CN112959341A - 一种仓门开关机构及送货机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种仓门开关机构及送货机器人，其中，仓门开关机构包括：导向移动组件，设置于仓体的位于仓口两侧的位置，导向移动组件的导向方向平行于仓口的两侧边长方向，导向移动组件的滑块与仓门连接，通过滑块对仓门的移动进行导向；驱动组件，设置于仓体，驱动组件的移动部分与仓门连接，移动部分沿平行于导向方向移动，移动部分驱动仓门相对仓口移动开启和移动关闭。通过该仓门开关机构实现了仓门相对仓口沿仓口的两侧边长方向移动开启和关闭，使得仓门开启和关闭的过程中不会占用仓体内部或之外的较大空间。

Description

一种仓门开关机构及送货机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种仓门开关机构。本发明还涉及一种包含该仓门开关机构的送货机器人。

背景技术

现有的送货机器人的仓门开关机构在开关门时会占用送货机器人本体内部或之外较大的空间，且仓门开关机构也会占用较大的空间。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种仓门开关机构，以减小自身以及开关门对空间的占用。

本发明的另一个目的在于提供一种包含该仓门开关机构的送货机器人，以减小开关门对空间的占用。

为达到上述目的，本发明提供以下技术方案：

一种仓门开关机构，包括：

导向移动组件，设置于仓体的位于仓口两侧的位置，所述导向移动组件的导向方向平行于所述仓口的两侧边长方向，所述导向移动组件的滑块与仓门连接，通过所述滑块对所述仓门的移动进行导向；

驱动组件，设置于所述仓体，所述驱动组件的移动部分与所述仓门连接，所述移动部分沿平行于所述导向方向移动，所述移动部分驱动所述仓门相对仓口移动开启和移动关闭。

优选地，在上述的仓门开关机构中，所述导向移动组件包括：

导轨，所述仓口的两侧均设置有所述导轨，所述导轨设置有导向方向平行于所述仓口的两侧边长方向的导槽；

所述滑块，移动配合设置于所述导槽中，位于所述仓口两侧的一对所述导槽中的所述滑块分别与一个所述仓门的两侧连接。

优选地，在上述的仓门开关机构中，每个所述导轨均设置有一个或多个并排布置的所述导槽，每个所述导槽中均移动配合设置有所述滑块；每个所述导轨中的每个所述导槽用于一一对应导向一个所述仓门。

优选地，在上述的仓门开关机构中，每个所述导轨上的所述导槽包括并排布置的第一导槽和第二导槽；

位于所述仓口两侧的一对所述第一导槽中的所述滑块分别与第一仓门的两侧连接，用于导向所述第一仓门相对第一仓口移动开启和移动关闭；

位于所述仓口两侧的一对所述第二导槽中的所述滑块分别与第二仓门的两侧连接，用于导向所述第二仓门相对第二仓口移动开启和移动关闭，所述第一仓门和第二仓门沿所述仓门的厚度方向层叠布置。

优选地，在上述的仓门开关机构中，所述第二仓门位于所述第一仓门的外侧，所述第一导槽靠近所述第一仓门和所述第二仓门，所述第二导槽远离所述第一仓门和所述第二仓门，所述第二仓门的两侧通过固定板与所述第二导槽中的所述滑块连接。

优选地，在上述的仓门开关机构中，每个所述仓门对应通过一个所述驱动组件驱动连接，所述驱动组件为传动带机构，所述传动带机构包括：

同步带，所述同步带沿所述导向方向传动，所述同步带与所述仓门连接；

同步轮，所述同步轮与所述同步带传动配合，用于带动所述同步带传动；

动力部件，与所述同步轮传动连接，用于驱动所述同步轮转动。

优选地，在上述的仓门开关机构中，每个所述传动带机构均包括两个位于所述仓口的两侧的所述同步带，两个所述同步带通过传动轴同轴连接，每个所述同步带对应与所述仓门的一侧连接，所述动力部件与所述传动轴传动连接。

