CN112970178A - 磁齿轮电机 - Google Patents

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CN112970178A
CN112970178A CN202080006079.2A CN202080006079A CN112970178A CN 112970178 A CN112970178 A CN 112970178A CN 202080006079 A CN202080006079 A CN 202080006079A CN 112970178 A CN112970178 A CN 112970178A
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central
magnetic
inner rotor
stator
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宇贺治元
麻生宜农
平田胜弘
新口昇
高原一晶
铃木宽典
上柿翼
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    • H02K49/10—Dynamo-electric clutches; Dynamo-electric brakes of the permanent-magnet type
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    • H02K7/10—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters
    • H02K7/11—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters with dynamo-electric clutches

Abstract

磁齿轮电机(1)包括：定子(10)；第1内转子(30)，其配置于定子(10)的内侧，该第1内转子(30)利用定子(10)的磁动势而进行旋转；第1中心转子(20)，其配置于定子(10)和第1内转子(30)之间；第2中心转子(40)，其配置于第1内转子(30)的内侧；以及第2内转子(50)，其配置于第2中心转子(40)的内侧，定子(10)、第1中心转子(20)、第1内转子(30)、第2中心转子(40)以及第2内转子(50)同轴地配置，第1内转子(30)具有沿周向配置的多个第1外侧磁极对(31)和沿周向配置的多个第1内侧磁极对(32)。

Description

磁齿轮电机
技术领域
本公开涉及磁齿轮电机。
背景技术
近年来，在工厂内或仓库等中，使用无人输送车(AGV：Automatic GuidedVehicle)的情况增多。AGV例如由电机来驱动。对于用于驱动AGV的电机，要求低速且高转矩的特性或能够长距离运转的高效率的特性。因此，作为驱动AGV的电机，正在研究使用磁齿轮电机。
磁齿轮电机是内置有使用高次谐波磁通的磁减速器机构(磁齿轮)的旋转电机，具有高速转子、低速转子以及定子(例如，专利文献1)。在磁齿轮电机中，利用定子的线圈的磁动势使高速转子旋转，从而能够使具有输出轴的低速转子按照预定的齿轮比(减速比)旋转。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2013-106401号公报
发明内容
发明要解决的问题
然而，在仅由高速转子、低速转子以及定子构成的磁齿轮电机中，难以得到较高的齿轮比。
本公开是为了解决这样的问题而完成的，其目的在于通过在磁齿轮电机组合减速器，而得到具有较高齿轮比的磁齿轮电机。
用于解决问题的方案
为了达到上述目的，本发明的第1磁齿轮电机的一形态包括：定子；第1内转子，其配置于所述定子的径向内侧，该第1内转子利用所述定子的磁动势而进行旋转；第1中心转子，其配置于所述定子和所述第1内转子之间，该第1中心转子通过所述第1内转子旋转而进行旋转；第2中心转子，其配置于所述第1内转子的径向内侧；以及第2内转子，其配置于所述第2中心转子的径向内侧，该第2内转子通过所述第1内转子和所述第2中心转子旋转而进行旋转，所述定子、所述第1中心转子、所述第1内转子、所述第2中心转子以及所述第2内转子同轴地配置，所述第1内转子具有沿周向配置的多个第1外侧磁极对和沿周向配置的多个第1内侧磁极对。
此外，本发明的第2磁齿轮电机的一形态包括：定子；第1内转子，其配置于所述定子的径向内侧，该第1内转子利用所述定子的磁动势而进行旋转；第1中心转子，其配置于所述定子和所述第1内转子之间，该第1中心转子通过所述第1内转子旋转而进行旋转；第2内转子，其与所述第1内转子在轴向上并列地配置；第2中心转子，其配置于所述第2内转子的径向外侧并且与所述第1中心转子在轴向上并列地配置；以及外转子，其配置于所述第2中心转子的径向内侧，所述定子、所述第1中心转子、所述第1内转子、所述第2中心转子、所述第2内转子以及所述外转子同轴地配置，所述第1内转子具有沿周向配置的多个第1磁极对。
