CN107357306A - 一种引导方法、设备、计算机设备和可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种引导方法、设备、计算机设备和可读存储介质，应用于引导对目标无人机的捕获，方法包括：获取目标无人机与捕获无人机的相对位置信息；依据相对位置信息的变化，指示捕获无人机采用不同的跟踪方式所输出的引导信息以接近所述目标无人机；在捕获无人机与目标无人机之间的相对位置信息满足预设捕获距离的情况下，对目标无人机进行捕获；本发明的方法、设备、计算机设备及可读存储介质，不仅可以实现引导捕获无人机对距离捕获无人机较远的目标无人机进行捕获，还能根据捕获无人机与目标无人机的相对位置的远近不同，选择对应的跟踪设备以引导捕获无人机完成对目标无人机精确的捕获。
Description
技术领域
本发明涉及无人机的控制技术，尤其涉及一种引导方法、设备、计算机设备和可读存储介质。
背景技术
无人机对重要场所、大型集会在威胁主要在城市复杂环境下。对非法入侵的无人机的处置应尽可能静默、没有附带损伤，不能引起二次灾害和恐慌。同时，考虑“低慢小”目标处置后的安置问题，若其携带枪支、炸药、核、生化物质，如何无害化处理这些携带器具和物质也是需要考虑的问题。所以美国密歇根理工大学提出了空中捕捉器的无人机处置方式。法国和日本也组织实施了空中网捕队利用悬网来捕获无人机。但是因为人眼无法精确判断相对位置，无法处置距离较远的目标无人机。
发明内容
本发明的主要目的在于提出一种引导方法、设备、计算机设备和可读存储介质，旨在解决以下问题：人眼无法精确的引导捕获无人机捕获距离较远的目标无人机。
根据本发明的一个方面，提供了一种引导方法，应用于引导对目标无人机的捕获，所述方法包括：获取目标无人机与捕获无人机的相对位置信息；依据所述相对位置信息的变化，指示所述捕获无人机采用不同的跟踪方式所输出的引导信息以接近所述目标无人机；在所述捕获无人机与所述目标无人机之间的相对位置信息满足预设捕获距离的情况下，对所述目标无人机进行捕获。
可选的，所述依据所述相对位置信息的变化，指示所述捕获无人机采用不同的跟踪方式所输出的引导信息以接近所述目标无人机，包括：若相对位置信息满足预设的第一条件，采用光电跟踪瞄准设备所输出的引导信息；若相对位置信息满足预设的第二条件，采用激光跟踪瞄准设备所输出的引导信息；若相对位置信息满足预设的第三条件，采用摄像头跟踪瞄准设备所输出的引导信息。
可选的，在所述捕获无人机与所述目标无人机之间的相对位置信息满足预设捕获距离的情况下，对所述目标无人机进行捕获，还包括：开启网捕器。
可选的，依据所述相对位置信息的变化，指示所述捕获无人机采用不同的跟踪方式所输出的引导信息以接近所述目标无人机，还包括：当捕获目标无人机时，依据预设防爆罐的位置信息，指示所述捕获无人机飞至所述防爆罐的上方；当所述捕获无人机飞至所述防爆罐的上方时，指示断网以将所述目标无人机投入所述防爆罐。
可选的，所述第一条件为目标无人机处于捕获无人机飞行轴线10度以外，且二者之间的距离大于2.5km；所述第二条件为目标无人机处于捕获无人机飞行轴线10°以内，且二者之间的距离小于2.5km；所述第三条件为目标无人机处于捕获无人机飞行轴线10°以内，且二者之间的距离小于20m；所述预设捕获距离为目标无人机处于捕获无人机飞行轴线10°以内，且二者之间的距离大于8m且小于12m。
根据本发明的另一方面，提供了一种引导装置，所述装置包括：获取模块，用于获取目标无人机与捕获无人机的相对位置信息；引导模块，用于依据所述相对位置信息的变化，指示所述捕获无人机采用不同的跟踪方式所输出的引导信息以接近所述目标无人机；捕获模块，用于在所述捕获无人机与所述目标无人机之间的相对位置信息满足预设捕获距离的情况下，对所述目标无人机进行捕获。
可选的，所述模块具体用于：若相对位置信息满足预设的第一条件，采用光电跟踪瞄准设备所输出的引导信息；若相对位置信息满足预设的第二条件，采用激光跟踪瞄准设备所输出的引导信息；若相对位置信息满足预设的第三条件，采用摄像头跟踪瞄准设备所输出的引导信息。
可选的，所述捕获模块还用于：开启网捕器。
