气囊134内充气增加气压，增加气囊134与摇臂之间的夹紧力，对摇臂进行二次夹紧，使摇臂装夹更加稳固，调节座1641与压紧块161固连，且连接紧密，手柄部1821便于永磁铁1822的安装，通过压力传感器135对气囊134内的气压进行实时监控，便于调节气囊134内的气压，保证调节后气囊134内的气压P处于Pmin-Pmax之间。
通过第一伺服电机163驱动使摇臂转动推动定位块15移动，定位块15缓慢移动到一定位置，定位杆154在第三弹簧155的作用下，向定位槽152移动，使第一凸点157和第二凸点153接触，第一凸点157和第二凸点153均电性连接控制器，第一凸点157和第二凸点153接触后使第一伺服电机163失电，使摇臂停止转动，完成摇臂的周向定位，通过滚轮158减小定位杆154与定位块15之间的摩擦，使定位更加精准，通过第四弹簧151使定位块15回复，使第一凸点157与第二凸点153断开接触。
通过激光检测装置19增加检测定位块15与摇臂之间的定位情况，当定位块15与摇臂之间存在缝隙，表明定位失败需要重新夹紧定位，可能存在杂质等情况，当定位块15与摇臂之间无缝隙，表明定位完成。
其加工方法步骤如下：S1：准备定位机构，完成安装并进行调试；
S2：在第一工位上将摇臂放置在定位轴上，通过按压活塞杆使气囊充气，当气囊与摇臂充分接触后，完成摇臂水平方向的定位，通过夹紧件驱动压紧块将摇臂压紧，完成摇臂竖直方向的定位以及夹紧；
S3：设定气囊内可接受的最大气压为Pmax，通过气囊将摇臂夹紧的最小气压Pmin，实际检测的气压为P，以及控制器调节的最大电流为Imax、最小电流为Imin，夹紧件夹紧后，通过压力传感器检测气囊内的气压并反馈到控制器，此时P＜Pmin，通过控制器调节电流大小缓慢增加至Imax，并且通过压力传感器对气囊内的气压进行实时监控，当P处于Pmin-Pmax则停止增加电流大小，完成气囊的二次夹紧，当电流增加至Imax时，判断P是否大于等于P额，否则控制电流大小缓慢降低至Imin后继续缓慢增加至Imax，控制电流大小反复变化，直到P处于Pmin-Pmax则停止增加电流大小，完成气囊的二次夹紧。
S4：通过第一伺服电机驱动连接轴转动，从而使摇臂转动，摇臂与定位块抵触，并继续转动，当定位块移动到一定位置，定位杆弹入定位槽中，第一凸点与第二凸点接触，使第一伺服电机失电，停止转动，完成摇臂周向的定位；
S5：启动激光检测装置进行扫描，定位块置于扫描矩阵的一侧，摇臂置于扫描矩阵的另一侧，通过扫描获得激光检测装置到定位块以及摇臂的距离构成点云数据；
S6：摇臂经过第二工位、第三工位、第四工位、第五工位的加工后回到第一工位，先打开夹紧件的夹紧，然后同时按下第一推杆和第二推杆，放出气囊内的空气，取下加工完成的摇臂，并将未加工的摇臂重新放置在定位轴上，重复上述循环。
建立二维直角坐标系，将S5中获得的点云数据换算到二维直角坐标系中，得到扫描矩阵中表示定位块15和摇臂的轮廓以及位置情况。
通过在二维直角坐标系中表示出定位块15和摇臂的轮廓并在电脑上显示为两个阴影不同的区域，当两个区域的轮廓之间存在缝隙时，表示摇臂的定位失败，设备报警，工作人员需要重新装夹定位，定位成功后，准备进入第二工位3进行加工。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，本领域的技术人员在本发明技术方案范围内进行通常的变化和替换都应包含在本发明的保护范围内。
Claims (10)