此外，本发明的第3磁齿轮电机的一形态包括：定子；第1内转子，其配置于所述定子的径向内侧，该第1内转子利用所述定子的磁动势而进行旋转；第1外转子，其配置于所述定子的径向外侧，该第1外转子通过所述第1内转子旋转而进行旋转；第2内转子，其与所述第1内转子在轴向上并列地配置；第2中心转子，其配置于所述第2内转子的径向外侧并且与所述定子在轴向上并列地配置；以及第2外转子，其配置于所述第2中心转子的径向外侧，并与所述第1外转子在轴向上并列地配置，所述定子、所述第1外转子、所述第1内转子、所述第2中心转子、所述第2内转子以及所述第2外转子同轴地配置，所述第1内转子具有沿周向配置的多个第1磁极对。
此外，本发明的第4磁齿轮电机的一形态包括：定子；第1外转子，其配置于所述定子的径向外侧，该第1外转子利用所述定子的磁动势而进行旋转；第1中心转子，其配置于所述定子和所述第1外转子之间，该第1中心转子通过所述第1外转子旋转而进行旋转；第2中心转子，其与所述第1中心转子在轴向上并列地配置；第2内转子，其配置于所述第2中心转子的径向内侧并且与所述定子在轴向上并列地配置；以及第2外转子，其配置于所述第2中心转子的径向外侧，并与所述第1外转子在轴向上并列地配置，所述定子、所述第1外转子、所述第2内转子、所述第1中心转子、所述第2中心转子以及所述第2外转子同轴地配置，所述第1外转子具有沿周向配置的多个第4磁极对。
发明的效果
根据本公开，能够实现具有较高齿轮比的磁齿轮电机。
附图说明
图1是实施方式1的磁齿轮电机的俯视图。
图2是图1的利用虚线围起来的区域II的放大图。
图3A是表示内齿轮的磁极的磁动势分布F(θ)的图。
图3B是表示中心齿轮的磁导分布P(θ)的图。
图4是表示在实施方式1的磁齿轮电机中构成第一层的磁齿轮电机的绕组系数的图。
图5是表示在实施方式1的磁齿轮电机中构成第二层的磁减速器的齿轮比的一例的图。
图6是从图5去除了齿轮比为整数倍的型号的图。
图7是表示实施方式1的磁齿轮电机的齿轮比的图。
图8是表示在图7中绕组系数×齿轮比的值的图。
图9是实施方式2的磁齿轮电机的立体图。
图10是实施方式2的磁齿轮电机的分解立体图。
图11是实施方式2的磁齿轮电机的剖视图。
图12是实施方式3的磁齿轮电机的剖视图。
图13是实施方式4的磁齿轮电机的剖视图。
具体实施方式
以下，对本公开的实施方式进行说明。另外，以下所说明的实施方式均表示本公开的一具体例。因而，在以下的实施方式中示出的数值、构成要素、构成要素的配置位置以及连接方式等是一例，而并不是限定本公开的主旨。由此，对于以下的实施方式的构成要素中的未记载在表示本公开的最上位概念的独立权利要求中的构成要素，作为任意的构成要素进行说明。
此外，各附图为示意图，不一定严格地图示。另外，在各附图中，对于实质上相同的结构标注相同的附图标记，省略或简化重复的说明。
(实施方式1)
首先，使用图1和图2对实施方式1的磁齿轮电机1的结构进行说明。图1是实施方式1的磁齿轮电机1的俯视图。图2是图1的利用虚线围起来的区域II的放大图。
如图1和图2所示，本实施方式的磁齿轮电机1形成为使磁减速器和电机一体化的构造。具体地说，磁齿轮电机1形成为相对于构成第一层(面1)的磁齿轮电机组合作为第二层(面2)的减速器而成的构造。
在本实施方式中，第二层形成为使用磁力的磁减速器。因而，本实施方式的磁齿轮电机1具有第一层为磁齿轮电机且第二层为磁减速器这样的两层的构造。另外，也可以是，第二层不是磁减速器，而是机械式减速器。
如图1和图2所示，磁齿轮电机1具备定子10、第1中心转子20、第1内转子30、第2中心转子40以及第2内转子50。定子10、第1中心转子20、第1内转子30、第2中心转子40以及第2内转子50同轴地配置。
本实施方式的磁齿轮电机1借助第1内转子30而由第一层的磁齿轮电机和第二层的磁减速器构成。具体地说，第一层的磁齿轮电机和第二层的磁减速器共同使用第1内转子30，第一层的磁齿轮电机由定子10、第1中心转子20以及第1内转子30构成，第二层的磁减速器由第1内转子30、第2中心转子40以及第2内转子50构成。
此外，本实施方式的磁齿轮电机1的第一层的磁齿轮电机和第二层的磁减速器沿径向配置。
具体地说，定子10、第1中心转子20、第1内转子30、第2中心转子40以及第2内转子50以该顺序从径向外侧朝向径向内侧配置。因而，定子10配置在最外侧，第1中心转子20配置在定子10的径向内侧，第1内转子30配置在第1中心转子20的径向内侧，第2中心转子40配置在第1内转子30的径向内侧，第2内转子50配置在第2中心转子的径向内侧。另外，第2内转子50配置在最内侧。
定子10、第1中心转子20、第1内转子30、第2中心转子40以及第2内转子50彼此隔着微小的空隙而同轴地配置。
定子10(固定子)产生磁动势。定子10具有多个齿11、磁轭12、绕组线圈13以及定子磁体14。
多个齿11沿着周向配置。具体地说，多个齿11沿着周向等间隔地配置。在本实施方式中，定子10具有12个齿11。因而，与相邻的两个齿11的空间部相对应的槽数为12。
此外，多个齿11以定子10的中心轴线为中心呈放射状地设置。具体地说，各齿11以自圆环状的磁轭12向径向内侧突出的方式延伸。也就是说，磁轭12是形成于各齿11的外侧的背磁轭。
在本实施方式中，齿11和磁轭12作为定子芯一体地构成。例如，齿11和磁轭12通过层叠多张电磁钢板而构成。
