CN112947577B - 网电复合无人机目标拦截方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本申请揭示了一种网电复合无人机目标拦截方法、装置及系统，该方法包括获取目标无人机的位置信息和角度信息；计算目标无人机在光电成像设备坐标系的坐标(x_tD,y_tD,z_tD)；将坐标(x_tD,y_tD,z_tD)转换至跟踪装置坐标系下的坐标(x_t1,y_t1,z_t1)；将坐标(x_t1,y_t1,z_t1)分别转换至网捕拦截装置坐标系下的坐标(x_t2,y_t2,z_t2)以及电子干扰装置坐标系下的坐标(x_t3,y_t3,z_t3)，以判断目标无人机是否在预定攻击范围内；若是，则执行与预定攻击范围匹配的拦截操作。本申请集成电子干扰及网捕两种拦截手段，将锁定的目标无人机位置分别转换至电子干扰装置坐标系以及网捕拦截装置坐标系下，以利用电子干扰装置以及网捕拦截装置实现对目标无人机精确地拦截操作，从而实现不同作战范围的复合拦截方式，弥补了单一拦截方式的不足，提高了作战效能。

Description

网电复合无人机目标拦截方法、装置及系统

技术领域

本发明属于无人机拦截技术领域，涉及一种网电复合无人机目标拦截方法、装置及系统。

背景技术

目前无人机在航拍摄影、环境监测、电力巡检、灾难救援、新闻报道、快递物流等领域被应用较多。随着无人机数量及行业技术的快速发展，安全隐患问题也越来越多。同时，随着智能化装备日新月异的当下，无人机蜂群战术也被越来越多的应用到复杂强对抗环境的作战中，可见对无人机拦截技术的探索有着十分重要的意义。

目前的无人机拦截技术通常采用单一的拦截方式，比如仅采用摧毁式拦截方式，或仅采用捕获式拦截方式，或仅采用干扰式拦截方式，这种单一的拦截方式导致拦截精度较低，无法满足目前的防控要求。

发明内容

为了解决相关技术的问题，本申请提供了一种网电复合无人机目标拦截方法、装置及系统，技术方案如下：

第一方面，本申请提供了一种网电复合无人机目标拦截方法，应用于网电复合无人机目标拦截系统的中心控制装置中，所述网电复合无人机目标拦截系统还包括光电成像跟踪装置、电子干扰装置和网捕拦截装置，所述光电成像跟踪装置包括光电成像设备和跟踪装置，所述方法包括：

在所述光电成像设备跟踪到目标无人机时，利用所述跟踪装置获取所述目标无人机的位置信息和角度信息；

根据所述目标无人机的位置信息和角度信息，计算所述目标无人机在所述光电成像设备坐标系的坐标(x_tD,y_tD,z_tD)；

将所述坐标(x_tD,y_tD,z_tD)转换至所述跟踪装置坐标系下的坐标(x_t1,y_t1,z_t1)；

将所述坐标(x_t1,y_t1,z_t1)分别转换至所述网捕拦截装置坐标系下的坐标(x_t2,y_t2,z_t2)，以及所述电子干扰装置坐标系下的坐标(x_t3,y_t3,z_t3)；

根据所述坐标(x_t2,y_t2,z_t2)以及所述坐标(x_t3,y_t3,z_t3)，分别判断所述目标无人机是否在预定攻击范围内；

若所述目标无人机在预定攻击范围内，执行与所述预定攻击范围匹配的拦截操作。

可选地，所述光电成像设备坐标系O_GX_GY_GZ_G是所述光电成像设备测角原点为坐标系原点，沿所述光电成像设备光轴指向为X轴，以所述光电成像设备纵向对称面内指向为Y轴，Z轴与X轴、Y轴构成右手坐标系，所述坐标(x_tD,y_tD,z_tD)的计算公式为：

