CN107783555A

CN107783555A - 一种基于无人机的目标定位方法、装置及系统

Info

Publication number: CN107783555A
Application number: CN201610751558.2A
Authority: CN
Inventors: 吴加春
Original assignee: Hangzhou Hikvision Digital Technology Co Ltd
Current assignee: Hangzhou Hikvision Digital Technology Co Ltd; Hangzhou Hikrobot Co Ltd
Priority date: 2016-08-29
Filing date: 2016-08-29
Publication date: 2018-03-09
Anticipated expiration: 2036-08-29
Also published as: CN107783555B

Abstract

本发明实施例公开了一种基于无人机的目标定位方法、装置及系统，通过至少两台无人机对目标进行定位，根据该至少两台无人机中相机对准同一目标后的位置及角度数据，确定每台无人机中相机与目标之间的方向向量，根据所确定的方向向量，确定目标的位置，由此可见，在本方案中，根据多台无人机中相机的位置及角度数据确定目标所在位置，不需要利用三角法，也就不要求目标所在地面与无人机飞行位置正对地面位于同一海拔高度。也就是说，目标所在地面与无人机飞行位置正对地面的海拔高度差不影响目标定位的准确性，因此，应用本方案，提高了定位目标的准确性。

Description

一种基于无人机的目标定位方法、装置及系统

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，特别涉及一种基于无人机的目标定位方法、装置及系统。

背景技术

利用无人机进行图像采集的方法已经被广泛应用，在通过无人机进行图像采集的基础上，进一步对图像中的目标进行定位，已成为用户迫切的需求。例如，利用无人机对森林中着火点进行采集时，需要进一步获得着火点的位置；或者，在安防监控领域，采集到嫌疑目标时，需要对嫌疑目标进行定位等。

目前，大多方案都是利用一台无人机对目标进行定位，如图1所示：无人机检测自身安装的相机的位置及角度数据，并将该数据发送至与自身相连接的主机，该主机利用三角法便能解析得到目标的位置。利用这种方案对目标进行定位，要求该目标所在地面与无人机飞行位置正对地面位于同一海拔高度，这样才能保证图1中的水平线是真正的水平线，才能保证得到的目标的位置信息的准确性。

但是，当无人机针对山地区域的目标进行定位时，目标所在地面与无人机飞行位置正对地面海拔通常差别很大，导致对目标定位不准确。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种基于无人机的目标定位方法、装置及系统，提高定位目标的准确性。

为达到上述目的，本发明实施例公开了一种基于无人机的目标定位方法，包括：

获得至少两台无人机中相机对准同一目标后的位置及角度数据；

根据所获得的位置及角度数据，确定所述每台无人机中相机与所述目标之间的方向向量；

根据所确定的每个方向向量，确定所述目标的位置。

可选的，所述获得至少两台无人机中相机对准同一目标后的位置及角度数据，可以包括：

获得至少两台无人机中相机同时对准同一目标后的位置及角度数据。

可选的，所述至少两台无人机中包括第一无人机和至少一台第二无人机；

所述获得至少两台无人机中相机对准同一目标后的位置及角度数据，可以包括：

接收所述第一无人机发送的对准目标的信息；

向每台第二无人机发送对准所述目标的指令；

在接收到所述每台第二无人机发送的对准所述目标的信息的情况下，确定所述第一无人机及所述每台第二无人机中相机的位置及角度数据。

可选的，在接收到所述每台第二无人机发送的对准所述目标的信息的情况下，所述方法还可以包括：

向所述第一无人机发送第一调整指令，所述第一调整指令中携带有位置及角度数据，以使得所述第一无人机根据所述第一调整指令对自身相机的位置及角度进行调整；

向所述每台第二无人机分别发送第二调整指令，所述第二调整指令中携带有位置及角度数据，以使得所述每台第二无人机分别根据所接收到的第二调整指令对自身相机的位置及角度进行调整；其中，发送的每个第二调整指令中携带的数据相同或不同；