优选地，在上述的仓门开关机构中，所述动力部件与传动轴通过传动带或传动链条或传动齿轮传动连接。

本发明还提供了一种送货机器人，包括仓体和仓门，所述仓体设置有货仓，所述仓门与所述货仓的仓口对应，其特征在于，还包括如以上任一项所述的仓门开关机构。

优选地，在上述的送货机器人中，所述仓口的数量为一个或多个，多个所述仓口沿所述仓门开关机构的导向方向依次排布，每个所述仓口对应一个所述仓门，各所述仓门沿所述仓门的厚度方向层叠布置。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明提供的仓门开关机构包括导向移动组件和驱动组件，其中，导向移动组件设置于仓体的位于仓口两侧的位置，导向移动组件的导向方向平行于仓口的两侧边长方向，导向移动组件的滑块与仓门连接，通过滑块对仓门的移动进行导向；驱动组件设置于仓体，驱动组件的移动部分与仓门连接，移动部分沿平行于导向方向移动，移动部分驱动仓门相对仓口移动开启和移动关闭。

使用时，驱动组件的移动部分驱动仓门相对仓口移动，仓门在导向移动组件的导向作用下，使得仓门沿平行于仓口的两侧边长方向移动，驱动仓门相对仓口开启和关闭。通过该仓门开关机构实现了仓门相对仓口沿仓口的两侧边长方向移动开启和关闭，使得仓门开启和关闭的过程中不会占用仓体内部或之外的较大空间。

本发明提供的送货机器人采用了本申请中的仓门开关机构，因此，通过该仓门开关机构实现了仓门相对仓口沿仓口的两侧边长方向移动开启和关闭，使得仓门开启和关闭的过程中不会占用仓体内部或之外的较大空间。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种仓门开关机构的结构示意图之一；

图2为本发明实施例提供的一种仓门开关机构的结构示意图之二；

图3为图2中的仓门开关机构的驱动组件的放大结构示意图；

图4为图2中的仓门开关机构的传动带机构的放大结构示意图；

图5为本发明实施例提供的一种仓门开关机构的导向移动组件的结构示意图。

其中，1为导向移动组件、11为导轨、111为第一导槽、112为第二导槽、113为避让孔、12为滑块、121为滑块主体、122为滚轮、123为安装座、2为驱动组件、21为同步轮、22为同步带、23为动力部件、24为传动轴、25为传动带、3为仓门、31为第一仓门、32为第二仓门、4为仓体、5为夹板、6为固定板。

具体实施方式

本发明的核心是提供了一种仓门开关机构，减小了自身以及开关门对空间的占用。

本发明还提供了一种包含该仓门开关机构的送货机器人，减小了开关门对空间的占用。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参考图1-图4，本发明实施例提供了一种仓门开关机构，包括导向移动组件1和驱动组件2；其中，导向移动组件1设置于仓体4的位于仓口两侧的位置，导向移动组件1的导向方向平行于仓口的两侧边长方向，导向移动组件1的滑块12与仓门3连接，通过滑块12对仓门3的移动进行导向；驱动组件2设置于仓体4，驱动组件2的移动部分与仓门3连接，移动部分沿平行于导向方向移动，移动部分驱动仓门3相对仓口移动开启和移动关闭。

使用时，驱动组件2的移动部分驱动仓门3相对仓口移动，仓门3在导向移动组件1的导向作用下，使得仓门3沿平行于仓口的两侧边长方向移动，驱动仓门3相对仓口开启和关闭。通过该仓门开关机构实现了仓门3相对仓口沿仓口的两侧边长方向移动开启和关闭，使得仓门3开启和关闭的过程中不会占用仓体4内部或之外的较大空间。

具体地，导向移动组件1的导向方向可以为竖直方向或水平方向，则仓门3相对仓口可以竖直移动开启和关闭或水平移动开启和关闭。

进一步地，在本实施例中，导向移动组件1包括导轨11和滑块12；其中，导轨11的数量为两个，分别设置于仓口的两侧，导轨11设置有导向方向平行于仓口的两侧边长方向的导槽；滑块12移动配合设置于导槽中，位于仓口两侧的一对导槽中的滑块12分别与一个仓门3的两侧连接，即分别位于仓口两侧的两个导槽组成一对，这对导槽中的滑块12分别与一个仓门3的两侧连接，则仓门3的两侧均通过滑块12与导槽进行导向配合，从而使仓门3的导向移动更加可靠平稳。