其中，Δα、Δβ分别为高低角脱靶量、方位角脱靶量，a、b、c计算公式如下：

其中，ρ_tc是激光测距值，(x_JD,y_JD,z_JD)是激光测距原点在所述光电成像设备坐标系中的坐标。

可选地，所述坐标(x_t1,y_t1,z_t1)的计算公式如下：

其中，α_tc、β_tc分别为跟踪转台高低角、方位角，(x_DG,y_DG,z_DG)是O_D在所述光电成像设备坐标系O_GX_GY_GZ_G中的坐标，坐标系O_GX_GY_GZ_G原点O_G位于跟踪转台转动中心，O_GX_G平行于激光测距光轴指向前方，随着跟踪装置转动而旋转，O_GY_G垂直于O_GX_G指向上方，O_GZ_G构成右手坐标系，(x_DG,y_DG,z_DG)由跟踪转台的结构参数确定。

可选地，所述坐标(x_t2,y_t2,z_t2)的计算公式如下：

其中，(x_o12,y_o12,z_o12)是所述跟踪装置坐标系原点在所述网捕拦截装置坐标系中的坐标。

可选地，所述坐标(x_t3,y_t3,z_t3)的计算公式如下：

其中，(x_o13,y_o13,z_o13)是所述跟踪装置坐标系原点在所述电子干扰装置坐标系中的坐标。

可选地，所述执行与所述预定攻击范围匹配的拦截操作，包括：

当所述目标无人机位于第一预定攻击范围内时，控制所述电子干扰装置对所述目标无人机进行干扰；

当所述目标无人机位于第二预定攻击范围内时，控制所述电子干扰装置对所述目标无人机进行干扰，且利用所述网捕拦截装置对所述目标无人机进行网捕操作；

其中，所述第一预定攻击范围的下限值大于所述第二预定攻击范围的上限值。

可选地，在所述光电成像设备跟踪到目标无人机时，利用所述跟踪装置获取所述目标无人机的位置信息和角度信息之前，所述方法还包括：

获取所述网捕拦截装置、所述光电成像跟踪装置和所述电子干扰装置的连接状态及当前位姿；

配置所述网捕拦截装置的发射模式、所述光电成像跟踪装置的观测质量、所述电子干扰装置的作用频段，以及环境天气、禁射区域参数。

第二方面，本申请还提供了一种网电复合无人机目标拦截系统，所述网电复合无人机目标拦截系统包括中心控制装置、光电成像跟踪装置、电子干扰装置、网捕拦截装置和供配电装置，所述光电成像跟踪装置包括光电成像设备和跟踪装置，其中：

所述供配电装置分别与所述中心控制装置、所述光电成像跟踪装置、所述电子干扰装置和所述网捕拦截装置电性连接；所述中心控制装置分别与所述光电成像跟踪装置、所述电子干扰装置和所述网捕拦截装置通信连接；

所述跟踪装置对目标无人机进行跟踪，在锁定目标无人机后，所述光电成像设备摄取所述目标无人机，得到图像信息，将所述图像信息发送给所述中心控制装置；

所述中心控制装置执行如权利要求1-7所述的网电复合无人机目标拦截方法。

第三方面，本申请还提供了一种网电复合无人机目标拦截装置，所述网电复合无人机目标拦截装置包括：

第一获取模块，用于在跟踪到目标无人机时，获取所述目标无人机的位置信息和角度信息；

计算模块，用于根据所述目标无人机的位置信息和角度信息，计算所述目标无人机在所述光电成像设备坐标系的坐标(x_tD,y_tD,z_tD)；

第一转换模块，用于将所述坐标(x_tD,y_tD,z_tD)转换至所述跟踪装置坐标系下的坐标(x_t1,y_t1,z_t1)；

第二转换模块，用于将所述坐标(x_t1,y_t1,z_t1)分别转换至所述网捕拦截装置坐标系下的坐标(x_t2,y_t2,z_t2)，以及所述电子干扰装置坐标系下的坐标(x_t3,y_t3,z_t3)；

