CN215237489U - 一种绑扎执行机构及绑扎装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种绑扎执行机构及绑扎装置，绑扎执行机构包括移动组件和至少两个绑扎组件，移动组件与至少部分绑扎组件连接，并带动绑扎组件移动，以使相邻绑扎组件相对靠近或远离。本实用新型提供的绑扎执行机构设置有至少两个绑扎组件，并且相邻绑扎组件之间的距离可调，因此在使用的过程中，可以实现同时对产品的至少两个不同的绑扎位置进行绑扎，针对同一产品，可以减少绑扎操作的次数，提高产品绑扎的效率，缩短绑扎所占用的时间。

Description

一种绑扎执行机构及绑扎装置

技术领域

本实用新型涉及绑扎设备技术领域，更具体地说，涉及一种绑扎执行机构。此外，本实用新型还涉及一种包括上述绑扎执行机构的绑扎装置。

背景技术

随着工业自动化的快速发展，各个行业开始兴起自动化，例如在建筑行业，开始实现PC构件模块化生产，在PC构件模块生产时，需要将钢筋进行搭建，利用铁丝将钢筋的位置固定，方便后面浇筑水泥，以保证模块的强度。

对于钢筋绑扎目前市面上主要是利用人工进行作业：一种是人工直接拿截断的铁丝进行绑扎，另一种是人工拿手持的绑扎机进行作业。在作业过程中，操作工需要长期保持弯腰状态，劳动强度大，并且单次只能对一处位置进行绑扎，绑扎效率低。

综上所述，如何提高产品的绑扎效率，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的是提供一种绑扎执行机构，可以实现同时对两个或两个以上的绑扎位进行绑扎，提高绑扎效率。

本实用新型的另一目的是提供一种包括上述绑扎执行机构的绑扎装置。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种绑扎执行机构，包括移动组件和至少两个绑扎组件，所述移动组件与至少部分所述绑扎组件连接，并带动所述绑扎组件移动，以使相邻所述绑扎组件相对靠近或远离。

优选的，所述绑扎组件的数量为三个，且三个所述绑扎组件沿横向依次设置；

所述移动组件包括带动位于端部的两个所述绑扎组件相对靠近或远离的距离调节组件以及带动中间的所述绑扎组件沿竖向升降的升降组件。

优选的，所述距离调节组件包括固定板、转动安装于所述固定板的主动轮和从动轮、绕设于所述主动轮和所述从动轮外周部的同步带以及带动所述主动轮转动的调距动力件；所述调距动力件安装于所述固定板；