进一步地，每个导轨11均设置有一个或多个并排布置的导槽，每个导槽中均移动配合设置有滑块12；每个导轨11中的每个导槽用于一一对应导向一个仓门3。即对于设置有多个仓门3和仓口的情况，每个仓门3对应一个仓口，各仓口沿导轨11的导向方向依次排布，多个仓门3沿仓门3厚度方向层叠布置，多个仓门3在相对移动的过程中，能够重合和错开。基于这种情况，每个导轨11均设置有于仓门3数量相等的导槽，每个导槽中的滑块12对应与一个仓门3连接，能够对各仓门3单独进行导向。当只有一个仓门3时，则每个导轨11只设置一个导槽。

具体地，在本实施例中，对于具有两个仓口和两个仓门3的情况，每个导轨11上的导槽包括并排布置的第一导槽111和第二导槽112，则两个第一导槽111分别位于仓口的两侧，两个第二导槽112分别位于仓口的两侧；

其中，位于仓口两侧的一对第一导槽111中的滑块12分别与第一仓门31的两侧连接，用于导向第一仓门31相对第一仓口移动开启和移动关闭；

位于仓口两侧的一对第二导槽112中的滑块12分别与第二仓门32的两侧连接，用于导向第二仓门32相对第二仓口移动开启和移动关闭，第一仓门31和第二仓门32沿仓门3的厚度方向层叠布置，第一仓口和第二仓口沿导槽的导向方向依次排布，第一仓门31用于对第一仓口进行开启和关闭，第二仓门32用于对第二仓口进行开启和关闭。

工作时，当第一仓口和第二仓口均处于关闭状态时，第一仓门31位于第一仓口的位置，第二仓门32位于第二仓口的位置，此时，第一仓门31和第二仓门32错开。当开启第一仓口时，则将第一仓门31在滑块12与第一导槽111的导向配合下，移动至第二仓口的位置，此时，第一仓门31和第二仓门32重叠。当开启第二仓口时，则将第二仓门32在滑块12与第二导槽112的导向配合下，移动至第一仓口的位置，此时，第一仓门31和第二仓门32重叠，且均位于第一仓口的位置。

优选地，第一仓口和第二仓口沿竖直方向依次排布，第一仓门31和第二仓门32沿竖直方向移动进行开启和关闭。当然，第一仓口和第二仓口还可以沿水平方向依次排布，第一仓门31和第二仓门32沿水平方向移动进行开启和关闭。

如图1所示，进一步地，在本实施例中，第二仓门32位于第一仓门31的外侧，第一导槽111靠近第一仓门31和第二仓门32，第二导槽112远离第一仓门31和第二仓门32，第二仓门32的两侧通过固定板6与第二导槽112中的滑块12连接。由于第一导槽111靠近第一仓门31，因此，可以将第一仓门31的两侧边缘直接与第一导槽111中的滑块12连接，而第二导槽112距离第二仓门32较远，因此，第二仓门32的两侧通过固定板6与第二导槽112中的滑块12过渡连接。

如图1-图4所示，在本实施例中，每个仓门3对应通过一个驱动组件2驱动连接，驱动组件2为传动带机构，每个传动带机构均包括同步带22、同步轮21和动力部件23；其中，动力部件23设置于仓体4，同步轮21转动设置于仓体4，具体地，同步轮21转动设置于仓体4的固定座上，动力部件23与同步轮21传动连接，用于驱动同步轮21转动，同步轮21包括主动同步轮和从动同步轮，主动同步轮与动力部件23传动连接；同步带22与同步轮21传动配合，同步带22环绕主动同步轮和从动同步轮，形成闭环，同步轮21带动同步带22传动，使得同步带22沿导向方向传动，同步带22与仓门3连接，仓门3与夹固于同步带22上的夹板5连接。

工作时，动力部件23驱动同步轮21转动，同步轮21转动带动同步带22沿导向方向传动，同步带22传动的过程中，驱动仓门3移动，在滑块12与导槽的导向配合下，仓门3沿导向方向移动，进行开启和关闭。

由于采用了同步带22和同步轮21对仓门3进行驱动，因此，仓门3的移动更加稳定，噪音小，无回差。

当然，驱动组件2还可以为齿轮齿条机构、齿轮链条机构或线传动机构，只要能够驱动仓门3沿导向方向移动即可，并不局限于本实施例所列举的驱动形式。

如图2和图3所示，进一步地，在本实施例中，每个传动带机构均包括两个位于仓口的两侧的同步带22，两个同步带22通过传动轴24同轴连接，每个同步带22对应与仓门3的一侧连接，动力部件23与传动轴24传动连接。如此设置，每个仓门3通过两个同步带22进行同步驱动，使仓门3的驱动更加平衡。

