CN112963486B - 阻尼器、无人机脚架和无人机 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种阻尼器、无人机脚架和无人机，阻尼器包括：第一缸筒，具有封闭的腔体；第二缸筒，同轴并且径向间隔地设置在第一缸筒内，第二缸筒与第一缸筒之间的径向间隔形成为第一空间；活塞组件，配置为可在第二缸筒的内部轴向运动，包括与第二缸筒的内壁贴合接触的活塞以及伸到第一缸筒外部的第一活塞杆，活塞将第二缸筒的内部分隔为第二空间和第三空间，第一空间、第二空间、第三空间填充有阻尼液并且第一空间分别与第二空间和第三空间液体连通；弹性件，抵接于活塞与第一缸筒的端部。这样，活塞组件轴向运动使得阻尼液流动以此消耗能量对碰撞冲击进行缓冲，且缓冲结束后活塞组件在弹性件的回复作用下能够恢复至初始位置。

Description

阻尼器、无人机脚架和无人机

技术领域

本公开涉及机械振动技术领域，具体地，涉及一种阻尼器、无人机脚架和无人机。

背景技术

机器人、无人机等产品的运动部件在受到冲击时需要利用阻尼器来缓震，例如无人机在降落过程中脚架与地面撞击所产生的冲击力可以通过液压阻尼器进行能量的转换和耗散，从而防止飞行器在降落过程中跳动和翻倾，提高飞行器的安全性。相关技术中的液压阻尼器占据的空间较大，并且液压阻尼器中的活塞运动到极限位置后无回弹功能，因而无法自动恢复至初始位置。

发明内容

本公开的目的是提供一种阻尼器、配置有该阻尼器的无人机脚架以及配置有该无人机脚架的无人机，以至少部分地解决相关技术中存在的问题。

为了实现上述目的，本公开提供一种阻尼器，其特征在于，包括：

第一缸筒，具有封闭的腔体；

第二缸筒，同轴并且径向间隔地设置在所述第一缸筒内，所述第二缸筒与所述第一缸筒之间的径向间隔形成为第一空间；

活塞组件，配置为可在所述第二缸筒的内部轴向运动，所述活塞组件包括与所述第二缸筒的内壁贴合接触的活塞以及连接在所述活塞上的轴向延伸的第一活塞杆，其中，所述第一活塞杆伸到所述第一缸筒的外部，以接收外界的轴向力，所述活塞将所述第二缸筒的内部分隔为第二空间和第三空间，所述第一空间、所述第二空间以及所述第三空间填充有阻尼液并且所述第一空间分别与所述第二空间和所述第三空间液体连通；以及

弹性件，抵接于所述活塞与所述第一缸筒的端部。

可选地，所述第二缸筒构造为两端分别开口的第二筒体，所述第二筒体的两端分别抵接于所述第一缸筒的两端，且所述第二筒体的两端分别形成有缺口，以使所述第二空间和所述第三空间分别与所述第一空间液体连通。

可选地，所述第一缸筒的两端分别形成有第一定位槽和第二定位槽，所述第二筒体的两端分别嵌入所述第一定位槽和所述第二定位槽中。

可选地，所述缺口包括周向间隔均布的多个。

可选地，所述第一空间、所述第二空间以及所述第三空间充满阻尼液，所述活塞组件还包括连接在所述活塞上的轴向延伸的第二活塞杆，所述第二活塞杆伸到所述第一缸筒的外部，并且其中，所述第一活塞杆和所述第二活塞杆等径且位于所述活塞的沿轴向的两侧。

