CN112959390A - 柔性物料切割方法、装置、电子设备及计算机存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种柔性物料切割方法、装置、电子设备及计算机存储介质，涉及物料切割技术领域，包括：首先，接收到出料请求，控制拉切料机构向出料口移动，并当拉切料机构移动至出料口时控制拉切料机构压紧出料口处的柔性物料；之后，接收到切料请求，控制拉切料机构向指定位置移动，并当拉切料机构移动至指定位置时控制拉切料机构切割柔性物料；其中，指定位置与出料口相距预设距离。本发明可以更为简便高效地切割出指定长度的料段，从而较好地满足了加工需求。

Description

柔性物料切割方法、装置、电子设备及计算机存储介质

技术领域

本发明涉及物料切割技术领域，尤其是涉及一种柔性物料切割方法、装置、电子设备及计算机存储介质。

背景技术

在柔性物料切割领域，通常通过单独的出料机构、单独的切料机构、出料机构的控制系统、切料结构的控制系统协同完成。目前，在工厂产品加工过程中，为了保证产品的加工质量，对柔性物料的尺寸要求较高，通常需要切割出指定长度的料段。然而通过现有技术中的柔性物料切割方式，由于各个机构之间相互独立，导致调试过程异常复杂，导致很难切割得到指定长度的料段，从而影响了产品加工质量。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种柔性物料切割方法、装置、电子设备及计算机存储介质，可以更为简便高效地切割出指定长度的料段，从而较好地满足了加工需求。

第一方面，本发明实施例提供了一种柔性物料切割方法，所述方法应用于柔性物料切割设备的控制机构，所述柔性物料切割设备还包括与所述控制机构电连接的拉切料机构，所述方法包括以下步骤：1)接收到出料请求，控制所述拉切料机构向出料口移动；2)所述拉切料机构移动至所述出料口时控制所述拉切料机构压紧所述出料口处的柔性物料；3)接收到切料请求，控制所述拉切料机构向指定位置移动；4)所述拉切料机构移动至所述指定位置时控制所述拉切料机构切割所述柔性物料；其中，所述指定位置与所述出料口相距预设距离。

在一种实施方式中，所述柔性物料切割设备还包括承载板和移送电机，所述移送电机分别与所述控制机构和所述拉切料机构电连接；所述拉切料机构包括磁性开关模块和从气缸，所述磁性开关模块与所述从气缸电连接，所述从气缸固定在所述承载板上；所述控制所述拉切料机构向出料口移动的步骤，包括：1)判断所述拉切料机构是否处于指定状态；其中，所述指定状态包括切料完成状态和/或复位状态；2)所述拉切料机构处于所述指定状态，通过所述磁性开关模块检测所述从气缸是否伸出；3)所述从气缸伸出，通过所述移送电机驱动所述拉切料机构向出料口移动。

在一种实施方式中，所述拉切料机构还包括主气缸、单杆气缸和双杆气缸，所述主气缸、所述单杆气缸和所述双杆气缸均固定在所述承载板上，所述拉切料机构还包括与所述主气缸电连接的第一电磁阀模块、与所述单杆气缸电连接的第二电磁阀模块、与所述双杆气缸电连接的第三电磁阀模块；在所述当所述拉切料机构移动至所述出料口时控制所述拉切料机构压紧所述出料口处的柔性物料的步骤之前，所述方法还包括：通过所述第一电磁阀模块控制所述主气缸收缩，以及通过所述第二电磁阀模块控制所述单杆气缸收缩，以及通过所述第三电磁阀模块控制所述双杆气缸收缩；所述柔性物料切割设备还包括移送机器人，所述拉切料机构还包括与所述双杆气缸固定的工作平台；所述当所述拉切料机构移动至所述出料口时控制所述拉切料机构压紧所述出料口处的柔性物料的步骤，包括：1)所述拉切料机构移动至所述出料口，控制所述第三电磁阀模块控制所述双杆气缸伸出，以驱动所述工作平台上移；2)控制所述移送机器人的机械手执行端下移，以通过所述工作平台和所述机械手执行端压紧所述出料口处的柔性物料。