工作时，动力部件23驱动传动轴24转动，传动轴24带动两个同步轮21同步转动，进而带动两个同步带22同步传动，两个同步带22驱动仓门3的两侧同步移动，实现仓门3的开启和关闭。

当然，每个传动机构也可以只通过一个同步带22对仓门3的一侧进行驱动。

对于具有两个以上仓门3的情况，则驱动组件2的数量与仓门3的数量相等，以两个仓门3为例，则传动带机构为两个，仓口的两侧均设置有两个同步带22，每个同步带22环绕于导槽的外部，位于仓口两侧的每对同步带22均通过一个传动轴24同轴连接，且各自通过一个动力部件23与传动轴24传动连接。从而实现了两个仓门3的单独开启和关闭操作。

进一步地，在本实施例中，动力部件23与传动轴24通过传动带25或传动链条或传动齿轮传动连接。具体地，动力部件23为电机，电机轴和传动轴24均设置有同步轮，同步轮通过同步带传动连接，实现了电机动力传递给传动轴24。当然，电机轴与传动轴24之间也可以通过链轮和链条传动，或齿轮组传动。

如图5所示，进一步地，在本实施例中，导槽由多个导向限位面围成，其中一个导向限位面开设有沿导向方向延伸的避让孔113，滑块12设置有露出导槽外部且用于连接仓门3的安装座123。具体地，安装座123为固定于滑块12的一个滑动配合面边缘的安装板。安装座123通过避让孔113伸出导槽外部，安装座123可相对避让孔113沿导向方向移动。滑块12在导槽内部移动，安装座123伸出避让孔113并与仓门3连接，安装座123可在避让孔113内移动，不阻碍滑块12在导槽内的导向移动。导槽通过多个导向限位面对滑块12进行多个方向的限位，使得滑块12的导向移动更加平稳，且不会从导槽中脱离，运行更加可靠。

如图5所示，在本实施例中，导槽的垂直于导向方向的截面为矩形截面，相应地，滑块12为矩形块状结构，导槽具有四个导向限位面，能够分别对滑块12的四个面进行导向限位，从而使滑块12的导向移动更加平稳。

当然，导槽的截面还可以为三角形截面等多边形截面，相应地，滑块12的截面为三角形或多边形，同样能够起到多个方向的导向限位作用。

在本实施例中，滑块12包括括滑块主体121和滚轮122；其中，滑块主体121具有多个与导槽的导向限位面一一配合的滑动配合面；至少一个滑动配合面转动设置有滚轮122。

使用时，滑块主体121通过多个滑动配合面与导槽的导向限位面导向配合，有利于滑块主体121的多个方向的导向限位，有利于导向移动的平稳性。且滑块主体121的至少一个滑动配合面通过滚轮122与导槽的导向限位面滚动接触，相较于滑动摩擦，滚动摩擦降低了导向移动中的摩擦力，从而使滑块12的移动更加顺畅。

进一步地，在本实施例中，设置有滚轮122的滑动配合面上的滚轮122的数量至少为两个，且滚轮122沿滑动方向排布。如此设置，滑块主体121在滑动的过程中，通过至少两个滚轮122的滚动支撑，保证了该滑动配合面与导槽的对应导向限位面之间始终保持滚动配合。

在本实施例中，每个滑动配合面上均设置有滚轮122。如此设置，使得每个滑动配合面与导槽的每个导向限位面之间均能够实现滚动配合，进一步减小摩擦力。

基于以上任一实施例所描述的仓门开关机构，本发明实施例还提供了一种送货机器人，包括仓体4、仓门3和如以上任一实施例所描述的仓门开关机构，仓体4设置有货仓，仓门3与货仓的仓口对应。

由于该送货机器人的仓门3通过仓门开关机构实现了相对仓口沿仓口两侧边长的方向移动进行开启和关闭，因此，仓门3开启和关闭的过程中不会占用仓体4的内部或之外的较大空间，且仓门开关机构主要设置于仓口的两侧，自身占用空间小，运行可靠。