可选地，所述弹性件为柱状的弹簧，所述弹簧套设在所述第一活塞杆和/或所述第二活塞杆上。

可选地，所述活塞的侧壁上开设有第一密封槽，所述第一密封槽内嵌安装有第一密封圈，所述第一密封圈紧密贴合在所述第二缸筒的内壁上。

可选地，所述第一活塞杆伸出所述第一缸筒的一端连接有耐磨垫。

可选地，所述耐磨垫构造为球头，所述球头上形成有与所述第一活塞杆螺旋配合的第一螺纹孔。

可选地，所述第一缸筒包括一端开口、另一端具有底板的第一筒体和连接在所述第一筒体的开口处的端盖。

可选地，所述底板上形成有用于供所述第一活塞杆穿过的第一通孔，所述第一通孔的侧壁上开设有第二密封槽，所述第二密封槽内嵌安装有第二密封圈，所述第二密封圈紧密套设在所述第一活塞杆上。

可选地，所述活塞组件还包括连接在所述活塞上的轴向延伸的第二活塞杆，所述第二活塞杆穿过所述端盖而伸到所述第一缸筒的外部，其中，所述端盖上形成有用于供所述第二活塞杆穿过的第二通孔，所述第二通孔的侧壁上开设有第三密封槽，所述第三密封槽内嵌安装有第三密封圈，所述第三密封圈紧密套设在所述第二活塞杆上。

可选地，所述第一筒体的开口端的外侧形成有径向延伸的凸台，所述凸台上开设有多个第一紧固孔，所述端盖上开设有与所述第一紧固孔位置对应的第二紧固孔，所述阻尼器还包括贯穿所述第一紧固孔和所述第二紧固孔的紧固件，以连接所述凸台和所述端盖。

可选地，所述第一筒体与所述端盖之间安装有第四密封圈，其中，所述第一筒体用于与所述端盖接触的表面上开设有第一凹槽，所述端盖用于与所述第一筒体接触的表面上开设有第二凹槽，所述第四密封圈嵌设在所述第一凹槽和所述第二凹槽围成的空腔内。

根据本公开的第二个方面，提供一种无人机脚架，包括根据以上所述的阻尼器。

根据本公开的第三个方面，提供一种无人机，包括根据以上所述的无人机脚架。

通过上述技术方案，阻尼器受到外界的碰撞冲击时，第一活塞杆推动活塞在第二缸筒内轴向运动。在此过程中，弹性件储存弹性势能，第二空间的阻尼液流向第一空间，并使得第一空间的阻尼液朝向第三空间流动，从而实现阻尼液的循环流动，以此消耗能量对碰撞冲击进行缓冲。碰撞结束后，活塞及第一活塞杆在弹性件的回复作用下反向轴向运动，以恢复至初始位置，同时阻尼液反向循环流动，即由第三空间流向第一空间并使得第一空间的阻尼液朝向第二空间流动。该阻尼器结构简单、体积小、重量轻，能够实现优秀的缓冲效果，并且缓冲结束后活塞组件能够自动恢复至初始位置。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是本公开一种示例性实施方式提供的阻尼器的外部结构示意图；

图2是本公开一种示例性实施方式提供的阻尼器的剖视图；

图3是本公开一种示例性实施方式提供的阻尼器的爆炸图；

图4是本公开另一种示例性实施方式提供的阻尼器的剖视图；

图5是本公开另一种示例性实施方式提供的阻尼器的剖视图；

图6是本公开一种示例性实施方式提供的阻尼器中第一筒体的结构示意图；

图7是本公开一种示例性实施方式提供的阻尼器中第一筒体的剖视图；

图8是本公开一种示例性实施方式提供的阻尼器中端盖的结构示意图；

图9是本公开一种示例性实施方式提供的阻尼器中端盖的剖视图；

图10是本公开一种示例性实施方式提供的阻尼器中第二缸筒的结构示意图；

图11是本公开一种示例性实施方式提供的阻尼器中活塞杆组件的结构示意图。

附图标记说明

10-第一缸筒，101-第一定位槽，102-第二定位槽，11-第一筒体，111-第一通孔，112-第二密封槽，113-第一紧固孔，114-第一凹槽，12-端盖，121-第二通孔，122-第三密封槽，123-第二紧固孔，124-第二凹槽，20-第二缸筒，21-缺口，30-活塞组件，31-活塞，311-第一密封槽，32-第一活塞杆，33-第二活塞杆，40-弹性件，51-第一密封圈，52-第二密封圈，53-第三密封圈，54-第四密封圈，60-耐磨垫，70-紧固件，S1-第一空间，S2-第二空间，S3-第三空间。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

