CN112968604A - 级联型三电平buck-boost变换器的多模态平滑控制方法及系统 - Google Patents

级联型三电平buck-boost变换器的多模态平滑控制方法及系统 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种级联型三电平BUCK‑BOOST变换器的多模态平滑控制方法及系统，应用于级联型三电平BUCK‑BOOST变换器。针对级联型三电平BUCK‑BOOST变换器所固有的死区、电容电压不平衡和模式振荡问题，使用本发明提出的多模态平滑控制方法，对变换器进行控制，可以解决上述问题，实现升压和降压的平滑变化。

Description

级联型三电平BUCK-BOOST变换器的多模态平滑控制方法及 系统
技术领域
本发明涉及电力电子技术领域，特别是一种级联型三电平BUCK-BOOST 变换器的多模态平滑控制方法及系统。
背景技术
随着全球化石能源短缺和环境不断恶化的问题日益突出，以及新能源发电技术飞速进步，分布式发电领域得到了广泛的关注和发展。特别是光伏发电、水力发电，已经成为世界各国能源结构中不可或缺的一部分。但是新能源发电具有很强的不确定性，所以为了方便新能源发电接入已有电网中，接口电路往往具有较高较宽的电压电流水平。
传统两电平DCDC变换器具有电压应力高，电流纹波大，电压范围小和效率相对较低等缺点，限制了其在新能源发电接入的应用范围。而级联型三电平 BUCK-BOOST变换器很好的解决了这些问题，更适合新能源发电的中高压接入。
由于级联型三电平BUCK-BOOST变换器的三电平拓扑结构，它的每个桥臂上的一对开关管需要设置一定的死区时间，来防止直通短路现象。例如，某一时刻需要第一开关管导通第二开关管关断，那么在发开关管的驱动信号时，发第一开关管导通驱动信号的时刻应较发第二开关管关断驱动信号的时刻有所延迟。
死区时间的存在让级联型三电平BUCK-BOOST变换器在BUCK工作模式和BOOST工作模式之间的区域存在着不连续区间。在这个区间内，变换器的电压增益不连续，增大了电压的纹波，降低了系统的稳定性。除此之外，级联型三电平BUCK-BOOST变换器还有固有的电容电压不均衡问题和不可控的模式振荡问题，这些问题都严重影响到了输出电能的质量和元器件的寿命。
图1为本发明实施例的级联型三电平BUCK-BOOST变换器的电路拓扑图。电路包含四个桥臂和两个电容单元。
四个桥臂分别是第一桥臂、第二桥臂、第三桥臂和第四桥臂。两个电容单元分别是第一电容单元和第二电容单元。第一桥臂和第二桥臂串联形成第一组桥臂单元，第三桥臂和第四桥臂串联形成第二组桥臂单元。第一电容单元与第一组桥臂单元并联，第二电容单元与第二组桥臂单元并联。
如图1所示，电路中的开关管均为IGBT与反并联二极管的组合。第一桥臂包括开关管T11和开关管
Figure RE-GDA0003024130340000021
第二桥臂包括开关管T12和开关管
Figure RE-GDA0003024130340000022
第三桥臂包括开关管T21和开关管
Figure RE-GDA0003024130340000023
第四桥臂包括开关管T22和开关管
Figure RE-GDA0003024130340000024
第一电容单元由电容C11和电容C12串联组成；第二电容单元由电容C21和电容C22串联组成。需要注意的是，这些电容是极性电容。
开关管T11的发射极和开关管
Figure RE-GDA0003024130340000025
的集电极相连，组成第一桥臂；开关管T12的集电极和开关管
Figure RE-GDA0003024130340000026
的发射极相连，组成第二桥臂；开关管T21的集电极和开关管
Figure RE-GDA0003024130340000027
的发射极相连，组成第三桥臂；开关管T22的发射极和开关管
Figure RE-GDA0003024130340000028
的集电极相连，组成第四桥臂。
电容C11的负极和电容C12的正极相连，组成第一电容单元；电容C21的负极和电容C22的正极相连，组成第二电容单元。
第一桥臂与第二桥臂同向连接，两桥臂连接点再与第一电容单元的中点连接；第三桥臂与第四桥臂同向连接，两桥臂连接点再与第二电容单元的中点连接。
第一桥臂的中点A与第三桥臂的中点C通过电感连接；第二桥臂的中点B 与第四桥臂的中点D通过电感连接。
