CN112958733A - 一种绑扎装置及其绑扎方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种绑扎装置及其绑扎方法，绑扎装置包括：工作模台，用于放置待绑扎的产品；移动绑扎设备，设置有用于对产品进行绑扎的末端夹爪以及带动末端夹爪移动的移动组件；控制设备，用于控制移动组件及末端夹爪动作；末端夹爪和移动组件均与控制设备连接。相比于现有技术，本发明提供的绑扎装置可以实现对待绑扎产品的自动化绑扎，避免操作人员的人工绑扎操作，降低了操作人员的劳动强度，提高了绑扎效率。

Description

一种绑扎装置及其绑扎方法

技术领域

本发明涉及产品绑扎技术领域，更具体地说，涉及一种绑扎装置。此外，本发明还涉及一种应用于上述绑扎装置的绑扎方法。

背景技术

在PC构件模块生产时，需要进行钢筋搭建，利用铁丝将钢筋的位置固定，方便后面浇筑水泥，来保证PC构件的强度。对于PC构件中的钢筋绑扎目前市面上主要是利用人工进行作业：第一种是人工直接拿截断的铁丝进行绑扎，第二种是人工拿手持的绑扎机进行作业。

这两种绑扎方式在作业过程中，操作工均需要长期弯腰作业，劳动强度大，生产效率低。

综上所述，如何降低钢筋绑扎过程中操作人员的劳动强度，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提供一种绑扎装置，可以实现待绑扎产品的自动化绑扎，避免人工进行绑扎操作，降低操作人员的劳动强度，并且提高绑扎效率。

本发明的另一目的是提供一种应用于上述绑扎装置的绑扎方法。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种绑扎装置，包括：

工作模台，用于放置待绑扎的产品；

移动绑扎设备，设置有用于对所述产品进行绑扎的末端夹爪以及带动所述末端夹爪移动的移动组件；

控制设备，用于控制所述移动组件及所述末端夹爪动作；

所述末端夹爪和所述移动组件均与所述控制设备连接。

优选的，所述末端夹爪包括绑扎组件和拍摄方向朝向所述工作模台的视觉组件，且所述绑扎组件和所述视觉组件均与所述控制设备连接。

优选的，所述绑扎组件的数量为至少两个，且所述绑扎组件均与所述控制设备连接。

优选的，所述视觉组件设置有环状光源以及拍摄部，所述拍摄部与所述控制设备连接。

优选的，所述移动组件包括夹爪移动部和XY轴地轨，所述夹爪移动部与所述XY轴地轨连接，并由所述XY轴地轨带动沿X轴或Y轴移动；

所述末端夹爪安装于所述夹爪移动部。

优选的，所述夹爪移动部为机器人或多轴机械手，所述机器人可以为六轴机器人。

优选的，还包括用于安装所述夹爪移动部和所述XY轴地轨的型材台架，所述型材台架设置有用于调节水平的调平螺丝。

优选的，还包括设置于所述绑扎装置的外周部的安全栅栏，所述安全栅栏与所述控制设备连接。

一种绑扎方法，应用于上述任一项所述的绑扎装置，包括：

控制设备控制移动组件带动末端夹爪移动至绑扎位；

控制设备控制所述末端夹爪对放置于工作模台上的产品进行绑扎；

判断所述产品的所有待绑扎位置是否均绑扎完成，若是，则结束绑扎，控制所述移动组件复位；若否，则控制设备控制所述移动组件带动所述末端夹爪移动至下一绑扎位，并返回绑扎步骤。

优选的，所述末端夹爪包括绑扎组件和拍摄区域位于所述工作模台的视觉组件，且所述绑扎组件和所述视觉组件均与所述控制设备连接；

所述控制设备控制移动组件带动末端夹爪移动至绑扎位，包括：

控制设备控制所述视觉组件对位于所述工作模台的待绑扎的产品进行拍摄；

所述视觉组件将拍摄信息传递至所述控制设备；

所述控制设备根据所述拍摄信息确定绑扎位，并控制所述移动组件带动末端夹爪移动至所述绑扎位。

在使用本发明提供的绑扎装置的过程中，当需要对产品进行绑扎时，首先需要将待绑扎的产品放置至工作模台，然后通过控制设备控制移动绑扎设备的移动组件动作，以便将末端夹爪移动至绑扎位，控制设备控制末端夹爪对产品进行绑扎；在实际绑扎的过程中，同一产品，可能需要对多处进行绑扎，因此在绑扎完一处之后，需要判断是否存在其它的待绑扎位置，若是，则控制设备控制移动组件带动末端夹爪移动至下一绑扎位，控制设备控制末端夹爪继续进行绑扎；如此重复，直至待绑扎产品的所有的绑扎位置均绑扎完成，结束绑扎，控制设备控制移动组件和末端夹爪复位。

