CN112965087B - 用于基准站的数据处理方法、测量系统及rtk接收机 - Google Patents

用于基准站的数据处理方法、测量系统及rtk接收机 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种用于基准站的数据处理方法、测量系统及RTK接收机，一种用于基准站的数据处理方法，用于一测量系统，其特征在于，所述测量系统包括一基准站以及至少一移动站，所述数据处理方法包括：基准站定位以获取当前定位数据；基准站判断当前定位数据和存储的定位数据所记载位置的距离是否小于预设值，若是则利用存储的定位数据作为当前位置；基准站向移动站播放基准站当前位置的信号；移动站以所述当前位置为基准进行移动站定位。本发明能够通过基准站记忆功能，在基准站重启后，直接归算至上次定位的基准站坐标，提高作业效率以及定位精度。

Description

用于基准站的数据处理方法、测量系统及RTK接收机
技术领域
本发明涉及一种用于基准站的数据处理方法、测量系统及RTK接收机。
背景技术
RTK(Real-time kinematic，实时动态)载波相位差分技术，是实时处理两个测量站载波相位观测量的差分方法，将基准站采集的载波相位发给用户接收机，进行求差解算坐标。这是一种新的常用的卫星定位测量方法，以前的静态、快速静态、动态测量都需要事后进行解算才能获得厘米级的精度，而RTK是能够在野外实时得到厘米级定位精度的测量方法，它采用了载波相位动态实时差分方法，是GPS应用的重大里程碑，它的出现为工程放样、地形测图，各种控制测量带来了新的测量原理和方法，极大地提高了作业效率。
因受GNSS(全球导航卫星系统)测量技术原理及仪器构造限制，当前GNSS接收机仅能直接获得接收机天线相位中心处坐标，而工程实际需要测量杆杆尖处坐标值，因此需要通过对中、准确量取杆高的形式将测量坐标转换为待测点坐标。
现有的RTK接收机存在功能单一，操作繁琐且使用不方便的缺陷。
发明内容
本发明要解决的技术问题是为了克服现有技术中RTK接收机存在功能单一，操作繁琐且使用不方便的缺陷，提供一种能够通过基准站记忆功能，在基准站重启后，直接归算至上次定位的基准站坐标，提高作业效率以及定位精度的用于基准站的数据处理方法、测量系统及RTK接收机。
本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题：
一种用于基准站的数据处理方法，用于一测量系统，其特征在于，所述测量系统包括一基准站以及至少一移动站，所述数据处理方法包括：
基准站定位以获取当前定位数据；
基准站判断当前定位数据和存储的定位数据所记载位置的距离是否小于预设值，若是则利用存储的定位数据作为当前位置；
基准站向移动站播放基准站当前位置的信号；
移动站以所述当前位置为基准进行移动站定位。
较佳地，所述基准站设备包括一显示屏，所述基准站判断当前定位数据和存储的定位数据获取的距离是否小于预设值，包括：
基准站判断当前定位数据和存储的定位数据获取的距离是否小于预设值，若是则所述显示屏输出一选择界面；
判断所是否采集到用户选择利用存储的定位数据作为当前位置的指令，若是则利用存储的定位数据作为当前位置，若否则利用基准站的当前定位数据作为当前位置。
较佳地，所述基准站判断当前定位数据和存储的定位数据获取的距离是否小于预设值，包括：
基准站判断当前定位数据和存储的定位数据获取的距离是否小于预设值，若否则利用基准站的当前定位数据作为当前位置。
较佳地，所述基准站设备包括一存储器，所述存储器用于存储预设次数的基准站定位获取的定位数据，所述数据处理方法包括：
基准站定位以获取当前定位数据；
在存储器中定位数据的数量达到所述预设次数时，删除存储时间最早的定位数据然后在所述存储器中存储当前定位数据。
较佳地，所述存储器用于按照区域将定位数据分组存储，所述数据处理方法包括：
基准站定位以获取当前定位数据；
基准站判断所述当前定位数据的所在区域是否与存储器中的区域匹配，若是则将当前定位数据存储于匹配区域对应的分组内；
基准站判断当前定位数据和所在分组内的定位数据所记载位置的距离是否小于预设值，若是则利用所在分组内的定位数据作为当前位置。
较佳地，所述数据处理方法包括：