在一种实施方式中，所述拉切料机构还包括与所述从气缸电连接的第四电磁阀模块；所述控制所述拉切料机构向指定位置移动的步骤，包括：1)判断所述拉切料机构是否处于所述指定状态；2)所述拉切料机构未处于所述指定状态，通过所述第四电磁阀模块控制所述从气缸收缩；3)通过所述磁性开关模块检测所述从气缸是否收缩完成；4)所述从气缸收缩完成，通过所述移送电机驱动所述拉切料机构向指定位置移动。

在一种实施方式中，所述拉切料机构还包括与所述单杆气缸固定的切割设备；所述当所述拉切料机构移动至所述指定位置时控制所述拉切料机构切割所述柔性物料的步骤，包括：1)所述拉切料机构移动至所述指定位置时，通过所述第四电磁阀模块控制所述从气缸伸出；2)通过所述第二电磁阀模块控制所述单杆气缸伸出，以驱动所述切割设备切割所述柔性物料。

在一种实施方式中，所述方法还包括：1)接收到复位请求，通过所述第一电磁阀模块控制所述主气缸收缩，以及通过所述第二电磁阀模块控制所述单杆气缸收缩，以及通过所述第三电磁阀模块控制所述双杆气缸收缩；2)通过所述移送电机驱动所述拉切料机构向远离所述出料口的方向移动；所述方法还包括：接收到停止请求，控制所述移送电机停止运行，以及控制所述主气缸、所述从气缸、所述单杆气缸和所述双杆气缸均保持不变。

在一种实施方式中，所述方法还包括：接收到气缸调试请求，通过所述第一电磁阀模块控制所述主气缸伸缩，或通过所述第二电磁阀模块控制所述单杆气缸伸缩，或通过所述第三电磁阀模块控制所述双杆气缸伸缩，或通过所述第四电磁阀模块控制所述从气缸伸缩；接收到移送距离调试请求，通过所述移送电机按照所述移送距离调试请求携带的目标距离驱动所述拉切料机构移动；接收到物料切割调试请求，基于所述物料切割调试请求携带的目标行程和目标时间计算所述拉切料机构的移动速度，如果所述目标行程低于预设距离且所述移动速度低于预设速度，保存所述目标行程和所述目标时间。

第二方面，本发明实施例还提供一种柔性物料切割装置，所述装置应用于柔性物料切割设备的控制机构，所述柔性物料切割设备还包括与所述控制机构电连接的拉切料机构，所述装置包括：拉料模块，用于接收到出料请求，控制所述拉切料机构向出料口移动，所述拉切料机构移动至所述出料口时控制所述拉切料机构压紧所述出料口处的柔性物料；切料模块，用于接收到切料请求，控制所述拉切料机构向指定位置移动，所述拉切料机构移动至所述指定位置时控制所述拉切料机构切割所述柔性物料；其中，所述指定位置与所述出料口相距预设距离。

第三方面，本发明实施例还提供一种电子设备，包括处理器和存储器；所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器运行时执行如第一方面提供的任一项所述的方法。

第四方面，本发明实施例还提供一种计算机存储介质，用于储存为第一方面提供的任一项所述方法所用的计算机软件指令。

本发明实施例提供的一种柔性物料切割方法、装置、电子设备及计算机存储介质，应用于柔性物料切割设备的控制机构，该柔性物料切割设备还包括与控制机构电连接的拉切料机构，首先，接收到出料请求，控制拉切料机构向出料口移动，并当拉切料机构移动至出料口时控制拉切料机构压紧出料口处的柔性物料；之后，接收到切料请求，控制拉切料机构向相距出料口预设距离处的指定位置移动，并当拉切料机构移动至指定位置时控制拉切料机构切割柔性物料。上述方法通过柔性物料切割设备的控制机构控制整合后的拉切料机构进行柔性物料的切割，该柔性物料切割设备具备整体结构更为紧凑、布局更为合理、有效节约空间等优点，而且相较于现有技术中利用单独的出料机构、切料机构、控制系统协同实现柔性物料的切割，本发明实施例可以准确控制柔性物料的切割长度，从而较好地满足了加工需求。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种柔性物料切割方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的一种柔性物料切割设备的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的一种柔性物料切割设备的控制简图；