各齿11是形成于磁轭12的内侧的磁极齿，是利用绕组线圈13的通电而产生磁力的电磁体。绕组线圈13是设于定子10的定子线圈。在本实施方式中，绕组线圈13是分别卷绕于多个齿11的集中绕组线圈。此外，绕组线圈13形成为三相绕组，以使得第1内转子30能够作为三相同步电机旋转。另外，也可以是，绕组线圈13隔着绝缘体(未图示)卷绕于齿11。
在相邻的两个齿11之间配置有定子磁体14。定子磁体14例如是永磁体。也就是说，齿11和定子磁体14交替地沿周向配置。在向绕组线圈13进行了通电时，齿11和定子磁体14相邻的彼此交替地形成为相反极性。例如，齿11和定子磁体14在空气隙面交替地表现为N极和S极。作为一例，齿11具有在空气隙面表现为N极的极性，定子磁体14具有在空气隙面表现为S极的极性。另外，多个齿11和多个定子磁体14与第1中心转子20相对。
第1中心转子20配置在定子10和第1内转子30之间。第1中心转子20通过第1内转子30旋转而进行旋转。
第1中心转子20具有沿周向配置的多个第1磁极片21。多个第1磁极片21是由磁性材料构成的磁通集中部件。多个第1磁极片21沿着周向等间隔地配置。此外，多个第1磁极片21以第1中心转子20的中心轴线为中心呈放射状地配置。
在本实施方式中，第1中心转子20是构成为多个第1磁极片21分别朝向定子10突出的齿轮状的磁性体。在该情况下，能够通过层叠齿轮状的电磁钢板，来制作第1中心转子20。
第1内转子30利用定子10的磁动势自由地旋转。第1内转子30具有沿周向配置的多个第1外侧磁极对31和沿周向配置的多个第1内侧磁极对32。
多个第1外侧磁极对31配置于定子10侧(外侧)。具体地说，多个第1外侧磁极对31与第1中心转子20相对。多个第1外侧磁极对31是构成为N极和S极沿着周向交替地且均等地存在的永磁体。因而，构成第1外侧磁极对31的永磁体的表面形成为空气隙面。
多个第1内侧磁极对32配置于第2内转子50侧(内侧)。具体地说，多个第1内侧磁极对32与第2中心转子40相对。多个第1内侧磁极对32是构成为N极和S极沿着周向交替地且均等地存在的永磁体。因而，构成第1内侧磁极对32的永磁体的表面形成为空气隙面。
第2中心转子40配置在第1内转子30和第2内转子50之间。第2中心转子40与第1中心转子20相连结。因而，第2中心转子40与第1中心转子20连动地进行旋转。具体地说，当第1中心转子20旋转时，第2中心转子40与第1中心转子20一体地进行旋转。第2中心转子40和第1中心转子20例如在轴向上的前后利用固定构件机械地连结。
在本实施方式中，第1内转子30、第1中心转子20以及第2中心转子40以不同的速度旋转。具体地说，第1内转子30是比第1中心转子20和第2中心转子40高速地旋转的高速转子，第1中心转子20和第2中心转子40是比第1内转子30低速地旋转的低速转子。
第2中心转子40具有沿周向配置的多个第2磁极片41。多个第2磁极片41是由磁性材料构成的磁通集中部件。多个第2磁极片41沿着周向等间隔地配置。此外，多个第2磁极片41以第2中心转子40的中心轴线为中心呈放射状地配置。
在本实施方式中，第2中心转子40是构成为多个第2磁极片41分别朝向第1内转子30突出的齿轮状的磁性体。在该情况下，能够通过层叠齿轮状的电磁钢板来制作第2中心转子40。
在第2中心转子40的径向内侧配置的第2内转子50通过第1内转子30和第2中心转子40旋转而进行旋转。
第2内转子50具有沿周向配置的多个第2磁极对51。多个第2磁极对51配置于定子10侧(外侧)。具体地说，多个第2磁极对51与第2中心转子40相对。多个第2磁极对51是构成为N极和S极沿着周向交替地且均等地存在的永磁体。因而，构成第2磁极对51的永磁体的表面形成为空隙面。
另外，也可以是，在第2内转子50的中心配置有旋转轴(轴)。
接着，对图1所示的磁齿轮电机1的动作原理进行说明。
本实施方式的磁齿轮电机1形成为以下构造：将第一层设为磁齿轮电机，将第二层设为磁减速器，利用第一层和第二层的不同的齿轮比(减速比)，使在第一层产生的转矩增大，而从第二层输出。
具体地说，首先，根据同步电机的原理，利用定子10的绕组线圈13的磁动势，使第1内转子30旋转。更具体地说，当向定子10的绕组线圈13通电时，励磁电流流过绕组线圈13而在齿11产生磁通。利用在该齿11产生的磁通和自第1内转子30的第1外侧磁极对31产生的磁通的相互作用而产生的磁力成为使第1内转子30旋转的转矩，而使第1内转子30旋转。
当第1内转子30旋转时，根据磁齿轮电机的原理，第2中心转子40旋转。具体地说，通过使第1内转子30旋转，而利用高次谐波磁通使第1中心转子20按照预定的齿轮比(减速比)减速地旋转。
同样地，在第二层的减速器中，当将第2内转子50固定并使第1内转子30旋转时，利用减速器的齿轮的约束，使第2中心转子40按照与第一层的齿轮比不同的预定的齿轮比减速地旋转，但在本方式的磁齿轮电机1中，由于第1中心转子20和第2中心转子40相连结，因此，第二层的第2中心转子40也与第一层的第1中心转子20的旋转连动地以相同速度进行旋转。
由此，在第二层，利用第一层的齿轮比和第二层的齿轮比之差，使第2内转子50减速地旋转。
如此，本实施方式的磁齿轮电机1形成为以下构造：第一层以磁齿轮电机的动作原理旋转，与此相伴，与第一层连结的第二层的磁减速器旋转，第二层的输出轴的转子(第2内转子50)利用第一层和第二层的不同的齿轮比的关系减速地旋转。
在此，对于本实施方式的磁齿轮电机1的动作原理的理论，以下详细地说明。