基准站根据每一分组中的定位数据求得平均值作为参照位置；
基准站根据当前定位数据所记载的位置与参照位置的距离判断所述当前定位数据的所在区域是否与存储器中的区域匹配。
较佳地，所述数据处理方法包括：
基准站定位以获取当前定位数据；
基准站判断当前定位数据和存储的定位数据所记载位置的距离是否小于预设值，若是则判断存储的定位数据的数量加一是否满足阈值，若是则根据全部定位数据及当前定位数据获取一校准定位数据；
利用校准定位数据作为当前位置并记录当前位置的上一次数据作为历史数据；
基准站向移动站播放基准站当前位置的信号，并发送所述校准定位数据及所述历史数据；
移动站以所述当前位置为基准进行移动站定位，并根据所述校准定位数据及所述历史数据修改利用所述历史数据获取的前定位数据生成以所述校准定位数据为基准的校准历史数据。
较佳地，所述数据处理方法包括：
基准站定位以获取当前定位数据；
基准站判断当前定位数据和存储的定位数据所记载位置的距离是否小于预设值，若是则判断存储的定位数据的数量加一是否满足阈值，若是则根据全部定位数据及当前定位数据获取一校准定位数据；
利用校准定位数据作为当前位置并记录当前位置的上一次数据作为历史数据；
基准站根据所述校准定位数据及所述历史数据生成一补偿数据；
基准站向移动站播放基准站当前位置的信号，并发送所述补偿数据；
移动站以所述当前位置为基准进行移动站定位，并根据所述补偿数据修改利用所述历史数据获取的前定位数据生成以所述校准定位数据为基准的校准历史数据。
本发明还提供一种用于基准站的测量系统，其特点在于，所述测量系统包括一基准站以及至少一移动站，所述测量系统用于实现如上所述的数据处理方法。
本发明又提供一种RTK接收机，其特点在于，所述RTK接收机用于如上所述的测量系统。
在符合本领域常识的基础上，上述各优选条件，可任意组合，即得本发明各较佳实例。
本发明的积极进步效果在于：
本发明能够通过基准站记忆功能，在基准站重启后，直接归算至上次定位的基准站坐标，提高作业效率以及定位精度。
测量员在施工作业过程中，通常会遇到作业园区内无已知点，已知点需要从较远的地方通过导线测量引入的情况。在尚没有引入已知坐标，而需要开始进行作业园区内碎部测量建立相对位置关系时，一般会根据作业园区的范围大小，在作业园区内的一个或几个位置，一般是较为开阔搜星条件良好的位置，选择作为基准站架设位置。
测量员在施工作业过程中，通常会遇到需要跨天测量、跨项目测量或更换基准站电池等情况。在所述情况下，基站架设的架设支撑柱或架设三脚架，通常是固定不变的。因此在该未知坐标点重复启动基站，选择基站记忆功能，自动归算基准站坐标，无需基站平移流程，作业园区内进行碎部测量的移动站所有坐标均在同一坐标框架体系下。
附图说明
图1为本发明实施例1的数据处理方法的流程图。
图2为本发明实施例1的数据处理方法的另一流程图。
具体实施方式
下面通过实施例的方式进一步说明本发明，但并不因此将本发明限制在所述的实施例范围之中。
实施例1
本实施例提供一种测量系统，所述测量系统包括一基准站以及至少一移动站。
在本实施例中所述移动站的数量为1，基准站和移动站均为一台RTK接收机。在其他实施方式中，所述基准站还可以有RTK和处理终端构成。
基准站用于定位以获取当前定位数据；
基准站用于判断当前定位数据和存储的定位数据所记载位置的距离是否小于预设值，若是则利用存储的定位数据作为当前位置；
基准站用于向移动站播放基准站当前位置的信号；
移动站用于以所述当前位置为基准进行移动站定位。
进一步地，所述基准站设备包括一显示屏。
基准站用于判断当前定位数据和存储的定位数据获取的距离是否小于预设值，若是则所述显示屏输出一选择界面；
基准站用于判断所是否采集到用户选择利用存储的定位数据作为当前位置的指令，若是则利用存储的定位数据作为当前位置，若否则利用基准站的当前定位数据作为当前位置。
具体地，基准站用于判断当前定位数据和存储的定位数据获取的距离是否小于预设值，若否则利用基准站的当前定位数据作为当前位置。
为了方便读取历史数据，所述基准站设备包括一存储器，所述存储器用于存储预设次数的基准站定位获取的定位数据。
基准站用于定位以获取当前定位数据；