位于端部的两个所述绑扎组件中的一者与所述同步带的上段连接，另一者与所述同步带的下段连接。

优选的，还包括沿所述同步带的传送方向平行设置的上滑轨和下滑轨，位于端部的两个所述绑扎组件均设置有与所述上滑轨配合的上滑块以及与所述下滑轨配合的下滑块。

优选的，所述固定板朝向所述绑扎组件的表面凸出设置有用于限制位于端部的两个所述绑扎组件的相对移动距离的限位件。

优选的，所述升降组件包括升降固定板、安装于所述升降固定板的升降动力件以及与所述升降动力件的输出端连接的升降板；

所述升降固定板设置有导向孔，所述升降板设置有竖向的、与所述导向孔配合的、且穿过所述导向孔的升降光轴；

所述升降光轴伸出所述导向孔的部分设置有用于调节升降行程的升降限位块；

中间的所述绑扎组件与所述升降板连接。

优选的，所述绑扎组件的数量为至少三个，且至少三个所述绑扎组件沿横向依次设置；

所述移动组件包括至少三个与所述绑扎组件一一对应连接的移动部，所述移动部均包括带动所述绑扎组件沿横向移动的横向移动部和带动所述绑扎组件沿竖向移动的竖向移动部。

优选的，还包括相机固定板、安装于所述相机固定板的拍摄设备以及连接于所述相机固定板且相对于所述相机固定板竖向安装位置可调的光源组件；

所述相机固定板与所述移动组件连接。

优选的，所述相机固定板设置有开槽通孔以及锁紧部件；

所述光源组件包括环形光源和用于安装所述环形光源的光源固定环，所述光源固定环设置有竖向的、且穿过所述开槽通孔设置的调节柱；

所述锁紧部件用于锁紧并固定所述调节柱。

一种绑扎装置，包括机械手和上述任一项所述的绑扎执行机构，所述绑扎执行机构安装于所述机械手的端部。

在使用本实用新型提供的绑扎执行机构的过程中，首先需要将绑扎执行机构移动至靠近待绑扎产品的位置，然后调整相邻绑扎组件之间的距离，使至少两个绑扎组件分别与不同的绑扎位置对应，然后控制绑扎组件对产品中与其对应的绑扎位置进行绑扎，可以实现同时对至少两个绑扎位置进行绑扎。

相比于现有技术，本实用新型提供的绑扎执行机构设置有至少两个绑扎组件，并且相邻绑扎组件之间的距离可调，因此在使用的过程中，可以实现同时对产品的至少两个不同的绑扎位置进行绑扎，针对同一产品，可以减少绑扎操作的次数，提高产品绑扎的效率，缩短绑扎所占用的时间。

此外，本实用新型还提供了一种包括上述绑扎执行机构的绑扎装置。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本实用新型所提供的绑扎执行机构的具体实施例的结构示意图；

图2为图1中绑扎执行机构的另一角度的结构示意图；

图3为图1中绑扎执行机构的前视示意图；

图4为图1中绑扎执行机构的俯视示意图；

图5为图1中绑扎执行机构的左视示意图；

图6为图3中的第二绑扎组件处于上升状态的示意图；

图7为距离调节组件的结构示意图；

图8为升降组件的轴测图；

图9为图8中升降组件的前视图；

图10为视觉组件的结构示意图。

图1-10中：

1为固定板、2为升降组件、2-1为升降气缸、2-2为升降固定板、2-3为升降板、2-4为升降光轴、2-5为升降限位块、2-6为气缸连接块、2-7为第二绑扎组件固定板、2-8为加强筋、2-9为第二绑扎组件连接板、2-10为升降组件加强筋、3为距离调节组件、3-1为电机减速器组件、3-2为同步带、3-3为限位件、3-4为从动轴、3-5为从动轮、3-6为张紧板、3-7为同步带连接金属件、3-8为同步带连接块、3-9为主动轮、4-1为上滑轨固定板、4-2为上滑轨、4-3为下滑轨、4-4为下滑轨固定板、4-5为下滑块、4-6为上滑块、4-7为滑轨连接板、5为第一绑扎组件、6为第二绑扎组件、7为第三绑扎组件、8为视觉组件、8-1为相机固定板、8-2为相机、8-3为镜头、8-4为相机连接钣金、8-5为光源固定环、8-6为环形光源、8-7为调节柱、8-8为光源固定块、8-9为开槽通孔、9为绑扎组件连接加强筋。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型的核心是提供一种绑扎执行机构，可以实现同时对两个或两个以上的绑扎位进行绑扎，提高绑扎效率。本实用新型的另一核心是提供一种包括上述绑扎执行机构的绑扎装置。

请参考图1至图10。

本具体实施例提供了一种绑扎执行机构，包括移动组件和至少两个绑扎组件，移动组件与至少部分绑扎组件连接，并带动绑扎组件移动，以使相邻绑扎组件相对靠近或远离。

本具体实施例提供的绑扎执行机构，在使用的过程中，可以安装于机器人，由机器人带动移动或转动；也可以安装于三轴机械手，或多轴机械手等，具体根据实际情况确定。

绑扎组件需为能够完成绑扎的结构，可以是在现有绑扎机的基础上改进后的结构，也可以是全新的用于绑扎的结构，具体根据实际情况确定。

待绑扎的产品可以是钢筋，也可以是其它可以绑扎的产品；绑扎组件的数量可以是两个，也可以是多个，绑扎组件的设置位置，可以沿同一方向依次设置，也可以沿不同的方向设置，具体根据实际使用过程中产品的放置情况确定。