首先，对于构成磁齿轮电机1的第一层和第二层，导出内齿轮、中心齿轮以及外齿轮的速度关系式。另外，第一层的内齿轮、中心齿轮以及外齿轮分别与第1内转子30、第1中心转子20以及定子10相对应，第二层的内齿轮、中心齿轮以及外齿轮分别与第2内转子50、第2中心转子40以及第1内转子30相对应。
对于内齿轮、中心齿轮以及外齿轮，将磁极数分别设为Ni、Nc、No，将旋转速度设为ωi、ωc、ωo，将机械角度设为θ，此外，将内齿轮的最大磁动势设为A，将中心齿轮的磁导的平均值和振幅分别设为Po、Pa，在该情况下，内齿轮的磁极的磁动势分布F(θ)和中心齿轮的磁导分布P(θ)如图3A和图3B那样来表示。
图3A是表示内齿轮的磁极的磁动势分布F(θ)的图。此外，图3B是表示中心齿轮的磁导分布P(θ)的图。
而且，若将图3A所示的磁动势分布F(θ)和图3B所示的磁导分布P(θ)分别进行傅立叶级数展开，则得到以下的(式1)和(式2)。
【数式1】
Figure BDA0003055784270000091
【数式2】
Figure BDA0003055784270000092
利用中心齿轮调制内齿轮的磁动势而产生的磁通分布φ(θ)以磁动势分布F(θ)和磁导分布P(θ)的积来表示，成为以下的(式3)。
【数式3】
Figure BDA0003055784270000093
此外，在内齿轮和中心齿轮分别以速度ωi、ωc进行旋转的情况下，时刻Δt后的磁通φΔt(θ)以以下的(式4)来表示。
【数式4】
Figure BDA0003055784270000094
根据(式4)，调制而产生的磁通所包含的各成分的次数和旋转速度分别如以下的表1那样来表示。
【表1】
Figure BDA0003055784270000101
这些成分中的(2n－1)Nc－(2m－1)Ni次的成分和(2n－1)Nc+(2m－1)Ni次的成分以与内齿轮和中心齿轮不同的旋转速度进行旋转。因此，通过在外齿轮设定与这些磁通成分的次数一致的磁极数，而使该磁通成分与外齿轮同步，各层的内齿轮、中心齿轮以及外齿轮之间的速度关系式是唯一确定的，以不同的速度同步地进行旋转。此时，作为各层的同步条件和速度关系式，分别得到以下的(式5)和(式6)。
【数式5】
Figure BDA0003055784270000102
【数式6】
Figure BDA0003055784270000103
此外，为了得到较高的传递转矩，选择整数m、n以使得同步的调制波成分的振幅增大即可。因此，设为(m，n)＝(1，1)。在该情况下，同步条件和速度关系式以以下的(式7)和(式8)来表示。
【数式7】
Nc＝No±Ni…(式7)
【数式8】
Ncωc＝Noωo±Niωi…(式8)
如此，在各层中，在内齿轮、中心齿轮以及外齿轮的磁极数满足以(式7)表示的同步条件的情况下，在各齿轮间依赖于这些磁极数的速度关系式成立，只要确定两个旋转速度，则剩余的一个速度就是唯一确定的。
而且，如上述的那样，本实施方式的磁齿轮电机1的第一层为磁齿轮电机且第二层为磁减速器，因此，在第一层和第二层分别设定不同的磁极数组。此时，各层的同步条件和速度关系式以上述的(式7)和(式8)来表示。此外，在各磁齿轮列满足以以下的(式9)和(式10)表示的同步条件的情况下，分别得到(式11)和(式12)的速度关系式。
【数式9】
Nc1＝No1±Ni1…(式9)
【数式10】
Nc2＝No2±Ni2…(式10)
【数式11】
Nc1ωc1＝No1ωo1+Ni1ωi1…(式11)
【数式12】
Nc2ωc2＝No2ωo2+Ni2ωi2…(式12)
另外，在(式9)～(式12)中，添加的数字“1”和“2”分别是指第一层和第二层。
而且，在本实施方式的磁齿轮电机1中，第1中心转子20和第2中心转子40相连结，此外，第一层和第二层共同使用第1内转子30，因此，得到以下的(式13)和(式14)的关系式。
【数式13】
ωc1＝ωc2…(式13)
【数式14】
ωi1＝ωo2＝ω…(式14)
此外，在本实施方式的磁齿轮电机1中，通过使第一层的第1中心转子20减速地旋转，而使第二层的第2中心转子40也以与第1中心转子20相同的速度进行旋转。因而，根据上述的(式11)和(式14)，第一层的第1中心转子20的旋转速度ωc1为以下的(式15)，第二层的第2中心转子40的旋转速度ωc2为以下的(式16)。
【数式15】
Figure BDA0003055784270000121
【数式16】
Figure BDA0003055784270000122
而且，对于第二层的磁减速器的输出的旋转速度ωi2，根据(式12)、(式14)以及(式16)，以以下的(式17)来表示。
【数式17】
Figure BDA0003055784270000123
因而，磁齿轮电机1的输入输出轴的齿轮比(减速比)Gr，以以下的(式18)来表示。
【数式18】
Figure BDA0003055784270000131
如此，在本实施方式的磁齿轮电机1中，由于输入输出轴的减速比唯一地确定，因此能够作为减速器来使用。因而，通过对第一层和第二层这两层的磁齿轮列设定不同的速度关系式，利用在包含输出轴的第二层进行不同的速度的两个输入的机构，与以往的高次谐波磁减速器相比，能够以较少的磁极数得到较高的齿轮比。因而，能够实现具有较高齿轮比的磁齿轮电机1。
