CN112945015B - 一种无人机监测系统、方法、装置及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种无人机监测系统、方法、装置及存储介质，该系统包括：侦测设备和光电设备；所述侦测设备，用于接收无线电信号，确定所述无线电信号的方位信息并提取所述无线电信号的特征信息，根据所述无线电信号的特征信息判定所述无线电信号是无人机信号时，将所述无线电信号的方位信息发送到所述光电设备；所述光电设备，用于根据所述无线电信号的方位信息搜索和识别无人机，对识别出的所述无人机进行跟踪，并在跟踪过程中根据所述设备上配置的摄像头的状态变化确定的所述无人机的运动类型，基于所述无人机的运动类型、所述无人机在所述摄像头拍摄的视频图像中的面积变化、以及所述摄像头的状态变化预测所述无人机的运动方向。
Description
技术领域
本发明涉及无人机防御技术领域，特别涉及一种无人机监测系统、方法、装置及存储介质。
背景技术
相关技术中，对无人机的防御方案利用雷达进行全天时扇扫探测，当发现飞行物时，进行雷达录取跟踪分析，若判断为疑似无人机，则进一步确定是否无人机，并在确认为无人机后对无人机进行电磁压制实现对无人机的防御。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于提供一种无人机监测系统、方法、装置及存储介质。
为了达到上述目的，本发明提供了如下技术方案：
一种无人机监测系统，包括：侦测设备和光电设备；
所述侦测设备，用于接收无线电信号，确定所述无线电信号的方位信息并提取所述无线电信号的特征信息，根据所述无线电信号的特征信息判定所述无线电信号是无人机信号时，将所述无线电信号的方位信息发送到所述光电设备；
所述光电设备，用于接收所述侦测设备发送的所述无线电信号的方位信息，根据所述无线电信号的方位信息搜索无人机，对搜索到的无人机进行跟踪，并在跟踪过程中根据所述光电设备上配置的摄像头的状态变化预测所述无人机的运动趋势。
一种无人机监测方法，应用于无人机监测系统中的侦测设备，所述无人机监测系统还包括光电设备；该方法包括：
接收无线电信号；
确定所述无线电信号的方位信息并提取所述无线电信号的特征信息；
根据所述无线电信号的特征信息判定所述无线电信号是无人机信号时，将所述无线电信号的方位信息发送到所述光电设备，以使所述光电设备根据所述无线电信号的方位信息搜索无人机，对搜索到的无人机进行跟踪，并在跟踪过程中根据所述设备上配置的摄像头的状态变化预测所述无人机的运动趋势。
另一种无人机防御方法，应用于无人机监测系统中的光电设备，所述无人机防御系统还包括侦测设备；该方法包括：
接收所述侦测设备在接收到无线电信号并确定所述无线电信号是无人机信号后发送的所述无线电信号的方位信息；
根据所述无线电信号的方位信息搜索无人机；
对搜索到的无人机进行跟踪，并在跟踪过程中根据所述设备上配置的摄像头的状态变化预测所述无人机的运动趋势。
一种无人机监测装置，应用于无人机监测系统中的侦测设备，所述无人机监测系统还包括光电设备；该装置包括非瞬时计算机可读存储介质、处理器以及存储在非瞬时计算机可读存储介质上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：
接收无线电信号；
确定所述无线电信号的方位信息并提取所述无线电信号的特征信息；
根据所述无线电信号的特征信息判定所述无线电信号是无人机信号时，将所述无线电信号的方位信息发送到所述光电设备，以使所述光电设备根据所述无线电信号的方位信息搜索无人机，对搜索到的无人机进行跟踪，并在跟踪过程中根据所述设备上配置的摄像头的状态变化预测所述无人机的运动趋势。
另一种无人机防御装置，应用于无人机监测系统中的光电设备，所述无人机防御系统还包括侦测设备；该装置包括非瞬时计算机可读存储介质、处理器以及存储在非瞬时计算机可读存储介质上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：
接收所述侦测设备在接收到无线电信号并确定所述无线电信号是无人机信号后发送的所述无线电信号的方位信息；
根据所述无线电信号的方位信息搜索无人机；
对搜索到的无人机进行跟踪，并在跟踪过程中根据所述设备上配置的摄像头的状态变化预测所述无人机的运动趋势。
一种非瞬时计算机可读存储介质，所述非瞬时计算机可读存储介质存储指令，所述指令在由处理器执行时使得所述处理器执行如上述两种无人机监测方法中的至少一种方法中的步骤。
由上面的技术方案可知，本发明中，使用侦测设备检测无人机信号，将无人机信号的方位信息发送到光电设备，使得光电设备可以根据此方位信息搜索和跟踪无人机，并在跟踪过程中根据跟踪光电设备上配置的摄像头的状态变化对无人机的运动趋势进行预测。本发明能够对无人机的运动趋势进行预测。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例一无人机监测系统的架构示意图；
图2是本发明实施例二无人机监测系统的架构示意图；
图3是本发明实施例三无人机监测系统的架构示意图；
图4是本发明实施例一无人机监测方法流程图；
图5是本发明实施例二无人机监测方法流程图；
图6是本发明实施例三无人机监测方法流程图；
图7是本发明实施例四无人机监测方法流程图；
图8是本发明实施例五无人机监测方法流程图；
图9是本发明实施例六无人机监测方法流程图；
图10是本发明实施例一无人机监测装置的结构示意图；
图11是本发明实施例二无人机监测装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
参见图1，图1是本发明实施例一无人机监测系统的架构示意图，如图1所示，无人机防御系统中包括侦测设备10和与侦测设备10通信连接的光电设备20，其中，侦测设备10与光电设备20的通信连接可以是网络通信连接、串口通信连接、或其它间接通信连接方式。
侦测设备10用于检测无人机信号并告知光电设备无人机信号的方位信息，具体地，侦测设备10接收周围环境中的无线电信号，确定所述无线电信号的方位信息并提取所述无线电信号的特征信息，根据所述无线电信号的特征信息判断所述无线电信号是否是无人机信号，当所述无线电信号是无人机信号时，将所述无线电信号的方位信息发送到光电设备20。
在图1所示本发明实施例中，侦测设备10可以是频谱设备。在实际应用中，由于无人机信号有特定的频谱特征范围，可以在侦测设备中预先配置无人机信号对应的频谱特征范围。而侦测设备提取的所述无线电信号的特征信息中包括频谱特征。当侦测设备10根据所述无线电信号的特征信息判定所述无线电信号是否是无人机信号时，可以判断所述无线电信号的特征信息中的频谱特征是否落入到无人机信号对应的频谱特征范围内，当所述无线电信号的特征信息中的频谱特征落入无人机信号对应的频谱特征范围内时，即可确定所述无线电信号是无人机信号。