图4为本发明实施例提供的一种柔性物料设备拉料切料的时序图；

图5为本发明实施例提供的一种柔性物料设备复位的时序图；

图6为本发明实施例提供的一种柔性物料设备停止的时序图；

图7为本发明实施例提供的一种柔性物料设备调试的时序图；

图8为本发明实施例提供的一种柔性物料设备异常处理的时序图；

图9为本发明实施例提供的一种柔性物料切割装置的结构示意图；

图10为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

目前，现有柔性物料切割方式由于各机构之间相互独立，调试过程复杂，而且在工作过程中由于机械振动等因素难以长时间保证切割得到的料段为定长料段，因此难以保证工厂自动化生产加工的质量要求，基于此，本发明实施提供了提供一种柔性物料切割方法、装置及电子设备，可以更为简便高效地切割出指定长度的料段，从而较好地满足了加工需求。

为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种柔性物料切割方法进行详细介绍，方法应用于柔性物料切割设备的控制机构，柔性物料切割设备还包括与控制机构电连接的拉切料机构，参见图1所示的一种柔性物料切割方法的流程示意图，该方法主要包括以下步骤S102至步骤S108：

步骤S102，接收到出料请求，控制拉切料机构向出料口移动。在一种实施方式中，柔性物料切割设备还可以配置有触摸屏，触摸屏可以显示有出料控件，当用户针对出料控件进行点击操作时，控制机构即可接收到出料请求。

步骤S104，拉切料机构移动至出料口时控制拉切料机构压紧出料口处的柔性物料。在初始状态下，拉切料机构可以位于距离出料口较远位置，当接收到出料请求时，控制机构将控制拉切料机构移动至出料口，然后通过拉切料机构的移送机器人和工作平台压紧出料口处的柔性物料。

步骤S106，接收到切料请求，控制拉切料机构向指定位置移动。其中，指定位置与出料口相距预设距离。在一种实施方式中，可以通过触摸屏获取用户上传的预设距离，该预设距离可以与所需料段的定长相同。

步骤S108，拉切料机构移动至指定位置时控制拉切料机构切割柔性物料。在一种实施方式中，通过控制拉切料机构移动至指定位置，并在出料口处对拉伸出来的柔性物料进行切割，即可得到定长的料段。

本发明实施例提供的柔性物料切割方法，通过柔性物料切割设备的控制机构控制整合后的拉切料机构进行柔性物料的切割，该柔性物料切割设备具备整体结构更为紧凑、布局更为合理、有效节约空间等优点，而且相较于现有技术中利用单独的出料机构、切料机构、控制系统协同实现柔性物料的切割，本发明实施例可以准确控制柔性物料的切割长度，从而较好地满足了加工需求。

为便于理解，本发明实施例提供了一种柔性物料切割设备，示例性的，柔性物料切割设备包括控制机构、拉切料机构(包括拉料机构和切料机构)、承载板、移送电机和移送机器人，移送电机分别与控制机构和拉切料机构电连接，用于基于控制机构发送的信号驱动拉切料机构移动，移送机器人的机械手执行端用于压紧柔性物料。拉切料机构包括磁性开关模块、主气缸、从气缸、单杆气缸和双杆气缸，磁性开关模块与从气缸电连接，上述主气缸、从气缸、单杆气缸和双杆气缸均固定在承载板上，拉切料机构还包括与主气缸电连接的第一电磁阀模块、与单杆气缸电连接的第二电磁阀模块、与双杆气缸电连接的第三电磁阀模块、与从气缸电连接的第四电磁阀模块，拉切料机构还包括与主气缸固定连接的上平台、与从气缸固定连接的下平台、与单杆气缸固定连接的切割设备(诸如切刀)、与双杆气缸固定连接的工作平台。其中，单杆气缸用于驱动切刀升降，双杆气缸用于驱动工作平台升降，主气缸用于驱动上平台升降，从气缸用于驱动下平台升降；磁性开关模块可以理解为设置在气缸上面的传感器，用于检测气缸是伸出状态还是收缩状态；电磁阀模块用于接收控制机构发送的信号，并基于该信号进行开关动作，从而决定是否给气缸通气，例如控制机构向第一电磁阀模块发送打开信号，主气缸通气并伸出，然后设置在主气缸上的磁性开关检测到主气缸伸出便返回一个信号给控制机构。在一种可选的实施方式中，上述控制机构可以选用MCU(Microcontroller Unit，微控制单元)。示例性的，可参见如图2所示的一种柔性物料切割设备的结构示意图，其中，图2仅是简单示意柔性物料切割设备，并未标注出柔性物料切割设备中的全部器件。

