CN112945478B - 机器人防水测试方法、设备以及计算机存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种机器人防水测试方法、设备以及计算机存储介质。该测试方法包括：对机器人本体进行负压保压测试，负压保压测试对应的第一测试要求为预设防水等级的测试要求；当不满足第一测试要求时，对机器人本体进行检漏测试，以及确定机器人本体满足检漏测试对应的第二测试要求后，再次对机器人本体进行负压保压测试；当满足第一测试要求时，对机器人本体进行预设防水等级的水下测试。本申请的机器人防水测试方法能够充分验证机器人的本身密封性能，显著降低水下测试的测试风险。

Description

机器人防水测试方法、设备以及计算机存储介质

技术领域

本申请涉及机器人测试技术领域，特别是涉及一种机器人防水测试方法、设备以及计算机存储介质。

背景技术

工业机器人本体涉及多处静态和动态的密封防漏结构，由于设计失误、零部件误差、装配原因等，工业机器人可能存在多处潜在的泄露途径。因此，在机器人测试过程中，如果直接对工业机器人进行水下测试，若工业机器人密封防漏结构有缺失，大概率上会造成本体内部进水量过大。

进一步地，由于工业机器人内部装配有电机、电磁阀、线缆等电气元器件，这些电气元器件遇水容易造成故障或损坏。更进一步，由于工业机器人内部的部件都需要通电工作，遇水时会导致漏电、短路等安全隐患，并且当进水量较大，或者后续拆装操作会影响水分附着位置，无法直接找到泄漏点，不利于后续设计/生产改进。

发明内容

本申请提供了一种机器人防水测试方法、设备以及计算机存储介质，用于在将机器人进行水下测试之前，对机器人进行负压保压测试，以降低水下测试的导致机器人进水的风险。

为解决上述技术问题，本申请提供了一种机器人防水测试方法，包括：

对机器人本体进行负压保压测试，所述负压保压测试对应的第一测试要求为预设防水等级的测试要求；

当不满足所述第一测试要求时，对所述机器人本体进行检漏测试，以及确定所述机器人本体满足所述检漏测试对应的第二测试要求后，再次对所述机器人本体进行所述负压保压测试；

当满足所述第一测试要求时，对所述机器人本体进行所述预设防水等级的水下测试。

其中，对机器人本体进行负压保压测试包括：

通过气管接口抽出所述机器人本体的内部气体，所述气管接口设置在所述机器人本体上；

当所述内部气体的第一压力值小于大气压力值并且达到第一预设压力值时，停止抽出所述内部气体，并获取在预设时长内压力表的变化值，其中，所述第一压力值通过设置于所述压力表检测得到；

当所述变化值小于预设变化值时，则确定满足所述第一测试要求；

当所述变化值大于所述预设变化值时，则确定不满足所述第一测试要求。

通过负压保压测试检测机器人本体是否满足第一测试要求。

其中，所述检漏测试包括气流感知法、涂抹检漏法、水下气泡法和红外检测法中的至少一种。

通过列举多种可以用于检漏测试的方法，能够充分验证机器人的本身密封性能，降低水下测试的测试风险。

其中，所述检漏测试为所述气流感知法时，对所述机器人本体进行检漏测试包括：

通过所述气管接口向所述机器人本体内部输入气体；

当内部气体的第二压力值达到第二预设压力值时，获取所述机器人本体的表面气流的第一气流量值或第一气流速度值，所述第二预设压力值大于所述大气压力值，且所述第二预设压力值与所述大气压力值的差值大于或等于所述第一预设压力值与所述大气压力值的差值；