光电设备20，用于接收侦测设备10发来的所述无线电信号的方位信息，根据所述无线电信号的方位信息搜索无人机，对搜索到的无人机进行跟踪，并在跟踪过程中根据所述设备上配置的摄像头的状态变化预测所述无人机的运动趋势。
在实际应用中，光电设备20在搜索无人机时，需要对着疑似存在无人机的方向拍摄视频数据，并通过对视频数据进行分析，判断其视频画面中是否存在无人机，当发现存在无人机时，则可终止搜索，继续后续的对搜索到无人机的跟踪过程。
图1所示本发明实施例中，光电设备20，根据所述无线电信号的方位信息搜索无人机，具体包括：
根据所述无线电信号的方位信息调整所述光电设备上配置的摄像头；
利用所述摄像头进行基于预设搜索路径的视频数据采集；
利用预先训练的无人机识别模型对采集的视频数据进行无人机识别，当在采集的视频数据中识别出无人机时，结束对无人机的搜索。
这里，所述预设搜索路径是指预先设置的摄像头在搜索过程中的转动轨迹，例如摄像头从左到右转动以采集视频数据，从上到下转动以采集视频数据等。
在图1所示本发明实施例中，光电设备20，对搜索到的无人机进行跟踪，具体包括：
当搜索到一个无人机时，对该无人机进行跟踪；
当搜索到多个无人机时，从多个无人机中选择一个无人机，对选择的无人机进行跟踪。
在图1所示本发明实施例中，所述运动趋势可以包括运动方向。
光电设备20，在跟踪过程中根据所述光电设备上配置的摄像头的状态变化预测所述无人机的运动趋势，具体包括：
根据跟踪过程中所述摄像头的状态变化和所述摄像头拍摄的图像中所述无人机的面积变化确定所述无人机的运动方向。
在一可选实施例中，为了对跟踪目标进行跟踪，光电设备20上配置的摄像头会随着跟踪目标的位置变化调整自身的状态，从而使得跟踪目标处于所述摄像头拍摄的图像的中心位置且跟踪目标在所述摄像头拍摄的图像中的面积保持在一定的范围内(例如跟踪目标的面积与整个拍摄画面面积的比值保持在某个比例范围内)，不会从拍摄的图像中消失，也不会占用面积过大或过小。为了使跟踪目标在拍摄画面的中心位置且面积保持在一定范围内，摄像头的变倍倍数、俯仰角、水平角均会随着跟踪目标的移动而变化，例如，跟踪目标在拍摄画面中的面积越来越小时，摄像头的变倍倍数会自动变大，跟踪目标在拍摄画面中面积越来越大时，摄像头的变倍倍数会自动变小；当跟踪目标在拍摄画面中左右移动时，摄像头的水平角会发生变化；当跟踪目标上下移动时，摄像头的俯仰角会发生变化。
因此，光电设备20上配置的摄像头的状态变化包括所述摄像机的变倍倍数、指示所述摄像头的镜头中心光轴的上下转动角度的俯仰角、及指示所述摄像头的镜头中心光轴的水平转动角度的水平角的变化。
在图1所示本发明实施例中，所述运动方向包括子方向；所述子方向包括：向左方向、向右方向、向上方向、向下方向、远飞方向、和近飞方向。其中，向左方向和向右方向是水平方向上的两个子方向；向上方向和向下方向是垂直方向(也称为上下方向)上的两个子方向；远飞方向和近飞方向是远近方向上的两个子方向，所述远飞方向是指远离所述摄像头的方向；所述近飞方向是靠近所述摄像头的方向。
光电设备20，根据跟踪过程中所述摄像头的状态变化和所述摄像头拍摄的图像中所述无人机的面积变化确定所述无人机的运动方向，包括：
如果所述摄像头的状态变化包括水平角的角度变化，则若所述水平角的角度变化表明所述摄像头的镜头中心光轴向左侧转动，则可确定所述无人机的运动方向包括向左方向，若所述水平角的角度变化表明所述摄像头的镜头中心光轴向右侧转动，则确定所述无人机的运动方向包括向右方向；
如果所述摄像头的状态变化包括俯仰角的角度变化，则若所述俯仰角角度变化表明所述摄像头的镜头中心光轴向上方转动，则可确定所述无人机的运动方向包括向上方向，若所述俯仰角的角度变化表明所述摄像头的镜头中心光轴向下方转动，则确定所述无人机的运动方向包括向下方向；
如果所述摄像头的状态变化仅包括变倍倍数的变化，则若所述摄像头的变倍倍数变大，则确定所述无人机的运动方向包括远飞方向；若所述摄像头的变倍倍数变小，则确定所述无人机的运动方向包括近飞方向；
如果所述摄像头的状态未发生变化，则若所述摄像头拍摄的图像中所述无人机的面积变小，则确定所述无人机的运动方向包括远飞方向，若所述摄像头拍摄的图像中所述无人机的面积变大，则确定所述无人机的运动方向包括近飞方向。
在本发明实施例中，所述运动趋势还可以包括运动类型。所述运动类型包括单一方向运动和复合方向运动。其中，所述单一方向运动是指所述无人机在所述摄像头拍摄的视频图像中呈现出的在水平方向、或上下方向、或远近方向上的运动；所述复合方向运动是指所述无人机在所述摄像头拍摄的视频图像中呈现出的在水平方向、上下方向、及远近方向中的至少两个方向上的运动。
在本发明的一个可选实施例中，光电设备20，根据跟踪过程中所述摄像头的状态变化和所述摄像头拍摄的图像中所述无人机的面积变化确定所述无人机的运动方向之后，进一步用于：根据所述无人机的运动方向确定所述无人机的运动类型。
其中，光电设备20，根据所述无人机的运动方向确定所述无人机的运动类型具体包括：当所述无人机的运动方向仅包括一个子方向时，确定所述无人机的运动类型是单一方向运动；当所述无人机的运动方向包括至少两个子方向时，确定所述无人机的运动类型是复合方向运动。
在本发明的另一可选实施例中，光电设备20，根据跟踪过程中所述摄像头的状态变化和所述摄像头拍摄的图像中所述无人机的面积变化确定所述无人机的运动方向时，进一步根据跟踪过程中所述摄像头的状态变化和所述摄像头拍摄的图像中所述无人机的面积变化确定所述无人机的运动类型。
其中，光电设备20，根据跟踪过程中所述摄像头的状态变化和所述摄像头拍摄的图像中所述无人机的面积变化确定所述无人机的运动类型，具体包括：
对比所述摄像头在当前预测周期的状态和在前一预测周期的状态，确定所述摄像头的状态变化；
如果所述摄像头的变倍倍数、俯仰角、和水平角中仅有一项发生变化，或者，所述摄像头的变倍倍数、俯仰角、及水平角均未变化且所述摄像头拍摄的图像中所述无人机的面积发生变化，则确定所述无人机的运动类型是单一方向运动；
如果所述摄像头的变倍倍数、俯仰角、及水平角均未变化且所述摄像头拍摄的图像中所述无人机的面积未发生变化，则确定所述无人机处于静止状态；
否则，确定所述无人机的运动类型是复合方向运动。
基于如图1所示的无人机监测系统，当侦测设备10检测确定接收的无线电信号是无人机信号时，将无线电信号的方位信息发送到光电设备20，光电设备20根据所述无线电信号的方位信息搜索无人机，对搜索到的无人机进行跟踪，并在跟踪过程中根据所述设备上配置的摄像头的状态变化预测所述无人机的运动趋势，可以提高后续对无人机的防御精准度。
而且，在如图1所示的无人机监测系统中，使用频谱设备作为侦测设备，相对于使用雷达作为侦测设备来说，由于频谱设备不主动对外发射信号，不会对周边无线电环境造成污染，对人体的辐射较小；另外，频谱设备受反射面的影响较小，因此在城市环境下的探测效果比雷达好，而且频谱侦测设备对静止目标和做切线运动的目标侦测效果比较好。