基准站用于在存储器中定位数据的数量达到所述预设次数时，删除存储时间最早的定位数据然后在所述存储器中存储当前定位数据。
进一步地，所述存储器用于按照区域将定位数据分组存储。
基准站用于定位以获取当前定位数据；
基准站用于判断所述当前定位数据的所在区域是否与存储器中的区域匹配，若是则将当前定位数据存储于匹配区域对应的分组内；
基准站用于判断当前定位数据和所在分组内的定位数据所记载位置的距离是否小于预设值，若是则利用所在分组内的定位数据作为当前位置。
判断当前定位数据与存储器中的区域是否匹配的方式为：
基准站用于根据每一分组中的定位数据求得平均值作为参照位置；
基准站用于根据当前定位数据所记载的位置与参照位置的距离判断所述当前定位数据的所在区域是否与存储器中的区域匹配。
为了进一步提高定位精度：
基准站用于定位以获取当前定位数据；
基准站用于判断当前定位数据和存储的定位数据所记载位置的距离是否小于预设值，若是则判断存储的定位数据的数量加一是否满足阈值，若是则根据全部定位数据及当前定位数据获取一校准定位数据；
所述基准站用于利用校准定位数据作为当前位置并记录当前位置的上一次数据作为历史数据；
基准站用于向移动站播放基准站当前位置的信号，并发送所述校准定位数据及所述历史数据；
移动站用于以所述当前位置为基准进行移动站定位，并根据所述校准定位数据及所述历史数据修改利用所述历史数据获取的前定位数据生成以所述校准定位数据为基准的校准历史数据。
参见图1，利用上述测量系统，本实施例还提供一种数据处理方法，包括：
步骤100、基准站定位以获取当前定位数据；
步骤101、基准站判断当前定位数据和存储的定位数据所记载位置的距离是否小于预设值，若是则执行步骤102，若否则执行步骤103；
步骤102、利用存储的定位数据作为当前位置，然后执行步骤104；
步骤103、利用基准站的当前定位数据作为当前位置
步骤104、基准站向移动站播放基准站当前位置的信号；
步骤105、移动站以所述当前位置为基准进行移动站定位。
进一步地，步骤101包括：
基准站判断当前定位数据和存储的定位数据获取的距离是否小于预设值，若是则所述显示屏输出一选择界面；
判断所是否采集到用户选择利用存储的定位数据作为当前位置的指令，若是则利用存储的定位数据作为当前位置，若否则利用基准站的当前定位数据作为当前位置。
进一步地，为了方便用户使用基准站中的历史数据。
所述基准站设备包括一存储器，所述存储器用于存储预设次数的基准站定位获取的定位数据。
所述数据处理方法包括：
基准站定位以获取当前定位数据；
在存储器中定位数据的数量达到所述预设次数时，删除存储时间最早的定位数据然后在所述存储器中存储当前定位数据。
所述存储器还用于按照区域将定位数据分组存储。
参见图2，所述数据处理方法包括：
步骤200、基准站定位以获取当前定位数据；
步骤201、基准站判断所述当前定位数据的所在区域是否与存储器中的区域匹配，若是则执行步骤202，若否则将执行步骤205。
步骤202、将当前定位数据存储于匹配区域对应的分组内；
具体地，步骤202包括，在存储器对应的分组内定位数据的数量达到所述预设次数时，删除存储时间最早的定位数据然后在对应的分组内存储当前定位数据。
步骤203、基准站判断当前定位数据和所在分组内的定位数据所记载位置的距离是否小于预设值，若是则执行步骤204，若否则执行步骤206；
步骤204、利用所在分组内的定位数据作为当前位置，然后上述执行步骤104。
步骤205、将当前定位数据设立为新的分组存储。
步骤206、利用基准站的当前定位数据作为当前位置，然后执行上述步骤104。
其中，步骤201具体包括：
基准站根据每一分组中的定位数据求得平均值作为参照位置；
基准站根据当前定位数据所记载的位置与参照位置的距离判断所述当前定位数据的所在区域是否与存储器中的区域匹配。
为了进一步提高定位精度，所述数据处理方法包括：
基准站定位以获取当前定位数据；
基准站判断当前定位数据和存储的定位数据所记载位置的距离是否小于预设值，若是则判断存储的定位数据的数量加一是否满足阈值，若是则根据全部定位数据及当前定位数据获取一校准定位数据；
定位数据的数量也可以使分组内的数量，所述阈值的数量为5。所述校准定位数据在本实施例中为一个推断数据，利用同一地点的多次定位，来推断出这一地点更准确、合理的推断坐标，所述推断坐标可以使平均值法也可以是加权平均法。