第一桥臂正极与电容C11正极相连再与电源正极相连，第二桥臂负极与电容 C12负极相连再与电源负极相连；第三桥臂正极与电容C21正极相连再与负载正极相连，第四桥臂负极与电容C22负极相连再与负载负极相连。
通过对图1所示电路中不同开关管进行合适的控制可以实现在负载上输出升高或降低的电压。
在传统BUCK(降压)工作模式下，当电路电压增益小于0.5时，电路的工作状态时序为图3(e)——图3(m)——图3(i)——图3(m)所示；当电路电压增益大于0.5时，电路的工作状态时序为图3(e)——图3(a)——图3(i)——图3(a) 所示。
在传统BOOST(降压)工作模式下，当电路电压增益小于2时，电路的工作原理为图3(b)——图3(a)——图3(c)——图3(a)所示；当电路电压增益大于2 时，电路的工作原理为图3(b)——图3(d)——图3(c)——图3(d)所示。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是，针对现有技术不足，提供一种级联型三电平BUCK-BOOST变换器的多模态平滑控制方法及系统，克服死区时间带来的电压增益不连续问题、电容电压不均衡问题和模式振荡问题。
为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：一种级联型三电平 BUCK-BOOST变换器的多模态平滑控制方法，级联型三电平BUCK-BOOST变换器包括两组并联的桥臂单元，第一组桥臂单元包括串联的第一桥臂和第二桥臂，第二组桥臂单元包括串联的第三桥臂和第四桥臂；每个桥臂与一个子电容单元并联；同一组桥臂的两个子电容单元串联成一电容单元；包括以下步骤：
S1、将级联型三电平BUCK-BOOST变换器的工作状态分为不同的模态，根据所述不同的模态和Vctrl的大小，对调制信号d1和d2进行补偿；其中，Vctrl为电压控制信号；
S2、对补偿过后的调制信号d1和d2增加均压控制信号，生成各桥臂的调制信号，调制产生PWM驱动信号，并在死区附近增加滞环控制环节，驱动级联型三电平BUCK-BOOST变换器的各开关管。
通过以上步骤，在实现了输出指定电压的同时，能够克服级联型三电平 BUCK-BOOST变换器在死区内电压增益不连续的问题，使得电压增益连续变化，还保证了两个电容单元的电容电压维持均衡，并且极大缓和了因Vctrl信号自身存在不可避免的高频纹波而出现的模式振荡问题，提高了级联型三电平 BUCK-BOOST变换器的稳定性，提高了电能变化的质量和系统效率。
步骤S1中，所述不同的模态包括：
模态1：两个电容单元的电容电压差小于设置阈值ΔV，电容电压平衡控制信号为0；
模态2：第一电容单元的电容电压差大于设置阈值ΔV，第二电容单元的电容电压差小于设置阈值ΔV，第一电容单元需均压控制；
模态3：第一电容单元的电容电压差小于设置阈值ΔV，第二电容单元的电容电压差大于设置阈值ΔV，第二电容单元需均压控制；
模态4：两个电容单元的电容电压差大于设置阈值ΔV，两个电容单元均需均压控制。
将电路的工作状态按照电容电压差大小的不同来分成四个不同模态，不仅能够保证电容电压均衡控制，而且可以尽可能地减少一个周期内开关管的动作，进而减少损耗，提高效率。其中模态1的BUCK模式和BOOST模式均只有四个开关管处于动作状态，模态2的BUCK模式和模态3的BOOST模式只有四个开关管处于动作状态。
步骤S1中，对调制信号d1和d2进行补偿的具体实现过程包括：
在模态1时：
Figure RE-GDA0003024130340000041
Figure RE-GDA0003024130340000042
在模态2时：
Figure RE-GDA0003024130340000043
Figure RE-GDA0003024130340000044
在模态3时：
Figure RE-GDA0003024130340000051
Figure RE-GDA0003024130340000052
在模态4时：
Figure RE-GDA0003024130340000053
Figure RE-GDA0003024130340000054
其中，Dz1和Dz2为死区时间占比，d1min、d1max分别为调制信号d1的上限和下限；d2min和d2max分别为调制信号d2的上限和下限。