参见图2，图2是本发明实施例二无人机监测系统的架构示意图，图2所示系统架构为图1所示的系统架构的扩展。如图2所示，在该实施例中，无人机监测系统除包括图1中的侦测设备10和光电设备20外，还可以进一步包括与侦测设备10通信连接的干扰设备30。其中，干扰设备30与侦测设备10的通信连接可以是网络通信连接、串口通信连接、或其它间接通信连接方式。
在图2所示本发明实施例中，侦测设备10与其在图1所示系统架构中的功能和实现原理相同，用于接收周围环境中的无线电信号，确定所述无线电信号的方位信息并提取所述无线电信号的特征信息，根据所述无线电信号的特征信息判断所述无线电信号是否是无人机信号，当所述无线电信号是无人机信号时，将所述无线电信号的方位信息发送到光电设备20。
同理，光电设备20与其在图1所示系统架构中的功能和实现原理相同，用于接收侦测设备10发来的所述无线电信号的方位信息，根据所述无线电信号的方位信息搜索无人机，对搜索到的无人机进行跟踪，并在跟踪过程中根据所述设备上配置的摄像头的状态变化预测所述无人机的运动趋势。
在实际应用中，可以对无人机进行管制，以避免信息泄露或保证人身安全。
在本发明的一个实施例中，可以由光电设备20确定是否对无人机进行管制。
在一优先实施例中，光电设备20，在对搜索到的无人机进行跟踪时，还进一步根据预先训练的无人机类型识别模型对所述无人机进行类型识别，根据所述无人机的类型判断是否对所述无人机进行管制，如果是，则将跟踪确定的所述无人机的方位信息反馈给所述侦测设备10。相应地，侦测设备10，接收光电设备20反馈的所述无人机的当前方位信息，控制干扰设备30根据所述无人机的当前方位信息对所述无人机进行管制。从而，干扰设备30，可以在所述侦测设备的控制下，根据所述无人机的当前方位信息对所述无人机进行管制。
在一可选实施例中，光电设备20根据所述无人机的类型判定对所述无人机进行管制之后，也可以将跟踪确定的所述无人机的方位信息直接发送给干扰设备30，使得干扰设备30根据所述无人机的当前方位信息对所述无人机进行管制。
在实际应用中，某些类型的无人机执行的任务通常是有益的或无害的，因此可以针对无人机类型设置白名单或黑名单来区分不需要被管制的无人机类型和需要被管制的无人机类型，并结合光电设备20对所述无人机的识别结果，来判定是否需要对所述无人机进行管制。
具体地，光电设备20中可预先配置白名单，所述白名单中包括不需要被管制的无人机类型。这样，当光电设备20根据所述无人机的类型判断是否对所述无人机进行管制时，具体用于：在所述白名单中查找所述无人机的类型，如果查找到，则确定不对所述无人机进行管制，否则，确定对所述无人机进行管制。
同样，光电设备20中也可预先配置黑名单，所述黑名单中包括需要被管制的无人机类型。这样，当光电设备20根据所述无人机的类型判断是否对所述无人机进行管制时，具体用于：在所述黑名单中查找所述无人机的类型，如果查找到，则确定需要对所述无人机进行管制，否则，确定不需要对所述无人机进行管制。
另外，在图2所示本发明实施例中，光电设备20根据所述无人机的识别结果类型判定对所述无人机进行管制之后，还可以进一步包括：保存光电设备20对所述无人机的跟踪视频。保存的所述无人机的跟踪视频，可作为所述无人机用户对干扰设备对所述无人机的管制存在争议时的证据。
在本发明的一个实施例中，可以由侦测设备10确定是否对无人机进行管制。
侦测设备10中可以预先配置每种无人机类型对应的频谱特征，另外还可预先配置包括不需要被管制的无人机类型的白名单或包括需要被管制的无人机类型的黑名单。侦测设备10，确定接收到的无线电信号是无人机信号之后，可以根据所述无线电信号的频谱特征和预先配置的每种无人机类型对应的频谱特征，确定发出所述无线电信号的无人机的类型，在预先配置了白名单的情况下，在所述白名单中查找所述无人机的类型，如果未查找到，则控制所述干扰设备根据所述无线电信号的当前方位信息对所述无人机进行管制，或者，在预先配置了黑名单的情况下，在所述白名单中查找所述无人机的类型，如果查找到，则控制所述干扰设备根据所述无线电信号的当前方位信息对所述无人机进行管制。
在图2所示本发明实施例中，干扰设备对所述无人机的管制方式，主要包括以下几种方式：基于固定转台的固定频段下的信号干扰、基于固定转台的全相频段下的信号干扰、基于可旋转转台的固定频段下的信号干扰、基于可旋转转台的全相频段下的信号干扰。干扰设备可以通过采用以上任意一种管制方式，从而迫降或驱离所述无人机。
由于图2所示的无人机监测系统是图1所示无人机监测系统的扩展，因此也能够实现对无人机的运动趋势的预测，可以提高后续对无人机的防御精准度，而且，使用频谱设备作为侦测设备，相对于使用雷达作为侦测设备来说，由于频谱设备不主动对外发射信号，不会对周边无线电环境造成污染，对人体的辐射较小；另外，频谱设备受反射面的影响较小，因此在城市环境下的探测效果比雷达好，而且频谱设备对静止目标和做切线运动的目标侦测效果比较好。
同时，在图2所示无人机监测系统中，侦测设备10和光电设备20均可利用黑名单或白名单判断无人机是否需要被管制，当确定所述无人机需要被管制时，干扰设备30可以根据所述无人机的方位信息对所述无人机进行管制。可见，图2所示无人机监测系统还通过黑白名单，过滤掉不需要管制的无人机，可以实现对无人机的精准管制，提高管制效率。
参见图3，图3是本发明实施例三无人机监测系统的架构示意图，图3是对图2所示系统架构的扩展。如图3所示，在该实施例中，无人机监测系统除包括图2中的侦测设备10、光电设备20、干扰设备30之外，还可以进一步包括与侦测设备10和光电设备20通信连接的管理设备30。其中，侦测设备10和光电设备20与管理设备40的通信连接可以是网络通信连接、串口通信连接、或其它间接通信连接方式。
在图3所示本发明实施例中，侦测设备10、光电设备20、及干扰设备30与其在图2所示系统架构中的功能和实现原理相同，不再赘述。
在图3所示本发明实施例中，侦测设备10，还可以进一步将所述无线电信号的特征信息和方位信息发送到管理设备40。相应地，管理设备40，用于接收所述侦测设备发送的所述无线电信号的特征信息和方位信息，生成针对所述无线电信号的告警信息，根据所述无线电信号的特征信息包含的频谱特征更新所述无线电信号的频谱图，并更新所述无线电信号的方位信息。其中，所述告警信息包括但不限于图像告警、视频告警、文字告警、语音告警等。
在图3所示本发明实施例中，光电设备20，根据所述设备上配置的摄像头的状态变化预测所述无人机的运动趋势之后，进一步用于：将预测结果发送到管理设备40。相应地，管理设备40，用于接收所述光电设备对所述无人机的运动趋势的预测结果并输出所述预测结果。