相比于现有技术，本发明提供的绑扎装置可以实现对待绑扎产品的自动化绑扎，避免操作人员的人工绑扎操作，降低了操作人员的劳动强度，提高了绑扎效率。

此外，本发明还提供了一种应用于上述绑扎装置的绑扎方法。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明所提供的绑扎装置的具体实施例的结构示意图；

图2为图1中绑扎装置的前视图；

图3为图1中绑扎装置的左视图；

图4为图1中绑扎装置的俯视图；

图5为图1中绑扎装置的机器人与末端夹爪的结构示意图；

图6为图5中末端夹爪的结构示意图；

图7为本发明所提供的绑扎方法的流程示意图。

图1至图7中：

1为工作模台、2为末端夹爪、21为绑扎组件、22为视觉组件、3为移动组件、31为XY轴地轨、32为六轴机器人、33为机器人控制柜、4为安全栅栏、5为总控柜。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的核心是提供一种绑扎装置，可以实现待绑扎产品的自动化绑扎，避免人工进行绑扎操作，降低操作人员的劳动强度，并且提高绑扎效率。

本发明的另一核心是提供一种应用于上述绑扎装置的绑扎方法。

请参考图1至图7，图1为本发明所提供的绑扎装置的具体实施例的结构示意图；图2为图1中绑扎装置的前视图；图3为图1中绑扎装置的左视图；图4为图1中绑扎装置的俯视图；图5为图1中绑扎装置的机器人与末端夹爪的结构示意图；图6为图5中末端夹爪的结构示意图；图7为本发明所提供的绑扎方法的流程示意图。

本具体实施例提供了一种绑扎装置，包括：

工作模台1，用于放置待绑扎的产品；

移动绑扎设备，设置有用于对产品进行绑扎的末端夹爪2以及带动末端夹爪2移动的移动组件3；

控制设备，用于控制移动组件3及末端夹爪2动作；

末端夹爪2和移动组件3均与控制设备连接。

需要进行说明的是，本具体实施例中提到的末端夹爪2可以安装于移动组件3的末端；待绑扎的产品可以是钢筋，也可以是其它可以绑扎的产品，具体根据实际情况确定。

控制设备可以是PLC控制系统，也可以是满足要求的其它控制系统，在此不做赘述。

待绑扎的产品可以只具有一个绑扎位，也可以具有多个绑扎位，具体根据实际情况确定。

在使用本具体实施例提供的绑扎装置的过程中，当需要对产品进行绑扎时，首先需要将待绑扎的产品放置至工作模台1，然后通过控制设备控制移动绑扎设备的移动组件3动作，以便将末端夹爪2移动至绑扎位，控制设备控制末端夹爪2对产品进行绑扎；在实际绑扎的过程中，同一产品，可能需要对多处进行绑扎，因此在绑扎完一处之后，需要判断是否存在其它的待绑扎位置，若是，则控制设备控制移动组件3带动末端夹爪2移动至下一绑扎位，控制设备控制末端夹爪2继续进行绑扎；如此重复，直至待绑扎产品的所有的绑扎位置均绑扎完成，结束绑扎，控制设备控制移动组件3和末端夹爪2复位。

相比于现有技术，本具体实施例提供的绑扎装置可以实现对待绑扎产品的自动化绑扎，避免操作人员的人工绑扎操作，降低了操作人员的劳动强度，提高了绑扎效率。

在上述实施例的基础上，可以使末端夹爪2包括绑扎组件21和拍摄方向朝向工作模台1的视觉组件22，且绑扎组件21和视觉组件22均与控制设备连接；视觉组件22主要对工作模台1上的产品进行拍摄，以便获取产品的绑扎位。