判断模块，用于根据所述坐标(x_t2,y_t2,z_t2)以及所述坐标(x_t3,y_t3,z_t3)，分别判断所述目标无人机是否在预定攻击范围内；

执行控制模块，用于在所述目标无人机在预定攻击范围内，执行与所述预定攻击范围匹配的拦截操作。

可选的，所述网电复合无人机目标拦截装置还包括：

第二获取模块，用于获取所述网捕拦截装置、所述光电成像跟踪装置和所述电子干扰装置的连接状态及当前位姿；

配置模块，用于配置所述网捕拦截装置的发射模式、所述光电成像跟踪装置的观测质量、所述电子干扰装置的作用频段，以及环境天气、禁射区域参数。

基于上述技术方案，本申请至少可以实现如下有益效果：

通过集成无线电干扰及网捕两种拦截手段，将锁定的目标无人机的位置分别转换至电子干扰装置坐标系以及网捕拦截装置坐标系下，以分别利用电子干扰装置以及网捕拦截装置实现对目标无人机精确地拦截操作，从而实现不同作战范围的复合拦截方式，弥补了单一拦截方式的不足，提高了作战效能。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本发明。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

图1是本申请一个实施例中提供的网电复合无人机目标拦截系统的结构示意图；

图2是本申请一个实施例中提供的网电复合无人机目标拦截方法的流程图；

图3是本申请另一个实施例中提供的网电复合无人机目标拦截方法的流程图；

图4是本申请一个实施例中提供的网电复合无人机目标拦截装置的结构示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。

图1是本申请一个实施例中提供的网电复合无人机目标拦截系统的结构示意图，本申请提供的网电复合无人机目标拦截系统可以包括中心控制装置10、光电成像跟踪装置20、电子干扰装置30、网捕拦截装置40和供配电装置50，光电成像跟踪装置20包括光电成像设备和跟踪装置。

供配电装置50分别与中心控制装置10、光电成像跟踪装置20、电子干扰装置30和网捕拦截装置40电性连接，以向电性连接的各个装置供电；中心控制装置10分别通过通信总线与光电成像跟踪装置20、电子干扰装置30和网捕拦截装置40通信连接。

光电成像设备实时采集图像，当采集到的图像中包含有无人机时，则确定跟踪到目标无人机，此时锁定目标无人机，通过跟踪装置获取目标无人机的位置信息和角度信息，并将目标无人机的位置信息和角度信息发送给中心控制装置10。

中心控制装置10在获取到目标无人机的位置信息和角度信息后，执行网电复合无人机目标拦截方法所对应的相关步骤，下面结合如图2、图3对中心控制装置10所执行的网电复合无人机目标拦截方法进行解释说明。

图2是本申请一个实施例中提供的网电复合无人机目标拦截方法的流程图，本申请提供的网电复合无人机目标拦截方法可以包括如下步骤：

步骤201，在光电成像设备跟踪到目标无人机时，利用跟踪装置获取目标无人机的位置信息和角度信息；

在实际应用中，可以通过中心控制装置10的手动摇杆控制光电成像跟踪装置20的成像设备，在防控区域内探测敌方情报。发现无人机目标后锁定目标，通过跟踪装置将目标的位置信息、角度信息等实时上报到中心控制装置10。

对应的，中心控制装置10则可以根据跟踪装置获取到目标无人机的位置信息和角度信息。

步骤202，根据目标无人机的位置信息和角度信息，计算目标无人机在光电成像设备坐标系的坐标(x_tD,y_tD,z_tD)；

中心控制装置10在获取到目标无人机的位置信息和角度信息后，则可以进一步计算无人机在光电成像设备坐标系的坐标(x_tD,y_tD,z_tD)。

本申请中，光电成像设备坐标系O_GX_GY_GZ_G是光电成像设备测角原点为坐标系原点，沿光电成像设备光轴指向为X轴，以光电成像设备纵向对称面内指向为Y轴，Z轴与X轴、Y轴构成右手坐标系，坐标(x_tD,y_tD,z_tD)的计算公式为：