由于图3所示的无人机监测系统是图2所示无人机监测系统的扩展，因此也能够实现对无人机的运动趋势的预测，可以提高后续对无人机的防御精准度；而且，使用频谱设备作为侦测设备，相对于使用雷达作为侦测设备来说，由于频谱设备不主动对外发射信号，不会对周边无线电环境造成污染，对人体的辐射较小；另外，频谱设备受反射面的影响较小，因此在城市环境下的探测效果比雷达好，而且频谱设备对静止目标和做切线运动的目标侦测效果比较好；此外，还通过黑白名单，过滤掉不需要管制的无人机，可以实现对无人机的精准管制，提高管制效率。
同时，图3所示无人机监测系统中，侦测设备10确定接收到的无线电信号是无人机信号后，将无线电信号的特征信息和方位信息发送到管理设备40进行存储和更新；而光电设备20在预测出无人机的运动趋势后，也将预测结果发送到管理设备进行展示。可见，图3所示无人机监测系统中，通过将无人机的运动趋势及无人机发出的无线电信号的相关信息发送到管理设备，可以有利于用户对无人机的相关情况进行持续进行观测，以便于后续能够对无人机进行更为精准的管制，例如通过指令方式对某些情况下的属于白名单中的无人机类型的某个无人机进行强制管制。
以上是对本发明实施例提供的无人机监测系统的介绍，本发明实施例还提供了无人机监测方法，具体包括应用于无人机监测系统中的侦测设备的无人机监测方法和应用于无人机监测系统中的光电设备的无人机监测方法，以下结合附图进行详细介绍。
参见图4，图4是本发明实施例一无人机监测方法流程图，该方法应用于无人机监测系统中的侦测设备，所述无人机监测系统还包括：光电设备。如图4所示，该方法具体包括以下步骤：
步骤401、接收无线电信号。
步骤402、确定所述无线电信号的方位信息并提取所述无线电信号的特征信息。
本实施例中，所述侦测设备可以是频谱设备，频谱设备能够接收周围环境中的无线电信号，提取无线电信号的特征信息。
步骤403、根据所述无线电信号的特征信息判定所述无线电信号是无人机信号时，将所述无线电信号的方位信息发送到所述光电设备。
本步骤中，将所述无线电信号的方位信息发送到所述光电设备，可以使所述光电设备根据所述无线电信号的方位信息搜索无人机，对搜索到的无人机进行跟踪，并在跟踪过程中根据所述设备上配置的摄像头的状态变化预测所述无人机的运动趋势。
本实施例中，无线电信号的特征信息中包括频谱特征。另外，侦测设备中也可以预先配置无人机信号对应的频谱特征范围。所述根据所述无线电信号的特征信息判定所述无线电信号是无人机信号，包括：如果所述无线电信号的特征信息中的频谱特征落入无人机信号对应的频谱特征范围内，则确定所述无线电信号是无人机信号。
在图4所示本发明实施例中，使用频谱设备作为侦测设备，相对于使用雷达作为侦测设备来说，由于频谱设备不主动对外发射信号，不会对周边无线电环境造成污染，对人体的辐射较小；另外，频谱设备受反射面的影响较小，因此在城市环境下的探测效果比雷达好，而且频谱侦测设备对静止目标和做切线运动的目标侦测效果比较好。另外，侦测设备确定接收的无线电信号是无人机信号时，将无线电信号的方位信息发送到光电设备，使得光电设备据此搜索无人机，对搜索到的无人机进行跟踪，并在跟踪过程中对所述无人机的运动趋势的进行预测，可以提高后续对无人机的防御精准度。
参见图5，图5是本发明实施例二无人机监测方法流程图，该方法应用于无人机监测系统中的侦测设备，所述无人机监测系统还包括：光电设备和干扰设备。如图5所示，该方法具体包括以下步骤：
步骤501、接收无线电信号。
步骤502、确定所述无线电信号的方位信息并提取所述无线电信号的特征信息。
本实施例中，所述侦测设备可以是频谱设备，频谱设备能够接收周围环境中的无线电信号，提取无线电信号的特征信息。
步骤503、根据所述无线电信号的特征信息判定所述无线电信号是无人机信号时，将所述无线电信号的方位信息发送到所述光电设备。
本步骤中，将所述无线电信号的方位信息发送到所述光电设备，可以使所述光电设备根据所述无线电信号的方位信息搜索无人机，对搜索到的无人机进行跟踪，并在跟踪过程中根据所述设备上配置的摄像头的状态变化预测所述无人机的运动趋势。
本实施例中，无线电信号的特征信息中包括频谱特征。另外，侦测设备中也可以预先配置无人机信号对应的频谱特征范围。所述根据所述无线电信号的特征信息判定所述无线电信号是无人机信号，包括：如果所述无线电信号的特征信息中的频谱特征落入无人机信号对应的频谱特征范围内，则确定所述无线电信号是无人机信号。
步骤504、接收光电设备根据所述光电信号的方向信息搜索到无人机并在对所述无人机进行跟踪时确定对所述无人机进行管制后反馈的所述无人机的方位信息，控制所述干扰设备根据所述无人机的方位信息对所述无人机进行管制。
本实施例中，光电设备根据所述无线电信号的方位信息搜索无人机后，对搜索到的所述无人机进行跟踪时，可以进一步根据配置的包括需要被管制的无人机类型的黑名单或包括不需要被管制的无人机类型的白名单判断是否对所述无人机进行管制，确定对所述无人机进行管制时，将跟踪确定的所述无人机的方位信息反馈给侦测设备，使得侦测设备可以控制干扰设备对所述无人机进行管制。其中，所述无人机的类型不在白名单中或在黑名单中，则确定对所述无人机管制，所述无人机的类型在白名单中或不在黑名单中，则确定不对所述无人机管制。
需要说明的是，以上步骤504，也可以采用以下的步骤504’作为替换方案。
步骤504’、根据所述无线电信号的特征信息中的频谱特征和预先配置的每种无人机类型对应的频谱特征确定发出所述无线电信号的无人机的类型，根据所述无人机的类型判断是否对所述无人机进行管制，如果是，则控制所述干扰设备根据所述无人机的方位信息对所述无人机进行管制。
步骤504’中，根据所述无人机的类型判断是否对所述无人机进行管制时，也可以根据配置的包括需要被管制的无人机类型的黑名单或包括不需要被管制的无人机类型的白名单进行判断，其中，所述无人机的类型不在白名单中或在黑名单中，则确定对所述无人机管制，所述无人机的类型在白名单中或不在黑名单中，则确定不对所述无人机管制。
在图5所示本发明实施例中，使用频谱设备作为侦测设备，相对于使用雷达作为侦测设备来说，由于频谱设备不主动对外发射信号，不会对周边无线电环境造成污染，对人体的辐射较小；另外，频谱设备受反射面的影响较小，因此在城市环境下的探测效果比雷达好，而且频谱侦测设备对静止目标和做切线运动的目标侦测效果比较好。另外，侦测设备确定接收的无线电信号是无人机信号时，将无线电信号的方位信息发送到光电设备，使得光电设备据此搜索无人机，对搜索到的无人机进行跟踪，并在跟踪过程中对所述无人机的运动趋势的进行预测，可以提高后续对无人机的防御精准度。同时，在图5所示本发明实施例中，还通过黑白名单过滤的方法确定是否对所述无人机进行管制，从而能够实现对无人机精准管制，提高管制效率。
参见图6，图6是本发明实施例三无人机监测方法流程图，该方法应用于无人机监测系统中的侦测设备，所述无人机监测系统还包括：光电设备、干扰设备、和管理设备。如图6所示，该方法具体包括以下步骤：
步骤601、接收无线电信号。