绑扎组件21的数量可以为一个，也可以为至少两个，当绑扎组件21的数量为至少两个时，绑扎组件21均与控制设备连接；在使用的过程中，控制设备可以控制单个绑扎组件21独自工作，也可以同时控制多个绑扎组件21同步工作，或者同时控制多个绑扎组件21非同步工作，或者同时控制部分绑扎组件21工作等多种控制方式，具体根据实际情况确定。

可以在视觉组件22设置环状光源以及拍摄部，拍摄部与控制设备连接，在使用的过程中，环状光源可以使拍摄区域内具有合适的照明，并一定程度上可以避免附近结构阴影的影响；拍摄部对产品进行拍摄，获取产品的状态图片，控制设备根据图片获取产品的绑扎位。

绑扎组件21可以完成产品绑扎位的绑扎，因此在末端夹爪2设置绑扎组件21和视觉组件22，两者配合，可以完成产品的绑扎，并且在产品具有多个绑扎位的情况下，可以通过视觉组件22不断获取产品新的绑扎位，或者通过一次拍摄，获取多个绑扎位，具体的获取过程根据实际情况确定。

在上述实施例的基础上，可以使移动组件3包括夹爪移动部和XY轴地轨31，夹爪移动部与XY轴地轨31连接，并由XY轴地轨31带动沿X轴或Y轴移动；末端夹爪2安装于夹爪移动部。

夹爪移动部可以为机器人32或多轴机械手，或者是其它满足要求的结构，机器人32可以为六轴机器人。

如图1所示，设置有机器人控制柜33和总控柜5，机器人控制柜33内的控制结构主要用于控制夹爪移动部的动作，总控柜5中的控制结构主要用于控制除夹爪移动部之外的其它结构的动作。

需要进行说明的是，在使用的过程中，如图5所示，末端夹爪2安装于六轴机器人32的末端，或者末端夹爪2安装于多轴机械手的末端，具体根据实际情况确定。

在实际绑扎的过程中，由于产品的长度较长，不同绑扎位置之间的距离可能不同，XY轴地轨31的设置，可带动夹爪移动部沿X轴或Y轴移动，使绑扎装置可以适用于尺寸较长的产品的绑扎。

当然，也可以在工作模台1设置带动产品沿X轴或Y轴移动的移动机构，使产品相对于夹爪移动部移动，在夹爪移动部位置不变的情况下，通过移动产品，使新的绑扎位移动至与夹爪移动部对应的位置。或者，也可以使带动产品沿X轴或Y轴移动的移动机构和XY轴地轨31同时工作，具体根据实际情况确定。

还包括用于安装夹爪移动部和XY轴地轨31的型材台架，型材台架的下部设置有用于调节水平的调平螺丝。

在使用的过程中，可以通过旋拧调平螺丝对型材台架的水平进行调节；当然也可以设置滚轮组件，滚轮组件可以滚动，以方便移动夹爪移动部和XY轴地轨31，当夹爪移动部和XY轴地轨31移动至合适的位置之后，将滚轮组件锁死，避免夹爪移动部和XY轴地轨31的位置发生变化。

考虑到绑扎装置所占空间较大，且夹爪移动部的活动范围较大，在使用的过程中，可以在绑扎装置的外周部设置安全栅栏4，安全栅栏4与控制设备连接。

可以在安全栅栏4设置相关的感应设备和警示设备，当有人靠近时，感应设备感应到相关信息，并将信息发送至控制设备，控制设备控制警示设备发出警示，提醒危险，避免安全事故的发生。警示设备可以是警示灯、蜂鸣器等。

除了上述绑扎装置，本发明还提供一种应用于上述实施例公开的绑扎装置的绑扎方法，该绑扎方法包括：

步骤S1，控制设备控制移动组件3带动末端夹爪2移动至绑扎位；

步骤S2，控制设备控制末端夹爪2对放置于工作模台1上的产品进行绑扎；

步骤S3，判断产品的所有待绑扎位置是否均绑扎完成，若是，则结束绑扎，控制移动组件3复位；若否，则控制设备控制移动组件3带动末端夹爪2移动至下一绑扎位，并返回步骤S2。