移动组件至少带动所有绑扎组件中的一者移动，以调节其与相邻的绑扎组件的距离，也可以同时带动多个绑扎组件移动，调节相邻绑扎组件之间的间距，使多个绑扎组件均可以与绑扎位一一对应，以便同时完成多个绑扎位的绑扎，具体根据实际情况确定。

在使用本具体实施例提供的绑扎执行机构的过程中，首先需要将绑扎执行机构移动至靠近待绑扎产品的位置，然后调整相邻绑扎组件之间的距离，使至少两个绑扎组件分别与不同的绑扎位置对应，然后控制绑扎组件对产品中与其对应的绑扎位置进行绑扎，可以实现同时对至少两个绑扎位置的产品进行绑扎。

相比于现有技术，本具体实施例提供的绑扎执行机构设置有至少两个绑扎组件，并且相邻绑扎组件之间的距离可调，因此在使用的过程中，可以实现同时对产品的至少两个不同的绑扎位置进行绑扎，针对同一产品，可以减少绑扎操作的次数，提高产品绑扎的效率，缩短绑扎所占用的时间。

在上述实施例的基础上，可以将绑扎组件的数量设置为三个，且三个绑扎组件沿横向依次设置；移动组件包括带动位于端部的两个绑扎组件相对靠近或远离的距离调节组件3以及带动中间的绑扎组件沿竖向升降的升降组件2。

距离调节组件3可以只带动位于端部的两个绑扎组件中的一者移动，以使两者相对靠近或远离，也可以带动位于端部的两个绑扎组件同时移动，使两者相对靠近或远离。

升降组件2可以带动位于中间的绑扎组件升降，在需要绑扎的绑扎位的间距与位于端部的两个绑扎组件之间的距离相匹配时，可以通过升降组件2将位于中间的绑扎组件向上移动，使位于端部的两个绑扎组件同时工作，完成绑扎，位于中间的绑扎组件不工作；当需要绑扎的绑扎位的间距较小，与位于中间的绑扎组件与两端的绑扎组件的间距相匹配时，可以通过升降组件2将位于中间的绑扎组件向下移动至绑扎高度，使三个绑扎组件同时工作。

距离调节组件3包括固定板1、转动安装于固定板1的主动轮3-9和从动轮3-5、绕设于主动轮3-9和从动轮3-5外周部的同步带3-2以及带动主动轮3-9转动的调距动力件；调距动力件安装于固定板1；位于端部的两个绑扎组件中的一者与同步带3-2的上段连接，另一者与同步带3-2的下段连接。

如图7所示，调距动力件为电机减速器组件3-1，电机减速器组件3-1的输出端与主动轮3-9连接，带动主动轮3-9转动，从动轮3-5安装于从动轴3-4，从动轴3-4与张紧板3-6连接，通过调节张紧板3-6的位置，可以调节从动轴3-4与主动轮3-9中心轴线的距离，以便张紧同步带3-2。当然，调距动力件还可以是其它的动力部件，具体根据实际情况确定，在此不做赘述。

其中，同步带3-2的上段是指在如图7所示状态下，主动轮3-9的中心轴线和从动轮3-5的中心轴线位于同一水平面内，位于此水平面上部的为同步带3-2的上段，位于此水平面的下部的为同步带3-2的下段。

为方便将绑扎组件连接于同步带3-2，可以在同步带3-2安装同步带连接金属件3-7，并使同步带连接块3-8与同步带连接金属件3-7连接，滑轨连接板4-7的一侧连接于同步带连接块3-8，另一侧连接有绑扎组件，并设置有绑扎组件连接加强筋9。