当所述第一气流量值小于预设气流量值，或者所述第一气流速度值小于预设气流速度值时，则确定满足所述第二测试要求；

当所述第一气流量值大于所述预设气流量值，或者所述第一气流速度值大于所述预设气流速度值时，对所述第一气流量值或所述第一气流速度值对应的位置进行补漏。

通过气流感知法测试进一步检测机器人是否存在明显泄漏点，验证机器人的本身密封性能。

其中，对所述第一气流量值或所述第一气流速度值对应的位置进行补漏之后，所述方法还包括：

通过所述气管接口向所述机器人本体内部输入所述气体；

当所述第二压力值达到所述第二预设压力值时，获取所述表面气流的第二气流量值或第二气流速度值；

当所述第二气流量值小于所述预设气流量值，或者所述第二气流速度值小于所述预设气流速度值时，则确定满足所述第二测试要求。

通过重新执行气流感知法，进一步验证补漏后的机器人是否存在泄漏点，验证机器人的本身密封性能。

其中，当不满足所述第一测试要求时，对所述机器人本体进行所述预设防水等级的水下测试之前，所述方法还包括：

在所述机器人本体的表面涂抹肥皂水，并检测所述机器人本体的表面是否产生气泡；

若产生所述气泡，则对产生所述气泡对应的位置进行补漏。

通过涂抹检漏法测试进一步检测机器人是否存在明显泄漏点，验证机器人的本身密封性能。

其中，将所述机器人本体放置到液体中，检测所述机器人本体的表面是否产生水泡；

若产生所述水泡，则对产生所述水泡对应的位置进行补漏。

通过水下气泡法测试进一步检测机器人是否存在明显泄漏点，验证机器人的本身密封性能。

其中，将所述机器人本体放置到液体中，检测所述机器人本体的表面是否产生水泡包括：

将所述机器人本体倒挂，以使所述气管接口朝向所述液体；

按照预设速度将所述机器人本体的第一关节放置到所述液体中，检测所述第一关节是否产生所述水泡；

若没有产生水泡，则继续按照所述预设速度将所述机器人本体的第二关节放置到所述液体中，检测所述第二关节是否产生水泡；

其中，所述第一关节与所述气管接口的垂直距离小于所述第二关节与所述气管接口的垂直距离。

通过按照预设速度将机器人的不同部位依次放置于液体中，可以进一步检测是否存在泄漏点，以及获得泄漏点所在的位置，降低水下测试的测试风险。

为解决上述技术问题，本申请还提供了一种机器人防水测试设备，所述机器人防水测试设备包括存储器以及与所述存储器耦接的处理器；

其中，所述存储器用于存储程序数据，所述处理器用于执行所述程序数据以实现如上述的机器人防水测试方法。

为解决上述技术问题，本申请还提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质用于存储程序数据，所述程序数据在被处理器执行时，用以实现如上述的机器人防水测试方法。

与现有技术相比，本申请的有益效果是：机器人防水测试设备对机器人本体进行负压保压测试，负压保压测试对应的第一测试要求为预设防水等级的测试要求；当不满足第一测试要求时，对机器人本体进行检漏测试，以及确定机器人本体满足检漏测试对应的第二测试要求后，再次对机器人本体进行负压保压测试；当满足第一测试要求时，对机器人本体进行预设防水等级的水下测试。本申请通过在对机器人进行水下测试之前，先对机器人进行负压保压测试，初步检验机器人的密封防漏性能在对机器人进行预设防水等级的水下测试，能够充分验证机器人的本身密封性能，显著降低水下测试过程中，机器人内部容易进水导致电器故障的测试风险。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。其中：

图1是本申请提供的机器人防水测试方法第一实施例的流程示意图；

图2是本申请提供的机器人防水测试方法第二实施例的流程示意图；

图3是本申请提供的机器人防水测试方法第三实施例的流程示意图；

图4是本申请提供的机器人防水测试方法第四实施例的流程示意图；

图5是本申请提供的机器人防水测试方法第五实施例的流程示意图；

图6是本申请提供的机器人防水测试设备一实施例的结构示意图；

图7是本申请提供的机器人防水测试设备另一实施例的结构示意图；

图8是本申请提供的计算机存储介质一实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

为了解决上述技术问题，本申请提出了一种机器人防水测试方法，具体请参阅图1，图1是本申请提供的机器人防水测试方法第一实施例的流程示意图。本申请的测试方法应用于一种机器人防水测试设备，机器人防水测试设备至少包括存储器以及与存储器耦接的处理器，其中，存储器用于存储程序数据，处理器用于执行程序数据以执行下述实施例的机器人防水测试方法。