步骤S3中提到的控制移动组件3复位，是指控制移动组件3移动至初始状态的位置。

当末端夹爪2包括绑扎组件21和拍摄区域位于工作模台1的视觉组件22，且绑扎组件21和视觉组件22均与控制设备连接时，

步骤S1包括：

步骤S11，控制设备控制视觉组件22对位于工作模台1的待绑扎的产品进行拍摄；

步骤S12，视觉组件22将拍摄信息传递至控制设备；

步骤S13，控制设备根据拍摄信息确定绑扎位，并控制移动组件3带动末端夹爪2移动至绑扎位。

步骤S3中控制设备控制移动组件3带动末端夹爪2移动至下一绑扎位包括：

步骤S31，控制设备控制视觉组件22对位于工作模台1的待绑扎的产品进行拍摄；

步骤S32，视觉组件22将拍摄信息传递至控制设备；

步骤S33，控制设备根据拍摄信息确定下一绑扎位，并控制移动组件3带动末端夹爪2移动至下一绑扎位。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。本发明所提供的所有实施例的任意组合方式均在此发明的保护范围内，在此不做赘述。

以上对本发明所提供的绑扎装置及其绑扎方法进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种绑扎装置，其特征在于，包括：

工作模台(1)，用于放置待绑扎的产品；

移动绑扎设备，设置有用于对所述产品进行绑扎的末端夹爪(2)以及带动所述末端夹爪(2)移动的移动组件(3)；

控制设备，用于控制所述移动组件(3)及所述末端夹爪(2)动作；

所述末端夹爪(2)和所述移动组件(3)均与所述控制设备连接。

2.根据权利要求1所述的绑扎装置，其特征在于，所述末端夹爪(2)包括绑扎组件(21)和拍摄方向朝向所述工作模台(1)的视觉组件(22)，且所述绑扎组件(21)和所述视觉组件(22)均与所述控制设备连接。

3.根据权利要求2所述的绑扎装置，其特征在于，所述绑扎组件(21)的数量为至少两个，且所述绑扎组件(21)均与所述控制设备连接。

4.根据权利要求2所述的绑扎装置，其特征在于，所述视觉组件(22)设置有环状光源以及拍摄部，所述拍摄部与所述控制设备连接。

5.根据权利要求1-4任一项所述的绑扎装置，其特征在于，所述移动组件(3)包括夹爪移动部和XY轴地轨(31)，所述夹爪移动部与所述XY轴地轨(31)连接，并由所述XY轴地轨(31)带动沿X轴或Y轴移动；

所述末端夹爪(2)安装于所述夹爪移动部。

6.根据权利要求5所述的绑扎装置，其特征在于，所述夹爪移动部为机器人(32)或多轴机械手。

7.根据权利要求5所述的绑扎装置，其特征在于，还包括用于安装所述夹爪移动部和所述XY轴地轨(31)的型材台架，所述型材台架设置有用于调节水平的调平螺丝。

8.根据权利要求1-4任一项所述的绑扎装置，其特征在于，还包括设置于所述绑扎装置的外周部的安全栅栏(4)，所述安全栅栏(4)与所述控制设备连接。

9.一种绑扎方法，其特征在于，应用于权利要求1-8任一项所述的绑扎装置，包括：

控制设备控制移动组件(3)带动末端夹爪(2)移动至绑扎位；

控制设备控制所述末端夹爪(2)对放置于工作模台(1)上的产品进行绑扎；

判断所述产品的所有待绑扎位置是否均绑扎完成，若是，则结束绑扎，控制所述移动组件(3)复位；若否，则控制设备控制所述移动组件(3)带动所述末端夹爪(2)移动至下一绑扎位，并返回绑扎步骤。

10.根据权利要求9所述的绑扎方法，其特征在于，所述末端夹爪(2)包括绑扎组件(21)和拍摄区域位于所述工作模台(1)的视觉组件(22)，且所述绑扎组件(21)和所述视觉组件(22)均与所述控制设备连接；

所述控制设备控制移动组件(3)带动末端夹爪(2)移动至绑扎位，包括：

控制设备控制所述视觉组件(22)对位于所述工作模台(1)的待绑扎的产品进行拍摄；

所述视觉组件(22)将拍摄信息传递至所述控制设备；

所述控制设备根据所述拍摄信息确定绑扎位，并控制所述移动组件(3)带动末端夹爪(2)移动至所述绑扎位。

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