依照上述公式对调制信号d1和d2通过计算机编程进行补偿，可以实现在保证死区时间依然存在、不会发生直通短路的前提下，电压增益保持连续变化。
Dz1和Dz2在本发明实施例中取值分别为0.964和0.036，d1min、d1max、 d2min和d2max在本发明实施例中取值分别为0.1、0.9、0.1、0.9。
各桥臂的调制信号计算公式为：第一桥臂的调制信号d11＝d1+Δd1；第二桥臂的调制信号d12＝d1-Δd1；第三桥臂的调制信号d21＝d2+Δd2；第四桥臂的调制信号d21＝d2-Δd2；其中，Δd1和Δd2为电容电压均衡信号(电容电压均衡信号是两个电容电压做差，差值经过PI控制器处理得到的)，其上下限设定在±0.1，这样既保证了电容电压均衡控制的有效性，也不会使四个桥臂的调制信号达到饱和失去控制效果。
步骤S2中，当Vctrl＝d1max或Vctrl＝1+d2min时，判定为在死区附近。
步骤S2中，在死区附近增加滞环控制环节的具体实现过程包括：当电压控制信号变化到
Figure RE-GDA0003024130340000061
时，判定电路处于死区之内，执行死区调制信号补偿，否则不执行死区调制信号补偿；当电路处于死区之内，只有当电压控制信号变化到
Figure RE-GDA0003024130340000062
时，判定电路处于死区之外，停止执行死区调制信号补偿，否则执行死区调制信号补偿；当电路处于死区之外，只有当电压控制信号变化到
Figure RE-GDA0003024130340000063
时，判定电路处于死区之内，执行死区调制信号补偿，否则不执行死区调制信号补偿；当电路处于死区之内，只有当电压控制信号变化到
Figure RE-GDA0003024130340000064
时，判定电路处于死区之外，停止执行死区调制信号补偿，否则执行死区调制信号补偿；ΔH为滞环控制环节的环宽；d1min、 d1max分别为调制信号d1的上限和下限；d2min和d2max分别为调制信号d2的上限和下限。所述滞环控制环节的环宽ΔH设置为0.04。通过引入滞环控制环节，能够极大地降低控制系统对于高频纹波的敏感性，提高了模式切换的正确性，克服了模式振荡问题。
本发明还提供了一种级联型三电平BUCK-BOOST变换器的多模态平滑控制系统，其包括计算机设备；所述计算机设备被配置或编程为用于执行上述方法的步骤。
与现有技术相比，本发明所具有的有益效果为：
1、本发明克服了级联型三电平BUCK-BOOST变换器的死区时间引起的电压增益不连续现象，平滑了电压增益，降低了死区部分输出电压的纹波，提高了系统的稳定性；
2、本发明的方法可以让直流电源侧和直流负载侧的电容电压实现均衡，提高了输出电能的质量，均衡了各桥臂上各开关管的电压应力，延长了各开关管和电容的使用寿命；
3、本发明的方法缓解了模式振荡问题，减小了输出电压和电感电流的纹波，提高了系统的稳定性，减少了系统的损耗，提高了系统工作效率。
附图说明
图1为本发明使用的级联型三电平BUCK-BOOST变换器的拓扑图；
图2为本发明提出的多模态平滑控制方法控制结构示意图；
图3(a)～图3(p)为本发明使用的级联型三电平BUCK-BOOST变换器在开关管的不同组合下产生的16个不同状态；
图4为未使用本发明多模态平滑控制方法时级联型三电平BUCK-BOOST变换器的调制信号d1和d2及所处工作模式；
图5为未使用本发明多模态平滑控制方法时级联型三电平BUCK-BOOST变换器的电压增益；
图6为在模态1下，使用了本发明多模态平滑控制方法后，级联型三电平 BUCK-BOOST变换器的调制信号d1和d2及所处工作模式；
图7(a)和图7(b)为在模态1下，使用了本发明多模态平滑控制方法后，在死区内级联型三电平BUCK-BOOST变换器各开关管在一个开关周期内的动作情况；
图8为在模态2下，使用了本发明多模态平滑控制方法后，级联型三电平 BUCK-BOOST变换器的调制信号d1和d2及所处工作模式；
图9(a)和图9(b)为在模态2下，使用了本发明多模态平滑控制方法后，在死区内级联型三电平BUCK-BOOST变换器各开关管在一个开关周期内的动作情况；
图10为在模态3下，使用了本发明多模态平滑控制方法后，级联型三电平 BUCK-BOOST变换器的调制信号d1和d2及所处工作模式；
图11(a)和图11(b)为在模态3下，使用了本发明多模态平滑控制方法后，在死区内级联型三电平BUCK-BOOST变换器各开关管在一个开关周期内的动作情况；