具体地，如图所示，本实施例的机器人防水测试方法包括以下步骤：

S101：对机器人本体进行负压保压测试，负压保压测试对应的第一测试要求为预设防水等级的测试要求。

其中，本申请的机器人防水测试方法应用于一种机器人防水测试设备，机器人可以为市面上常见的工业机器人，也可以为特殊应用场景中的特种机器人。在下述实施例中，以测试设备为执行主体进行描述。

本申请的机器人至少包括机器人本体、设置在机器人本体上的气管接口，本申请的测试设备包括设置用于测量机器人本体内部气压的压力表。

机器人本体表面，特别是机器人本体不同部位之间的关节处设置有密封防漏结构。

机器人本体结构上预设有直通机器人本体内部的气管接口，气管接口用于传输流体，包括气体和液体等；在本申请的实施例中，气管接口一般用于传输空气。由于大气主要组分中氮气、二氧化碳、氧气等空气分子直径约为3×10^-10m，水分子直径约为4×10^-10m，空气分子直径小于水分子直径；若机器人能够通过负压保压测试，那么机器人也能够通过水压测试，这使得先采用负压保压法测试机器人的防水性能变得可行。

其中，测试设备中的压力表用于检测机器人本体内部的空气压力值。在执行本申请的测试方法的步骤时，压力表通过连接机器人本体的气管接口，从而检测机器人本体内部的空气压力值。

进一步地，测试设备还包括调压阀，调压阀通过连接机器人本体的气管接口调整机器人本体内部的空气压力值。

在本步骤中，测试设备对机器人本体进行负压保压测试，其中，测试设备通过机器人本体气管接口，对机器人本体进行抽负压测试。具体工作过程如下：

测试设备采用调压阀和抽气装置将机器人本体内部的空气通过气管接口抽离机器人本体，使得机器人本体内部的空气压力与外部环境的大气压力形成一定的压力差，表现为压力表上显示的负压数值。在本实施例中，负压数值应大于或等于水下测试中最大耐受的负压数值。

测试设备对机器人本体内部进行抽负压，以使机器人本体内部的压力值达到第一预设压力值，其中，第一压力值小于大气压力值。

其中，当机器人本体内部的第一压力值达到第一预设压力值时，测试设备停止调压阀的工作，并关闭气管接口。关闭气管接口后，测试设备监测机器人本体内部的压力值变化，以对机器人本体进行负压保压测试。

具体地，监测的预设时长可以对应预设防水等级的水下测试时长要求或者生产厂家自定义的水下测试时长要求。例如，IPX7(INGRESS PROTECTION)水下测试的测试时长规定为30分钟，对应地，测试设备可以监测机器人本体内部空气在30分钟内的压力值变化。

S102：当不满足第一测试要求时，对机器人本体进行检漏测试，以及确定机器人本体满足检漏测试对应的第二测试要求后，再次对机器人本体进行负压保压测试。

其中，在预设时长内，测试设备获取压力表数值的变化值大于预设变化值时，不满足第一测试要求。此时，说明机器人本体上存在明显泄漏点，需要对机器人本体进行检漏测试，其中，检漏测试包括气流感知法、涂抹检漏法、水下气泡法和红外检测法中的至少一种。

当机器人本体满足检漏测试对应的第二测试要求后，测试设备需要再次对机器人本体进行负压保压测试，直至机器人本体能够满足第一测试要求。

其中，第二测试要求即检漏测试的测试要求，例如，当检漏测试为水下气泡法时，满足第二测试要求即执行水下气泡法过程中，机器人本体表面不产生气泡。

S103：当满足第一测试要求时，对机器人本体进行预设防水等级的水下测试。

在预设时长内，测试设备获取压力表数值的变化值为0时，满足第一测试要求，说明机器人本体上不存在泄漏点；测试设备获取压力表数值的变化值不为0时，说明机器人本体上存在泄漏点。进一步地，在实际情况中，由于机器人本体上存在多个关节处，这些关节点的密封防漏结构很难做到完美。