在本公开中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上”、“下”、“顶”、“底”是基于附图所示的方位进行定义的，具体可以参照图2所示的图面方向；“内”、“外”是指相应部件轮廓的内和外。此外，本公开中使用的术语“第一”、“第二”等是为了区别一个要素和另一个要素，不具有顺序性和重要性。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。

参照图1至图5，本公开实施例提供的阻尼器包括第一缸筒10、第二缸筒20、活塞组件30以及弹性件40。第一缸筒10可以具有封闭的腔体，以为下述的阻尼液提供封闭的流动环境空间，避免阻尼液泄露。第二缸筒20可以同轴并且径向间隔地设置在第一缸筒10的腔体内，例如在第一缸筒10和第二缸筒20外轮廓为均匀的柱状体的情况下，第一缸筒10和第二缸筒20可以具有相同的径向间隔。其中，第二缸筒20与第一缸筒10之间的径向间隔可以形成为第一空间S1。活塞组件30可以配置为能够在第二缸筒20的内部轴向运动。作为一种实施方式，活塞组件30可以包括与第二缸筒20的内壁贴合接触的活塞31以及连接在活塞31上的轴向延伸的第一活塞杆32，第一活塞杆32可以连接在活塞31的沿轴向的一侧上。其中，第一活塞杆32可以伸到第一缸筒10的外部，以接收外界的轴向力（例如外界的碰撞冲击），并在该轴向力的作用下推动活塞31轴向运动。活塞31可以将第二缸筒20的内部分隔为第二空间S2和第三空间S3，第二空间S2和第三空间S3彼此互不连通。第一空间S1、第二空间S2、第三空间S3内可以填充有阻尼液并且第一空间S1可以分别与第二空间S2和第三空间S3液体连通，以使阻尼液可以在第二空间S2、第一空间S1、第三空间S3形成的路径上正向或反向循环流动。弹性件40的两端可以分别抵接于活塞31与第一缸筒10的端部，以能够通过弹性回复作用使活塞组件30复位。这里需要说明的是，第一缸筒10以及下述的第二缸筒20的端部指的是运动方向上的两端，具体为轴向的两端。这样，以图2示出的示意图为例，第一活塞杆32受到外界的轴向向上的力而推动活塞31轴向运动，第二空间S2逐渐变小，第三空间S3逐渐变大，由于第二空间S2和第三空间S3分别与第一空间S1连通，第二空间S2内的阻尼液被挤压流向第一空间S1，进而使得第一空间S1内的阻尼液被挤压进入第三空间S3；反向回弹时，弹性件40带动活塞31轴向运动，第三空间S3逐渐变小，第二空间S2逐渐变大，第三空间S3内的阻尼液被挤压流向第一空间S1，进而使得第一空间S1内的阻尼液被挤压进入第二空间S2。阻尼液例如可以为液压油，本公开对此不做限定。

通过上述技术方案，阻尼器受到外界的碰撞冲击时，第一活塞杆32推动活塞31在第二缸筒20内轴向运动。在此过程中，弹性件40储存弹性势能，第二空间S2的阻尼液流向第一空间S1，并使得第一空间S1的阻尼液朝向第三空间S3流动，从而实现阻尼液的循环流动，以此消耗能量对碰撞冲击进行缓冲。碰撞结束后，活塞31及第一活塞杆32在弹性件40的回复作用下反向轴向运动，以恢复至初始位置，同时阻尼液反向循环流动，即由第三空间S3流向第一空间S1并使得第一空间S1的阻尼液朝向第二空间S2流动。该阻尼器结构简单、体积小、重量轻，能够实现优秀的缓冲效果，并且缓冲结束后活塞组件30能够自动恢复至初始位置。