在安装的过程中，第一绑扎组件5与同步带3-2的连接方式、第三绑扎组件7与同步带3-2的连接方式相同，由于第一绑扎组件5和第三绑扎组件7中的一者连接于同步带3-2的上段，另一者连接于同步带3-2的下段，因此，在同步带3-2传送的过程中，会带动第一绑扎组件5和第三绑扎组件7移动，以使两者相对靠近或相对远离。

固定板1朝向绑扎组件的表面凸出设置有用于限制位于端部的两个绑扎组件的相对移动距离的限位件3-3。

如图1所示，固定板1设置有四个限位件3-3，且限位件3-3为凸出设置于固定板1表面的圆柱状结构，第一绑扎组件5和第三绑扎组件7移动范围的两侧均设置有限位件3-3，以对第一绑扎组件5和第三绑扎组件7的间距范围进行限制。

优选的，限位件3-3为硬度低于滑轨连接板4-7的硬度的材质，以避免在限位碰撞的过程中，对滑轨连接板4-7造成破坏，但两者的硬度不能相差太大，或者也可以在限位件3-3的表面设置防撞缓冲结构。

绑扎执行机构还包括沿同步带3-2的传送方向平行设置的上滑轨4-2和下滑轨4-3，位于端部的两个绑扎组件均设置有与上滑轨4-2配合的上滑块4-6以及与下滑轨4-3配合的下滑块4-5。

上滑轨4-2固定安装于上滑轨固定板4-1，下滑轨4-3固定安装于下滑轨固定板4-4，上滑轨固定板4-1和下滑轨固定板4-4均固定安装于固定板1，且上滑轨4-2位于同步带3-2的上部，下滑轨4-3位于同步带3-2的下部，上滑轨4-2设置有至少两个上滑块4-6，下滑轨4-3设置有至少两个下滑块4-5，同一滑轨连接板4-7与至少一个上滑块4-6、至少一个下滑块4-5均连接，如图1所示，左侧的滑轨连接板4-7与左侧的上滑块4-6、左侧的下滑块4-5均连接，右侧的滑轨连接板4-7与右侧的上滑块4-6、右侧的下滑块4-5均连接，第一绑扎组件5连接于左侧的滑轨连接板4-7，第三绑扎组件7连接于右侧的滑轨连接板4-7。

升降组件2包括升降固定板2-2、安装于升降固定板2-2的升降动力件以及与升降动力件的输出端连接的升降板2-3；升降固定板2-2设置有导向孔，升降板2-3设置有竖向的、与导向孔配合的、且穿过导向孔的升降光轴2-4；升降光轴2-4伸出导向孔的部分设置有尺寸大于导向孔尺寸的升降限位块2-5；中间的绑扎组件与升降板2-3连接。

如图8、图9所示，可以将升降动力件设置为升降气缸2-1，当然，升降动力件还可以是电机、电缸等符合要求的结构。升降气缸2-1固定于升降固定板2-2，升降气缸2-1的伸缩端通过气缸连接块2-6与升降板2-3连接，升降固定板2-2固定连接于固定板1，并在升降固定板2-2与固定板1的连接处设置有升降组件加强筋2-10。升降板2-3的上表面沿竖向设置有升降光轴2-4，升降光轴2-4穿过升降固定板2-2上的导向孔设置，在升降板2-3上下升降的过程中，升降光轴2-4沿导向孔滑动，可以限制升降板2-3的升降方向，升降光轴2-4的数量可以只设置一个，也可以设置两个或多个，具体根据实际情况确定。升降光轴2-4设置有升降限位块2-5，调整升降限位块2-5安装于升降光轴2-4的高度，可以调节升降板2-3的升降范围，从而对第二绑扎组件6的升降行程进行调节。升降板2-3的下部设置有第二绑扎组件固定板2-7，与第二绑扎组件固定板2-7连接的加强筋2-8以及第二绑扎组件连接板2-9，第二绑扎组件6安装于第二绑扎组件连接板2-9。