其中，当压力表数值的变化值不为0时，测试设备将变化值与预设变化值进行比较。

若压力表数值的变化值大于预设变化值，则说明机器人本体存在明显泄漏点，不适合直接进行水下测试的测试项目，需要进一步进行泄漏点位置的检测和定位，并对泄漏点进行补漏。

若压力表数值的变化值小于预设变化值，则说明机器人本体虽然存在泄漏点，但可以认为是机器人本体在正常制作过程中存在的，不影响机器人的密封防漏效果。其中，预设变化值可根据机器人本体内部容积能耐受的进水量确定。

因此，当压力表数值的变化值小于预设变化值时，测试设备判定机器人本体通过本实施例的负压保压测试，并将机器人本体进一步进行预设防水等级的外壳防护性能水下测试，例如IPX7水下测试项目等。

在本实施例中，机器人防水测试设备对机器人本体进行负压保压测试，负压保压测试对应的第一测试要求为预设防水等级的测试要求；当不满足第一测试要求时，对机器人本体进行检漏测试，以及确定机器人本体满足检漏测试对应的第二测试要求后，再次对机器人本体进行负压保压测试；当满足第一测试要求时，对机器人本体进行预设防水等级的水下测试。本申请通过在对机器人进行水下测试之前，先对机器人进行负压保压测试，初步检验机器人的密封防漏性能在对机器人进行预设防水等级的水下测试，能够充分验证机器人的本身密封性能，显著降低水下测试过程中，机器人内部容易进水导致电器故障的测试风险。

如上述实施例所述，当变化值大于预设变化值时，说明机器人本体存在明显泄漏点，不适合直接进行水下测试的测试项目，需要进一步进行泄漏点位置的检测和定位，并对泄漏点进行补漏。对此，本申请进一步提出了另一种具体的方法。具体请参阅图2，图2是本申请提供的机器人防水测试方法第二实施例的流程示意图。需要说明的是，图2所示的机器人防水测试方法为图1所示实施例中S102的检漏测试的具体方法流程。

如图所示，本实施例的机器人防水测试方法具体提出了以下方法：

S201：当不满足第一测试要求时，通过气管接口往机器人本体内部输入气体，以使机器人本体的内部气体的第二压力值达到第二预设压力值，其中，第二预设压力值大于大气压力值，且第二预设压力值与大气压力值的差值大于或等于第一预设压力值与大气压力值的差值。

其中，当压力表数值的变化值大于预设变化值时，测试设备判定机器人本体没能通过负压保压测试，需要进一步通过检漏检测方法检测机器人本体上的泄漏点，检测方法如本实施例的气流感知法，其中，气流感知法属于正压测试法的一种。

具体地，测试设备打开气管接口，并采用调压阀往机器人本体内部输入空气，使得机器人本体内部的空气压力与外部环境的大气压力形成一定的压力差，表现为压力表上显示的正压数值。在本实施例中，为了充分检测机器人本体上的泄漏点，机器人本体内部最终的正压数值大于负压数值。其中，负压数值为第一预设压力值与大气压力值的差值，正压数值为第二预设压力值与大气压力值的差值。

进一步地，当机器人本体的内部气体的第二压力值达到第二预设压力值时，测试设备控制调压阀，使得机器人本体内部的气体压力值保持在第二压力值；同时，测试设备开启安装于机器人本体外表面的气流传感器。

S202：获取机器人本体表面气流的第一气流量值或第一气流速度值。

其中，测试设备通过机器人本体外表面的气流传感器检测机器人本体外表面的气流变化情况，具体体现为获取第一气流量值或第一气流速度值。第一气流量值为经过气流传感器检测区域的空气总流量，第一气流速度值为经过气流传感器检测区域的空气流速。以上两种气流信息均可以通过气流传感器直接获取，或者由处理器经过简单计算得到，在此不再赘述。

S203：当第一气流量值小于预设气流量值，或者气流速度值小于预设气流速度值时，确定满足第二测试要求。

其中，测试设备获得第一气流量值和/或第一气流速度值后，将第一气流量值与预设的气流量值进行比较，或者将第一气流速度值与预设的气流速度值进行比较。

当第一气流量值小于预设气流量值，或者第一气流速度值小于预设气流速度值时，测试设备判定机器人本体满足满足第二测试要求，通过本实施例的气流感知法，并将机器人本体重新进行负压保压测试，直至机器人本体同时满足第一测试要求和第二测试要求，进而进行预设防水等级的外壳防护性能水下测试，例如IPX7水下测试项目等。