根据一些实施例，参照图2和图11，为使第二空间S2与第三空间S3间隔，保证活塞31轴向运动过程中第二空间S2与第三空间S3之间的密封性，活塞31的侧壁与第二缸筒20的内壁周向贴合接触，例如可以通过密封元件贴合接触，以避免活塞31与第二缸筒20过度磨损。具体地，活塞31的侧壁上可以开设有环形的第一密封槽311，第一密封槽311可以内嵌安装有第一密封圈51，第一密封圈51紧密贴合在第二缸筒20的内壁上。其中，第一密封圈51可以为动密封圈。第一密封圈51与第二缸筒20的内壁紧密接触，活塞31轴向运动时二者之间形成有摩擦阻力，从而也可以起到一定的阻尼效果。

为了避免活塞组件30的第一活塞杆32直接与外界物体接触而产生损坏，参照图1至图5，第一活塞杆32的伸出第一缸筒10的一端可以连接有耐磨垫60，耐磨垫60具有耐磨、缓震等作用，从而可以减少对第一活塞杆32的磨损。

本公开对第一活塞杆32与耐磨垫60的连接方式不做限定，例如二者可以胶粘连接。在本公开提供的实施例中，参照图1至图5，耐磨垫60可以构造为球头，第一活塞杆32的远离活塞31的一端可以形成有外螺纹，球头上可以相应形成有与第一活塞杆32螺旋配合的第一螺纹孔，从而可以通过螺纹连接的形式实现第一活塞杆32与耐磨垫60的连接，以便于对耐磨垫60进行更换，减小阻尼器的维修成本。同时，耐磨垫60的球头可以减小耐磨垫60与外界物体的接触面积，从而可以有效地保护耐磨垫60，并且还可以接受来自不同方向的碰撞冲击，实现多方位减振。

根据一些实施例，参照图1至图3以及图5，第一空间S1、第二空间S2、第三空间S3内可以充满阻尼液，活塞组件30还可以包括连接在活塞31上的轴向延伸的第二活塞杆33，第二活塞杆33也可以伸到第一缸筒10的外部。第一活塞杆32和第二活塞杆33可以分别位于活塞31的沿轴向的两侧，即，在图示实施例中，第一活塞杆32位于第三空间S3内，第二活塞杆33位于第二空间S2内。其中，第一活塞杆32和第二活塞杆33可以等径设置。这里，将阻尼液充满各个空间，可以使得活塞组件30轴向运动时阻尼液能够直接流向彼此连通的空间，从而起到即时且有效的阻尼效果，避免阻尼液所在的空间需要完全被阻尼液填满后才流向彼此连通的空间。同时，通过设置与第一活塞杆32等径的第二活塞杆33，一方面可以使得随着轴向移动，第一活塞杆32和第二活塞杆33所导致的两个空间的体积变化速率始终一致，即活塞组件30在轴向运动过程中第二空间S2和第三空间S3单位时间内吸入或排出的阻尼液的体积相同，从而保证活塞31能够正常运动，而无论活塞组件30运动到哪个位置，第一空间S1、第二空间S2以及第三空间S3所能容纳的阻尼液总量保持恒定；另一方面还可以对活塞31的轴向运动起导向作用。本公开对第一活塞杆32和第二活塞杆33的结构形状不做限定，上述的“等径”以在表明第一活塞杆32和第二活塞杆33运动时对空间体积影响效果相同，其可以为图1至图5的直杆之外的任意其他形状的杆，并且第一活塞杆32和第二活塞杆33可以同轴设置，也可以径向错开设置。作为一个实施例，第二活塞杆33可以与第一活塞杆32具有相同的尺寸构造，即活塞组件30可以设计为对称结构，使得活塞组件30在装配时可以以任意方向安装。