1.一种摇臂的加工设备，其特征在于：包括工作圆盘(7)以及驱动工作圆盘(7)转动的动力装置(8)，所述工作圆盘(7)上有环绕设置的多个工位，分别为第一工位(2)，用于装卸摇臂；第二工位(3)，用于对摇臂进行铣槽；第三工位(4)，用于对摇臂进行钻铰孔及钻上沉孔；第四工位(5)，用于对摇臂进行钻下沉孔；以及第五工位(6)，用于对摇臂进行内倒角；每个工位上均具有对摇臂进行固定的定位机构(1)，所述定位机构(1)包括第一夹具(11)，将摇臂沿水平方向定位；第二夹具(12)，将摇臂沿竖直方向定位，所述第二夹具(12)包括若干定位销(121)，第一夹具(11)包括与定位销(121)对应的固定定位孔(111)、活动定位孔(112)，所述固定定位孔(111)的内壁面设有固定定位件(113)，所述固定定位件(113)的一侧设有斜面(1131)，所述第一夹具(11)设有置于斜面(1131)一侧的固定销轴(114)，所述活动定位孔(112)设有一端抵触定位销(121)的活动销轴(115)。
2.根据权利要求1所述的摇臂的加工设备，其特征在于，所述第一夹具(11)包括定位轴(13)、置于定位轴(13)上的轴承(17)、定位座(14)、以及置于定位座(14)上的定位块(15)，所述第二夹具(12)固连有置于第一夹具(11)一侧的夹紧件(16)，所述夹紧件(16)包括压紧块(161)、以及与压紧块(161)固连的连接轴(162)，所述夹紧件(16)设有与连接轴(162)固连的第一伺服电机(163)，所述第一伺服电机(163)驱动连接轴(162)转动。
3.根据权利要求2所述的摇臂的加工设备，其特征在于，所述定位轴(13)的圆周设有若干分布均匀的凹槽(132)，所述凹槽(132)内胶合有气囊(134)，气囊(134)在不充气的状态下与定位轴(13)的外表面适配，所述定位轴(13)的轴线处设有通气槽(131)，所述气囊(134)与通气槽(131)之间通过通气孔(133)连接，所述定位轴(13)螺纹连接有通气装置(18)。
4.根据权利要求3所述的摇臂的加工设备，其特征在于，所述通气装置(18)设有与通气槽(131)连接的挤压槽(181)，所述通气装置(18)设有与挤压槽(181)适配的活塞杆(182)，所述挤压槽(181)的一侧设有呈“L”型的进气孔(183)，所述进气孔(183)将挤压槽(181)与外界空气连接，且进气孔(183)与挤压槽(181)连接一端置于活塞杆(182)下方，所述进气孔(183)设有第一挡板(184)，第一挡板(184)可绕一侧转动，所述挤压槽(181)设有第二挡板(185)，第二挡板(185)可绕一侧转动，第二挡板(185)置于进气孔(183)与挤压槽(181)连接一端的下方。
5.根据权利要求4所述的摇臂的加工设备，其特征在于，所述第一挡板(184)的另一侧设有第一推杆(186)，所述第一推杆(186)包括第一限位部(1861)、以及第一弹簧(1862)，所述第二挡板(185)的另一侧设有第二推杆(187)，所述第二推杆(187)包括第二限位部(1871)、以及第二弹簧(1872)。
6.根据权利要求5所述的摇臂的加工设备，其特征在于，所述压紧块(161)靠近活塞杆(182)的一端嵌设有调节装置(164)，所述调节装置(164)包括一端开口的调节座(1641)、以及置于调节座(1641)底面的电磁铁(1642)，所述调节座(1641)的开口端靠近活塞杆(182)，所述活塞杆(182)还包括可以在调节座(1641)内伸缩活动的手柄部(1821)，所述手柄部(1821)的上表面嵌设有与电磁铁(1642)相对且磁极互斥的永磁铁(1822)，所述手柄部(1821)与通气装置(18)之间设有阻尼弹簧(1823)，所述电磁铁(1642)电性连接有控制器，通过控制器控制电磁铁(1642)的电流大小改变电磁铁(1642)的斥力大小，且与阻尼弹簧(1823)相互作用，使活塞杆伸缩并对气囊(134)充气，所述气囊(134)内安装有与控制器电性连接的压力传感器(135)，所述压力传感器(135)检测气囊(134)内的气压。