在其他实施例中，测试设备判定机器人通过本实施例的气流感知法后，说明采用气流感知法无法检测到机器人本体上的明显泄漏点。为了进一步检测机器人本体上是否存在泄漏点，测试设备还可以对机器人重新执行负压保压测试，即重复执行第一实施例中的S101、S102以及S103，在此不再赘述。若机器人本体仍然无法通过负压保压测试，则说明机器人本体上存在轻微泄漏点。

进一步地，由于对于一般的测试环境而言，环境空气的流动性不大，本实施例的气流感知法还可以预设气流量变化值和/或预设气流速度变化值，测试设备采集预设时长内的第一气流量值和/或第一气流速度值，并计算出对应的第一气流量变化值和/或第一气流速度变化值，然后再和预设气流量变化值和/或预设气流速度变化值进行比较，得到气流感知法的测试结果。

S204：当第一气流量值大于或等于预设气流量值，或者第一气流速度值大于或等于预设气流速度值时，对第一气流量值或第一气流速度值对应的位置进行补漏。

其中，当第一气流量值大于或等于预设气流量值，或者第一气流速度值大于或等于预设气流速度值时，说明机器人本体上存在明显泄漏点。此时，测试设备需要进一步根据气流传感器的采集数据获取泄漏点存在的位置，并对这些泄漏点进行补漏。

补漏后，测试设备还可以继续对机器人本体进行气流感知法，步骤如下：通过气管接口向机器人本体内部输入气体；当第二压力值达到第二预设压力值时，获取表面气流的第二气流量值或第二气流速度值；当第二气流量值小于预设气流量值，或者第二气流速度值小于预设气流速度值时，则确定满足第二测试要求。

在本实施例中，当机器人本体没能通过负压保压测试时，测试设备采用气流感知法进一步检测机器人本体上是否存在明显泄漏点。若没有明显泄漏点，重新进行负压保压测试，判断泄漏点是否会增加IPX7水下测试的测试风险；若有明显泄漏点，测试设备进一步检测泄漏点的位置，进而对相应的机器人本体结构进行补漏。

正压测试法除了第二实施例中的气流感知法外，还包括其他检测精度更高的测试法，如涂抹检漏法，能够进一步检测出较轻微的泄漏点。对此，本申请进一步提出了另一种具体的方法。具体请参阅图3，图3是本申请提供的机器人水下测试方法第三实施例的流程示意图。需要说明的是，图3所示的机器人防水测试方法为图1所示实施例中S102的检漏测试的具体方法流程。

如图所示，本实施例的机器人水下测试方法具体提出了以下方法：

S301：当不满足第一测试要求时，在机器人本体的表面涂抹肥皂水。

其中，当压力表数值的变化值大于预设变化数值时，测试设备判定机器人本体没能通过负压保压测试，需要进一步通过其他检漏检测方法检测机器人本体上的泄漏点，检测方法如本实施例的涂抹检漏法，其中，涂抹检漏法属于正压测试法的一种。

具体地，测试设备打开气管接口，并采用调压阀往机器人本体内部输入空气，使得机器人本体内部的空气压力与外部环境的大气压力形成一定的压力差，表现为压力表上显示的正压数值。在本实施例中，为了充分检测机器人本体上的泄漏点，机器人本体内部最终的正压数值大于负压数值。

进一步地，当机器人本体的内部气体的第二压力值达到第二预设压力值时，测试设备控制调压阀，使得机器人本体内部的气体压力值保持在第二压力值；同时，在机器人本体的外表面涂抹肥皂水。由于机器人本体内部的空气压力大于外部环境的大气压力，当机器人本体存在较轻微泄漏点时，由于压力差的存在，存在较轻微泄漏点的位置会产生气泡，根据气泡的产生情况，测试设备可以获悉机器人本体是否存在泄漏点，以及泄漏点产生的具体位置。