图12为在模态4下，使用了本发明多模态平滑控制方法后，级联型三电平 BUCK-BOOST变换器的调制信号d1和d2及所处工作模式；
图13(a)和图13(b)为在模态4下，使用了本发明多模态平滑控制方法后，在死区内级联型三电平BUCK-BOOST变换器各开关管在一个开关周期内的动作情况；
图14为使用了本发明多模态平滑控制方法后，级联型三电平BUCK-BOOST 变换器的电压增益。
具体实施方式
图4为未使用本发明多模态平滑控制方法时级联型三电平BUCK-BOOST变换器的调制信号d1和d2及所处工作模式。图5为未使用本发明多模态平滑控制方法时级联型三电平BUCK-BOOST变换器的电压增益和所处工作模式，可以清楚地看出由于调制信号d1和d2具有上下限，电路在死区的电压增益发生了不连续现象。
为了克服死区带来的电压增益不连续、平衡电容电压同时兼顾缓解模式振荡现象，本发明将级联型三电平BUCK-BOOST变换器的工作状态按照电容电压差的不同，分成了四个模态，并在这四个不同的模态中应用本发明提出的多模态平滑控制方法，具体方法如下：
采集负载两端电压，将负载两端电压与输出电压指令做差，经过PI控制器处理得到电压控制信号Vctrl。
采集两个电容单元上电容的电压，将两侧的两对电容电压值分别做差，两个差值经过PI控制器处理，分别得到两个电容单元的电容电压平衡信号Δd1和Δd2。
模态1：两个电容单元的电容电压差小于设置阈值ΔV，电容电压平衡控制信号几乎为0，这时调制信号d1、d2与Vctrl的关系如下：
Figure RE-GDA0003024130340000081
Figure RE-GDA0003024130340000082
死区补偿方法：在BUCK工作模式死区部分，第三、第四桥臂的调制信号d2保持在下限，即d2＝d2min，第一、第二桥臂的调制信号d1修改为
(Vctrl+1-Dz1)*(1-d2min+Dz2)+Dz1；
在BOOST工作模式死区部分，第一、第二桥臂的调制信号d2保持在上限，即 d1＝d1max,第三、第四桥臂的调制信号d2修改为
1-(d1max-Dz1)*(1-Vctrl+Dz2)+Dz2；
滞环控制方法：当Vctrl＝d1max和Vctrl＝1+d2min时，增加一个环宽为设定值ΔH的滞环控制环节。当电路处于死区之外，只有当电压控制信号变化到
Figure RE-GDA0003024130340000091
时，判定电路处于死区之内，才会执行死区调制信号补偿，否则均不执行死区调制信号补偿；当电路处于死区之内，只有当电压控制信号变化到
Figure RE-GDA0003024130340000092
时，判定电路处于死区之外，才会停止执行死区调制信号补偿，否则否则均执行死区调制信号补偿；同样地，当电路处于死区之外，只有当电压控制信号变化到
Figure RE-GDA0003024130340000093
时，判定电路处于死区之内，才会执行死区调制信号补偿，否则均不执行死区调制信号补偿；当电路处于死区之内，只有当电压控制信号变化到
Figure RE-GDA0003024130340000094
时，判定电路处于死区之外，才会停止执行死区调制信号补偿，否则均执行死区调制信号补偿。
图6展示了在模态1下平滑控制方法的补偿和修改细节；图7(a)和图7(b) 分别是在模态1下，使用本发明平滑控制方法后，电路在BUCK死区内和在 BOOST死区内各开关管的动作情况，同时标记出了在开关管T11的一个开关周期内，电路的不同工作状态时序：BUCK死区图3(a)——图3(e)——图3(g)——图3(e)——图3(a)——图3(i)——图3(j)——图3(i)；BOOST死区：图3(a)——图 3(e)——图3(g)——图3(e)——图3(a)——图3(i)——图3(j)——图3(i)。
模态2：第一电容单元的电容电压差大于设置阈值ΔV，第二电容单元的电容电压差小于设置阈值ΔV，第一桥臂和第二桥臂需要均压控制，这时调制信号d1和d2与Vctrl的关系如下：
Figure RE-GDA0003024130340000101
Figure RE-GDA0003024130340000102
死区补偿方法：与上同，不再赘述。
电容电压均衡方法：限制第一、第二桥臂的调制信号d1在其上下限d1max、 d1min之内，来确保均压控制信号的有效性。