步骤602、确定所述无线电信号的方位信息并提取所述无线电信号的特征信息。
本实施例中，所述侦测设备可以是频谱设备，频谱设备能够接收周围环境中的无线电信号，提取无线电信号的特征信息。
步骤603、根据所述无线电信号的特征信息判定所述无线电信号是无人机信号时，将所述无线电信号的方位信息发送到所述光电设备，同时将所述无线电信号的特征信息和方位信息发送到管理设备。
本步骤中，将所述无线电信号的方位信息发送到所述光电设备，可以使所述光电设备根据所述无线电信号的方位信息搜索无人机，对搜索到的无人机进行跟踪，并在跟踪过程中根据所述设备上配置的摄像头的状态变化预测所述无人机的运动趋势。
本步骤中，将所述无线电信号的特征信息和方位信息发送到管理设备，可以使管理设备生成针对所述无线电信号的告警信息，根据所述无线电信号的特征信息包含的频谱特征更新所述无线电信号的频谱图，并更新所述无线电信号的方位信息。
本实施例中，无线电信号的特征信息中包括频谱特征。另外，侦测设备中也可以预先配置无人机信号对应的频谱特征范围。所述根据所述无线电信号的特征信息判定所述无线电信号是无人机信号，包括：如果所述无线电信号的特征信息中的频谱特征落入无人机信号对应的频谱特征范围内，则确定所述无线电信号是无人机信号。
步骤604、接收光电设备根据所述光电信号的方向信息搜索无人机并在对所述无人机进行跟踪时确定需要对所述无人机进行管制后反馈的所述无人机的方位信息，控制所述干扰设备根据所述无人机的方位信息对所述无人机进行管制。
本实施例中，光电设备根据所述无线电信号的方位信息搜索到无人机后，对搜索到的无人机进行跟踪时，可以进一步根据配置的包括需要被管制的无人机类型的黑名单或包括不需要被管制的无人机类型的白名单判断是否需要对所述无人机进行管制，确定需要对所述无人机进行管制时，将跟踪确定的所述无人机的当前方位信息反馈给侦测设备，使得侦测设备可以控制干扰设备对所述无人机进行管制。其中，所述无人机的类型不在白名单中或在黑名单中，则确定对所述无人机管制，所述无人机的类型在白名单中或不在黑名单中，则确定不对所述无人机管制。
需要说明的是，以上步骤604，也可以采用以下的步骤604’作为替换方案。
步骤604’、根据所述无线电信号的特征信息中的频谱特征和预先配置的每种无人机类型对应的频谱特征确定发出所述无线电信号的无人机的类型，根据所述无人机的类型判断是否对所述无人机进行管制，如果是，则控制所述干扰设备根据所述无人机的方位信息对所述无人机进行管制。
步骤604’中，根据所述无人机的类型判断是否对所述无人机进行管制时，也可以根据配置的包括需要被管制的无人机类型的黑名单或包括不需要被管制的无人机类型的白名单进行判断，其中，所述无人机的类型不在白名单中或在黑名单中，则确定对所述无人机管制，所述无人机的类型在白名单中或不在黑名单中，则确定不对所述无人机管制。
在图6所示本发明实施例中，使用频谱设备作为侦测设备，相对于使用雷达作为侦测设备来说，由于频谱设备不主动对外发射信号，不会对周边无线电环境造成污染，对人体的辐射较小；另外，频谱设备受反射面的影响较小，因此在城市环境下的探测效果比雷达好，而且频谱侦测设备对静止目标和做切线运动的目标侦测效果比较好。另外，侦测设备确定接收的无线电信号是无人机信号时，将无线电信号的方位信息发送到光电设备，使得光电设备据此搜索和识别无人机，对识别出的无人机进行跟踪，并在跟踪过程中对所述无人机的运动趋势的进行预测，可以提高后续对无人机的防御精准度。此外，侦测设备还能够与光电设备和干扰设备配合，实现对无人机精准管制，提高管制效率。同时，侦测设备还在确定无线电信号是无人机信号后，将无线电信号的特征信息和方位信息发送到管理设备进行存储和更新，使得管理人员可以随时查看无线电信号的频谱变化和方位变化，有助于后续提高对无人机的精准管制。
参见图7，图7是本发明实施例四无人机监测方法流程图，该方法应用于无人机监测系统中的光电设备，所述无人机监测系统还包括：侦测设备。如图7所示，该方法具体包括以下步骤：
步骤701、接收所述侦测设备在接收到无线电信号并确定所述无线电信号是无人机信号后发送的所述无线电信号的方位信息。
步骤702、根据所述无线电信号的方位信息搜索无人机。
本实施例中，所述根据所述无线电信号的方位信息搜索和识别无人机，具体包括以下步骤：
根据所述无线电信号的方位信息调整所述光电设备上配置的摄像头；
利用所述摄像头进行基于预设搜索路径的视频数据采集；
利用预先训练的无人机识别模型对采集的视频数据进行无人机识别，当在采集的视频数据中识别出无人机时，结束对无人机的搜索。
这里，预设搜索路径是指预先设置的摄像头在搜索过程中的转动轨迹，例如摄像头从左到右转动以采集视频数据，从上到下转动以采集视频数据等。
步骤703、对搜索到的无人机进行跟踪，并在跟踪过程中根据所述设备上配置的摄像头的状态变化预测所述无人机的运动趋势。
本实施例中，光电设备在跟踪所述无人机的过程中，可以周期性地对所述无人机的运动趋势。
本实施例中，所述光电设备上配置的摄像头，根据所述摄像头跟踪的所述无人机的位置变化调整所述摄像头的状态，以使所述无人机处于所述摄像头拍摄的图像的中心位置且所述无人机在所述摄像头拍摄的图像中的面积保持在预设范围内。
本实施例中，
所述运动趋势可以包括运动方向。
所述在跟踪过程中根据所述光电设备上配置的摄像头的状态变化预测所述无人机的运动趋势，包括：
根据跟踪过程中所述摄像头的状态变化和所述摄像头拍摄的图像中所述无人机的面积变化确定所述无人机的运动方向。
本实施例中，
所述摄像头的状态变化包括变倍倍数、指示所述摄像头的镜头中心光轴的上下转动角度的俯仰角、及指示所述摄像头的镜头中心光轴的水平转动角度的水平角的变化。
所述运动方向包括子方向；所述子方向包括：向左方向、向右方向、向上方向、向下方向、远飞方向、和近飞方向。其中，向左方向和向右方向是水平方向上的两个子方向；向上方向和向下方向是垂直方向(也称为上下方向)上的两个子方向；远飞方向和近飞方向是远近方向上的两个子方向，所述远飞方向是指远离所述摄像头的方向；所述近飞方向是靠近所述摄像头的方向。
所述根据跟踪过程中所述摄像头的状态变化和所述摄像头拍摄的图像中所述无人机的面积变化确定所述无人机的运动方向，具体包括：
如果所述摄像头的状态变化包括水平角的角度变化，则若所述水平角的角度变化表明所述摄像头的镜头中心光轴向左侧转动，则可确定所述无人机的运动方向包括向左方向，若所述水平角的角度变化表明所述摄像头的镜头中心光轴向右侧转动，则确定所述无人机的运动方向包括向右方向；
如果所述摄像头的状态变化包括俯仰角的角度变化，则若所述俯仰角角度变化表明所述摄像头的镜头中心光轴向上方转动，则可确定所述无人机的运动方向包括向上方向，若所述俯仰角的角度变化表明所述摄像头的镜头中心光轴向下方转动，则确定所述无人机的运动方向包括向下方向；