进一步的，参见图3所示的一种柔性物料切割设备的控制简图，图3中示意出MCU可以控制触摸屏、电机控制芯片、光电开关、磁性开关、电磁阀和PLC，图中箭头方向可以理解为信号发送方向。

可选的，在进行拉料切料之前，可以预先初始化上述柔性物料切割设备，初始化的内容可包括：(1)初始化时钟、IO(Input/Output，输入/输出)口、串口、定时器等；(2)从MCU读取ROM(Read-Only Memory，只读存储器)中的速度、行程、计数值等设备数据，若读取数据正常，则MCU把设备数据发送给触摸屏，若读取数据异常，则MCU发送错误信号给PLC(Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器)与触摸屏；(3)若MCU检测到移送平台未到达远离操作端(也即，上述出料口)的极限位置，则MCU发送信号给到电机控制芯片控制移送电机将拉料、切料装置移动到远离操作端，直到光电模块检测到位后停止，通过初始化移送平台与操作端之间的距离，可以清楚拉料长度误差；(4)MCU与电机控制芯片建立通讯，MCU调整电机控制芯片的参数，如电流大小等。

在上述柔性物料切割设备的基础上，本发明实施例提供了一种上述步骤S102至步骤S104的实施方式，具体参见如下步骤1至步骤6：

步骤1，判断拉切料机构是否处于指定状态。其中，指定状态包括切料完成状态和/或复位状态。如果是，执行步骤2；如果否，结束。

步骤2，通过磁性开关模块检测从气缸是否伸出。如果是，执行步骤3；如果否，MCU发生“从气缸未伸出”信号给PLC和触摸屏，并结束。在实际应用中，当从气缸伸出时，磁性检测开关向控制机构反馈信号，控制机构即可确定从气缸伸出。

步骤3，通过移送电机驱动拉切料机构向出料口移动。

步骤4，通过第一电磁阀模块控制主气缸收缩，以及通过第二电磁阀模块控制单杆气缸收缩，以及通过第三电磁阀模块控制双杆气缸收缩。由于主气缸与上平台固定相连，单杠气缸与切刀固定相连，双杠气缸与工作平台固定相连，因此在主气缸、单杠气缸、双杠气缸收缩时，上平台、切刀和工作平台均将下移。

步骤5，拉切料机构移动至出料口，控制第三电磁阀模块控制双杆气缸伸出，以驱动工作平台上移。

步骤6，控制移送机器人的机械手执行端下移，以通过工作平台和机械手执行端压紧出料口处的柔性物料。可选的，机械手执行端可设置有压板，当机械手执行端下移时，可以通过压板和工作平台压紧柔性物料。