利用校准定位数据作为当前位置并记录当前位置的上一次数据作为历史数据；
这里基准站或是移动站需要判断上一次数据是同一个数据，例如，基准站第一次定位利用a数据作为当前位置，第二次工作，在同一地点上定位是b但是b与a的距离小于预设值，则依旧利用a作为当前位置。在工作次数达到5，且均利用a作为当前位置时，根据这5次的定位获取一个校准定位数据，而a则作为历史数据。
基准站向移动站播放基准站校准定位数据的当前位置的信号，并发送所述校准定位数据及所述历史数据；
移动站以所述校准定位数据的当前位置为基准进行移动站定位，并根据所述校准定位数据及所述历史数据修改利用所述历史数据获取的前定位数据生成以所述校准定位数据为基准的校准历史数据。
校准定位数据与历史数据存在差距，为了保持校准数据和历史数据定位上的一致性，需要对以往的历史数据进行补偿计算获取基准均为所述校准定位数据的移动站定位数据。
在本实施例中所述预设值为10米。
本实施例能够通过基准站记忆功能，在基准站重启后，直接归算至上次定位的基准站坐标，提高作业效率以及定位精度。
测量员在施工作业过程中，通常会遇到作业园区内无已知点，已知点需要从较远的地方通过导线测量引入的情况。在尚没有引入已知坐标，而需要开始进行作业园区内碎部测量建立相对位置关系时，一般会根据作业园区的范围大小，在作业园区内的一个或几个位置，一般是较为开阔搜星条件良好的位置，选择作为基准站架设位置。
测量员在施工作业过程中，通常会遇到需要跨天测量、跨项目测量或更换基准站电池等情况。在所述情况下，基站架设的架设支撑柱或架设三脚架，通常是固定不变的。因此在该未知坐标点重复启动基站，选择基站记忆功能，自动归算基准站坐标，无需基站平移流程，作业园区内进行碎部测量的移动站所有坐标均在同一坐标框架体系下。
实施例2
本实施例与实施例1基本相同，不同之处仅在于：
基准站用于定位以获取当前定位数据；
基准站用于判断当前定位数据和存储的定位数据所记载位置的距离是否小于预设值，若是则判断存储的定位数据的数量加一是否满足阈值，若是则根据全部定位数据及当前定位数据获取一校准定位数据；
基准站用于利用校准定位数据作为当前位置并记录当前位置的上一次数据作为历史数据；
基准站用于根据所述校准定位数据及所述历史数据生成一补偿数据；
基准站用于向移动站播放基准站当前位置的信号，并发送所述补偿数据；
移动站用于以所述当前位置为基准进行移动站定位，并根据所述补偿数据修改利用所述历史数据获取的前定位数据生成以所述校准定位数据为基准的校准历史数据。
利用上述测量系统，所述数据处理方法包括：
基准站定位以获取当前定位数据；
基准站判断当前定位数据和存储的定位数据所记载位置的距离是否小于预设值，若是则判断存储的定位数据的数量加一是否满足阈值，若是则根据全部定位数据及当前定位数据获取一校准定位数据；
利用校准定位数据作为当前位置并记录当前位置的上一次数据作为历史数据；
基准站根据所述校准定位数据及所述历史数据生成一补偿数据；
基准站向移动站播放基准站当前位置的信号，并发送所述补偿数据；
移动站以所述当前位置为基准进行移动站定位，并根据所述补偿数据修改利用所述历史数据获取的前定位数据生成以所述校准定位数据为基准的校准历史数据。
本实施例能够通过基准站记忆功能，在基准站重启后，直接归算至上次定位的基准站坐标，提高作业效率以及定位精度。
测量员在施工作业过程中，通常会遇到作业园区内无已知点，已知点需要从较远的地方通过导线测量引入的情况。在尚没有引入已知坐标，而需要开始进行作业园区内碎部测量建立相对位置关系时，一般会根据作业园区的范围大小，在作业园区内的一个或几个位置，一般是较为开阔搜星条件良好的位置，选择作为基准站架设位置。
测量员在施工作业过程中，通常会遇到需要跨天测量、跨项目测量或更换基准站电池等情况。在所述情况下，基站架设的架设支撑柱或架设三脚架，通常是固定不变的。因此在该未知坐标点重复启动基站，选择基站记忆功能，自动归算基准站坐标，无需基站平移流程，作业园区内进行碎部测量的移动站所有坐标均在同一坐标框架体系下。