所述确定所述第一无人机及所述每台第二无人机中相机的位置及角度数据，包括：

确定所述第一无人机及所述每台第二无人机调整后的相机的位置及角度数据。

可选的，所述根据所确定的每个方向向量，确定所述目标的位置，可以包括：

将与所确定的每个方向向量的距离之和最小的点确定为所述目标的位置。

可选的，所述至少两台无人机中包括第三无人机和第四无人机；

所述根据所获得的位置及角度数据，确定所述每台无人机中相机与目标之间的方向向量，可以包括：

根据所获得的所述第三无人机中相机的位置及角度数据，确定所述第三无人机中相机与所述目标之间的第一方向向量；

根据所获得的所述第四无人机中相机的位置及角度数据，确定所述第四无人机中相机与所述目标之间的第二方向向量；

所述根据所确定的每个向量，确定所述目标的位置，可以包括：

确定所述第一方向向量与所述第二方向向量的交点为所述目标的位置。

为达到上述目的，本发明实施例还公开了一种基于无人机的目标定位装置，包括：

获得模块，用于获得至少两台无人机中相机对准同一目标后的位置及角度数据；

第一确定模块，用于根据所获得的位置及角度数据，确定所述每台无人机中相机与所述目标之间的方向向量；

第二确定模块，用于根据所确定的每个方向向量，确定所述目标的位置。

可选的，所述获得模块，具体可以用于：

所述获得模块，可以包括：

接收子模块，用于接收所述第一无人机发送的对准目标的信息；

第一发送子模块，用于向每台第二无人机发送对准所述目标的指令；

确定子模块，用于在接收到所述每台第二无人机发送的对准所述目标的信息的情况下，确定所述第一无人机及所述每台第二无人机中相机的位置及角度数据。

可选的，所述装置还可以包括：

第二发送模块，用于在接收到所述每台第二无人机发送的对准所述目标的信息的情况下，向所述第一无人机发送第一调整指令，所述第一调整指令中携带有位置及角度数据，以使得所述第一无人机根据所述第一调整指令对自身相机的位置及角度进行调整；

第三发送模块，用于在接收到所述每台第二无人机发送的对准所述目标的信息的情况下，向所述每台第二无人机分别发送第二调整指令，所述第二调整指令中携带有位置及角度数据，以使得所述每台第二无人机分别根据所接收到的第二调整指令对自身相机的位置及角度进行调整；其中，发送的每个第二调整指令中携带的数据相同或不同；

所述确定子模块，具体用于：在接收到所述每台第二无人机发送的对准所述目标的信息的情况下，确定所述第一无人机及所述每台第二无人机调整后的相机的位置及角度数据。

可选的，所述第二确定模块，具体可以用于：

所述第一确定模块，具体可以用于：

所述第二确定模块，具体可以用于：

为达到上述目的，本发明实施例还公开了一种基于无人机的目标定位系统，包括：主机、至少两台无人机以及至少两个地面站，所述无人机与所述地面站一一对应；其中，

所述无人机，用于将自身相机对准目标；获得所述相机的位置及角度数据；将所述数据发送给自身对应的地面站；

所述地面站，用于接收无人机发送的所述数据，将所述数据发送给所述主机；

所述主机中设置有上述任一项目标定位装置。

可选的，所述主机设置于任一地面站或者任一无人机中。

应用本发明实施例，通过至少两台无人机对目标进行定位，根据该至少两台无人机中相机对准同一目标后的位置及角度数据，确定每台无人机中相机与目标之间的方向向量，根据所确定的方向向量，确定目标的位置，由此可见，在本方案中，根据多台无人机中相机的位置及角度数据确定目标所在位置，不需要利用三角法，也就不要求目标所在地面与无人机飞行位置正对地面位于同一海拔高度。也就是说，目标所在地面与无人机飞行位置正对地面的海拔高度差不影响目标定位的准确性，因此，应用本方案，提高了定位目标的准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为现有技术利用一台无人机对目标进行定位的示意图；

图2为本发明实施例提供的一种基于无人机的目标定位系统的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的一种基于无人机的目标定位方法的流程示意图；