可选的，所述捕获模块具体还用于：当捕获目标无人机时，依据预设防爆罐的位置信息，指示所述捕获无人机飞至所述防爆罐的上方；当所述捕获无人机飞至所述防爆罐的上方时，指示断网以将所述目标无人机投入所述防爆罐。
根据本发明的另一方面，提供了一种引导设备，所述设备包括控制中心、光电跟踪瞄准设备、激光跟踪瞄准设备以及摄像头跟踪瞄准设备；所述光电跟踪瞄准设备、所述激光跟踪瞄准设备以及所述摄像头跟踪瞄准设备均与所述控制中心构成通讯连接。
可选的，所述光电跟踪瞄准设备包括红外及可见光传感器及转台；所述红外及可见光传感器将获取的目标无人机的红外及可见光图像传递至所述控制中心，所述控制中心依据所述数字信息控制转台转动，从而实现目标无人机进行视轴跟踪。
可选的，所述激光跟踪瞄准设备包括激光发射器及信号接收器，所述信号接收器与所述控制中心构成通讯连接，所述信号接收器将探测到的目标反射的激光脉冲信号反馈至所述控制中心，所述控制中心依据所述激光脉冲信号控制所述捕获无人机的飞行方向和飞行速度。
可选的，所述摄像头跟踪瞄准设备包括摄像头及测距机；当所述测距机测量到所述捕获无人机与所述目标无人机之间的相对位置信息满足预设捕获距离时，反馈激发信号至控制中心或网捕器，控制所述网捕器射出捕获网以捕获目标无人机。
根据本发明的另一方面，提供了一种计算机设备，其特征在于，所述终端包括存储器、处理器及通信总线；
所述通信总线用于所述存储器与所述处理器之间的连接通信；
所述处理器用于执行所述存储器中捕获无人机的引导程序，以实现任一项所述的捕获无人机的引导方法。
所述方法包括：获取目标无人机与捕获无人机的相对位置信息；依据所述相对位置信息的变化，指示所述捕获无人机采用不同的跟踪方式所输出的引导信息以接近所述目标无人机；在所述捕获无人机与所述目标无人机之间的相对位置信息满足预设捕获距离的情况下，对所述目标无人机进行捕获。
可选的，所述依据所述相对位置信息的变化，指示所述捕获无人机采用不同的跟踪方式所输出的引导信息以接近所述目标无人机，包括：若相对位置信息满足预设的第一条件，采用光电跟踪瞄准设备所输出的引导信息；若相对位置信息满足预设的第二条件，采用激光跟踪瞄准设备所输出的引导信息；若相对位置信息满足预设的第三条件，采用摄像头跟踪瞄准设备所输出的引导信息。
可选的，在所述捕获无人机与所述目标无人机之间的相对位置信息满足预设捕获距离的情况下，对所述目标无人机进行捕获，还包括：开启网捕器。
可选的，依据所述相对位置信息的变化，指示所述捕获无人机采用不同的跟踪方式所输出的引导信息以接近所述目标无人机，还包括：当捕获目标无人机时，依据预设防爆罐的位置信息，指示所述捕获无人机飞至所述防爆罐的上方；当所述捕获无人机飞至所述防爆罐的上方时，指示断网以将所述目标无人机投入所述防爆罐。
可选的，所述第一条件为目标无人机处于捕获无人机飞行轴线10度以外，且二者之间的距离大于2.5km；所述第二条件为目标无人机处于捕获无人机飞行轴线10°以内，且二者之间的距离小于2.5km；所述第三条件为目标无人机处于捕获无人机飞行轴线10°以内，且二者之间的距离小于20m；所述预设捕获距离为目标无人机处于捕获无人机飞行轴线10°以内，且二者之间的距离大于8m且小于12m。
根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个预设程序，所述预设程序被处理器执行时实现所述的捕获无人机的引导方法的步骤。
所述方法包括：获取目标无人机与捕获无人机的相对位置信息；依据所述相对位置信息的变化，指示所述捕获无人机采用不同的跟踪方式所输出的引导信息以接近所述目标无人机；在所述捕获无人机与所述目标无人机之间的相对位置信息满足预设捕获距离的情况下，对所述目标无人机进行捕获。
可选的，所述依据所述相对位置信息的变化，指示所述捕获无人机采用不同的跟踪方式所输出的引导信息以接近所述目标无人机，包括：若相对位置信息满足预设的第一条件，采用光电跟踪瞄准设备所输出的引导信息；若相对位置信息满足预设的第二条件，采用激光跟踪瞄准设备所输出的引导信息；若相对位置信息满足预设的第三条件，采用摄像头跟踪瞄准设备所输出的引导信息。
可选的，在所述捕获无人机与所述目标无人机之间的相对位置信息满足预设捕获距离的情况下，对所述目标无人机进行捕获，还包括：开启网捕器。