这里，作为一种实施方式，参照图2至图5，弹性件40可以为柱状的弹簧。本公开对弹性件40在第二缸筒20内的位置不做限定，例如其可以位于第二空间S2和第三空间S3的一者内，或者也可以在第二空间S2和第三空间S3内均设置有弹性件40。这样，在活塞组件30包括设置在活塞31的轴向两侧的第一活塞杆32和第二活塞杆33的情况下，当只在图2所示的第二空间S2内设置弹性件40时，弹簧可以套设在第二活塞杆33上，第一活塞杆32受到外界的轴向力推动活塞31轴向运动时，弹簧压缩储存弹性势能；当在图5所示的第二空间S2和第三空间S3内均设置弹性件40时，弹簧可以分别套设在第一活塞杆32和第二活塞杆33上，第一活塞杆32受到外界的轴向力推动活塞31轴向运动时，第二空间S2内的弹簧压缩，第三空间S3内的弹簧拉伸，不仅能够进一步提高阻尼特性，而且在反向回弹时，活塞31可以同时受到两侧的弹簧的回复作用，从而能够有效提高回弹速度；当只在第三空间S3内设置弹性件40时，弹簧可以套设在第一活塞杆32上，第一活塞杆32受到外界的轴向力推动活塞31轴向运动时，弹簧伸长储存弹性势能。在活塞组件30只包括设置在活塞31的轴向一侧的第一活塞杆32的情况下，当只在图4所示的第二空间S2内设置弹性件40时，第一活塞杆32受到外界的轴向力推动活塞31轴向运动，弹簧压缩储存弹性势能；当在第二空间S2和第三空间S3内均设置弹性件40时，第三空间S3内的弹簧可以套设在第一活塞杆32上，第一活塞杆32受到外界的轴向力推动活塞31轴向运动时，第二空间S2内的弹簧压缩，第三空间S3内的弹簧拉伸，效果同上，此处不再赘述；当只在第三空间S3内设置弹性件40时，弹簧可以套设在第一活塞杆32上，第一活塞杆32受到外界的轴向力推动活塞31轴向运动时，弹簧伸长储存弹性势能。其中，在活塞杆的外部套设有弹簧的情况下，活塞杆可以对弹簧起到一定程度上的径向限位作用，避免弹簧在变形过程中相对于第二缸筒20的轴线产生倾斜。

为便于第二缸筒20、活塞组件30和弹性件40在第一缸筒10内的安装，第一缸筒10可以构造为分体结构。例如，参照图2至图9，第一缸筒10可以包括一端开口、另一端具有底板的第一筒体11和连接在第一筒体11的开口处的端盖12，第一筒体11和端盖12可以可拆卸地连接，也可以不可拆卸式连接，其可以根据实际情况相应设计。其中，底板上可以形成有用于供第一活塞杆32穿过的第一通孔111，并且第一活塞杆32和第一通孔111密封连接，以保证第一活塞杆32轴向运动过程中第三空间S3与第一缸筒10的外部之间的密封性。

作为一种第一活塞杆32和第一通孔111密封连接的实施方式，参照图7，第一通孔111的侧壁上可以开设有环形的第二密封槽112，即第二密封槽112的直径大于第一通孔111的直径，并且第二密封槽112的轴向长度小于第一通孔111的轴向长度。参照图2，第二密封槽112可以内嵌安装有第二密封圈52，第二密封圈52紧密套设在第一活塞杆32上。其中，第二密封圈52也可以为动密封圈。第二密封圈52以及下述的第三密封圈53分别与第一活塞杆32和第二活塞杆33紧密接触，活塞组件30轴向运动时第二密封圈52与第一活塞杆32以及第三密封圈53与第二活塞杆33之间分别形成有摩擦阻力，从而也可以起到一定的阻尼效果。

在活塞组件30包括有第二活塞杆33的情况下，参照图2，第二活塞杆33可以穿过端盖12而伸到第一缸筒10的外部。其中，参照图8和图9，端盖12上可以形成有用于供第二活塞杆33穿过的第二通孔121，并且第二活塞杆33和第二通孔121密封连接，以保证第二活塞杆33轴向运动过程中第二空间S2与第一缸筒10的外部之间的密封性。