如果所述摄像头的状态变化仅包括变倍倍数的变化，则若所述摄像头的变倍倍数变大，则确定所述无人机的运动方向包括远飞方向；若所述摄像头的变倍倍数变小，则确定所述无人机的运动方向包括近飞方向；
如果所述摄像头的状态未发生变化，则若所述摄像头拍摄的图像中所述无人机的面积变小，则确定所述无人机的运动方向包括远飞方向，若所述摄像头拍摄的图像中所述无人机的面积变大，则确定所述无人机的运动方向包括近飞方向。
本实施例中，所述运动趋势还可以包括运动类型。
所述运动类型包括单一方向运动和复合方向运动；其中，所述单一方向运动是指所述无人机在所述摄像头拍摄的视频图像中呈现出的在水平方向、上下方向、或远近方向上的运动；所述复合方向运动是指所述无人机在所述摄像头拍摄的视频图像中呈现出的在水平方向、上下方向、及远近方向中的至少两个方向上的运动。
在本发明的一个可选实施例中，所述根据跟踪过程中所述摄像头的状态变化和所述摄像头拍摄的图像中所述无人机的面积变化确定所述无人机的运动方向之后，进一步用于：根据所述无人机的运动方向确定所述无人机的运动类型。
其中，所述根据所述无人机的运动方向确定所述无人机的运动类型，具体包括：
当所述无人机的运动方向仅包括一个子方向时，确定所述无人机的运动类型是单一方向运动，当所述无人机的运动方向包括多个子方向时，确定所述无人机的运动类型是复合方向运动。
在本发明的另一可选实施例中，所述根据跟踪过程中所述摄像头的状态变化和所述摄像头拍摄的图像中所述无人机的面积变化确定所述无人机的运动方向时，还可以进一步根据跟踪过程中所述摄像头的状态变化和所述摄像头拍摄的图像中所述无人机的面积变化确定所述无人机的运动类型。
具体地，所述根据跟踪过程中所述摄像头的状态变化和所述摄像头拍摄的图像中所述无人机的面积变化确定所述无人机的运动类型，包括：
对比所述摄像头在当前预测周期的状态和在前一预测周期的状态，确定所述摄像头的状态变化；
如果所述摄像头的变倍倍数、俯仰角、和水平角中仅有一项发生变化，或者，所述摄像头的变倍倍数、俯仰角、及水平角均未变化且所述摄像头拍摄的图像中所述无人机的面积发生变化，则确定所述无人机的运动类型是单一方向运动；
如果所述摄像头的变倍倍数、俯仰角、及水平角均未变化且所述摄像头拍摄的图像中所述无人机的面积未发生变化，则确定所述无人机处于静止状态；
否则，确定所述无人机的运动类型是复合方向运动。
在图7所示本发明实施例中，侦测设备确定接收的无线电信号是无人机信号时，将无线电信号的方位信息发送到光电设备，使得光电设备据此搜索无人机，对搜索到的无人机进行跟踪，并在跟踪过程中对所述无人机的运动趋势的进行预测，可以提高后续对无人机的防御精准度。
参见图8，图8是本发明实施例五无人机监测方法流程图，该方法应用于无人机监测系统中的光电设备，所述无人机监测系统还包括：侦测设备和干扰设备。如图8所示，该方法具体包括以下步骤：
步骤801、接收所述侦测设备在接收到无线电信号并确定所述无线电信号是无人机信号后发送的所述无线电信号的方位信息。
步骤802、根据所述无线电信号的方位信息搜索无人机。
本实施例中，所述根据所述无线电信号的方位信息搜索和识别无人机，具体包括以下步骤：
根据所述无线电信号的方位信息调整所述光电设备上配置的摄像头；
利用所述摄像头进行基于预设搜索路径的视频数据采集；
利用预先训练的无人机识别模型对采集的视频数据进行无人机识别，当在采集的视频数据中识别出无人机时，结束对无人机的搜索。
这里，预设搜索路径是指预先设置的摄像头在搜索过程中的转动轨迹，例如摄像头从左到右转动以采集视频数据，从上到下转动以采集视频数据等。
步骤803、对搜索到的无人机进行跟踪，并在跟踪过程中根据所述光电设备上配置的摄像头的状态变化预测所述无人机的运动趋势。
本实施例中，所述根据所述光电设备上配置的摄像头的状态变化预测所述无人机的运动趋势的实现原理与图7的步骤703中的根据所述设备上配置的摄像头的状态变化预测所述无人机的运动趋势的实现原理相同，不再赘述。
步骤804、对搜索到的无人机进行跟踪时，根据预先训练的无人机类型识别模型确定所述无人机的类别，根据所述无人机的类型判断是否对所述无人机进行管制，如果是，则将跟踪确定的所述无人机的方位信息反馈给所述侦测设备，以使所述侦测设备控制所述干扰设备根据所述无人机的当前方位信息对所述无人机进行管制。
需要说明的是，以上步骤804，也可以采用以下的步骤804’作为替换方案。
步骤804’、对搜索到的无人机进行跟踪时，根据预先训练的无人机类型识别模型确定所述无人机的类别，根据所述无人机的类别判断是否对所述无人机进行管制，如果是，则将跟踪确定的所述无人机的方位信息发送到干扰设备，以使干扰设备所述无人机的当前方位信息对所述无人机进行管制。
在本发明的一个实施例中，所述光电设备中预先配置有包括不需要管制的无人机类型的白名单。所述根据对所述无人机的识别结果判断是否对所述无人机进行管制的具体方法为：在所述白名单中查找所述无人机的类型，如果查找到，则确定不对所述无人机进行管制，否则，确定对所述无人机进行管制；
在本发明的另一实施例中，所述光电设备中预先配置有包括需要管制的无人机类型的黑名单。所述根据对所述无人机的识别结果判断是否对所述无人机进行管制的具体方法为：在所述黑名单中查找所述无人机的类型，如果查找到，则确定对所述无人机进行管制，否则，确定不对所述无人机进行管制。
另外，在本实施例中，当确定需要对所述无人机进行管制时，还可以进一步保存光电设备对所述无人机的跟踪视频。
在图8所示本发明实施例中，光电设备根据来自侦测设备的无线电信号的方位信息搜索无人机，对搜索到的无人机进行跟踪，并在跟踪过程中对所述无人机的运动趋势的进行预测，可以提高后续对无人机的防御精准度。同时，光电设备还利用黑白名单判断识别出的无人机是否需要进行管制，使得干扰设备只对需要被管制的无人机进行管制，从而可以实现对无人机的精准管制，提高管制效率。
参见图9，图9是本发明实施例六无人机监测方法流程图，该方法应用于无人机监测系统中的光电设备，所述无人机监测系统还包括：侦测设备、干扰设备、和管理设备。如图9所示，该方法具体包括以下步骤：
步骤901、接收所述侦测设备在接收到无线电信号并确定所述无线电信号是无人机信号后发送的所述无线电信号的方位信息。
步骤902、根据所述无线电信号的方位信息搜索无人机。
本实施例中，所述根据所述无线电信号的方位信息搜索和识别无人机，具体包括以下步骤：
根据所述无线电信号的方位信息调整所述光电设备上配置的摄像头；
利用所述摄像头进行基于预设搜索路径的视频数据采集；
利用预先训练的无人机识别模型对采集的视频数据进行无人机识别，当在采集的视频数据中识别出无人机时，结束对无人机的搜索。
这里，预设搜索路径是指预先设置的摄像头在搜索过程中的转动轨迹，例如摄像头从左到右转动以采集视频数据，从上到下转动以采集视频数据等。
步骤903、对搜索到的无人机进行跟踪，并在跟踪过程中根据所述设备上配置的摄像头的状态变化预测所述无人机的运动趋势，将预测结果发送到所述管理设备进行输出。