可选的，依据所述相对位置信息的变化，指示所述捕获无人机采用不同的跟踪方式所输出的引导信息以接近所述目标无人机，还包括：当捕获目标无人机时，依据预设防爆罐的位置信息，指示所述捕获无人机飞至所述防爆罐的上方；当所述捕获无人机飞至所述防爆罐的上方时，指示断网以将所述目标无人机投入所述防爆罐。
可选的，所述第一条件为目标无人机处于捕获无人机飞行轴线10度以外，且二者之间的距离大于2.5km；所述第二条件为目标无人机处于捕获无人机飞行轴线10°以内，且二者之间的距离小于2.5km；所述第三条件为目标无人机处于捕获无人机飞行轴线10°以内，且二者之间的距离小于20m；所述预设捕获距离为目标无人机处于捕获无人机飞行轴线10°以内，且二者之间的距离大于8m且小于12m。
本发明有益效果如下：本发明实施例所提供的一种引导方法、设备、计算机设备和可读存储介质，可以实现引导距捕获无人机对相距不同距离的目标无人机进行跟踪，并且引导捕获无人机接近并捕获目标无人机。故不仅可以实现引导捕获无人机对距离捕获无人机较远的目标无人机进行捕获，还能根据捕获无人机与目标无人机的相对位置的变化，指示捕获无人机采用不同的跟踪方式所输出的引导信息，使得捕获无人机的飞行方向(即网枪轴线)精确对准目标无人机以飞向目标无人机，从而完成对目标无人机精确的捕获。
附图说明
图1为本发明第一实施例及第二实施例的流程框图；
图2为本发明第三实施例的流程框图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。
为了便于理解本发明实施例，对本发明第一实施例提供的一种引导方法。
第一实施例：
图1为本实施例的流程框图。根据图1所示，本发明第一实施例提供了一种引导方法，其应用于引导对目标无人机的捕获，所述方法包括：
S1：获取目标无人机与捕获无人机的相对位置信息；
S2：依据所述相对位置信息的变化，指示所述捕获无人机采用不同的跟踪方式所输出的引导信息以接近所述目标无人机；
S3：在所述捕获无人机与所述目标无人机之间的相对位置信息满足预设捕获距离的情况下，对所述目标无人机进行捕获。
该引导方法通过引导系统实现，该引导系统可以装载于捕获无人机上，也可以装载于捕获无人机之外的设施上，在本实施例中，并不对其进行限定。
就此，通过本发明第一实施例提供的一种引导方法，可以实现引导距捕获无人机对相距不同距离的目标无人机进行跟踪，并且引导捕获无人机接近并捕获目标无人机。故不仅可以实现引导捕获无人机对距离捕获无人机较远的目标无人机进行捕获，还能根据捕获无人机与目标无人机的相对位置的变化，指示捕获无人机采用不同的跟踪方式所输出的引导信息，使得捕获无人机的飞行方向(即网枪轴线)精确对准目标无人机以飞向目标无人机，从而完成对目标无人机精确的捕获。
为了便于理解本发明实施例，对本发明第二实施例提供的一种引导方法。
第二实施例：
图1为本实施例的流程框图。根据图1所示，本发明第二实施例提供了一种引导方法，其应用于引导对目标无人机的捕获，所述方法包括：
S1：获取目标无人机与捕获无人机的相对位置信息。
首先，获取目标无人机及捕获无人机的相对位置信息，即获取目标无人机及捕获无人机各自的位置信息，然后通过得到的位置信息获得目标无人机及捕获无人机的相对位置信息。
具体的，可以先利用光电瞄准跟踪设备或者雷达设备探测出目标无人机的位置信息，通过GPS定位获得捕获无人机的位置信息，就此，就可以计算出目标无人机与捕获无人机的相对位置信息。
S2：依据所述相对位置信息的变化，指示所述捕获无人机采用不同的跟踪方式所输出的引导信息以接近所述目标无人机。
在获取目标无人机与捕获无人机的相对位置信息后，根据相对位置信息采用不同的跟踪方式所输出的引导信息来引导捕获无人机接近目标无人机。
可选的，根据相对位置信息采用合适的跟踪设备，同时，依据跟踪设备所输出的引导信息指示捕获无人机接近目标无人机。若相对位置信息显示目标无人机与捕获无人机之间的相对位置距离较远，则采用可以进行远程跟踪的设备所输出的引导信息，若相对位置信息显示目标无人机与捕获无人机之间的相对位置距离较近，则采用适合近程跟踪的设备所输出的引导信息。
在捕获无人机接近目标无人机的过程中，服务器侧持续获得目标无人机与捕获无人机之间的相对位置信息，并且，随着相对位置信息的变化，服务器会指示进行跟踪设备之间的切换，从而实现采用合适的跟踪设备所输出的引导信息。