作为一种第二活塞杆33和第二通孔121密封连接的实施方式，参照图9，第二通孔121的侧壁上可以开设有环形的第三密封槽122，即第三密封槽122的直径大于第二通孔121的直径，并且第三密封槽122的轴向长度小于第二通孔121的轴向长度。参照图2，第三密封槽122可以内嵌安装有第三密封圈53，第三密封圈53紧密套设在第二活塞杆33上。其中，第三密封圈53也可以为动密封圈。

作为一种第一筒体11与端盖12的可拆卸连接的实施方式，参照图6至图9，第一筒体11的开口端的外侧可以形成有径向延伸的凸台，凸台上可以开设有多个周向均匀分布的第一紧固孔113，端盖12上可以相应开设有与第一紧固孔113位置对应的第二紧固孔123，第二紧固孔123的数量也为与多个第一紧固孔113一一对应的多个。其中，参照图2，阻尼器还可以包括贯穿第一紧固孔113和第二紧固孔123的紧固件70，以通过该紧固件70连接凸台和端盖12，进而实现第一筒体11和端盖12的连接。紧固件70也相应包括周向均布的多个。

根据一种实施方式，参照图2，紧固件70可以构造为螺栓。其中，第一紧固孔113可以构造为第二螺纹孔，第二紧固孔123可以构造为第三通孔，紧固件70可以穿过第二紧固孔123而与第一紧固孔113螺接。

或者，根据另一种实施方式，参照图2，紧固件70可以构造为螺栓。第一紧固孔113可以构造为第四通孔，第二紧固孔123可以构造为第三通孔，紧固件70可以依次穿过第二紧固孔123和第一紧固孔113而与螺母螺接。

考虑到阻尼器的安装载体（例如下述的无人机）的轻量化设计等需求，凸台的轴向厚度可以相对较小，同时为了保证第一筒体11与端盖12的连接强度，参照图6，凸台的远离端盖12的一侧在对应于各个第一紧固孔113的位置处可以形成有轴向加厚段，该轴向加厚段上可以形成有与第一紧固孔113尺寸相同的第三紧固孔，紧固件70可以穿过第三紧固孔，从而将第一筒体11与端盖12牢靠地固定在一起。

此外，为了保证第一筒体11与端盖12之间的密封性以防止第一缸筒10的腔体内的阻尼液泄露，参照图2，第一筒体11与端盖12之间可以安装有第四密封圈54，第四密封圈54例如可以为静密封圈。其中，参照图6至图9，第一筒体11的用于与端盖12接触的表面上可以开设有第一凹槽114，即第一凹槽114可以形成在上述凸台的与端盖12接触的表面上，端盖12的用于与第一筒体11接触的表面上可以开设有第二凹槽124，第四密封圈54可以相应嵌设在第一凹槽114和第二凹槽124围成的空腔内。第一凹槽114和第二凹槽124可以分别位于第一紧固孔113和第二紧固孔123的径向内侧。

为了将第二缸筒20固定在第一缸筒10的腔体内部，以维持第一空间S1的容积不变，在本公开提供的实施例中，参照图2和图3，第二缸筒20可以构造为两端分别开口的第二筒体，第二筒体的两端可以分别抵接于第一缸筒10的轴向的两端，从而可以通过二者之间的抵顶力实现第二缸筒20在轴向和径向上的限位。其中，第二筒体上可以形成有与第一空间S1连通的通道，以使第二空间S2和第三空间S3能够分别与第一空间S1液体连通。在其他的实施例中，第二缸筒20也可以通过例如形成在径向上的轴肩结构固定连接于第一缸筒10，此时第一缸筒10的内壁上可以相应开设有与轴肩配合的卡槽。

进一步地，第一缸筒10的轴向的两端可以分别形成有第一定位槽101和第二定位槽102，第二筒体的两端可以分别嵌入第一定位槽101和第二定位槽102中。即，第一定位槽101和第二定位槽102可以分别形成在第一缸筒10的轴向两端的内壁上，第二筒体的两端分别轴向伸入至第一定位槽101和第二定位槽102中，从而可以实现第二缸筒20在第一缸筒10内的固定。