本发明实施例中，将预测结果发送到所述管理设备进行输出，可以使管理人员可以获知无人机的未来运动趋势，有助于后续对无人机进行管制时的精准度。
本实施例中，所述根据所述设备上配置的摄像头的状态变化预测所述无人机的运动趋势的实现原理与图8的步骤803中的根据所述设备上配置的摄像头的状态变化预测所述无人机的运动趋势的实现原理相同，不再赘述。
步骤904、对搜索到的无人机进行跟踪时，根据预先训练的无人机类型识别模型确定所述无人机的类别，根据所述无人机的类型判断是否对所述无人机进行管制，如果是，则将跟踪确定的所述无人机的方位信息反馈给所述侦测设备，以使所述侦测设备控制所述干扰设备根据所述无人机的方位信息对所述无人机进行管制。
需要说明的是，以上步骤904，也可以采用以下的步骤904’作为替换方案。
步骤904’、对搜索到的无人机进行跟踪时，根据预先训练的无人机类型识别模型确定所述无人机的类别，根据所述无人机的类别判断是否对所述无人机进行管制，如果是，则将跟踪确定的所述无人机的方位信息发送到干扰设备，以使干扰设备所述无人机的当前方位信息对所述无人机进行管制。
在本发明的一个实施例中，所述光电设备中预先配置有包括不需要管制的无人机类型的白名单。所述根据对所述无人机的识别结果判断是否对所述无人机进行管制的具体方法为：在所述白名单中查找所述无人机的类型，如果查找到，则确定不对所述无人机进行管制，否则，确定对所述无人机进行管制；
在本发明的另一实施例中，所述光电设备中预先配置有包括需要管制的无人机类型的黑名单。所述根据对所述无人机的识别结果判断是否对所述无人机进行管制的具体方法为：在所述黑名单中查找所述无人机的类型，如果查找到，则确定对所述无人机进行管制，否则，确定不对所述无人机进行管制。
在图9所示本发明实施例中，光电设备根据来自侦测设备的无线电信号的方位信息搜索和识别无人机，对识别出的无人机进行跟踪，并在跟踪过程中对所述无人机的运动趋势的进行预测，可以提高后续对无人机的防御精准度。同时，光电设备还利用黑白名单判断识别出的无人机是否需要进行管制，使得干扰设备只对需要被管制的无人机进行管制，从而可以实现对无人机的精准管制，提高管制效率。同时，本实施例中，将对无人机的运动趋势的预测结果发送到所述管理设备进行输出，可以使管理人员可以获知无人机的未来运动趋势，有助于后续对无人机进行管制时的精准度。
本发明实施例还提供了一种应用于无人机监测系统中的侦测设备的无人机监测方法和一种应用于无人机监测系统中的光电设备的无人机监测方法，以下结合附图进行详细介绍。
参见图10，图10是本发明实施例一无人机监测装置的结构示意图，该装置应用于无人机监测系统中的侦测设备，所述无人机监测系统还包括光电设备；如图10所示，该装置包括非瞬时计算机可读存储介质1001、处理器1002以及存储在非瞬时计算机可读存储介质1001上并可在处理器1002上运行的计算机程序，所述处理器1002执行所述程序时实现以下步骤：
接收无线电信号；
确定所述无线电信号的方位信息并提取所述无线电信号的特征信息；
根据所述无线电信号的特征信息判定所述无线电信号是无人机信号时，将所述无线电信号的方位信息发送到所述光电设备，以使所述光电设备根据所述无线电信号的方位信息搜索无人机，对搜索到的无人机进行跟踪，并在跟踪过程中根据所述设备上配置的摄像头的状态变化预测所述无人机的运动趋势。
图10所述装置中，
所述侦测设备是频谱设备；
所述无线电信号的特征信息包括频谱特征；
所述侦测设备中预先配置有无人机信号对应的频谱特征范围；
所述处理器1002，根据所述无线电信号的特征信息判定所述无线电信号是无人机信号，包括：如果所述无线电信号的特征信息中的频谱特征落入无人机信号对应的频谱特征范围内，则确定所述无线电信号是无人机信号。
在本发明的一个实施例中，
所述无人机监测系统还包括干扰设备；
所述处理器1002，进一步用于接收所述光电设备根据所述无人机的类型判定对所述无人机进行管制时反馈的所述无人机的当前方位信息，控制所述干扰设备根据所述无人机的当前方位信息对所述无人机进行管制。
在本发明的另一实施例中，
所述无人机监测系统还包括干扰设备；
所述侦测设备中预先配置有每种无人机类型对应的频谱特征；
所述侦测设备中预先配置有包括不需要管制的无人机类型的白名单；
所述处理器1002，确定所述无线电信号是无人机信号之后，进一步用于：根据所述无线电信号的频谱特征确定发出所述无线电信号的无人机的类型，在所述白名单中查找所述无人机的类型，如果未查找到，则控制所述干扰设备根据所述无线电信号的当前方位信息对所述无人机进行管制；
或者，
所述侦测设备中预先配置有包括需要管制的无人机类型的黑名单；
所述处理器1002，确定所述无线电信号是无人机信号之后，进一步用于：根据所述无线电信号的频谱特征确定发出所述无线电信号的无人机的类型，在所述黑名单中查找所述无人机的类型，如果查找到，则控制所述干扰设备根据所述无线电信号的当前方位信息对所述无人机进行管制。
图10所述装置中，
所述无人机监测系统还包括管理设备；
所述处理器1002，进一步用于：将所述无线电信号的特征信息和方位信息发送到所述管理设备，以使所述管理设备生成针对所述无线电信号的告警信息，根据所述无线电信号的特征信息包含的频谱特征更新所述无线电信号的频谱图，并更新所述无线电信号的方位信息。
参见图11，图11是本发明实施例二无人机防御装置的结构示意图，该装置应用于无人机监测系统中的光电设备；所述无人机监测系统还包括侦测设备；如图11所示，该装置包括非瞬时计算机可读存储介质1101、处理器1102以及存储在非瞬时计算机可读存储介质1101上并可在处理器1102上运行的计算机程序，所述处理器1102执行所述程序时实现以下步骤：
接收所述侦测设备在接收到无线电信号并确定所述无线电信号是无人机信号后发送的所述无线电信号的方位信息；
根据所述无线电信号的方位信息搜索无人机；
对搜索到的无人机进行跟踪，并在跟踪过程中根据所述设备上配置的摄像头的状态变化预测所述无人机的运动趋势。
图11所示装置中，
所述处理器1102，根据所述无线电信号的方位信息搜索无人机，包括：
根据所述无线电信号的方位信息调整所述光电设备上配置的摄像头；
利用所述摄像头进行基于预设搜索路径的视频数据采集；
利用预先训练的无人机识别模型对采集的视频数据进行无人机识别，当在采集的视频数据中识别出无人机时，结束对无人机的搜索。
图11所示装置中，
所述光电设备上配置的摄像头，根据所述摄像头跟踪的所述无人机的位置变化调整所述摄像头的状态，以使所述无人机处于所述摄像头拍摄的图像的中心位置且所述无人机在所述摄像头拍摄的图像中的面积保持在预设范围内；
所述处理器1102，在跟踪过程中根据所述光电设备上配置的摄像头的状态变化预测所述无人机的运动趋势，包括：
根据跟踪过程中所述摄像头的状态变化和所述摄像头拍摄的图像中所述无人机的面积变化确定所述无人机的运动方向。