在上述柔性物料切割设备的基础上，本发明实施例提供了一种上述步骤S106至步骤S108的实施方式，具体参见如下步骤a至步骤f：

步骤a，判断拉切料机构是否处于指定状态。如果是，结束；如果否，执行步骤b。

步骤b，通过第四电磁阀模块控制从气缸收缩。

步骤c，通过磁性开关模块检测从气缸是否收缩完成。

步骤d，从气缸收缩完成，通过移送电机驱动拉切料机构向指定位置移动。

步骤e，当拉切料机构移动至指定位置时，通过第四电磁阀模块控制从气缸伸出。

步骤f，通过第二电磁阀模块控制单杆气缸伸出，以驱动切割设备切割柔性物料。

为便于理解，本发明实施例以胶状的柔性物料为例，提供了如图4所示的一种柔性物料设备拉料切料的时序图。在拉料阶段，用户通过触摸屏/PLC发送“请求出胶”指令(也即，上述出料请求)至MCU；MCU检测柔性物料切割设备是否处于切胶完成/复位状态，如果柔性物料切割设备未处于切胶完成/复位状态则结束，如果柔性物料切割设备处于切胶完成/复位状态，则MCU清楚切胶完成信号；磁性开关模块发送信号给MCU，MCU判断从气缸是否处于伸出状态(胶纸是否被压住)，并在判断结果为否时MCU发送“从气缸未伸出”信号给PLC与触摸屏，在判断结果为是时MCU发送信号给电机控制芯片，通过移送电机控制拉切料机构移动至操作端，控制收料电机收料，同时MCU发送信号给电磁阀模块，电磁阀模块控制主气缸、单杆气缸、双杆气缸收缩；光电开关模块发信号给MCU，MCU控制移送电机停止；MCU发送信号给到电磁阀模块，电磁阀模块控制双杆气缸伸出；双杆气缸伸出完成后，磁性开关模块发信号给MCU，此时机械手执行端下移，压板与双杆气缸的工作平台接触压紧料带；MCU发送“出胶完成”信号给PLC/触摸屏。

在切料阶段，移送机器人已经压住柔性物料的一端，触摸屏/PLC发送“请求切胶”指令(也即，上述切胶请求)给MCU；MCU检测是否处于出胶完成\复位状态，如果柔性物料切割设备处于切胶完成/复位状态则结束，如果柔性物料切割设备未处于切胶完成/复位状态，则MCU清楚切胶完成信号；MCU发送信号给到电磁阀模块，电磁阀模块控制从气缸收缩(使胶纸未压住)；从气缸收缩后，磁性开关模块发信号给MCU；MCU发送信号到电机控制芯片，电机控制芯片控制移送电机将拉切胶机构移动到远离操作端；MCU发信号给到电磁阀模块，电磁阀模块控制主气缸伸出；主气缸伸出完成后，磁性开关模块发信号给MCU；MCU发送信号给到电磁阀，电磁阀控制从气缸伸出；从气缸伸出后，磁性开关模块发信号给MCU；MCU发送信号给到电磁阀模块，电磁阀模块控制单杆气缸伸出，切断胶纸；MCU发送“切胶完成”信号给PLC/触摸屏。

另外，本发明实施例还提供了一种柔性物料切割设备的复位方法，具体的，接收到复位请求，通过第一电磁阀模块控制主气缸收缩，以及通过第二电磁阀模块控制单杆气缸收缩，以及通过第三电磁阀模块控制双杆气缸收缩；通过移送电机驱动拉切料机构向远离出料口的方向移动。为便于对上述复位过程进行理解，本发明实施例提供了如图5的一种柔性物料设备复位的时序图。触摸屏/PLC传过来的“请求复位”指令(也即，上述复位请求)给MCU；MCU发送信号给到电磁阀模块，电磁阀模块控制主气缸、单杆气缸、双杆气缸收缩，同时MCU发送信号给到电机控制芯片，控制移送电机远离操作端；移送电机远离操作端后，光电开关模块发信号给MCU，MCU控制移送电机停止；发送“复位完成”信号给触摸屏。

可选的，本发明实施例还提供了一种柔性物料切割设备的停止方法，具体的，接收到停止请求，控制移送电机停止运行，以及控制主气缸、从气缸、单杆气缸和双杆气缸均保持不变。为便于对上述停止过程进行理解，本发明实施例提供了如图6的一种柔性物料设备停止的时序图。触摸屏/PLC传过来的“请求停止”指令(也即，上述停止请求)给MCU；MCU关闭定时器，不再发PWM(Pulse width modulation，脉冲宽度调制)脉冲，全部电机停止运行，气缸都保持不变；MCU发送“停止完成”信号给触摸屏。