具体的，若相对位置信息满足预设的第一条件，采用光电跟踪瞄准设备所输出的引导信息；若相对位置信息满足预设的第二条件，采用激光跟踪瞄准设备所输出的引导信息；若相对位置信息满足预设的第三条件，采用摄像头跟踪瞄准设备所输出的引导信息。
在本实施例中，针对第一条件、第二条件及第三条件分别示范性的进行以下设置：
所述第一条件为目标无人机处于捕获无人机飞行轴线10度以外，且二者之间的距离大于2.5km；所述第二条件为目标无人机处于捕获无人机飞行轴线10°以内，且二者之间的距离小于2.5km；所述第三条件为目标无人机处于捕获无人机飞行轴线10°以内，且二者之间的距离小于20m；
而且，在本实施例中所述的跟踪方式可示范性的设为：光电跟踪瞄准设备、激光跟踪瞄准设备以及摄像头跟踪瞄准设备，且三者所适用跟踪距离依次减小。
所以，当目标无人机处于捕获无人机飞行轴线10度以外，且二者之间的距离大于2.5km时，指示开启光电跟踪瞄准设备，此时，本实施例通过光电跟踪瞄准设备所输出的引导信息以指示捕获无人机靠近目标无人机；此时，捕获无人机会持续的飞向目标无人机，故当目标无人机处于捕获无人机飞行轴线10度以外，且二者之间的距离大于2.5km时，本实施例通过激光跟踪瞄准设备所输出的引导信息以指示捕获无人机靠近目标无人机；同理，当目标无人机处于捕获无人机飞行轴线10°以内，且二者之间的距离小于20m时，本实施例通过摄像头跟踪瞄准设备所输出的引导信息以指示捕获无人机靠近目标无人机。
在捕获无人机追踪目标无人机时，本实施例中所述的各种跟踪方式始终保持开启状态，即光电跟踪瞄准设备、激光跟踪瞄准设备以及摄像头跟踪瞄准设备始终保持开启状态，在捕获无人机在开始追踪目标无人机时，首先先开启光电跟踪瞄准设备，只是随着捕获无人机与目标无人机之间的相对位置信息的变化，捕获无人机会采用相应的跟踪方式所输出的引导信息。即当满足第一条件时，捕获无人机的引导系统就会采用光电跟踪瞄准设备所输出的引导信息；当满足第二条件时，捕获无人机的引导系统就会采用激光跟踪瞄准设备所输出的引导信息；当满足第三条件时，捕获无人机的引导系统就会采用摄像头跟踪瞄准设备所输出的引导信息。
在捕获无人机开始启动以跟踪目标无人机时，捕获无人机先采用光电跟踪瞄准设备所输出的引导信息，若满足第一条件时，捕获无人机的引导系统就会采用光电跟踪瞄准设备所输出的引导信息，则持续采用光电跟踪瞄准设备所输出的引导信息；若满足第二条件，则捕获无人机的引导系统就会切换至采用激光跟踪瞄准设备所输出的引导信息；当满足第三条件时，捕获无人机的引导系统就会切换至采用摄像头跟踪瞄准设备所输出的引导信息。此外，在捕获无人机开始启动以跟踪目标无人机时，捕获无人机先采用光电跟踪瞄准设备所输出的引导信息，若此时满足第三条件，则捕获无人机的引导系统就会由采用广电跟踪瞄准设备所输出的引导信息切换至采用摄像头跟踪瞄准设备所输出的引导信息。
在本实施例中，针对第一条件、第二条件及第三条件设置并不唯一，其设置需要根据各个跟踪瞄准设备的更新换代而变化。
此外，在满足预设的预设捕获距离的条件下，还需要开启网捕器。网捕器用于对目标无人机实施捕获。
S3：在所述捕获无人机与所述目标无人机之间的相对位置信息满足预设捕获距离的情况下，对所述目标无人机进行捕获。
在满足预设的预设捕获距离的条件下，还需要开启网捕器。网捕器用于对目标无人机实施捕获。在本实施例中进行示范性的设置：所述预设捕获距离为目标无人机处于捕获无人机飞行轴线10°以内，且二者之间的距离大于8m且小于12m时，就会开启网捕器以实施对目标无人机的捕获。
就此，通过本发明第二实施例提供的一种引导方法，可以实现引导距捕获无人机对相距不同距离的目标无人机进行跟踪，并且引导捕获无人机接近并捕获目标无人机。故不仅可以实现引导捕获无人机对距离捕获无人机较远的目标无人机进行捕获，还能根据捕获无人机与目标无人机的相对位置的变化，指示捕获无人机采用不同的跟踪方式所输出的引导信息，使得捕获无人机的飞行方向(即网枪轴线)精确对准目标无人机以飞向目标无人机，从而完成对目标无人机精确的捕获。
可选的，在开启摄像头跟踪瞄准设备及网捕器后，还进行以下步骤：当捕获目标无人机时，依据预设防爆罐的位置信息，指示所述捕获无人机飞至所述防爆罐的上方；当所述捕获无人机飞至所述防爆罐的上方时，指示断网以将所述目标无人机投入所述防爆罐。