其中，Δα、Δβ分别为高低角脱靶量、方位角脱靶量，a、b、c计算公式如下：

其中，ρ_tc是激光测距值，(x_JD,y_JD,z_JD)是激光测距原点在光电成像设备坐标系中的坐标，通过结构参数确定。

这里的激光通常是指跟踪装置的探测激光。

步骤203，将坐标(x_tD,y_tD,z_tD)转换至跟踪装置坐标系下的坐标(x_t1,y_t1,z_t1)；

坐标(x_t1,y_t1,z_t1)的计算公式如下：

其中，α_tc、β_tc分别为跟踪转台高低角、方位角，(x_DG,y_DG,z_DG)是O_D在光电成像设备坐标系O_GX_GY_GZ_G中的坐标，坐标系O_GX_GY_GZ_G原点O_G位于跟踪转台转动中心，O_GX_G平行于激光测距光轴指向前方，随着跟踪装置转动而旋转，O_GY_G垂直于O_GX_G指向上方，O_GZ_G构成右手坐标系，(x_DG,y_DG,z_DG)由跟踪转台的结构参数确定。

步骤204，将坐标(x_t1,y_t1,z_t1)分别转换至网捕拦截装置坐标系下的坐标(x_t2,y_t2,z_t2)，以及电子干扰装置坐标系下的坐标(x_t3,y_t3,z_t3)；

坐标(x_t2,y_t2,z_t2)的计算公式如下：

其中，(x_o12,y_o12,z_o12)是跟踪装置坐标系原点在网捕拦截装置40坐标系中的坐标，通过结构参数确定。

坐标(x_t3,y_t3,z_t3)的计算公式如下：

其中，(x_o13,y_o13,z_o13)是跟踪装置坐标系原点在电子干扰装置30坐标系中的坐标，通过结构参数确定。

步骤205，根据坐标(x_t2,y_t2,z_t2)以及坐标(x_t3,y_t3,z_t3)，分别判断目标无人机是否在预定攻击范围内；

步骤206，若目标无人机在预定攻击范围内，执行与预定攻击范围匹配的拦截操作。

当目标无人机位于第一预定攻击范围内时，向电子干扰装置30下达干扰指令，以控制电子干扰装置30对目标无人机进行干扰。

当目标无人机位于第二预定攻击范围内时，向电子干扰装置30下达干扰指令，以控制电子干扰装置30对目标无人机进行干扰，且向网捕拦截装置40下达网捕指令，以控制网捕拦截装置40对目标无人机进行网捕操作。

这里的第一预定攻击范围的下限值大于第二预定攻击范围的上限值。

比如，第一预定攻击范围可以取值为300～2000米，第二预定攻击范围可以取值为0～300米。也就是说，对于300～2000米范围内的目标，使用电子干扰方式实施拦截；对于0～300米范围内的目标，采用电子干扰及网捕复合拦截方式进行防御。

需要补充说明的是，在实现图2所示的网电复合无人机目标拦截方法所限定的步骤之前，通常还需要对系统进行状态初始化和参数配置的流程，这些流程是通过中心控制装置10来对其他各个装置进行初始化和配置的。如图3所示，其是本申请另一个实施例中提供的网电复合无人机目标拦截方法的流程图，该网电复合无人机目标拦截方法在步骤201之前，还可以包括如下步骤：

步骤207，获取网捕拦截装置、光电成像跟踪装置和电子干扰装置的连接状态及当前位姿；

这里所讲的网捕拦截装置40、光电成像跟踪装置20和电子干扰装置30的连接状态通常用于指示这些装置是否与中心控制装置10通信连接。

这里所讲的网捕拦截装置40、光电成像跟踪装置20和电子干扰装置30的位姿通常用于指示这些装置的初始的位姿，以供后续坐标定位。

步骤208，配置网捕拦截装置的发射模式、光电成像跟踪装置的观测质量、电子干扰装置的作用频段，以及环境天气、禁射区域参数。

也就是说，网电复合无人机目标拦截系统通电后，通过中心控制装置10对网捕拦截装置40、光电成像跟踪装置20及电子干扰装置30进行自检及参数配置操作。自检操作用于检测网捕拦截装置40、光电成像跟踪装置20及电子干扰装置30的连接状态、当前位姿及剩余弹量等属性，并将三台装置归位至默认设定；参数配置操作包括网捕拦截装置40的发射模式、电子干扰装置30的作用频段、光电成像跟踪装置20的观测质量等装置参数，以及环境天气、禁射区域等战场参数。