图4a为本发明实施例中获得两台无人机中相机的位置及角度数据的情况下确定方向向量的示意图；

图4b为本发明实施例中获得两台以上无人机中相机的位置及角度数据的情况下确定方向向量的示意图；

图5a为本发明实施例中获得两台无人机中相机的位置及角度数据的情况下确定目标位置的示意图；

图5b为本发明实施例中获得两台以上无人机中相机的位置及角度数据的情况下确定目标位置的示意图；

图6为本发明实施例提供的基于无人机的目标定位装置的第一种结构示意图；

图7为本发明实施例提供的基于无人机的目标定位装置的第二种结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种基于无人机的目标定位方法、装置及系统，该系统可以如图2所示，包括：至少两台无人机(无人机1、无人机2……无人机n)、至少两个地面站(地面站1、地面站2……地面站n)以及一个主机，其中，地面站与无人机一一对应。本发明实施例提供的基于无人机的目标定位方法适用于该系统中的主机，该主机可以为计算机、平板电脑、手机等电子设备，当然也可以设置于地面站中，在此不做限制。下面首先对本发明实施例提供的基于无人机的目标定位方法进行详细说明。

图3为本发明实施例提供的一种基于无人机的目标定位方法的流程示意图，包括：

S301：获得至少两台无人机中相机对准同一目标后的位置及角度数据。

相机的位置数据可以理解为无人机中相机所在位置的坐标值，该坐标值可以包括经纬度及高度数据；相机的角度数据可以理解为相机的姿态信息，具体表达形式可以为四元数、旋转矩阵、欧拉角等。

在本发明所示实施例中，可以对一台无人机(第一无人机)进行航线及目标的设定，使该第一无人机按照设定的航线飞行，并且在飞行过程中，对地面区域进行扫描监视。当第一无人机扫描到设定的目标时，第一无人机向主机发送对准目标的信息，该信息中还可以包括目标的大致位置、针对目标采集的图像等等，在此不做限制。

主机在接收到该信息后，向每台第二无人机发送对准该目标的指令。在本实施方式中，将先对准目标的无人机称之为第一无人机，后对准目标的无人机称之为第二无人机，第二无人机可以有多台。也就是说，主机调度一台或多台第二无人机对准该目标。

当上述第二无人机对准该目标时，第二无人机向主机发送对准目标的信息，该信息中还可以包括目标的大致位置、针对目标采集的图像等等，在此不做限制。

也就是说，此时，至少有两台无人机(第一无人机和至少一台第二无人机)的相机对准了目标，这种情况下，确定已对准目标的无人机中相机的位置及角度数据。

当然，在本发明所示实施例中，也可以对多台无人机都进行航线及目标的设定，使该多台无人机都按照设定的航线飞行，并且在飞行过程中，对地面区域进行扫描监视。

在本实施例中，将先对准目标的无人机称之为第一无人机，后对准目标的无人机称之为第二无人机，第二无人机可以有多台。当第一无人机扫描到设定的目标时，第一无人机向主机发送对准目标的信息，该信息可以包括目标的大致位置、针对目标采集的图像等等，在此不做限制。

主机在接收到该信息后，向每台第二无人机发送对准该目标的指令。每台第二无人机扫描到该目标时，第二无人机向主机发送对准目标的信息，该信息中还可以包括目标的大致位置、针对目标采集的图像等等，在此不做限制。

可以理解的是，无人机中相机的位置及角度会影响后续对目标进行定位的准确性。在至少有两台无人机(第一无人机和至少一台第二无人机)的相机对准了目标的情况下，该无人机中相机的位置及角度可能不太合适，因此，需要根据实际情况对已对准目标的无人机中相机的位置及角度进行调整。

作为一种实施方式，在至少有两台无人机(第一无人机和至少一台第二无人机)的相机对准目标的情况下，主机可以向对准目标的无人机发送调整指令：

具体的，向第一无人机发送第一调整指令，所述第一调整指令中携带有位置及角度数据，以使得所述第一无人机根据所述第一调整指令对自身相机的位置及角度进行调整；

向所述每台第二无人机分别发送第二调整指令，所述第二调整指令中携带有位置及角度数据，以使得所述每台第二无人机分别根据所接收到的第二调整指令对自身相机的位置及角度进行调整；其中，发送的每个第二调整指令中携带的数据相同或不同。

也就是说，根据实际情况向无人机发送调整指令，向不同无人机发送的调整指令中携带的位置及角度数据可能相同，可能不同。然后确定第一无人机及每台第二无人机调整后的相机的位置及角度数据。