需要进行说明的是，连接于第二绑扎组件固定板2-7的加强筋2-8可以只设置一个，也可以设置多个；第二绑扎组件连接板2-9的数量可以只设置一个，也可以设置多个；具体根据实际情况确定。

在本具体实施例中，位于两端的第一绑扎组件5和第三绑扎组件7可以在距离调节组件3的带动下相对靠近或远离，位于中间的绑扎组件可沿竖直方向升降。

例如，在上述实施例的基础上，第一绑扎组件5和第三绑扎组件7之间的间距为200mm至400mm，绑扎位之间的间距为100mm至200mm，可以同时使用第一绑扎组件5、第二绑扎组件6和第三绑扎组件7，同时完成三个节点的绑扎，三个节点可以位于同一产品，也可以位于不同的产品。在另一具体实施例中，第一绑扎组件5和第三绑扎组件7之间的间距为200mm至400mm，绑扎位之间的间距为200mm至400mm，操作过程中，可以使升降组件2带动第二绑扎组件6上升，此时第一绑扎组件5和第三绑扎组件7同时完成绑扎，第二绑扎组件6不参与绑扎工作。

在上述实施例的基础上，可以使绑扎组件的数量为至少三个，且至少三个绑扎组件沿横向依次设置；移动组件包括至少三个与绑扎组件一一对应连接的移动部，移动部均包括带动绑扎组件沿横向移动的横向移动部和带动绑扎组件沿竖向移动的竖向移动部。

本具体实施例中的绑扎执行机构，可以应用于产品摆放不规律的情况，通过移动部带动对应的绑扎组件移动，使移动部将绑扎组件移动至对应的绑扎位，然后多个绑扎组件同时进行绑扎。

在上述实施例的基础上，绑扎执行机构还可以包括视觉组件8，视觉组件8包括相机固定板8-1、安装于相机固定板8-1的拍摄设备以及连接于相机固定板8-1且相对于相机固定板8-1竖向安装位置可调的光源组件；相机固定板8-1与移动组件连接，以便由移动组件带动移动。

相机固定板8-1设置有开槽通孔8-9以及用于调节开槽通孔8-9的开口尺寸的锁紧部件；光源组件包括环形光源8-6和用于安装环形光源8-6的光源固定环8-5，光源固定环8-5设置有竖向的、且穿过开槽通孔8-9设置的调节柱8-7。

如图10所示，视觉组件8通过相机连接钣金8-4与移动组件连接，可以连接于升降组件2的升降固定板2-2，相机固定板8-1与相机连接钣金8-4连接，相机固定板8-1上安装有相机8-2，且相机8-2的镜头8-3朝下设置，光源固定环8-5上安装有环形光源8-6，光源固定环8-5的上表面设置有调节柱8-7，相机固定板8-1上设置有光源固定块8-8，光源固定块8-8设置有开槽通孔8-9，调节柱8-7穿入开槽通孔8-9内，可以在开槽通孔8-9的开槽处设置螺纹孔，并配合连接锁紧螺栓，通过旋拧锁紧螺栓，可以调节开槽通孔8-9的开槽的宽度，以便锁紧或松开调节柱8-7，对光源固定环8-5的安装高度进行调节，从而调节光源与镜头之间的距离。

除了环状光源以外，还可以设置其它种类的光源，具体根据实际情况确定。

视觉组件8的设置，可以使绑扎执行机构在使用的过程中能够对待绑扎的产品进行拍摄，并将拍摄结果传递至相关的控制系统，控制系统根据拍摄结果获取绑扎位置，并控制对应的绑扎组件移动至对应的绑扎位置；尤其是在待绑扎的产品无规则放置的情况下，可以使绑扎位置的获取更加准确。

除了上述绑扎执行机构，本实用新型还提供一种包括机械手和上述实施例公开的绑扎执行机构的绑扎装置，该绑扎装置的其他各部分的结构请参考现有技术，本文不再赘述。机械手可以是三轴机械手，也可以是六轴机械手等，具体根据实际情况确定。