接着，关于本实施方式的磁齿轮电机1，使用图4～图8对极数的选择的一例进行说明。
首先，在磁齿轮电机1中，当设定各构成构件的条件并计算构成第一层的磁齿轮电机的绕组系数(Wf)的一例时，得到图4所示的结果。在图4中，针对第1内转子30的第1外侧磁极对31的极对数(Ni1)和定子10的槽数(No1)的每个组合计算绕组系数。
在该情况下，在图4中，例如，当着眼于第1内转子30的第1外侧磁极对31的极对数(Ni1)为2且定子10的槽数(No1)为3的情况下的绕组系数(“0.83”)而计算构成第二层的磁减速器的齿轮比时，得到图5所示的结果。
在此，当齿轮比成为整数倍时，磁通的短路部增多，有可能产生齿槽转矩，因此，当从图5去除第一层的磁齿轮电机的齿轮比成为整数倍的组合时，缩小为图6所示的组合。
在该情况下，对于第1内转子30的第1外侧磁极对31的极对数(Ni1)和定子10的槽数(No1)的组合，各齿轮比成为图7所示的结果。另外，由于与旋转方向无关，因此，当齿轮比成为负的情况下，利用绝对值来表示。
如此，对于图4的第1内转子30的第1外侧磁极对31的极对数(Ni1)和定子10的槽数(No1)的所有组合的各组合，能够得到如图6和图7所示的结果。
而且，从上述结果可知，当计算绕组系数(Wf)和齿轮比(Gr)的积时，得到图8所示的结果。在图8中，当选出绕组系数(Wf)和齿轮比(Gr)的积最高的型号时，为第1内转子30的第1外侧磁极对31的极对数(Ni1)为8且定子10的槽数(No1)为21的情况(Wf×Gr＝206.2)。
也就是说，可知在直到20极程度的范围内，采用第一层的磁齿轮电机为16极21槽且第二层的磁减速器为16极6极的型号(16极21槽－16极6极型号)即可。
另外，在Wf×Gr＝206.2的情况下，第1内转子30的第1外侧磁极对31的极对数(Ni1)、定子10的槽数(No1)、第2内转子50的第2磁极对51的极对数(Ni2)、第1内转子30的第1内侧磁极对32的极对数(Ni2)、绕组系数(Wf)以及齿轮比(Gr)的各值成为图8所示的值。
(实施方式2)
接着，使用图9～图11对实施方式2的磁齿轮电机1A进行说明。图9是实施方式2的磁齿轮电机1A的立体图，图10是该磁齿轮电机1A的分解立体图，图11是该磁齿轮电机1A的剖视图。
与上述实施方式1的磁齿轮电机1同样地，本实施方式的磁齿轮电机1A形成为使磁齿轮电机和减速器一体化的构造。具体地说，磁齿轮电机1A形成为相对于构成第一层的磁齿轮电机组合作为第二层的减速器而成的结构。在本实施方式中，第二层也为使用磁力的磁减速器，但也可以使用机械式减速器。
如图9～图11所示，本实施方式的磁齿轮电机1A具备定子10A、第1中心转子20A、第1内转子30A、第2内转子40A、第2中心转子50A以及第2外转子60B。定子10A、第1中心转子20A、第1内转子30A、第2内转子40A、第2中心转子50A以及第2外转子60B同轴地配置。
在本实施方式的磁齿轮电机1A中，由定子10A、第1中心转子20A以及第1内转子30A构成第一层的磁齿轮电机，由第2内转子40A、第2中心转子50A以及第2外转子60B构成第二层的磁减速器。
此外，上述实施方式1的磁齿轮电机1将磁齿轮电机和减速器沿径向配置，与此相对，本实施方式的磁齿轮电机1A将磁齿轮电机和减速器沿轴向配置。因而，在本实施方式的磁齿轮电机1A中，第一层的磁齿轮电机和第二层的磁减速器沿轴向配置。
在第一层的磁齿轮电机中，定子10A、第1中心转子20A以及第1内转子30A以该顺序从径向外侧朝向径向内侧配置。定子10A、第1中心转子20A以及第1内转子30A同轴地配置。定子10A、第1中心转子20A以及第1内转子30A彼此隔着微小的空气隙同轴地配置。
与上述实施方式1同样地，定子10A具有多个齿11、磁轭12、绕组线圈13以及定子磁体14。
与上述实施方式1同样地，第1中心转子20A配置在定子10A和第1内转子30A之间，该第1中心转子20A通过第1内转子30A旋转而进行旋转。此外，第1中心转子20A具有沿周向配置的多个第1磁极片21A。多个第1磁极片21A是由磁性材料构成的磁通集中部件。多个第1磁极片21A沿着周向等间隔地配置。此外，多个第1磁极片21A以第1中心转子20A的中心轴线为中心呈放射状地配置。
第1内转子30A利用定子10A的磁动势进行旋转。第1内转子30A具有沿周向配置的多个第1磁极对31A。多个第1磁极对31A与第1中心转子20A相对。多个第1磁极对31A是构成为N极和S极沿着周向交替地且均等地存在的永磁体。
此外，在第二层的磁减速器中，第2内转子40A、第2中心转子50A以及第2外转子60B以该顺序从径向内侧朝向径向外侧配置。第2内转子40A、第2中心转子50A以及第2外转子60B同轴地配置。第2内转子40A、第2中心转子50A以及第2外转子60B彼此隔着微小的空隙同轴地配置。
第2内转子40A与第1内转子30A在轴向上并列地配置。此外，第2内转子40A与第1内转子30A相连结。因而，第2内转子40A与第1内转子30A连动地旋转。具体地说，当第1内转子30A旋转时，第2内转子40A与第1内转子30A一体地旋转。在本实施方式中，第2内转子40A和第1内转子30A利用由第2内转子40A和第1内转子30A夹持的圆环状的第1固定构件71机械地连结。另外，第2内转子40A和第1内转子30A的连结方法不限于此。