S302：检测机器人本体的表面是否产生气泡。

其中，测试设备可以通过图像识别方法检测气泡情况，例如，机器人本体上可以设置有摄像模组，摄像模组可以采集机器人本体周边的环境信息，若环境图像中包括气泡图像，则说明机器人本体表面存在泄漏点；进一步地，根据多帧环境图像的比较，测试设备还可以获得气泡产生的位置，即泄漏点的位置。

基于上述检测手段，测试设备检测到机器人本体表面产生气泡时，进入S303；测试设备未检测到机器人本体表面产生气泡时，确定机器人本体通过第二测试要求。

S303：若产生气泡，对产生气泡对应的位置进行补漏。

其中，当机器人本体表面产生气泡时，说明机器人本体上存在泄漏点。此时，测试设备需要进一步根据采集数据获取泄漏点存在的位置，并对这些泄漏点进行补漏。

测试设备对这些泄漏点进行补漏后，还可以重新对机器人本体进行涂抹检漏法的检测，进一步检测是否存在之前未检测到的泄漏点，以及检测是否补漏成功。

进一步地，当机器人本体表面未产生气泡时，测试设备判定机器人本体通过本实施例的涂抹检漏法，说明采用涂抹检漏法无法检测到机器人本体上的明显泄漏点。为了进一步检测机器人本体上是否存在泄漏点，测试设备还可以对机器人本体重新执行负压保压测试，即重复执行第一实施例中的S101、S102以及S103，在此不再赘述。若机器人仍然无法通过负压保压测试，则说明机器人本体上存在较轻微泄漏点。

在本实施例中，当机器人本体没能通过负压保压测试时，测试设备采用涂抹检漏法进一步检测机器人本体上是否存在明显泄漏点。若没有明显泄漏点，重新进行负压保压测试，判断泄漏点是否会增加IPX7水下测试的测试风险；若有明显泄漏点，测试设备进一步检测泄漏点的位置，进而对相应的机器人本体结构进行补漏。

在第二实施例的涂抹检漏法的基础上，本申请还采用了更多的正压测试法对机器人本体进行检测，如水下气泡法，能够进一步检测出更小的泄漏点。对此，本申请进一步提出了另一种具体的方法。具体请参阅图4，图4是本申请提供的测试方法第四实施例的流程示意图。需要说明的是，图4所示的机器人防水测试方法为图1所示实施例中S102的检漏测试的具体方法流程。

S401：当不满足第一测试要求时，将机器人本体放置到液体中，检测机器人本体的表面是否产生水泡。

其中，当压力表数值的变化值大于预设变化值时，测试设备判定机器人本体没能通过负压保压测试，需要进一步通过其他检漏检测方法检测机器人本体上的泄漏点，检测方法如本实施例的水下气泡法，其中，水下气泡法属于正压测试法的一种。

具体地，测试设备打开气管接口，并采用调压阀往机器人本体内部输入空气，使得机器人本体内部的空气压力与外部环境的大气压力形成一定的压力差，表现为压力表上显示的正压数值。在本实施例中，为了充分检测机器人本体上的泄漏点，机器人本体内部最终的正压数值大于负压数值。

进一步地，当机器人本体内部气体的第二压力值达到第二预设压力值时，测试设备控制调压阀，使得机器人本体内部的气体压力值保持在第二压力值；同时，测试设备将机器人本体放置到清水中，以检测机器人本体泡在清水中的位置是否产生水泡。

具体地，将机器人本体放置到清水中的步骤，可以包括：首先将机器人本体倒挂或正挂放入清水中；然后按照预设速度将机器人本体的第一关节放置到清水中，其中，预设速度设置为可以全面观察已入水部分是否有水泡产生，第一关节可以为机械接口端。测试设备检测第一关节是否产生水泡，即可观察到第一关节在各个位置是否存在泄露点，通常表现为持续产生气泡。