即在捕获目标无人机后，依据已经存储好的预设防爆罐的位置信息，可选的，也获取附近的防爆罐的位置信息；然后依据防爆罐的位置信息引导捕获无人机飞至防爆罐的上方，然后，指示通过断网的方式将目标无人机投入防爆罐。就此，若就可以避免因目标无人机可能携带的生物、核或者爆炸物而引起的附带损伤，避免了因处置捕获的目标无人机而产生附带的二次损害。在本实施例中，并不对断网的具体方式作出限定。
为了便于理解本发明实施例，对本发明第三实施例提供的一种引导装置。
第三实施例：
图2为本实施例的流程框图。根据图2所示，本发明第三实施例提供了一种引导装置，所述装置包括：获取模块，用于获取目标无人机与捕获无人机的相对位置信息；引导模块，用于依据所述相对位置信息的变化，指示所述捕获无人机采用不同的跟踪方式所输出的引导信息以接近所述目标无人机；捕获模块，用于在所述捕获无人机与所述目标无人机之间的相对位置信息满足预设捕获距离的情况下，对所述目标无人机进行捕获。
可选的，所述引导模块具体用于：若相对位置信息满足预设的第一条件，采用光电跟踪瞄准设备所输出的引导信息；若相对位置信息满足预设的第二条件，采用激光跟踪瞄准设备所输出的引导信息；若相对位置信息满足预设的第三条件，采用摄像头跟踪瞄准设备所输出的引导信息。
可选的，所述捕获模块还用于：开启网捕器。
可选的，所述捕获模块具体还用于：当捕获目标无人机时，依据预设防爆罐的位置信息，指示所述捕获无人机飞至所述防爆罐的上方；当所述捕获无人机飞至所述防爆罐的上方时，指示断网以将所述目标无人机投入所述防爆罐。
通过本发明第三实施例提供的一种引导装置，即通过获取模块、引导模块及捕获模块，可以实现引导距捕获无人机对相距不同距离的目标无人机进行跟踪，并且引导捕获无人机接近并捕获目标无人机。故不仅可以实现引导捕获无人机对距离捕获无人机较远的目标无人机进行捕获，还能根据捕获无人机与目标无人机的相对位置的变化，指示捕获无人机采用不同的跟踪方式所输出的引导信息，使得捕获无人机的飞行方向(即网枪轴线)精确对准目标无人机以飞向目标无人机，从而完成对目标无人机精确的捕获。
可选的，在开启摄像头跟踪瞄准设备及网捕器后，还进行以下步骤：当捕获目标无人机时，依据预设防爆罐的位置信息，指示所述捕获无人机飞至所述防爆罐的上方；当所述捕获无人机飞至所述防爆罐的上方时，指示断网以将所述目标无人机投入所述防爆罐。
即在捕获目标无人机后，依据已经存储好的预设防爆罐的位置信息，可选的，也获取附近的防爆罐的位置信息；然后依据防爆罐的位置信息引导捕获无人机飞至防爆罐的上方，然后，指示通过断网的方式将目标无人机投入防爆罐。就此，若就可以避免因目标无人机可能携带的生物、核或者爆炸物而引起的附带损伤，避免了因处置捕获的目标无人机而产生附带的二次损害。在本实施例中，并不对断网的具体方式作出限定。
为了便于理解本发明实施例，对本发明第四实施例提供的一种引导设备。
第四实施例：
本发明第四实施例提供了一种引导设备，所述设备包括控制中心、光电跟踪瞄准设备、激光跟踪瞄准设备以及摄像头跟踪瞄准设备；所述光电跟踪瞄准设备、所述激光跟踪瞄准设备以及所述摄像头跟踪瞄准设备均与所述控制中心构成通讯连接。
可选的，所述光电跟踪瞄准设备包括红外及可见光传感器及转台；所述红外及可见光传感器将获取的目标无人机的红外及可见光图像传递至所述控制中心，所述控制中心依据所述数字信息控制转台转动，从而实现目标无人机进行视轴跟踪。
针对激光跟踪瞄准设备，可选的，其包括激光发射器及信号接收器，所述信号接收器与所述控制中心构成通讯连接，所述信号接收器将探测到的目标反射的激光脉冲信号反馈至所述控制中心，所述控制中心依据所述激光脉冲信号控制所述捕获无人机的飞行方向和飞行速度。
针对摄像头跟踪瞄准设备，可选的，其包括摄像头及测距机；当所述测距机测量到所述捕获无人机与所述目标无人机之间的相对位置信息满足预设捕获距离时，反馈激发信号至控制中心或网捕器，控制所述网捕器射出捕获网以捕获目标无人机。
本发明第四实施例提供了一种引导设备，包括包括控制中心、光电跟踪瞄准设备、激光跟踪瞄准设备以及摄像头跟踪瞄准设备，而且，所述光电跟踪瞄准设备、所述激光跟踪瞄准设备以及所述摄像头跟踪瞄准设备均与所述控制中心构成通讯连接。