第2内转子40A具有沿周向配置的多个第2磁极对41A。多个第2磁极对41A与第2中心转子50A相对。多个第2磁极对41A是构成为N极和S极沿着周向交替地且均等地存在的永磁体。
另外，在本实施方式中，第2内转子40A的直径与第1内转子30A的直径相同。也就是说，第2内转子40A和第1内转子30A是相同直径。
第2中心转子50A配置在第2内转子40A的径向外侧，并且与第1中心转子20A在轴向上并列地配置。此外，第2中心转子50A与第1中心转子20A相连结。因而，第2中心转子50A与第1中心转子20A连动地旋转。具体地说，当第1中心转子20A旋转时，第2中心转子50A与第1中心转子20A一体地旋转。在本实施方式中，第2中心转子50A和第1中心转子20A利用由第2中心转子50A和第1中心转子20A夹持的圆环状的第2固定构件72机械地连结。另外，第2中心转子50A和第1中心转子20A的连结方法不限于此。
第2中心转子50A具有沿周向配置的多个第2磁极片51A。多个第2磁极片51A是由磁性材料构成的磁通集中机构。多个第2磁极片51A沿着周向等间隔地配置。此外，多个第2磁极片51A以第2中心转子50A的中心轴线为中心呈放射状地配置。
第2外转子60B配置在第2中心转子50A的径向内侧。第2外转子60B通过第2内转子40A和第2中心转子50A旋转而进行旋转。
第2外转子60B具有沿周向配置的多个第3磁极对61A。多个第3磁极对61A与第2中心转子50A相对。多个第3磁极对61A是构成为N极和S极沿着周向交替地且均等地存在的永磁体。
另外，也可以是，在第2外转子60B的中心配置旋转轴(轴)作为输出轴。
接着，对图9～图11所示的磁齿轮电机1A的动作原理进行说明。
本实施方式的磁齿轮电机1A与上述实施方式1同样地形成为以下构造：将第一层设为磁齿轮电机，将第二层设为磁减速器，利用第一层和第二层的不同的齿轮比(减速比)，使在第一层产生的转矩增大，而从第二层输出。
具体地说，首先，根据同步电机的原理，利用定子10A的绕组线圈13的磁动势，使第1内转子30A旋转。此时，由于第1内转子30A和第2内转子40A相连结，因此，第二层的第2内转子40A也与第一层的第1内转子30A的旋转连动地以相同速度进行旋转。
此外，当第1内转子30A旋转时，根据磁齿轮电机的原理，使第1中心转子20A旋转。具体地说，通过使第1内转子30A旋转，而利用高次谐波磁通使第1中心转子20A按照预定的齿轮比(减速比)减速地旋转。同样地，在第二层的减速器中也是，当将第2外转子60B固定并使第2内转子40A旋转时，利用减速器的齿轮的约束，使第2中心转子50A按照与第一层的齿轮比不同的预定的齿轮比减速地旋转，但在本实施方式的磁齿轮电机1A中，由于第1中心转子20A和第2中心转子50A相连结，因此，第二层的第2中心转子50A也与第一层的第1中心转子20A的旋转连动地以相同速度进行旋转。
由此，在第二层，利用第一层的齿轮比和第二层的齿轮比之差，使第2外转子60B减速地旋转。
如此，本实施方式的磁齿轮电机1A形成为以下构造：第一层以磁齿轮电机的动作原理旋转，与此相伴，与第一层连结的第二层的磁减速器旋转，第二层的输出轴的转子(第2外转子60B)利用第一层和第二层的不同的齿轮比的关系减速地旋转。
在此，对于本实施方式的磁齿轮电机1A的动作原理的理论，以下详细地说明。
首先，对于构成磁齿轮电机1A的第一层和第二层的内齿轮、中心齿轮以及外齿轮的速度关系式，能够与上述实施方式1同样地导出。也就是说，(式1)～(式12)与上述实施方式1相同。另外，在本实施方式中，第一层的内齿轮、中心齿轮以及外齿轮分别与第1内转子30A、第1中心转子20A以及定子10A相对应，第二层的内齿轮、中心齿轮以及外齿轮分别与第2内转子40A、第2中心转子50A以及第2外转子60B相对应。
而且，在本实施方式的磁齿轮电机1A中，第一层的第1内转子30A和第二层的第2内转子40A相连结，此外，第一层的第1中心转子20A和第二层的第2中心转子50A相连结，因此，得到以下的(式19)和(式20)的关系式。
【数式19】
ωi＝ωi1＝ωi2…(式19)
【数式20】
ωc＝ωc1＝ωc2…(式20)
此外，本实施方式的磁齿轮电机1A也形成为第一层为磁齿轮电机的构造，因此，在将内齿轮设为输入轴，将第一层的外齿轮(即定子10)设为固定轴，将第一层的中心齿轮设为自由轴，将第二层的外齿轮设为输出轴的情况下，设ωo1＝ωo2＝0，在将(式19)和(式20)代入(11)和(式12)时，本实施方式的磁齿轮电机1A的输入输出轴的齿轮比(减速比)Gr以以下的(式21)来表示。
【数式21】
Figure BDA0003055784270000181
如此，在本实施方式的磁齿轮电机1A中也是，由于输入输出轴的减速比唯一地确定，因此能够作为减速器来使用。因而，在本实施方式中也是，通过对第一层和第二层这两层的磁齿轮列设定不同的速度关系式，利用能够在包含输出轴的第二层进行不同的速度的两个输入的机构，与以往的高次谐波磁减速器相比，能够以较少的磁极数得到较高的齿轮比。因而，能够实现具有较高齿轮比的磁齿轮电机1A。
另外，对于本实施方式的磁齿轮电机1A的极数的选择，也能够与上述实施方式1同样地考虑。