在其他实施例中，测试设备也可以先将机器人本体放置在容器中，并往容器内缓慢加入清水，从而进行水下气泡法的检测。

若在第一关节处没有产生水泡，则继续按照预设速度将机器人本体的第二关节放置到清水中，检测第二关节是否产生水泡，其中，第一关节与气管接口的垂直距离小于第二关节与气管接口的垂直距离。进一步地，为了更好地保护机器人，在这个过程中避免机器人本体的各个部位浸入1米及以上的清水下；若机器人本体的整体结构较高时，可以采用分阶段测试的方式，先浸水测试的关节在后续关节的测试中可以先折弯抬高，避免浸水过深。

在其他实施例中，测试设备也可以先将机器人本体的第二关节放置到清水中，若在第二关节处没有产生水泡，继续检测第一关节是否产生水泡。

基于上述检测手段，测试设备检测到机器人本体表面产生水泡时，进入S402；测试设备未检测到机器人本体表面产生水泡时，确定机器人本体通过第二测试要求。

S402：若产生水泡，对产生水泡对应的位置进行补漏。

其中，当机器人本体表面产生水泡时，说明机器人本体上存在泄漏点。此时，测试设备需要进一步根据采集数据获取泄漏点存在的位置，并对这些泄漏点进行补漏。

测试设备对这些泄漏点进行补漏后，还可以重新对机器人本体进行水下气泡法的检测，进一步检测是否存在之前未检测到的泄漏点，以及检测是否补漏成功。

进一步地，当机器人本体表面未产生水泡时，测试设备判定机器人本体通过本实施例的水下气泡法，说明采用水下气泡法无法检测到机器人本体上的明显泄漏点。为了进一步检测机器人本体上是否存在泄漏点，测试设备还可以对机器人重新执行负压保压测试，即重复执行第一实施例中的S101、S102以及S103，在此不再赘述。若机器人仍然无法通过负压保压测试，则说明机器人本体上存在较轻微泄漏点。

通过水下气泡法检漏的机器人本体，其密封性能较好，即使仍有未发现的泄漏点，但造成的泄漏量较低，在后续IPX7测试中水下短时运行进水量较少，造成电气故障和功能失效的概率低，或者可以看作不会造成电气故障和功能失效，试验的安全性和通过率提高。

进一步地，在其他实施例的测试方法中，一个测试流程中也可以综合考虑不同测试方法的成本和效果，如图5所示，可以包括上述实施例的负压保压测试法和正压测试法。正压测试法也不局限于列举的气流感知法、涂抹检漏法、水下气泡法等，在正式进行IPX7测试之前，测试设备也可以采用更高精度更复杂的检漏方法，如红外检测法、超声波检测法等。

在本实施例中，当机器人本体没能通过负压保压测试时，测试设备采用水下气泡法进一步检测机器人本体上是否存在明显泄漏点。若没有明显泄漏点，重新进行负压保压测试，判断泄漏点是否会增加IPX7水下测试的测试风险；若有明显泄漏点，测试设备进一步检测泄漏点的位置，进而对相应的机器人本体结构进行补漏。

为实现上述实施例的机器人防水测试方法，本申请还提出了一种机器人防水测试设备，具体请参阅图6，图6是本申请提供的机器人防水测试设备一实施例的结构示意图。

本实施例的机器人防水测试设备600包括操作模块61、处理模块62以及测试模块63。

其中，操作模块61，用于对机器人本体进行负压保压测试，所述负压保压测试对应的第一测试要求为预设防水等级的测试要求。

处理模块62，用于当不满足所述第一测试要求时，对所述机器人本体进行检漏测试，以及确定所述机器人本体满足所述检漏测试对应的第二测试要求后，再次对所述机器人本体进行所述负压保压测试。

测试模块63，用于当满足所述第一测试要求时，对所述机器人本体进行所述预设防水等级的水下测试。

为实现上述实施例的机器人水下测试方法，本申请还提供一种机器人防水测试设备，具体请参阅图7，图7是本申请提供的机器人防水测试设备另一实施例的结构示意图，本申请实施例提供的机器人防水测试设备70，包括：

处理器701、存储器702、输入输出设备703以及总线704；

该处理器701、存储器702、输入输出设备703分别与总线704相连，该存储器702中存储有程序数据；

其中，存储器702用于存储程序数据，处理器701用于执行程序数据以实现上述实施例的机器人水下测试方法。

在本实施例中，处理器701还可以称为CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)。处理器701可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器701还可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器701也可以是任何常规的处理器等。