滞环控制方法：与上同，不再赘述。
图8展示了在模态2下平滑控制方法的补偿和修改细节；图9(a)和图9(b) 分别是在模态2下，使用本发明平滑控制方法后，电路在BUCK死区内和在 BOOST死区内各开关管的动作情况，同时标记出了在开关管T11的一个开关周期内，电路的不同工作状态时序：BUCK死区图3(a)——图3(e)——图3(g)——图 3(e)——图3(a)——图3(i)——图3(j)——图3(i)；BOOST死区：图3(b)——图 3(a)——图3(c)——图3(g)——图3(c)——图3(a)——图3(b)——图3(j)。
模态3：第一电容单元的电容电压差小于设置阈值ΔV，第二电容单元的电容电压差大于设置阈值ΔV，第三桥臂和第四桥臂需要均压控制，这时调制信号 d1和d2与Vctrl的关系如下：
Figure RE-GDA0003024130340000103
Figure RE-GDA0003024130340000111
死区补偿方法：与上同，不再赘述。
电容电压均衡方法：限制第三、第四桥臂的调制信号d2在其上下限d2max、 d2min之内，来确保均压控制的有效性。
滞环控制方法：与上同，不再赘述。
图10展示了在模态3下平滑控制方法的补偿和修改细节；图11(a)和图11(b) 分别是在模态3下，使用本发明平滑控制方法后，电路在BUCK死区内和在 BOOST死区内各开关管的动作情况，同时标记出了在开关管T11的一个开关周期内，电路的不同工作状态时序:BUCK死区图3(a)——图3(e)——图3(g)——图 3(e)——图3(a)——图3(i)——图3(j)——图3(i)；BOOST死区：图3(b)——图 3(a)——图3(c)——图3(g)——图3(c)——图3(a)——图3(j)。
模态4：两个电容单元的电容电压差大于设置阈值ΔV，四个桥臂都需要均压控制，这时调制信号d1和d2与Vctrl的关系如下：
Figure RE-GDA0003024130340000112
Figure RE-GDA0003024130340000113
死区补偿方法：与上同，不再赘述。
电容电压均衡方法：限制各个桥臂的调制信号d1和d2各自在其上下限d1max、 d1min和d2max、d2min之内，来确保均压控制的有效性。
滞环控制方法：与上同，不再赘述。
图12展示了在模态4下平滑控制方法的补偿和修改细节；图13(a)和图13(b) 分别是在模态4下，使用本发明平滑控制方法后，电路在BUCK死区内和在 BOOST死区内各开关管的动作情况，同时标记出了在开关管T11的一个开关周期内，电路的不同工作状态时序:BUCK死区图3(a)——图3(e)——图3(g)——图 3(e)——图3(a)——图3(i)——图3(j)——图3(i)；BOOST死区：图3(a)——图 3(g)——图3(a)——图3(j)。
得到了各桥臂的调制信号d1和d2后，还需经过以下计算处理获得各个开关管的调制信号：
第一桥臂的调制信号d11＝d1+Δd1
第二桥臂的调制信号d12＝d1-Δd1
第三桥臂的调制信号d21＝d2+Δd2
第四桥臂的调制信号d21＝d2-Δd2
将各调制信号送入PWM调制环节中，即可得到响应各开关管的驱动信号。需要注意的是，每个桥臂上的两个开关管的驱动信号反相。
图14展示了使用了本发明多模态平滑控制方法后，级联型三电平 BUCK-BOOST变换器的电压增益，电压增益已消除了死区时间带来的不连续部分。
本发明另一实施例还提供了一种级联型三电平BUCK-BOOST变换器的多模态平滑控制系统，其包括计算机设备；所述计算机设备被配置或编程为用于执行上述实施例方法的步骤。本实施例中的计算机设备，可以是微处理器。

Claims (10)

1.一种级联型三电平BUCK-BOOST变换器的多模态平滑控制方法，级联型三电平BUCK-BOOST变换器包括两组并联的桥臂单元，第一组桥臂单元包括串联的第一桥臂和第二桥臂，第二组桥臂单元包括串联的第三桥臂和第四桥臂；每个桥臂与一个子电容单元并联；同一组桥臂的两个子电容单元串联成一电容单元；其特征在于，包括以下步骤：
S1、将级联型三电平BUCK-BOOST变换器的工作状态分为不同的模态，根据所述不同的模态和Vctrl的大小，对调制信号d1和d2进行补偿；其中，Vctrl为电压控制信号；
S2、对补偿过后的调制信号d1和d2增加均压控制信号，生成各桥臂的调制信号，调制产生PWM驱动信号，并在死区附近增加滞环控制环节，驱动级联型三电平BUCK-BOOST变换器的各开关管。