此外，也可以是，第1中心转子20A不与第2中心转子50A相连结，而是与第2外转子60B相连结。在该情况下，在第二层，通过第2内转子40A和第2外转子60B旋转而旋转的第2中心转子50A利用第一层的齿轮比和第二层的齿轮比之差减速地旋转。
而且，也可以是，第1中心转子20A和第2外转子60B相连结，第1内转子30A不与第2内转子40A相连结，而是与第2中心转子50A相连结。在该情况下，在第二层，通过第2外转子60B和第2中心转子50A旋转而旋转的第2内转子40A利用第一层的齿轮比和第二层的齿轮比之差减速地旋转。
(实施方式3)
接着，使用图12对实施方式3的磁齿轮电机1B进行说明。图12是实施方式3的磁齿轮电机1B的剖视图。
实施方式3的磁齿轮电机1B与实施方式2的磁齿轮电机1A的不同点在于，从第一层去掉第1中心转子20A，设有第1外转子60A，而且，在第一层，第1内转子30A、定子10、第1外转子60A以该顺序从径向内侧朝向径向外侧配置。
而且，第1外转子60A和第2外转子60B利用由第1外转子60A和第2外转子60B夹持的圆环状的第2固定构件72机械地连结。此外，在第1外转子60A设有第4磁极对61B。
在该情况下，在第二层，通过第2内转子40A和第2外转子60B旋转而旋转的第2中心转子50A利用第一层的齿轮比和第二层的齿轮比之差减速地旋转。
此外，也可以是，第1内转子30A不与第2内转子40A相连结，而是与第2中心转子50A相连结。在该情况下，在第二层，第2内转子40A利用第一层的齿轮比和第二层的齿轮比之差减速地旋转。
此外，也可以是，第1外转子60A不与第2外转子60B相连结，而是与第2中心转子50A相连结。在该情况下，在第二层，通过第2内转子40A和第2中心转子50A旋转而旋转的第2外转子60B利用第一层的齿轮比和第二层的齿轮比之差减速地旋转。
(实施方式4)
接着，使用图13对实施方式4的磁齿轮电机1C进行说明。图13是实施方式4的磁齿轮电机1C的剖视图。
实施方式4的磁齿轮电机1C与实施方式3的磁齿轮电机1B的不同点在于，从第一层去除第1内转子30A，设有第1中心转子20A，而且，在第一层，定子10、第1中心转子20A、第1外转子60A以该顺序从径向内侧朝向径向外侧配置。
而且，第1中心转子20A和第2中心转子50A利用由第1中心转子20A和第2中心转子50A夹持的圆环状的第2固定构件72机械地连结。
此外，第1外转子60A利用定子10A的磁动势旋转，通过第1外转子60A旋转而使第1中心转子20A进行旋转。
在该情况下，在第二层，通过第2外转子60B和第2中心转子50A旋转而旋转的第2内转子40A利用第一层的齿轮比和第二层的齿轮比之差减速地旋转。
此外，也可以是，第1中心转子20A不与第2中心转子50A相连结，而是与第2内转子40A相连结。在该情况下，在第二层，通过第2外转子60B和第2内转子50A旋转而旋转的第2中心转子50A利用第一层的齿轮比和第二层的齿轮比之差减速地旋转。
此外，也可以是，第1中心转子20A与第2内转子40A相连结，而且第1外转子60A与第2中心转子50相连结。在该情况下，在第二层，通过第2中心转子50A和第2内转子50A旋转而旋转的第2外转子60B利用第一层的齿轮比和第二层的齿轮比之差减速地旋转。
(变形例)
以上，基于实施方式1～4对本公开的磁齿轮电机进行了说明，但本公开不限定于上述实施方式1～4。
例如，在上述实施方式1～4中，使用集中绕组线圈作为定子10的绕组线圈13，但不限于此。例如，也可以是，使用分布绕组线圈作为绕组线圈13。
此外，在上述实施方式1～4中，将第二层的减速器设为磁减速器，但不限于此。例如，也可以是，将第二层的减速器设为使用齿轮机构的机械减速器。也就是说，也可以是第2内转子、第2中心转子以及第2外转子分别具有齿轮的例如行星齿轮、波动齿轮等机械式减速器。
此外，也可以是，在上述实施方式1～4中，组合两个以上的第二层的减速器。
此外，在上述实施方式1～4中使用了径向型的磁齿轮电机，但也可以使用轴向型的磁齿轮电机。
此外，对上述各实施方式实施本领域技术人员想到的各种变形而得到的方式、在不脱离本公开的主旨的范围内通过任意组合上述各实施方式中的构成要素以及功能而实现的方式也包含在本公开中。
产业上的可利用性
本公开能够用于以AGV等为代表的各种电气设备等。
附图标记说明
1、1A、1B、1C、磁齿轮电机；10、10A、定子；11、齿；12、磁轭；13、绕组线圈；14、定子磁体；20、20A、第1中心转子；21、21A、第1磁极片；30、30A、第1内转子；31、第1外侧磁极对；31A、第1磁极对；32、第1内侧磁极对；40、50A、第2中心转子；40A、50、第2内转子；41、第2磁极片；41A、第2磁极对；51、第2磁极对；51A、第2磁极片；60A、第1外转子；60B、第2外转子；61A、第3磁极对；61B、第4磁极对；71、第1固定构件；72、第2固定构件。

Claims (22)

1.一种磁齿轮电机，其中，
该磁齿轮电机包括：
定子；
第1内转子，其配置于所述定子的径向内侧，该第1内转子利用所述定子的磁动势而进行旋转；
第1中心转子，其配置于所述定子和所述第1内转子之间，该第1中心转子通过所述第1内转子旋转而进行旋转；
第2中心转子，其配置于所述第1内转子的径向内侧；以及
第2内转子，其配置于所述第2中心转子的径向内侧，该第2内转子通过所述第1内转子和所述第2中心转子旋转而进行旋转，