当然，作为一种实施方式，第一无人机可以在其向主机发送对准目标的信息的同时，将自身相机的位置及角度数据一并发送给主机，但是在这种实施方式中，第一无人机将自身相机的位置及角度数据发送给主机后，不再对自身相机的位置及角度进行调整。

在本发明所示另一个实施例中，可以通过无人机对应的地面站对各台无人机进行控制，地面站控制下的无人机发现目标时，无人机可以将目标的大致位置、或者对准目标采集到的图像等等信息通过地面站转发给主机，主机将接收到的信息发送给其他地面站，以使其他地面站控制的无人机对准该目标并进行后续操作。

作为本发明的一种实施方式，S301可以为获得至少两台无人机中相机同时对准同一目标后的位置及角度数据。也就是说，多台无人机中的相机同时对准同一目标后，各台无人机将自身相机的位置及角度数据发送至主机，这样各台无人机发送的数据为同一时刻、针对同一目标的数据，数据更准确、更可靠。

S302：根据所获得的位置及角度数据，确定所述每台无人机中相机与所述目标之间的方向向量。

如图4a和4b所示，在相机的位置及角度为已知的情况下，便可以确定该相机与目标之间的方向向量。方向向量可以理解为以相机的位置坐标为起点、以相机的角度方向为延伸方向的射线。

S303：根据所确定的每个方向向量，确定所述目标的位置。

图4b中获得了两台无人机(第三无人机和第四无人机)中相机的位置及角度数据，并分别确定了这两台无人机中相机与目标之间的两个方向向量。图5b与图4b相对应，如图5b所示，将确定的这两个方向向量的交点确定为目标所在的位置。其中，A、B表示无人机所在位置，V1表示A位置的无人机(第三无人机)中相机与目标之间的方向向量(第一方向向量)，V2表示B位置的无人机(第四无人机)中相机与目标之间的方向向量(第二方向向量)，V1与V2的交点T即为目标所在位置。如果V1与V2未能交于一点，则将与这两个方向向量的距离之和最小的点确定为目标的位置。具体的，可以利用数据融合算法，比如最小二乘法、扩展卡尔曼滤波等算法确定一个点，该点与V1、V2这两个方向向量的距离之和最小，该点即为目标的位置。

图4a中获得了两台以上(三台)无人机中相机的位置及角度数据，并分别确定了这三台无人机中相机与目标之间的三个方向向量。图5a与图4a相对应，如图5a所示，将与这三个方向向量的距离之和最小的点确定为所述目标的位置。

假设确定了三个方向向量V1、V2和V3，如果这三个向量交于一点，该点与每个方向向量的距离都为0，距离之和也为0，该点即为目标的位置。如果这三个向量未能交于一点，则可以利用数据融合算法，比如最小二乘法、扩展卡尔曼滤波等算法确定一个点，该点与V1、V2、V3三个方向向量的距离之和最小，该点即为目标的位置。

需要说明的是，在图5b中，当A、B和T连线接近直线时，也就是当V1和V2角度接近180°或0°时，V1和V2本身的精度对目标位置的确定影响较大，这种情况下，确定目标位置准确性较低；当AT和BT接近直角时，V1和V2本身的精度对目标位置的确定影响较小，这种情况下，确定目标位置准确性较高。

因此，在上述实施方式中，根据实际情况对已对准目标的无人机中相机的位置及角度进行调整时，可以将无人机所在位置调整为上述AT和BT接近直角的情况，以提高对目标定位的准确性。

另外，确定的方向向量的数量越多，对目标的定位便越准确。因此，可以根据实际需求，确定主机调度的无人机的数量。

下面以一实例对本方案进行详细说明：

在本方案中可以先确定统一的坐标系，比如按照“北-东-地”的方位确定“X-Y-Z”笛卡尔坐标系。之后获得的相机的位置数据及角度数据都为该坐标系中的坐标数据。

假设获得了n台对准同一目标的无人机中相机的位置及角度数据，分别为(R₁，P₁)、(R₂，P₂)…(R_n，P_n)。其中，R表示相机的角度数据，这里可以为姿态信息，此处由3*3旋转矩阵为例进行说明，当R为单位矩阵时相机处于零姿态，这里假设相机零姿态时的朝向为竖直朝下，表示为单位向量V＝{0，0，1}；P表示相机的位置数据。