在实际应用中，当网电复合无人机目标拦截系统在开机并进入工作状态后，先执行步骤207和步骤208，在执行完步骤207和步骤208之后，执行步骤201及后续的步骤流程。

综上所述，本申请提供的网电复合无人机目标拦截方法，通过集成无线电干扰及网捕两种拦截手段，将锁定的目标无人机的位置分别转换至电子干扰装置坐标系以及网捕拦截装置坐标系下，以分别利用电子干扰装置以及网捕拦截装置实现对目标无人机精确地拦截操作，从而实现不同作战范围的复合拦截方式，弥补了单一拦截方式的不足，提高了作战效能。

下面对网电复合无人机目标拦截装置进一步描述，由于网电复合无人机目标拦截装置与网电复合无人机目标拦截方法相对应，因此网电复合无人机目标拦截装置所涉及到的技术特征的解释可以参见上述网电复合无人机目标拦截方法中的对应描述，下面在网电复合无人机目标拦截装置的实施例中就不再赘述。

图4是本申请一个实施例中提供的网电复合无人机目标拦截装置的结构示意图，本申请提供的网电复合无人机目标拦截装置可以通过软件、硬件或软硬件结合的方式实现上述的网电复合无人机目标拦截方法，该网电复合无人机目标拦截装置可以包括：第一获取模块410、计算模块420、第一转换模块430、第二转换模块440、判断模块450和执行控制模块460。

第一获取模块410可以用于在光电成像设备跟踪到目标无人机时，利用跟踪装置获取目标无人机的位置信息和角度信息；

计算模块420，用于根据目标无人机的位置信息和角度信息，计算目标无人机在光电成像设备坐标系的坐标(x_tD,y_tD,z_tD)；

第一转换模块430可以用于将坐标(x_tD,y_tD,z_tD)转换至跟踪装置坐标系下的坐标(x_t1,y_t1,z_t1)；

第二转换模块440可以用于将坐标(x_t1,y_t1,z_t1)分别转换至网捕拦截装置坐标系下的坐标(x_t2,y_t2,z_t2)，以及电子干扰装置坐标系下的坐标(x_t3,y_t3,z_t3)；

判断模块450可以用于根据坐标(x_t2,y_t2,z_t2)以及坐标(x_t3,y_t3,z_t3)，分别判断目标无人机是否在预定攻击范围内；

执行控制模块460可以用于在目标无人机在预定攻击范围内，执行与预定攻击范围匹配的拦截操作。

在一种可能的实现方式中，执行控制模块460还可以用于在目标无人机位于第一预定攻击范围内时，控制电子干扰装置对目标无人机进行干扰；在目标无人机位于第二预定攻击范围内时，控制电子干扰装置对目标无人机进行干扰，且利用网捕拦截装置对目标无人机进行网捕操作；其中，第一预定攻击范围的下限值大于第二预定攻击范围的上限值。

在一种可能的实现方式中，本申请提供的网电复合无人机目标拦截装置还包括：第二获取模块和配置模块。

第二获取模块可以用于获取网捕拦截装置、光电成像跟踪装置和电子干扰装置的连接状态及当前位姿；

配置模块可以用于配置网捕拦截装置的发射模式、光电成像跟踪装置的观测质量、电子干扰装置的作用频段，以及环境天气、禁射区域参数。

上述涉及到的各个坐标以及计算方式均可以参见对图2所示步骤中的描述，这里就不再赘述。

综上所述，本申请提供的网电复合无人机目标拦截装置，通过集成无线电干扰及网捕两种拦截手段，将锁定的目标无人机的位置分别转换至电子干扰装置坐标系以及网捕拦截装置坐标系下，以分别利用电子干扰装置以及网捕拦截装置实现对目标无人机精确地拦截操作，从而实现不同作战范围的复合拦截方式，弥补了单一拦截方式的不足，提高了作战效能。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里发明的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本申请旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未发明的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由本申请所附的权利要求指出。

应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (6)