光电跟踪瞄准设备、激光跟踪瞄准设备以及摄像头跟踪瞄准设备，且三者所适用跟踪距离依次减小。
所以，当目标无人机处于捕获无人机飞行轴线10度以外，且二者之间的距离大于2.5km时，指示开启光电跟踪瞄准设备，此时，本实施例通过光电跟踪瞄准设备所输出的引导信息以指示捕获无人机靠近目标无人机；此时，捕获无人机会持续的飞向目标无人机，故当目标无人机处于捕获无人机飞行轴线10度以外，且二者之间的距离大于2.5km时，本实施例通过激光跟踪瞄准设备所输出的引导信息以指示捕获无人机靠近目标无人机；同理，当目标无人机处于捕获无人机飞行轴线10°以内，且二者之间的距离小于20m时，本实施例通过摄像头跟踪瞄准设备所输出的引导信息以指示捕获无人机靠近目标无人机。
具体的，针对光电跟踪瞄准设备，其由红外及可见光传感器及转台组成。红外及可见光传感器取得目标无人机的红外及可见光图像，根据目标脱靶量和运动信息，对转台进行精确控制，从而对目标进行视轴跟踪。在远距离时，结合捕获无人机的自身位置信息，引导捕获无人机飞向目标无人机。
针对激光跟踪瞄准设备，其可以与光电跟踪瞄准设备一体设置，其在稳定跟踪下利用激光探测照射目标无人机与捕获无人机之间的距离，从而给出目标无人机的高数据率三维定位信息，并保证激光始终对准目标无人机，持续发射激光照射脉冲信号。
针对摄像头跟踪瞄准设备，其包括同轴安装的摄像头、测距机、剪网器、一组或者几组抓捕网发射器。通过激光半主动导引头探测目标无人机反射的激光照射脉冲信号，经过控制中心进行计算后，给出目标无人机的角偏差信号，然后直接接入捕获无人机的飞控链路中。在本实施例中，捕获无人机的飞控链路包含于控制中心。就此，控制中心调整捕获无人机飞行的方向和速度，准确接近和对准目标无人机；当进入摄像头跟踪瞄准设备的作用范围内后，由摄像头跟踪瞄准设备接管对目标无人机的跟踪，当测距机测量捕获无人机与目标无人机之间的距离达到网捕器的有效作用距离内时，触发网捕器，射出捕获网，捕获目标无人机。捕获后的目标无人机依靠捕获网悬挂在捕获无人机的下方。
就此，通过该引导设备，可以实现引导距捕获无人机对相距不同距离的目标无人机进行跟踪，并且引导捕获无人机接近并捕获目标无人机。故不仅可以实现引导捕获无人机对距离捕获无人机较远的目标无人机进行捕获，还能根据捕获无人机与目标无人机的相对位置的变化，指示捕获无人机采用不同的跟踪方式所输出的引导信息，使得捕获无人机的飞行方向(即网枪轴线)精确对准目标无人机以飞向目标无人机，从而完成对目标无人机精确的捕获。
可选的，在开启摄像头跟踪瞄准设备及网捕器后，还进行以下步骤：当捕获目标无人机时，依据预设防爆罐的位置信息，指示所述捕获无人机飞至所述防爆罐的上方；当所述捕获无人机飞至所述防爆罐的上方时，指示断网以将所述目标无人机投入所述防爆罐。
即在捕获目标无人机后，依据已经存储好的预设防爆罐的位置信息，可选的，也获取附近的防爆罐的位置信息；然后依据防爆罐的位置信息引导捕获无人机飞至防爆罐的上方，然后，指示通过断网的方式将目标无人机投入防爆罐。就此，若就可以避免因目标无人机可能携带的生物、核或者爆炸物而引起的附带损伤，避免了因处置捕获的目标无人机而产生附带的二次损害。在本实施例中，并不对断网的具体方式作出限定。
为了便于理解本发明实施例，对本发明第五实施例提供的一种计算机设备。
第五实施例：
本发明第五实施例提供了一种计算机设备，所述终端包括存储器、处理器及通信总线；所述通信总线用于所述存储器与所述处理器之间的连接通信；所述处理器用于执行所述存储器中捕获无人机的引导程序，以实现所述的捕获无人机的引导方法。
所述方法包括：获取目标无人机与捕获无人机的相对位置信息；依据所述相对位置信息的变化，指示所述捕获无人机采用不同的跟踪方式所输出的引导信息以接近所述目标无人机；在所述捕获无人机与所述目标无人机之间的相对位置信息满足预设捕获距离的情况下，对所述目标无人机进行捕获。
可选的，所述依据所述相对位置信息的变化，指示所述捕获无人机采用不同的跟踪方式所输出的引导信息以接近所述目标无人机，包括：若相对位置信息满足预设的第一条件，采用光电跟踪瞄准设备所输出的引导信息；若相对位置信息满足预设的第二条件，采用激光跟踪瞄准设备所输出的引导信息；若相对位置信息满足预设的第三条件，采用摄像头跟踪瞄准设备所输出的引导信息。