根据上述n台无人机中相机的位置及角度数据，分别确定每个方向向量：

V_k＝R_kV＝{x_vk，y_vk，z_vk}，k＝1，2……n(算式1)。

假设每台无人机中相机的位置坐标为P_k＝{x_k，y_k，z_k}，k＝1，2……n(算式2)。

由算式1和算式2，求得方向向量V_k的表达式：0＝a_kx+b_ky+c_kz+d_k，

其中，a_k，b_k，c_k，d_k为求得的方向向量V_k的参数，V_k为上述n台无人机中相机与目标之间的方向向量中的任意一个方向向量。

假设目标所在的坐标点为t＝{x_t，y_t，z_t}，则通过点到直线距离公式计算获得目标所在的坐标点到方向向量V_k的距离为：

l_k＝|a_kx_t+b_ky_t+c_kz_t+d_k|/(x_t ²+y_t ²+z_t ²)^1/2，k＝1，2……n。

目标所在的坐标点到各方向向量的距离之和为：g(x，y，z)＝l₁+l₂+……+l_n，通过优化算法计算到各方向向量距离之和最小的点的坐标，也就是求函数g(x，y，z)为最小值时，目标所在的坐标点{x_t，y_t，z_t}的值：

分别对x，y，z求g函数偏导并等于零，获得以下方程组：

求解以上方程组即可求得目标所在的坐标点{x_t，y_t，z_t}的值。

如果确定了两个方向向量，则求解方程时可以加入约束条件l₁＝l₂，即目标所在的坐标点到这两个方向向量的距离相等。

如果确定出目标所在的坐标点有多个，可以进一步对确定出的坐标点进行筛选，比如，可以将这些坐标点重新带入距离公式，针对每个坐标点，计算其到各个方向向量的距离，如果有多解可以将该坐标点剔除。另外，还可以利用优化算法提升精度，比如，针对每个坐标点，统计分析该点到各个方向向量的距离的概率分布情况，弃用一些导致协方差较大的方向向量，并根据剩余的方向向量重新计算目标点坐标。

应用本发明图3所示实施例，通过至少两台无人机对目标进行定位，根据该至少两台无人机中相机对准同一目标后的位置及角度数据，确定每台无人机中相机与目标之间的方向向量，根据所确定的方向向量，确定目标的位置，由此可见，在本方案中，根据多台无人机中相机的位置及角度数据确定目标所在位置，不需要利用三角法，也就不要求目标所在地面与无人机飞行位置正对地面位于同一海拔高度。也就是说，目标所在地面与无人机飞行位置正对地面的海拔高度差不影响目标定位的准确性，因此，应用本方案，提高了定位目标的准确性。

与上述的方法实施例相对应，本发明实施例还提供一种基于无人机的目标定位装置。

图6为本发明实施例提供的基于无人机的目标定位装置的第一种结构示意图，包括：

获得模块601，用于获得至少两台无人机中相机对准同一目标后的位置及角度数据；

第一确定模块602，用于根据所获得的位置及角度数据，确定所述每台无人机中相机与所述目标之间的方向向量；

第二确定模块603，用于根据所确定的每个方向向量，确定所述目标的位置。

在本实施例中，获得模块601，具体可以用于：

作为本发明的一种实施方式，所述至少两台无人机中包括第一无人机和至少一台第二无人机；如图7所示，获得模块601，可以包括：接收子模块6011、第一发送子模块6012和确定子模块6013，其中，

接收子模块6011，用于接收所述第一无人机发送的对准目标的信息；

第一发送子模块6012，用于向每台第二无人机发送对准所述目标的指令；

确定子模块6013，用于在接收到所述每台第二无人机发送的对准所述目标的信息的情况下，确定所述第一无人机及所述每台第二无人机中相机的位置及角度数据。

在本实施例中，所述装置还可以包括：第二发送模块和第三发送模块(图中未示出)，其中，

确定子模块6013，具体可以用于：在接收到所述每台第二无人机发送的对准所述目标的信息的情况下，确定所述第一无人机及所述每台第二无人机调整后的相机的位置及角度数据。