进一步地，在本实施例中，仓口的数量为一个或多个，多个仓口沿仓门3开关机构的导向方向依次排布，每个仓口对应一个仓门3，各仓门3沿仓门3的厚度方向层叠布置。仓门开关机构实现了一个或多个仓门3的开启和关闭，且多个仓门3的开启和关闭过程沿仓口的两侧边长方向移动，因此不会占用仓体4内部或之外的较大空间。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种仓门开关机构，其特征在于，包括：

导向移动组件(1)，设置于仓体(4)的位于仓口两侧的位置，所述导向移动组件(1)的导向方向平行于所述仓口的两侧边长方向，所述导向移动组件(1)的滑块(12)与仓门(3)连接，通过所述滑块(12)对所述仓门(3)的移动进行导向；

驱动组件(2)，设置于所述仓体(4)，所述驱动组件(2)的移动部分与所述仓门(3)连接，所述移动部分沿平行于所述导向方向移动，所述移动部分驱动所述仓门(3)相对仓口移动开启和移动关闭。

2.根据权利要求1所述的仓门开关机构，其特征在于，所述导向移动组件(1)包括：

导轨(11)，所述仓口的两侧均设置有所述导轨(11)，所述导轨(11)设置有导向方向平行于所述仓口的两侧边长方向的导槽；

所述滑块(12)，移动配合设置于所述导槽中，位于所述仓口两侧的一对所述导槽中的所述滑块(12)分别与一个所述仓门(3)的两侧连接。

3.根据权利要求2所述的仓门开关机构，其特征在于，每个所述导轨(11)均设置有一个或多个并排布置的所述导槽，每个所述导槽中均移动配合设置有所述滑块(12)；每个所述导轨(11)中的每个所述导槽用于一一对应导向一个所述仓门(3)。

4.根据权利要求3所述的仓门开关机构，其特征在于，每个所述导轨(11)上的所述导槽包括并排布置的第一导槽(111)和第二导槽(112)；

位于所述仓口两侧的一对所述第一导槽(111)中的所述滑块(12)分别与第一仓门(31)的两侧连接，用于导向所述第一仓门(31)相对第一仓口移动开启和移动关闭；

位于所述仓口两侧的一对所述第二导槽(112)中的所述滑块(12)分别与第二仓门(32)的两侧连接，用于导向所述第二仓门(32)相对第二仓口移动开启和移动关闭，所述第一仓门(31)和第二仓门(32)沿所述仓门(3)的厚度方向层叠布置。

5.根据权利要求4所述的仓门开关机构，其特征在于，所述第二仓门(32)位于所述第一仓门(31)的外侧，所述第一导槽(111)靠近所述第一仓门(31)和所述第二仓门(32)，所述第二导槽(112)远离所述第一仓门(31)和所述第二仓门(32)，所述第二仓门(32)的两侧通过固定板(6)与所述第二导槽(112)中的所述滑块(12)连接。

6.根据权利要求3-5任一项所述的仓门开关机构，其特征在于，每个所述仓门(3)对应通过一个所述驱动组件(2)驱动连接，所述驱动组件(2)为传动带机构，所述传动带机构包括：

同步带(22)，所述同步带(22)沿所述导向方向传动，所述同步带(22)与所述仓门(3)连接；

同步轮(21)，所述同步轮(21)与所述同步带(22)传动配合，用于带动所述同步带(21)传动；

动力部件(23)，与所述同步轮(21)传动连接，用于驱动所述同步轮(21)转动。

7.根据权利要求6所述的仓门开关机构，其特征在于，每个所述传动带机构均包括两个位于所述仓口的两侧的所述同步带(22)，两个所述同步带(22)通过传动轴(24)同轴连接，每个所述同步带(22)对应与所述仓门(3)的一侧连接，所述动力部件(23)与所述传动轴(24)传动连接。

8.根据权利要求7所述的仓门开关机构，其特征在于，所述动力部件(23)与传动轴(24)通过传动带(25)或传动链条或传动齿轮传动连接。

9.一种送货机器人，包括仓体(4)和仓门(3)，所述仓体(4)设置有货仓，所述仓门(3)与所述货仓的仓口对应，其特征在于，还包括如权利要求1-8任一项所述的仓门开关机构。

10.根据权利要求9所述的送货机器人，其特征在于，所述仓口的数量为一个或多个，多个所述仓口沿所述仓门开关机构的导向方向依次排布，每个所述仓口对应一个所述仓门(3)，各所述仓门(3)沿所述仓门(3)的厚度方向层叠布置。

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