1.一种网电复合无人机目标拦截方法，其特征在于，应用于网电复合无人机目标拦截系统的中心控制装置中，所述网电复合无人机目标拦截系统还包括光电成像跟踪装置、电子干扰装置和网捕拦截装置，所述光电成像跟踪装置包括光电成像设备和跟踪装置，所述方法包括：

在所述光电成像设备跟踪到目标无人机时，利用所述跟踪装置获取所述目标无人机的位置信息和角度信息；

根据所述目标无人机的位置信息和角度信息，计算所述目标无人机在光电成像设备坐标系的坐标(x_tD,y_tD,z_tD)；

所述光电成像设备坐标系O_GX_GY_GZ_G是所述光电成像设备测角原点为坐标系原点，沿所述光电成像设备光轴指向为X轴，以所述光电成像设备纵向对称面内指向为Y轴，Z轴与X轴、Y轴构成右手坐标系，所述坐标(x_tD,y_tD,z_tD)的计算公式为：

其中，Δα、Δβ分别为高低角脱靶量、方位角脱靶量，a、b、c计算公式如下：

其中，ρ_tc是激光测距值，(x_JD,y_JD,z_JD)是激光测距原点在所述光电成像设备坐标系中的坐标；

将所述坐标(x_tD,y_tD,z_tD)转换至跟踪装置坐标系下的坐标(x_t1,y_t1,z_t1)；

所述坐标(x_t1,y_t1,z_t1)的计算公式如下：

其中，α_tc、β_tc分别为跟踪转台高低角、方位角，(x_DG,y_DG,z_DG)是O_D在所述光电成像设备坐标系O_GX_GY_GZ_G中的坐标，坐标系O_GX_GY_GZ_G原点O_G位于跟踪转台转动中心，O_GX_G平行于激光测距光轴指向前方，随着跟踪装置转动而旋转，O_GY_G垂直于O_GX_G指向上方，O_GZ_G构成右手坐标系，(x_DG,y_DG,z_DG)由跟踪转台的结构参数确定；

将所述坐标(x_t1,y_t1,z_t1)分别转换至网捕拦截装置坐标系下的坐标(x_t2,y_t2,z_t2)，以及电子干扰装置坐标系下的坐标(x_t3,y_t3,z_t3)；

所述坐标(x_t2,y_t2,z_t2)的计算公式如下：

其中，(x_o12,y_o12,z_o12)是跟踪装置坐标系原点在所述网捕拦截装置坐标系中的坐标；

所述坐标(x_t3,y_t3,z_t3)的计算公式如下：

其中，(x_o13,y_o13,z_o13)是所述跟踪装置坐标系原点在所述电子干扰装置坐标系中的坐标；

根据所述坐标(x_t2,y_t2,z_t2)以及所述坐标(x_t3,y_t3,z_t3)，分别判断所述目标无人机是否在预定攻击范围内；

若所述目标无人机在预定攻击范围内，执行与所述预定攻击范围匹配的拦截操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述执行与所述预定攻击范围匹配的拦截操作，包括：

当所述目标无人机位于第一预定攻击范围内时，控制所述电子干扰装置对所述目标无人机进行干扰；

当所述目标无人机位于第二预定攻击范围内时，控制所述电子干扰装置对所述目标无人机进行干扰，且利用所述网捕拦截装置对所述目标无人机进行网捕操作；

其中，所述第一预定攻击范围的下限值大于所述第二预定攻击范围的上限值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述光电成像设备跟踪到目标无人机时，利用所述跟踪装置获取所述目标无人机的位置信息和角度信息之前，所述方法还包括：

获取所述网捕拦截装置、所述光电成像跟踪装置和所述电子干扰装置的连接状态及当前位姿；

配置所述网捕拦截装置的发射模式、所述光电成像跟踪装置的观测质量、所述电子干扰装置的作用频段，以及环境天气、禁射区域参数。

4.一种网电复合无人机目标拦截系统，其特征在于，所述网电复合无人机目标拦截系统包括中心控制装置、光电成像跟踪装置、电子干扰装置、网捕拦截装置和供配电装置，所述光电成像跟踪装置包括光电成像设备和跟踪装置，其中：