在本实施例中，第二确定模块603，具体可以用于：

在本实施例中，所述至少两台无人机中包括第三无人机和第四无人机；

第一确定模块601，具体可以用于：

第二确定模块603，具体可以用于：

应用本发明图6所示实施例，通过至少两台无人机对目标进行定位，根据该至少两台无人机中相机对准同一目标后的位置及角度数据，确定每台无人机中相机与目标之间的方向向量，根据所确定的方向向量，确定目标的位置，由此可见，在本方案中，不需要确定目标所在地面的海拔高度，也就是说，目标所在地面与无人机飞行位置正对地面的海拔高度差不影响目标定位的准确性，因此，应用本方案，提高了定位目标的准确性。

本发明实施例还提供一种基于无人机的目标定位系统，如图2所示，包括：至少两台无人机(无人机1、无人机2……无人机n)、至少两个地面站(地面站1、地面站2……地面站n)以及一个主机，其中，地面站与无人机一一对应。

所述无人机，用于将自身相机对准目标；检测所述相机的位置及角度数据；将所述数据发送给自身对应的地面站；

所述主机中设置有本发明所示实施例中任一项目标定位装置。

作为一种实施方式，所述主机可以设置于任一地面站，也可以设置于任一无人机。当然，主机还可以为独立存在的计算机、平板电脑、手机等电子设备，在此不做限制。

在本发明所示实施例中，主机可以对多台无人机进行航线及目标的设定，当然，各地面站也可以对自身控制下的无人机进行航线及目标的设定，使这些无人机按照设定的航线飞行，并且在飞行过程中，对地面区域进行扫描监视。当扫描到设定的目标时，无人机将自身相机对准目标，并获得自身相机的位置及角度数据。

无人机将获得的自身相机的位置及角度数据发送给地面站，由地面站转发给主机。

主机接收到各台无人机中相机的位置及角度数据，根据这些数据，确定每台无人机中相机与目标之间的方向向量(无人机与地面站一一对应，这里也可以是每个地面站对应的方向向量)，根据所确定的每个方向向量，确定目标的位置。

应用本实施例，通过至少两台无人机对目标进行定位，根据该至少两台无人机中相机对准同一目标后的位置及角度数据，确定每台无人机中相机与目标之间的方向向量，根据所确定的方向向量，确定目标的位置，由此可见，在本方案中，根据多台无人机中相机的位置及角度数据确定目标所在位置，不需要利用三角法，也就不要求目标所在地面与无人机飞行位置正对地面位于同一海拔高度。也就是说，目标所在地面与无人机飞行位置正对地面的海拔高度差不影响目标定位的准确性，因此，应用本方案，提高了定位目标的准确性。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本领域普通技术人员可以理解实现上述方法实施方式中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，这里所称得的存储介质，如：ROM/RAM、磁碟、光盘等。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims

1.一种基于无人机的目标定位方法，其特征在于，包括：

根据所确定的每个方向向量，确定所述目标的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得至少两台无人机中相机对准同一目标后的位置及角度数据，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少两台无人机中包括第一无人机和至少一台第二无人机；

所述获得至少两台无人机中相机对准同一目标后的位置及角度数据，包括：

接收所述第一无人机发送的对准目标的信息；

向每台第二无人机发送对准所述目标的指令；

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在接收到所述每台第二无人机发送的对准所述目标的信息的情况下，所述方法还包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所确定的每个方向向量，确定所述目标的位置，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少两台无人机中包括第三无人机和第四无人机；

所述根据所获得的位置及角度数据，确定所述每台无人机中相机与所述目标之间的方向向量，包括：

所述根据所确定的每个向量，确定所述目标的位置，包括：

7.一种基于无人机的目标定位装置，其特征在于，包括：

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述获得模块，具体用于：

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述至少两台无人机中包括第一无人机和至少一台第二无人机；

所述获得模块，包括：

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

11.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第二确定模块，具体用于：

12.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述至少两台无人机中包括第三无人机和第四无人机；

所述第一确定模块，具体用于：

所述第二确定模块，具体用于：

13.一种基于无人机的目标定位系统，其特征在于，包括：主机、至少两台无人机以及至少两个地面站，所述无人机与所述地面站一一对应；其中，

所述主机中设置有权利要求7-12任一项所述的目标定位装置。

14.根据权利要求13所述的系统，其特征在于，所述主机设置于任一地面站或者任一无人机中。