可选的，在所述捕获无人机与所述目标无人机之间的相对位置信息满足预设捕获距离的情况下，对所述目标无人机进行捕获，还包括：开启网捕器。
可选的，依据所述相对位置信息的变化，指示所述捕获无人机采用不同的跟踪方式所输出的引导信息以接近所述目标无人机，还包括：当捕获目标无人机时，依据预设防爆罐的位置信息，指示所述捕获无人机飞至所述防爆罐的上方；当所述捕获无人机飞至所述防爆罐的上方时，指示断网以将所述目标无人机投入所述防爆罐。
可选的，所述第一条件为目标无人机处于捕获无人机飞行轴线10度以外，且二者之间的距离大于2.5km；所述第二条件为目标无人机处于捕获无人机飞行轴线10°以内，且二者之间的距离小于2.5km；所述第三条件为目标无人机处于捕获无人机飞行轴线10°以内，且二者之间的距离小于20m；所述预设捕获距离为目标无人机处于捕获无人机飞行轴线10°以内，且二者之间的距离大于8m且小于12m。
为了便于理解本发明实施例，对本发明第六实施例提供的一种引导设备。
第六实施例：
本发明第六实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个预设程序，所述预设程序被处理器执行时实现所述的捕获无人机的引导方法的步骤。
所述方法包括：获取目标无人机与捕获无人机的相对位置信息；依据所述相对位置信息的变化，指示所述捕获无人机采用不同的跟踪方式所输出的引导信息以接近所述目标无人机；在所述捕获无人机与所述目标无人机之间的相对位置信息满足预设捕获距离的情况下，对所述目标无人机进行捕获。
可选的，所述依据所述相对位置信息的变化，指示所述捕获无人机采用不同的跟踪方式所输出的引导信息以接近所述目标无人机，包括：若相对位置信息满足预设的第一条件，采用光电跟踪瞄准设备所输出的引导信息；若相对位置信息满足预设的第二条件，采用激光跟踪瞄准设备所输出的引导信息；若相对位置信息满足预设的第三条件，采用摄像头跟踪瞄准设备所输出的引导信息。
可选的，在所述捕获无人机与所述目标无人机之间的相对位置信息满足预设捕获距离的情况下，对所述目标无人机进行捕获，还包括：开启网捕器。
可选的，依据所述相对位置信息的变化，指示所述捕获无人机采用不同的跟踪方式所输出的引导信息以接近所述目标无人机，还包括：当捕获目标无人机时，依据预设防爆罐的位置信息，指示所述捕获无人机飞至所述防爆罐的上方；当所述捕获无人机飞至所述防爆罐的上方时，指示断网以将所述目标无人机投入所述防爆罐。
可选的，所述第一条件为目标无人机处于捕获无人机飞行轴线10度以外，且二者之间的距离大于2.5km；所述第二条件为目标无人机处于捕获无人机飞行轴线10°以内，且二者之间的距离小于2.5km；所述第三条件为目标无人机处于捕获无人机飞行轴线10°以内，且二者之间的距离小于20m；所述预设捕获距离为目标无人机处于捕获无人机飞行轴线10°以内，且二者之间的距离大于8m且小于12m。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护之内。
Claims (15)
1.一种引导方法，其特征在于，应用于引导对目标无人机的捕获，所述方法包括：
获取目标无人机与捕获无人机的相对位置信息；
依据所述相对位置信息的变化，指示所述捕获无人机采用不同的跟踪方式所输出的引导信息以接近所述目标无人机；
在所述捕获无人机与所述目标无人机之间的相对位置信息满足预设捕获距离的情况下，对所述目标无人机进行捕获。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述相对位置信息的变化，指示所述捕获无人机采用不同的跟踪方式所输出的引导信息以接近所述目标无人机，包括：
若相对位置信息满足预设的第一条件，采用光电跟踪瞄准设备所输出的引导信息；
若相对位置信息满足预设的第二条件，采用激光跟踪瞄准设备所输出的引导信息；
若相对位置信息满足预设的第三条件，采用摄像头跟踪瞄准设备所输出的引导信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述捕获无人机与所述目标无人机之间的相对位置信息满足预设捕获距离的情况下，对所述目标无人机进行捕获，还包括：开启网捕器。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据所述相对位置信息的变化，指示所述捕获无人机采用不同的跟踪方式所输出的引导信息以接近所述目标无人机，还包括：