在上述第一缸筒10包括第一筒体11和端盖12的情况下，参照图6至图9，第一定位槽101和第二定位槽102可以分别形成在第一筒体11和端盖12上。具体地，第一定位槽101可以形成在第一筒体10的底板上，第二定位槽102可以形成在端盖12的与第一筒体11贴合接触的表面上。

作为一种实施方式，参照图10，第二筒体的两端可以分别形成有轴向延伸的缺口21，该缺口21可以形成为连通第一空间S1与第二空间S2和第三空间S3的通道。第二筒体的两端的缺口21可以分别从第二筒体的端部朝向彼此轴向延伸，并且贯通第二筒体的内外壁。

为了充分保证第一空间S1与第二空间S2、第三空间S3的连通，缺口21的轴向长度可以大于第一定位槽101和第二定位槽102沿轴向的槽深，以避免定位槽对阻尼液流动造成阻碍。

另外，参照图10，缺口21可以包括沿第二筒体的周向间隔布设的多个，多个缺口21可以沿周向均匀布设，从而可以使得阻尼液在第一空间S1与第二空间S2和第三空间S3之间均匀流动。

综上，以图2示出的实施方式为例，阻尼器在受到外界的碰撞冲击时，第一活塞杆32推动活塞31和第二活塞杆33轴向运动，弹性件40压缩储存弹性势能，第二空间S2内的阻尼液通过第二缸筒20的一端的缺口21流向第一空间S1，并使得第一空间S1内的阻尼液通过第二缸筒20的另一端的缺口21流向第三空间S3，以此消耗能量产生阻尼作用对冲击力进行缓冲，碰撞结束后，弹性件40释放弹性势能，推动活塞组件30反向轴向运动，阻尼液反向循环流动，活塞组件30恢复至初始位置。

本公开还提供一种无人机脚架和配置有该无人机脚架的无人机，其中，无人机脚架可以包括上述的阻尼器。无人机脚架和无人机具有上述的阻尼器的全部有益效果，此处不再赘述。阻尼器可以安装固定在无人机脚架上，也可以直接作为无人机脚架的一部分，从而能够对来自地面或物体的碰撞进行缓冲。另外，本公开中的无人机脚架也指代无人机的起落架。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (14)

1.一种阻尼器，其特征在于，包括：

第一缸筒(10)，具有封闭的腔体；

第二缸筒(20)，同轴并且径向间隔地设置在所述第一缸筒(10)内，所述第二缸筒(20)与所述第一缸筒(10)之间的径向间隔形成为第一空间(S1)；

活塞组件(30)，配置为可在所述第二缸筒(20)的内部轴向运动，所述活塞组件(30)包括与所述第二缸筒(20)的内壁贴合接触的活塞(31)以及连接在所述活塞(31)上的轴向延伸的第一活塞杆(32)，其中，所述第一活塞杆(32)伸到所述第一缸筒(10)的外部，以接收外界的轴向力，所述活塞(31)将所述第二缸筒(20)的内部分隔为第二空间(S2)和第三空间(S3)，所述第一空间(S1)、所述第二空间(S2)以及所述第三空间(S3)填充有阻尼液并且所述第一空间(S1)分别与所述第二空间(S2)和所述第三空间(S3)液体连通；以及

弹性件(40)，抵接于所述活塞(31)与所述第一缸筒(10)的端部，所述第二缸筒(20)构造为两端分别开口的第二筒体，所述第二筒体的两端分别抵接于所述第一缸筒(10)的两端，且所述第二筒体的两端分别形成有缺口(21)，以使所述第二空间(S2)和所述第三空间(S3)分别与所述第一空间(S1)液体连通，所述第一缸筒(10)的两端分别形成有第一定位槽(101)和第二定位槽(102)，所述第二筒体的两端分别嵌入所述第一定位槽(101)和所述第二定位槽(102)中，所述缺口(21)的轴向长度大于所述第一定位槽(101)和所述第二定位槽(102)沿轴向的槽深。