上述实施例中的机械手还可以为机器人。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。本实用新型所提供的所有实施例的任意组合方式均在此实用新型的保护范围内，在此不做赘述。

以上对本实用新型所提供的绑扎执行机构及绑扎装置进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种绑扎执行机构，其特征在于，包括移动组件和至少两个绑扎组件，所述移动组件与至少部分所述绑扎组件连接，并带动所述绑扎组件移动，以使相邻所述绑扎组件相对靠近或远离。

2.根据权利要求1所述的绑扎执行机构，其特征在于，所述绑扎组件的数量为三个，且三个所述绑扎组件沿横向依次设置；

所述移动组件包括带动位于端部的两个所述绑扎组件相对靠近或远离的距离调节组件(3)以及带动中间的所述绑扎组件沿竖向升降的升降组件(2)。

3.根据权利要求2所述的绑扎执行机构，其特征在于，所述距离调节组件(3)包括固定板(1)、转动安装于所述固定板(1)的主动轮(3-9)和从动轮(3-5)、绕设于所述主动轮(3-9)和所述从动轮(3-5)外周部的同步带(3-2)以及带动所述主动轮(3-9)转动的调距动力件；所述调距动力件安装于所述固定板(1)；

位于端部的两个所述绑扎组件中的一者与所述同步带(3-2)的上段连接，另一者与所述同步带(3-2)的下段连接。

4.根据权利要求3所述的绑扎执行机构，其特征在于，还包括沿所述同步带(3-2)的传送方向平行设置的上滑轨(4-2)和下滑轨(4-3)，位于端部的两个所述绑扎组件均设置有与所述上滑轨(4-2)配合的上滑块(4-6)以及与所述下滑轨(4-3)配合的下滑块(4-5)。

5.根据权利要求3所述的绑扎执行机构，其特征在于，所述固定板(1)朝向所述绑扎组件的表面凸出设置有用于限制位于端部的两个所述绑扎组件的相对移动距离的限位件(3-3)。

6.根据权利要求2所述的绑扎执行机构，其特征在于，所述升降组件(2)包括升降固定板(2-2)、安装于所述升降固定板(2-2)的升降动力件以及与所述升降动力件的输出端连接的升降板(2-3)；

所述升降固定板(2-2)设置有导向孔，所述升降板(2-3)设置有竖向的、与所述导向孔配合的、且穿过所述导向孔的升降光轴(2-4)；

所述升降光轴(2-4)伸出所述导向孔的部分设置有用于调节升降行程的升降限位块(2-5)；

中间的所述绑扎组件与所述升降板(2-3)连接。

7.根据权利要求1所述的绑扎执行机构，其特征在于，所述绑扎组件的数量为至少三个，且至少三个所述绑扎组件沿横向依次设置；

所述移动组件包括至少三个与所述绑扎组件一一对应连接的移动部，所述移动部均包括带动所述绑扎组件沿横向移动的横向移动部和带动所述绑扎组件沿竖向移动的竖向移动部。

8.根据权利要求1-7任一项所述的绑扎执行机构，其特征在于，还包括相机固定板(8-1)、安装于所述相机固定板(8-1)的拍摄设备以及连接于所述相机固定板(8-1)且相对于所述相机固定板(8-1)竖向安装位置可调的光源组件；

所述相机固定板(8-1)与所述移动组件连接。

9.根据权利要求8所述的绑扎执行机构，其特征在于，所述相机固定板(8-1)设置有开槽通孔(8-9)以及锁紧部件；

所述光源组件包括环形光源(8-6)和用于安装所述环形光源(8-6)的光源固定环(8-5)，所述光源固定环(8-5)设置有竖向的、且穿过所述开槽通孔(8-9)设置的调节柱(8-7)；

所述锁紧部件用于锁紧并固定所述调节柱(8-7)。

10.一种绑扎装置，其特征在于，包括机械手和权利要求1-9任一项所述的绑扎执行机构，所述绑扎执行机构安装于所述机械手的端部。

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