虽然以上描述了本发明的具体实施方式，但是本领域的技术人员应当理解，这些仅是举例说明，本发明的保护范围是由所附权利要求书限定的。本领域的技术人员在不背离本发明的原理和实质的前提下，可以对这些实施方式做出多种变更或修改，但这些变更和修改均落入本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种用于基准站的数据处理方法，用于一测量系统，其特征在于，所述测量系统包括一基准站以及至少一移动站，所述数据处理方法包括：
基准站定位以获取当前定位数据；
基准站判断当前定位数据和存储的定位数据所记载位置的距离是否小于预设值，若是则利用存储的定位数据作为当前位置；
基准站向移动站播放基准站当前位置的信号；
移动站以所述当前位置为基准进行移动站定位；
其中，所述基准站包括一存储器，所述存储器用于存储预设次数的基准站定位获取的定位数据，所述数据处理方法还包括：
基准站定位以获取当前定位数据；
在存储器中定位数据的数量达到所述预设次数时，删除存储时间最早的定位数据然后在所述存储器中存储当前定位数据；
其中，所述存储器用于按照区域将定位数据分组存储，所述数据处理方法还包括：
基准站定位以获取当前定位数据；
基准站判断所述当前定位数据的所在区域是否与存储器中的区域匹配，若是则将当前定位数据存储于匹配区域对应的分组内；
基准站判断当前定位数据和所在分组内的定位数据所记载位置的距离是否小于预设值，若是则利用所在分组内的定位数据作为当前位置。
2.如权利要求1所述的数据处理方法，其特征在于，所述基准站包括一显示屏，所述基准站判断当前定位数据和存储的定位数据获取的距离是否小于预设值，包括：
基准站判断当前定位数据和存储的定位数据获取的距离是否小于预设值，若是则所述显示屏输出一选择界面；
判断所是否采集到用户选择利用存储的定位数据作为当前位置的指令，若是则利用存储的定位数据作为当前位置，若否则利用基准站的当前定位数据作为当前位置。
3.如权利要求2所述的数据处理方法，其特征在于，所述基准站判断当前定位数据和存储的定位数据获取的距离是否小于预设值，包括：
基准站判断当前定位数据和存储的定位数据获取的距离是否小于预设值，若否则利用基准站的当前定位数据作为当前位置。
4.如权利要求1所述的数据处理方法，其特征在于，所述数据处理方法包括：
基准站根据每一分组中的定位数据求得平均值作为参照位置；
基准站根据当前定位数据所记载的位置与参照位置的距离判断所述当前定位数据的所在区域是否与存储器中的区域匹配。
5.如权利要求1所述的数据处理方法，其特征在于，所述数据处理方法包括：
基准站定位以获取当前定位数据；
基准站判断当前定位数据和存储的定位数据所记载位置的距离是否小于预设值，若是则判断存储的定位数据的数量加一是否满足阈值，若是则根据全部定位数据及当前定位数据获取一校准定位数据；
利用校准定位数据作为当前位置并记录当前位置的上一次数据作为历史数据；
基准站向移动站播放基准站当前位置的信号，并发送所述校准定位数据及所述历史数据；
移动站以所述当前位置为基准进行移动站定位，并根据所述校准定位数据及所述历史数据修改利用所述历史数据获取的前定位数据生成以所述校准定位数据为基准的校准历史数据。
6.如权利要求1所述的数据处理方法，其特征在于，所述数据处理方法包括：
基准站定位以获取当前定位数据；
基准站判断当前定位数据和存储的定位数据所记载位置的距离是否小于预设值，若是则判断存储的定位数据的数量加一是否满足阈值，若是则根据全部定位数据及当前定位数据获取一校准定位数据；
利用校准定位数据作为当前位置并记录当前位置的上一次数据作为历史数据；
基准站根据所述校准定位数据及所述历史数据生成一补偿数据；
基准站向移动站播放基准站当前位置的信号，并发送所述补偿数据；
移动站以所述当前位置为基准进行移动站定位，并根据所述补偿数据修改利用所述历史数据获取的前定位数据生成以所述校准定位数据为基准的校准历史数据。
7.一种用于基准站的测量系统，其特征在于，所述测量系统包括一基准站以及至少一移动站，所述测量系统用于实现如权利要求1至6中任意一项所述的数据处理方法。
8.一种RTK接收机，其特征在于，所述RTK接收机用于如权利要求7所述的测量系统。
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