本申请还提供一种计算机存储介质，如图8所示，计算机存储介质800用于存储程序数据81，程序数据81在被处理器执行时，用以实现如本申请机器人水下测试方法实施例中所述的方法。

本申请机器人水下测试方法实施例中所涉及到的方法，在实现时以软件功能单元的形式存在并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在装置中，例如一个计算机可读取存储介质。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施方式所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (7)

1.一种机器人防水测试方法，其特征在于，包括：

对机器人本体进行负压保压测试，所述负压保压测试对应的第一测试要求为预设防水等级的测试要求；

当不满足所述第一测试要求时，对所述机器人本体进行检漏测试，以及确定所述机器人本体满足所述检漏测试对应的第二测试要求后，再次对所述机器人本体进行所述负压保压测试；

当满足所述第一测试要求时，对所述机器人本体进行所述预设防水等级的水下测试；

对机器人本体进行负压保压测试包括：

通过气管接口抽出所述机器人本体的内部气体，所述气管接口设置在所述机器人本体上；

当所述内部气体的第一压力值小于大气压力值并且达到第一预设压力值时，停止抽出所述内部气体，并获取在预设时长内压力表的变化值，其中，所述第一压力值通过所述压力表检测得到；

当所述变化值小于预设变化值时，则确定满足所述第一测试要求；

当所述变化值大于所述预设变化值时，则确定不满足所述第一测试要求；

所述检漏测试为气流感知法时，对所述机器人本体进行检漏测试包括：

通过所述气管接口向所述机器人本体内部输入气体；

当所述内部气体的第二压力值达到第二预设压力值时，获取所述机器人本体的表面气流的第一气流量值或第一气流速度值，所述第二预设压力值大于所述大气压力值，且所述第二预设压力值与所述大气压力值的差值大于或等于所述第一预设压力值与所述大气压力值的差值；

当所述第一气流量值小于预设气流量值，或者所述第一气流速度值小于预设气流速度值时，则确定满足所述第二测试要求；

当所述第一气流量值大于所述预设气流量值，或者所述第一气流速度值大于所述预设气流速度值时，对所述第一气流量值或所述第一气流速度值对应的位置进行补漏。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述第一气流量值或所述第一气流速度值对应的位置进行补漏之后，所述方法还包括：

通过所述气管接口向所述机器人本体内部输入所述气体；

当所述第二压力值达到所述第二预设压力值时，获取所述表面气流的第二气流量值或第二气流速度值；

当所述第二气流量值小于所述预设气流量值，或者所述第二气流速度值小于所述预设气流速度值时，则确定满足所述第二测试要求。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，当不满足所述第一测试要求时，对所述机器人本体进行所述预设防水等级的水下测试之前，所述方法还包括：

在所述机器人本体的表面涂抹肥皂水，并检测所述机器人本体的表面是否产生气泡；

若产生所述气泡，则对产生所述气泡对应的位置进行补漏。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述机器人本体放置到液体中，检测所述机器人本体的表面是否产生水泡；

若产生所述水泡，则对产生所述水泡对应的位置进行补漏。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，将所述机器人本体放置到液体中，检测所述机器人本体的表面是否产生水泡包括：

将所述机器人本体倒挂，以使所述气管接口朝向所述液体；

按照预设速度将所述机器人本体的第一关节放置到所述液体中，检测所述第一关节是否产生所述水泡；

若没有产生水泡，则继续按照所述预设速度将所述机器人本体的第二关节放置到所述液体中，检测所述第二关节是否产生水泡；

其中，所述第一关节与所述气管接口的垂直距离小于所述第二关节与所述气管接口的垂直距离。

6.一种机器人防水测试设备，其特征在于，所述机器人防水测试设备包括存储器以及与所述存储器耦接的处理器；

其中，所述存储器用于存储程序数据，所述处理器用于执行所述程序数据以实现如权利要求1～5中任一项的机器人防水测试方法。

7.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质用于存储程序数据，所述程序数据在被处理器执行时，用以实现如权利要求1～5中任一项的机器人防水测试方法。

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