所述定子、所述第1中心转子、所述第1内转子、所述第2中心转子以及所述第2内转子同轴地配置，
所述第1内转子具有沿周向配置的多个第1外侧磁极对和沿周向配置的多个第1内侧磁极对。
2.根据权利要求1所述的磁齿轮电机，其中，
所述第1中心转子和所述第2中心转子相连结。
3.根据权利要求1所述的磁齿轮电机，其中，
所述第2内转子、所述第2中心转子以及第1内侧磁极对分别具有沿周向配置的多个第2磁极对。
4.根据权利要求1所述的磁齿轮电机，其中，
所述第2内转子、所述第2中心转子以及第1内侧磁极对分别具有齿轮。
5.一种磁齿轮电机，其中，
该磁齿轮电机包括：
定子；
第1内转子，其配置于所述定子的径向内侧，该第1内转子利用所述定子的磁动势而进行旋转；
第1中心转子，其配置于所述定子和所述第1内转子之间，该第1中心转子通过所述第1内转子旋转而进行旋转；
第2内转子，其与所述第1内转子在轴向上并列地配置；
第2中心转子，其配置于所述第2内转子的径向外侧并且与所述第1中心转子在轴向上并列地配置；以及
外转子，其配置于所述第2中心转子的径向外侧，
所述定子、所述第1中心转子、所述第1内转子、所述第2中心转子、所述第2内转子以及所述外转子同轴地配置，
所述第1内转子具有沿周向配置的多个第1磁极对。
6.根据权利要求5所述的磁齿轮电机，其中，
所述第2中心转子与所述第1中心转子相连结，
所述外转子通过所述第2内转子和所述第2中心转子旋转而进行旋转。
7.根据权利要求5所述的磁齿轮电机，其中，
所述外转子与所述第1中心转子相连结，
所述第2中心转子通过所述第2内转子和所述第2外转子旋转而进行旋转。
8.根据权利要求5所述的磁齿轮电机，其中，
所述外转子与所述第1中心转子相连结，
所述中心转子与所述第1内转子相连结，
所述第2内转子通过所述第2中心转子和所述外转子旋转而进行旋转。
9.根据权利要求6或7所述的磁齿轮电机，其中，
所述第2内转子与所述第1内转子相连结。
10.一种磁齿轮电机，其中，
该磁齿轮电机包括：
定子；
第1内转子，其配置于所述定子的径向内侧，该第1内转子利用所述定子的磁动势而进行旋转；
第1外转子，其配置于所述定子的径向外侧，该第1外转子通过所述第1内转子旋转而进行旋转；
第2内转子，其与所述第1内转子在轴向上并列地配置；
第2中心转子，其配置于所述第2内转子的径向外侧并且与所述定子在轴向上并列地配置；以及
第2外转子，其配置于所述第2中心转子的径向外侧，并与所述第1外转子在轴向上并列地配置，
所述定子、所述第1外转子、所述第1内转子、所述第2中心转子、所述第2内转子以及所述第2外转子同轴地配置，
所述第1内转子具有沿周向配置的多个第1磁极对。
11.根据权利要求10所述的磁齿轮电机，其中，
所述第2外转子与所述第1外转子相连结，
所述第2中心转子通过所述第2内转子和所述第2外转子旋转而进行旋转。
12.根据权利要求10所述的磁齿轮电机，其中，
所述第2外转子与所述第1外转子相连结，
所述第2中心转子与所述第1内转子相连结，
所述第2内转子通过所述第2外转子和所述第2中心转子旋转而进行旋转。
13.根据权利要求10所述的磁齿轮电机，其中，
所述第2中心转子与所述第1外转子相连结，
所述第2外转子通过所述第2中心转子和所述第2内转子旋转而进行旋转。
14.根据权利要求11～13中任一项所述的磁齿轮电机，其中，
所述第2内转子与所述第1内转子相连结。
15.一种磁齿轮电机，其中，
该磁齿轮电机包括：
定子；
第1外转子，其配置于所述定子的径向外侧，该第1外转子利用所述定子的磁动势而进行旋转；
第1中心转子，其配置于所述定子和所述第1外转子之间，该第1中心转子通过所述第1外转子旋转而进行旋转；
第2中心转子，其与所述第1中心转子在轴向上并列地配置；
第2内转子，其配置于所述第2中心转子的径向内侧并且与所述定子在轴向上并列地配置；以及
第2外转子，其配置于所述第2中心转子的径向外侧，并与所述第1外转子在轴向上并列地配置，
所述定子、所述第1外转子、所述第2内转子、所述第1中心转子、所述第2中心转子以及所述第2外转子同轴地配置，
所述第1外转子具有沿周向配置的多个磁极对。
16.根据权利要求15所述的磁齿轮电机，其中，
所述第2中心转子与所述第1中心转子相连结，
所述第2内转子通过所述第2中心转子和所述第2外转子旋转而进行旋转。
17.根据权利要求15所述的磁齿轮电机，其中，
所述第2内转子与所述第1中心转子相连结，
所述第2中心转子通过所述第2外转子和所述第2内转子旋转而进行旋转。
18.根据权利要求15所述的磁齿轮电机，其中，
所述第2中心转子与所述第1外转子相连结，
所述第2内转子与所述第1中心转子相连结，
所述第2外转子通过所述第2中心转子和所述第2内转子旋转而进行旋转。
19.根据权利要求16或17所述的磁齿轮电机，其中，
所述第2外转子与所述第1外转子相连结。
20.根据权利要求5～19中任一项所述的磁齿轮电机，其中，
所述第2内转子具有沿周向配置的多个第2磁极对。
21.根据权利要求5～19中任一项所述的磁齿轮电机，其中，
所述第2外转子具有沿周向配置的多个第3磁极对。
22.根据权利要求5～19中任一项所述的磁齿轮电机，其中，
所述第2内转子、所述第2中心转子以及所述第2外转子分别具有齿轮。
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