7.根据权利要求6所述的摇臂的加工设备，其特征在于，所述定位块(15)的一侧设有第四弹簧(151)，所述定位块(15)的一侧设有定位槽(152)，所述定位座(14)设有与定位槽(152)适配的定位杆(154)，所述定位杆(154)包括置于一端的滚轮(158)、第三限位部(156)、以及第三弹簧(155)，所述定位杆(154)设有置于第三限位部(156)上的第一凸点(157)，所述定位块(15)设有与第一凸点(157)相对应的第二凸点(153)，第一凸点(157)和第二凸点(153)均电性连接控制器。
8.根据权利要求7所述的摇臂的加工设备，其特征在于，所述定位座(14)设有置于定位块(15)上方的激光检测装置(19)，所述激光检测装置(19)向下进行扫描，并形成一个方形的扫描矩阵，激光检测装置(19)连接电脑，所述电脑连接显示器，显示器上显示出扫描矩阵。
9.一种适用于权利要求8所述摇臂的加工设备的加工方法，其特征在于，其加工方法步骤如下：S1：准备定位机构(1)，完成安装并进行调试；
S2：在第一工位(2)上将摇臂放置在定位轴(13)上，通过按压活塞杆(182)使气囊(134)充气，当气囊(134)与摇臂充分接触后，完成摇臂水平方向的定位，通过夹紧件(16)驱动压紧块(161)将摇臂压紧，完成摇臂竖直方向的定位以及夹紧；
S3：设定气囊内可接受的最大气压为Pmax，通过气囊将摇臂夹紧的最小气压Pmin，实际检测的气压为P，以及控制器调节的最大电流为Imax、最小电流为Imin，夹紧件夹紧后，通过压力传感器检测气囊内的气压并反馈到控制器，此时P＜Pmin，通过控制器调节电流大小缓慢增加至Imax，并且通过压力传感器对气囊内的气压进行实时监控，当P处于Pmin-Pmax则停止增加电流大小，完成气囊的二次夹紧，当电流增加至Imax时，判断P是否大于等于P额，否则控制电流大小缓慢降低至Imin后继续缓慢增加至Imax，控制电流大小反复变化，直到P处于Pmin-Pmax则停止增加电流大小，完成气囊的二次夹紧；
S4：完成气囊的二次夹紧后，通过第一伺服电机(163)驱动连接轴(162)转动，从而使摇臂转动，摇臂与定位块(15)抵触，并继续转动，当定位块(15)移动到一定位置，定位杆(154)弹入定位槽(152)中，第一凸点(157)与第二凸点(153)接触，使第一伺服电机(163)失电，停止转动，完成摇臂周向的定位；
S5：启动激光检测装置(19)进行扫描，定位块(15)置于扫描矩阵的一侧，摇臂置于扫描矩阵的另一侧，通过扫描获得激光检测装置(19)到定位块(15)以及摇臂的距离构成点云数据；
S6：摇臂经过第二工位(3)、第三工位(4)、第四工位(5)、第五工位(6)的加工后回到第一工位(2)，先打开夹紧件(16)的夹紧，然后同时按下第一推杆(186)和第二推杆(187)，放出气囊(134)内的空气，取下加工完成的摇臂，并将未加工的摇臂重新放置在定位轴(13)上，重复上述循环。
10.根据权利要求9所述的加工方法，其特征在于，建立二维直角坐标系，将S5中获得的点云数据换算到二维直角坐标系中，得到扫描矩阵中表示定位块(15)和摇臂轮廓以及位置的情况。
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