2.根据权利要求1所述的级联型三电平BUCK-BOOST变换器的多模态平滑控制方法，其特征在于，步骤S1中，所述不同的模态包括：
模态1：两个电容单元的电容电压差小于设置阈值ΔV，电容电压平衡控制信号为0；
模态2：第一电容单元的电容电压差大于设置阈值ΔV，第二电容单元的电容电压差小于设置阈值ΔV，第一电容单元需均压控制；
模态3：第一电容单元的电容电压差小于设置阈值ΔV，第二电容单元的电容电压差大于设置阈值ΔV，第二电容单元需均压控制；
模态4：两个电容单元的电容电压差均大于设置阈值ΔV，两个电容单元均需均压控制。
3.根据权利要求2所述的级联型三电平BUCK-BOOST变换器的多模态平滑控制方法，其特征在于，ΔV取值为30。
4.根据权利要求2所述的级联型三电平BUCK-BOOST变换器的多模态平滑控制方法，其特征在于，步骤S1中，对调制信号d1和d2进行补偿的具体实现过程包括：
在模态1时：
Figure FDA0002940299330000021
Figure FDA0002940299330000022
在模态2时：
Figure FDA0002940299330000023
Figure FDA0002940299330000024
在模态3时：
Figure FDA0002940299330000025
Figure FDA0002940299330000026
在模态4时：
Figure FDA0002940299330000031
Figure FDA0002940299330000032
其中，Dz1和Dz2为死区时间占比，d1min、d1max分别为调制信号d1的上限和下限；d2min和d2max分别为调制信号d2的上限和下限。
5.根据权利要求4所述的级联型三电平BUCK-BOOST变换器的多模态平滑控制方法，其特征在于，Dz1和Dz2取值分别为0.964和0.036；d1min、d1max、d2min和d2max取值分别为0.1、0.9、0.1、0.9。
6.根据权利要求1～5之一所述的级联型三电平BUCK-BOOST变换器的多模态平滑控制方法，其特征在于，各桥臂的调制信号计算公式为：
第一桥臂的调制信号d11＝d1+Δd1；
第二桥臂的调制信号d12＝d1-Δd1；
第三桥臂的调制信号d21＝d2+Δd2；
第四桥臂的调制信号d21＝d2-Δd2；
其中，Δd1和Δd2为电容电压均衡信号。
7.根据权利要求1～5之一所述的级联型三电平BUCK-BOOST变换器的多模态平滑控制方法，其特征在于，步骤S2中，当Vctrl＝d1max或Vctrl＝1+d2min时，判定为在死区附近。
8.根据权利要求1～5之一所述的级联型三电平BUCK-BOOST变换器的多模态平滑控制方法，其特征在于，步骤S2中，在死区附近增加滞环控制环节的具体实现过程包括：当电压控制信号变化到
Figure FDA0002940299330000033
时，判定电路处于死区之内，执行死区调制信号补偿，否则不执行死区调制信号补偿；当电路处于死区之内，只有当电压控制信号变化到
Figure FDA0002940299330000041
时，判定电路处于死区之外，停止执行死区调制信号补偿，否则执行死区调制信号补偿；当电路处于死区之外，只有当电压控制信号变化到
Figure FDA0002940299330000042
时，判定电路处于死区之内，执行死区调制信号补偿，否则不执行死区调制信号补偿；当电路处于死区之内，只有当电压控制信号变化到
Figure FDA0002940299330000043
时，判定电路处于死区之外，停止执行死区调制信号补偿，否则执行死区调制信号补偿；ΔH为滞环控制环节的环宽；d1min、d1max分别为调制信号d1的上限和下限；d2min和d2max分别为调制信号d2的上限和下限。
9.根据权利要求8所述的级联型三电平BUCK-BOOST变换器的多模态平滑控制方法，其特征在于，所述滞环控制环节的环宽ΔH设置为0.04。
10.一种级联型三电平BUCK-BOOST变换器的多模态平滑控制系统，其特征在于，包括计算机设备；所述计算机设备被配置或编程为用于执行权利要求1～9之一所述方法的步骤。
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