进一步的，本发明实施例还提供了一种柔性物料切割设备的调试方法，包括：(一)接收到气缸调试请求，通过第一电磁阀模块控制主气缸伸缩，或通过第二电磁阀模块控制单杆气缸伸缩，或通过第三电磁阀模块控制双杆气缸伸缩，或通过第四电磁阀模块控制从气缸伸缩；(二)接收到移送距离调试请求，通过移送电机按照移送距离调试请求携带的目标距离驱动拉切料机构移动；(三)接收到物料切割调试请求，基于物料切割调试请求携带的目标行程和目标时间计算拉切料机构的移动速度，如果目标行程低于预设距离且移动速度低于预设速度，保存目标行程和目标时间。为便于对上述调试过程进行理解，本发明实施例提供了如图7的一种柔性物料设备调试的时序图。为了调试四个气缸是否能正常伸缩，可以通过触摸屏点击“主气缸”、“从气缸”、“双杆气缸”、“单杆气缸”4个按钮，点击后信号发送到MCU；MCU发送信号给到电磁阀模块，电磁阀模块控制4个气缸伸缩。为了调节移送电机移动的距离，可以通过触摸屏输入“移送距离的数值”发给MCU；MCU发送信号到电机控制芯片，电机控制芯片移送电机移动移动上述输入的数值。为了调节切胶的长度、出胶速度，可以通过触摸屏发送行程与时间的数值发给MCU；MCU读取数据，若数据行程不超过设备移动距离且速度在电机极限范围之内，则将行程与时间的数据写入MCU的ROM中，否则MCU发送“数据写入错误”信号给PLC与触摸屏。

另外，本发明实施例还提供了如图8所示的一种柔性物料设备异常处理的时序图。对于软件异常，若软件超过一定时间无法正常运行，自动执行复位模块；对于硬件异常，单个动作超过一段时间未完成，MCU发出该动作异常信号给触摸屏/PLC。

综上所述，本发明实施例在工作平台上将拉料机构和切料机构进行整合，装置结构紧凑，布局合理，节约空间，同时为了满足上料为定长料段而且料段上料时序满足工厂自动化生产加工需求，采用程序控制来实现，结合流程图和CAD(Computer Aided Design，计算机辅助设计)图，拉料机构和切料机构集成设置在承载板上，承载板通过电机丝杆传动在装置底座上滑动，MCU与电机控制芯片建立通讯，控制电机启停。

对于前述实施例提供的柔性物料切割方法，本发明实施例还提供了一种柔性物料切割装置，该装置应用于柔性物料切割设备的控制机构，柔性物料切割设备还包括与控制机构电连接的拉切料机构，参见图9所示的一种柔性物料切割装置的结构示意图，该装置主要包括以下部分：

拉料模块902，用于接收到出料请求，控制拉切料机构向出料口移动，拉切料机构移动至出料口时控制拉切料机构压紧出料口处的柔性物料。

切料模块904，用于接收到切料请求，控制拉切料机构向指定位置移动，拉切料机构移动至指定位置时控制拉切料机构切割柔性物料；其中，指定位置与出料口相距预设距离。

本发明实施例提供的柔性物料切割装置，通过柔性物料切割设备的控制机构控制整合后的拉切料机构进行柔性物料的切割，该柔性物料切割设备具备整体结构更为紧凑、布局更为合理、有效节约空间等优点，而且相较于现有技术中利用单独的出料机构、切料机构、控制系统协同实现柔性物料的切割，本发明实施例可以准确控制柔性物料的切割长度，从而较好地满足了加工需求。

在一种实施方式中，柔性物料切割设备还包括承载板和移送电机，移送电机分别与控制机构和拉切料机构电连接；拉切料机构包括磁性开关模块和从气缸，磁性开关模块与从气缸电连接，从气缸固定在承载板上；拉料模块902还用于：判断拉切料机构是否处于指定状态；其中，指定状态包括切料完成状态和/或复位状态；拉切料机构处于指定状态，通过磁性开关模块检测从气缸是否伸出；从气缸伸出，通过移送电机驱动拉切料机构向出料口移动。

在一种实施方式中，拉切料机构还包括主气缸、单杆气缸和双杆气缸，主气缸、单杆气缸和双杆气缸均固定在承载板上，拉切料机构还包括与主气缸电连接的第一电磁阀模块、与单杆气缸电连接的第二电磁阀模块、与双杆气缸电连接的第三电磁阀模块；上述装置还包括收缩控制模块，用于：通过第一电磁阀模块控制主气缸收缩，以及通过第二电磁阀模块控制单杆气缸收缩，以及通过第三电磁阀模块控制双杆气缸收缩；柔性物料切割设备还包括移送机器人，拉切料机构还包括与双杆气缸固定的工作平台；拉料模块902还用于：拉切料机构移动至出料口，控制第三电磁阀模块控制双杆气缸伸出，以驱动工作平台上移；控制移送机器人的机械手执行端下移，以通过工作平台和机械手执行端压紧出料口处的柔性物料。