2.根据权利要求1所述的阻尼器，其特征在于，所述缺口(21)包括周向间隔均布的多个。

3.根据权利要求1-2中任一项所述的阻尼器，其特征在于，所述第一空间(S1)、所述第二空间(S2)以及所述第三空间(S3)充满阻尼液，所述活塞组件(30)还包括连接在所述活塞(31)上的轴向延伸的第二活塞杆(33)，所述第二活塞杆(33)伸到所述第一缸筒(10)的外部，并且其中，所述第一活塞杆(32)和所述第二活塞杆(33)等径且位于所述活塞(31)的沿轴向的两侧。

4.根据权利要求3所述的阻尼器，其特征在于，所述弹性件(40)为柱状的弹簧，所述弹簧套设在所述第一活塞杆(32)和/或所述第二活塞杆(33)上。

5.根据权利要求1所述的阻尼器，其特征在于，所述活塞(31)的侧壁上开设有第一密封槽(311)，所述第一密封槽(311)内嵌安装有第一密封圈(51)，所述第一密封圈(51)紧密贴合在所述第二缸筒(20)的内壁上。

6.根据权利要求1所述的阻尼器，其特征在于，所述第一活塞杆(32)伸出所述第一缸筒(10)的一端连接有耐磨垫(60)。

7.根据权利要求6所述的阻尼器，其特征在于，所述耐磨垫(60)构造为球头，所述球头上形成有与所述第一活塞杆(32)螺旋配合的第一螺纹孔。

8.根据权利要求1所述的阻尼器，其特征在于，所述第一缸筒(10)包括一端开口、另一端具有底板的第一筒体(11)和连接在所述第一筒体(11)的开口处的端盖(12)。

9.根据权利要求8所述的阻尼器，其特征在于，所述底板上形成有用于供所述第一活塞杆(32)穿过的第一通孔(111)，所述第一通孔(111)的侧壁上开设有第二密封槽(112)，所述第二密封槽(112)内嵌安装有第二密封圈(52)，所述第二密封圈(52)紧密套设在所述第一活塞杆(32)上。

10.根据权利要求8所述的阻尼器，其特征在于，所述活塞组件(30)还包括连接在所述活塞(31)上的轴向延伸的第二活塞杆(33)，所述第二活塞杆(33)穿过所述端盖(12)而伸到所述第一缸筒(10)的外部，其中，所述端盖(12)上形成有用于供所述第二活塞杆(33)穿过的第二通孔(121)，所述第二通孔(121)的侧壁上开设有第三密封槽(122)，所述第三密封槽(122)内嵌安装有第三密封圈(53)，所述第三密封圈(53)紧密套设在所述第二活塞杆(33)上。

11.根据权利要求8所述的阻尼器，其特征在于，所述第一筒体(11)的开口端的外侧形成有径向延伸的凸台，所述凸台上开设有多个第一紧固孔(113)，所述端盖(12)上开设有与所述第一紧固孔(113)位置对应的第二紧固孔(123)，所述阻尼器还包括贯穿所述第一紧固孔(113)和所述第二紧固孔(123)的紧固件(70)，以连接所述凸台和所述端盖(12)。

12.根据权利要求8所述的阻尼器，其特征在于，所述第一筒体(11)与所述端盖(12)之间安装有第四密封圈(54)，其中，所述第一筒体(11)用于与所述端盖(12)接触的表面上开设有第一凹槽(114)，所述端盖(12)用于与所述第一筒体(11)接触的表面上开设有第二凹槽(124)，所述第四密封圈(54)嵌设在所述第一凹槽(114)和所述第二凹槽(124)围成的空腔内。

13.一种无人机脚架，其特征在于，包括根据权利要求1-12中任一项所述的阻尼器。

14.一种无人机，其特征在于，包括根据权利要求13所述的无人机脚架。

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