所述供配电装置分别与所述中心控制装置、所述光电成像跟踪装置、所述电子干扰装置和所述网捕拦截装置电性连接；所述中心控制装置分别与所述光电成像跟踪装置、所述电子干扰装置和所述网捕拦截装置通信连接；

所述跟踪装置对目标无人机进行跟踪，在锁定目标无人机后，所述光电成像设备摄取所述目标无人机，得到图像信息，将所述图像信息发送给所述中心控制装置；

所述中心控制装置执行如权利要求1-3任一所述的网电复合无人机目标拦截方法。

5.一种网电复合无人机目标拦截装置，其特征在于，应用于网电复合无人机目标拦截系统的中心控制装置中，所述网电复合无人机目标拦截系统还包括光电成像跟踪装置、电子干扰装置和网捕拦截装置，所述光电成像跟踪装置包括光电成像设备和跟踪装置，所述网电复合无人机目标拦截装置包括：

第一获取模块，用于在跟踪到目标无人机时，获取所述目标无人机的位置信息和角度信息；

计算模块，用于根据所述目标无人机的位置信息和角度信息，计算所述目标无人机在光电成像设备坐标系的坐标(x_tD,y_tD,z_tD)；

所述光电成像设备坐标系O_GX_GY_GZ_G是所述光电成像设备测角原点为坐标系原点，沿所述光电成像设备光轴指向为X轴，以所述光电成像设备纵向对称面内指向为Y轴，Z轴与X轴、Y轴构成右手坐标系，所述坐标(x_tD,y_tD,z_tD)的计算公式为：

其中，Δα、Δβ分别为高低角脱靶量、方位角脱靶量，a、b、c计算公式如下：

其中，ρ_tc是激光测距值，(x_JD,y_JD,z_JD)是激光测距原点在所述光电成像设备坐标系中的坐标；

第一转换模块，用于将所述坐标(x_tD,y_tD,z_tD)转换至跟踪装置坐标系下的坐标(x_t1,y_t1,z_t1)；

所述坐标(x_t1,y_t1,z_t1)的计算公式如下：

其中，α_tc、β_tc分别为跟踪转台高低角、方位角，(x_DG,y_DG,z_DG)是O_D在所述光电成像设备坐标系O_GX_GY_GZ_G中的坐标，坐标系O_GX_GY_GZ_G原点O_G位于跟踪转台转动中心，O_GX_G平行于激光测距光轴指向前方，随着跟踪装置转动而旋转，O_GY_G垂直于O_GX_G指向上方，O_GZ_G构成右手坐标系，(x_DG,y_DG,z_DG)由跟踪转台的结构参数确定；

第二转换模块，用于将所述坐标(x_t1,y_t1,z_t1)分别转换至网捕拦截装置坐标系下的坐标(x_t2,y_t2,z_t2)，以及电子干扰装置坐标系下的坐标(x_t3,y_t3,z_t3)；

所述坐标(x_t2,y_t2,z_t2)的计算公式如下：

其中，(x_o12,y_o12,z_o12)是跟踪装置坐标系原点在所述网捕拦截装置坐标系中的坐标；

所述坐标(x_t3,y_t3,z_t3)的计算公式如下：

其中，(x_o13,y_o13,z_o13)是所述跟踪装置坐标系原点在所述电子干扰装置坐标系中的坐标；

判断模块，用于根据所述坐标(x_t2,y_t2,z_t2)以及所述坐标(x_t3,y_t3,z_t3)，分别判断所述目标无人机是否在预定攻击范围内；

执行控制模块，用于在所述目标无人机在预定攻击范围内，执行与所述预定攻击范围匹配的拦截操作。

6.根据权利要求5所述的网电复合无人机目标拦截装置，其特征在于，所述网电复合无人机目标拦截装置还包括：

第二获取模块，用于获取所述网捕拦截装置、所述光电成像跟踪装置和所述电子干扰装置的连接状态及当前位姿；

配置模块，用于配置所述网捕拦截装置的发射模式、所述光电成像跟踪装置的观测质量、所述电子干扰装置的作用频段，以及环境天气、禁射区域参数。

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