在一种实施方式中，拉切料机构还包括与从气缸电连接的第四电磁阀模块；切料模块904还用于：判断拉切料机构是否处于指定状态；拉切料机构未处于指定状态，通过第四电磁阀模块控制从气缸收缩；通过磁性开关模块检测从气缸是否收缩完成；从气缸收缩完成，通过移送电机驱动拉切料机构向指定位置移动。

在一种实施方式中，拉切料机构还包括与单杆气缸固定的切割设备；切料模块904还用于：拉切料机构移动至指定位置时，通过第四电磁阀模块控制从气缸伸出；通过第二电磁阀模块控制单杆气缸伸出，以驱动切割设备切割柔性物料。

在一种实施方式中，上述装置还包括复位模块，用于：接收到复位请求，通过第一电磁阀模块控制主气缸收缩，以及通过第二电磁阀模块控制单杆气缸收缩，以及通过第三电磁阀模块控制双杆气缸收缩；通过移送电机驱动拉切料机构向远离出料口的方向移动；上述装置还包括停止模块，用于：接收到停止请求，控制移送电机停止运行，以及控制主气缸、从气缸、单杆气缸和双杆气缸均保持不变。

在一种实施方式中，上述装置还包括调试模块，用于：接收到气缸调试请求，通过第一电磁阀模块控制主气缸伸缩，或通过第二电磁阀模块控制单杆气缸伸缩，或通过第三电磁阀模块控制双杆气缸伸缩，或通过第四电磁阀模块控制从气缸伸缩；接收到移送距离调试请求，通过移送电机按照移送距离调试请求携带的目标距离驱动拉切料机构移动；接收到物料切割调试请求，基于物料切割调试请求携带的目标行程和目标时间计算拉切料机构的移动速度，如果目标行程低于预设距离且移动速度低于预设速度，保存目标行程和目标时间。

本发明实施例所提供的装置，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。

本发明实施例提供了一种电子设备，具体的，该电子设备包括处理器和存储装置；存储装置上存储有计算机程序，计算机程序在被所述处理器运行时执行如上所述实施方式的任一项所述的方法。

图10为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图，该电子设备100包括：处理器10，存储器11，总线12和通信接口13，所述处理器10、通信接口13和存储器11通过总线12连接；处理器10用于执行存储器11中存储的可执行模块，例如计算机程序。

其中，存储器11可能包含高速随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口13(可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网，广域网，本地网，城域网等。

总线12可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图10中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

其中，存储器11用于存储程序，所述处理器10在接收到执行指令后，执行所述程序，前述本发明实施例任一实施例揭示的流过程定义的装置所执行的方法可以应用于处理器10中，或者由处理器10实现。

处理器10可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器10中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器10可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessing，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器11，处理器10读取存储器11中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

本发明实施例所提供的可读存储介质的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见前述方法实施例，在此不再赘述。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种柔性物料切割方法，其特征在于，所述方法应用于柔性物料切割设备的控制机构，所述柔性物料切割设备还包括与所述控制机构电连接的拉切料机构，所述方法包括以下步骤：

1)接收到出料请求，控制所述拉切料机构向出料口移动；

2)所述拉切料机构移动至所述出料口时控制所述拉切料机构压紧所述出料口处的柔性物料；

3)接收到切料请求，控制所述拉切料机构向指定位置移动，其中，所述指定位置与所述出料口相距预设距离；

4)所述拉切料机构移动至所述指定位置时控制所述拉切料机构切割所述柔性物料。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述柔性物料切割设备还包括承载板和移送电机，所述移送电机分别与所述控制机构和所述拉切料机构电连接；所述拉切料机构包括磁性开关模块和从气缸，所述磁性开关模块与所述从气缸电连接，所述从气缸固定在所述承载板上；

所述控制所述拉切料机构向出料口移动的步骤，包括：

1)判断所述拉切料机构是否处于指定状态；其中，所述指定状态包括切料完成状态和/或复位状态；

2)所述拉切料机构处于所述指定状态，通过所述磁性开关模块检测所述从气缸是否伸出；

3)所述从气缸伸出，通过所述移送电机驱动所述拉切料机构向出料口移动。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述拉切料机构还包括主气缸、单杆气缸和双杆气缸，所述主气缸、所述单杆气缸和所述双杆气缸均固定在所述承载板上，所述拉切料机构还包括与所述主气缸电连接的第一电磁阀模块、与所述单杆气缸电连接的第二电磁阀模块、与所述双杆气缸电连接的第三电磁阀模块；