当捕获目标无人机时，依据预设防爆罐的位置信息，指示所述捕获无人机飞至所述防爆罐的上方；
当所述捕获无人机飞至所述防爆罐的上方时，指示断网以将所述目标无人机投入所述防爆罐。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一条件为目标无人机处于捕获无人机飞行轴线10度以外，且二者之间的距离大于2.5km；所述第二条件为目标无人机处于捕获无人机飞行轴线10°以内，且二者之间的距离小于2.5km；所述第三条件为目标无人机处于捕获无人机飞行轴线10°以内，且二者之间的距离小于20m；所述预设捕获距离为目标无人机处于捕获无人机飞行轴线10°以内，且二者之间的距离大于8m且小于12m。
6.一种引导装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取目标无人机与捕获无人机的相对位置信息；
引导模块，用于依据所述相对位置信息的变化，指示所述捕获无人机采用不同的跟踪方式所输出的引导信息以接近所述目标无人机；
捕获模块，用于在所述捕获无人机与所述目标无人机之间的相对位置信息满足预设捕获距离的情况下，对所述目标无人机进行捕获。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述引导模块具体用于：
若相对位置信息满足预设的第一条件，采用光电跟踪瞄准设备所输出的引导信息；
若相对位置信息满足预设的第二条件，采用激光跟踪瞄准设备所输出的引导信息；
若相对位置信息满足预设的第三条件，采用摄像头跟踪瞄准设备所输出的引导信息。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述捕获模块还用于开启网捕器。
9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述捕获模块具体还用于：
当捕获目标无人机时，依据预设防爆罐的位置信息，指示所述捕获无人机飞至所述防爆罐的上方；
当所述捕获无人机飞至所述防爆罐的上方时，指示断网以将所述目标无人机投入所述防爆罐。
10.一种引导设备，其特征在于，所述设备包括控制中心、光电跟踪瞄准设备、激光跟踪瞄准设备以及摄像头跟踪瞄准设备；
所述光电跟踪瞄准设备、所述激光跟踪瞄准设备以及所述摄像头跟踪瞄准设备均与所述控制中心构成通讯连接。
11.根据权利要求10所述的设备，其特征在于，所述光电跟踪瞄准设备包括红外及可见光传感器及转台；
所述红外及可见光传感器将获取的目标无人机的红外及可见光图像传递至所述控制中心，所述控制中心依据所述数字信息控制转台转动，从而实现目标无人机进行视轴跟踪。
12.根据权利要求10所述的设备，其特征在于，所述激光跟踪瞄准设备包括激光发射器及信号接收器，所述信号接收器与所述控制中心构成通讯连接，所述信号接收器将探测到的目标反射的激光脉冲信号反馈至所述控制中心，所述控制中心依据所述激光脉冲信号控制所述捕获无人机的飞行方向和飞行速度。
13.根据权利要求10所述的设备，其特征在于，所述摄像头跟踪瞄准设备包括摄像头及测距机；
当所述测距机测量到所述捕获无人机与所述目标无人机之间的相对位置信息满足预设捕获距离时，反馈激发信号至控制中心或网捕器，控制所述网捕器射出捕获网以捕获目标无人机。
14.一种计算机设备，其特征在于，所述终端包括存储器、处理器及通信总线；
所述通信总线用于所述存储器与所述处理器之间的连接通信；
所述处理器用于执行所述存储器中捕获无人机的引导程序，以实现权利要求1至5中任一项所述的捕获无人机的引导方法。
15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个预设程序，所述预设程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的捕获无人机的引导方法的步骤。
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