在所述拉切料机构移动至所述出料口时控制所述拉切料机构压紧所述出料口处的柔性物料的步骤之前，所述方法还包括：

通过所述第一电磁阀模块控制所述主气缸收缩，以及通过所述第二电磁阀模块控制所述单杆气缸收缩，以及通过所述第三电磁阀模块控制所述双杆气缸收缩；

所述柔性物料切割设备还包括移送机器人，所述拉切料机构还包括与所述双杆气缸固定的工作平台；所述当所述拉切料机构移动至所述出料口时控制所述拉切料机构压紧所述出料口处的柔性物料的步骤，包括：

1)所述拉切料机构移动至所述出料口，控制所述第三电磁阀模块控制所述双杆气缸伸出，以驱动所述工作平台上移；

2)控制所述移送机器人的机械手执行端下移，以通过所述工作平台和所述机械手执行端压紧所述出料口处的柔性物料。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述拉切料机构还包括与所述从气缸电连接的第四电磁阀模块；

所述控制所述拉切料机构向指定位置移动的步骤，包括：

1)判断所述拉切料机构是否处于所述指定状态；

2)所述拉切料机构未处于所述指定状态，通过所述第四电磁阀模块控制所述从气缸收缩；

3)通过所述磁性开关模块检测所述从气缸是否收缩完成；

4)所述从气缸收缩完成，通过所述移送电机驱动所述拉切料机构向指定位置移动。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述拉切料机构还包括与所述单杆气缸固定的切割设备；

所述当所述拉切料机构移动至所述指定位置时控制所述拉切料机构切割所述柔性物料的步骤，包括：

1)所述拉切料机构移动至所述指定位置时，通过所述第四电磁阀模块控制所述从气缸伸出；

2)通过所述第二电磁阀模块控制所述单杆气缸伸出，以驱动所述切割设备切割所述柔性物料。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

1)接收到复位请求，通过所述第一电磁阀模块控制所述主气缸收缩，以及通过所述第二电磁阀模块控制所述单杆气缸收缩，以及通过所述第三电磁阀模块控制所述双杆气缸收缩；

2)通过所述移送电机驱动所述拉切料机构向远离所述出料口的方向移动；

所述方法还包括：接收到停止请求，控制所述移送电机停止运行，以及控制所述主气缸、所述从气缸、所述单杆气缸和所述双杆气缸均保持不变。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收到气缸调试请求，通过所述第一电磁阀模块控制所述主气缸伸缩，或通过所述第二电磁阀模块控制所述单杆气缸伸缩，或通过所述第三电磁阀模块控制所述双杆气缸伸缩，或通过所述第四电磁阀模块控制所述从气缸伸缩；

接收到移送距离调试请求，通过所述移送电机按照所述移送距离调试请求携带的目标距离驱动所述拉切料机构移动；

接收到物料切割调试请求，基于所述物料切割调试请求携带的目标行程和目标时间计算所述拉切料机构的移动速度，如果所述目标行程低于预设距离且所述移动速度低于预设速度，保存所述目标行程和所述目标时间。

8.一种柔性物料切割装置，其特征在于，所述装置应用于柔性物料切割设备的控制机构，所述柔性物料切割设备还包括与所述控制机构电连接的拉切料机构，所述装置包括：

拉料模块，用于接收到出料请求，控制所述拉切料机构向出料口移动，所述拉切料机构移动至所述出料口时控制所述拉切料机构压紧所述出料口处的柔性物料；

切料模块，用于接收到切料请求，控制所述拉切料机构向指定位置移动，所述拉切料机构移动至所述指定位置时控制所述拉切料机构切割所述柔性物料；其中，所述指定位置与所述出料口相距预设距离。

9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器；

所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器运行时执行如权利要求1至7任一项所述的方法。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，用于储存为权利要求1至7任一项所述方法所用的计算机软件指令。

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