图11所示装置中，
所述摄像头的状态变化包括变倍倍数、指示所述摄像头的镜头中心光轴的上下转动角度的俯仰角、及指示所述摄像头的镜头中心光轴的水平转动角度的水平角的变化；
所述运动方向包括子方向；所述子方向包括：向左方向、向右方向、向上方向、向下方向、远飞方向、和近飞方向；所述远飞方向是指远离所述摄像头的方向；所述近飞方向是靠近所述摄像头的方向；
所述处理器1102，根据跟踪过程中所述摄像头的状态变化和所述摄像头拍摄的图像中所述无人机的面积变化确定所述无人机的运动方向，包括：
如果所述摄像头的状态变化包括水平角的角度变化，则若所述水平角的角度变化表明所述摄像头的镜头中心光轴向左侧转动，则可确定所述无人机的运动方向包括向左方向，若所述水平角的角度变化表明所述摄像头的镜头中心光轴向右侧转动，则确定所述无人机的运动方向包括向右方向；
如果所述摄像头的状态变化包括俯仰角的角度变化，则若所述俯仰角角度变化表明所述摄像头的镜头中心光轴向上方转动，则可确定所述无人机的运动方向包括向上方向，若所述俯仰角的角度变化表明所述摄像头的镜头中心光轴向下方转动，则确定所述无人机的运动方向包括向下方向；
如果所述摄像头的状态变化仅包括变倍倍数的变化，则若所述摄像头的变倍倍数变大，则确定所述无人机的运动方向包括远飞方向；若所述摄像头的变倍倍数变小，则确定所述无人机的运动方向包括近飞方向；
如果所述摄像头的状态未发生变化，则若所述摄像头拍摄的图像中所述无人机的面积变小，则确定所述无人机的运动方向包括远飞方向，若所述摄像头拍摄的图像中所述无人机的面积变大，则确定所述无人机的运动方向包括近飞方向。
图11所示装置中，
所述处理器1102，根据跟踪过程中所述摄像头的状态变化和所述摄像头拍摄的图像中所述无人机的面积变化确定所述无人机的运动方向之后，进一步用于：
根据所述无人机的运动方向确定所述无人机的运动类型，具体包括：当所述无人机的运动方向仅包括一个子方向时，确定所述无人机的运动类型是单一方向运动，当所述无人机的运动方向仅包括一个子方向时，确定所述无人机的运动类型是复合方向运动；
其中，所述运动类型包括单一方向运动和复合方向运动；所述单一方向运动是指所述无人机在所述摄像头拍摄的视频图像中呈现出的在水平方向、上下方向、或远近方向上的运动；所述复合方向运动是指所述无人机在所述摄像头拍摄的视频图像中呈现出的在水平方向、上下方向、及远近方向中的至少两个方向上的运动。
图11所示装置中，
所述摄像头的状态变化包括变倍倍数、指示所述摄像头的镜头中心光轴的上下转动角度的俯仰角、及指示所述摄像头的镜头中心光轴的水平转动角度的水平角的变化；
所述处理器1102，根据跟踪过程中所述摄像头的状态变化和所述摄像头拍摄的图像中所述无人机的面积变化确定所述无人机的运动方向时，进一步根据跟踪过程中所述摄像头的状态变化和所述摄像头拍摄的图像中所述无人机的面积变化确定所述无人机的运动类型，包括：
对比所述摄像头在当前预测周期的状态和在前一预测周期的状态，确定所述摄像头的状态变化；
如果所述摄像头的变倍倍数、俯仰角、和水平角中仅有一项发生变化，或者，所述摄像头的变倍倍数、俯仰角、及水平角均未变化且所述摄像头拍摄的图像中所述无人机的面积发生变化，则确定所述无人机的运动类型是单一方向运动；
如果所述摄像头的变倍倍数、俯仰角、及水平角均未变化且所述摄像头拍摄的图像中所述无人机的面积发生未发生变化，则确定所述无人机处于静止状态；
否则，确定所述无人机的运动类型是复合方向运动；
其中，所述运动类型包括单一方向运动和复合方向运动；所述单一方向运动是指所述无人机在所述摄像头拍摄的视频图像中呈现出的在水平方向、上下方向、或远近方向上的运动；所述复合方向运动是指所述无人机在所述摄像头拍摄的视频图像中呈现出的在水平方向、上下方向、及远近方向中的至少两个方向上的运动。。
图11所示装置中，
所述无人机监测系统还包括管理设备；
所述处理器1102，根据所述设备上配置的摄像头的状态变化预测所述无人机的运动趋势之后，进一步将预测结果发送到所述管理设备，以使所述管理设备接收并输出所述光电设备对所述无人机的运动趋势的预测结果。
图11所示装置中，
所述无人机监测系统还包括干扰设备；
所述处理器1102，对搜索到的所述无人机进行跟踪时，进一步根据预先训练的无人机类型识别模型对所述无人机进行类型识别，根据所述无人机的类型判断是否对所述无人机进行管制，如果是，则将跟踪确定的所述无人机的方位信息反馈给所述侦测设备，以使所述侦测设备控制所述干扰设备根据所述无人机的方位信息对所述无人机进行管制，或者，将跟踪确定的所述无人机的方位信息反馈给所述干扰设备，以使所述干扰设备根据所述无人机的方位信息对所述无人机进行管制。
图11所示装置中，
所述光电设备中预先配置有包括不需要管制的无人机类型的白名单；
所述处理器1102，根据所述无人机的类型判断是否对所述无人机进行管制的方法为：在所述白名单中查找所述无人机的类型，如果查找到，则确定不对所述无人机进行管制，否则，确定对所述无人机进行管制；
或者，
所述光电设备中预先配置有包括需要管制的无人机类型的黑名单；
所述处理器1102，根据对所述无人机的识别结果判断是否对所述无人机进行管制的方法为：在所述黑名单中查找所述无人机的类型，如果查找到，则确定对所述无人机进行管制，否则，确定不对所述无人机进行管制。
图11所示装置中，
所述处理器1102，对搜索到的无人机进行跟踪，包括：
当搜索到一个无人机时，对该无人机进行跟踪；
当搜索到多个无人机时，从多个无人机中选择一个无人机，对选择的无人机进行跟踪。
本发明实施例还提供了一种非瞬时计算机可读存储介质，所述非瞬时计算机可读存储介质存储指令，所述指令在由处理器执行时使得所述处理器执行如图4、图5、图6所示的无人机监测方法中的步骤，或者执行如图7、图8、图9所示的无人机监测方法中的步骤。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。
Claims (20)
1.一种无人机监测系统，其特征在于，该系统包括：侦测设备、光电设备、干扰设备、和管理设备；
所述侦测设备，用于接收无线电信号，确定所述无线电信号的方位信息并提取所述无线电信号的特征信息，根据所述无线电信号的特征信息判定所述无线电信号是无人机信号时，将所述无线电信号的方位信息发送到所述光电设备，以及将所述无线电信号的特征信息和方位信息发送到所述管理设备；所述侦测设备，用于在接收所述光电设备反馈的所述无人机的方位信息时，控制所述干扰设备根据所述无人机的方位信息对所述无人机进行管制；
所述光电设备，用于接收所述侦测设备发送的所述无线电信号的方位信息，根据所述无线电信号的方位信息搜索无人机，对搜索到的无人机进行跟踪，并在跟踪过程中根据所述光电设备上配置的摄像头的状态变化预测所述无人机的运动趋势，将预测结果发送到所述管理设备；所述光电设备，对搜索到的无人机进行跟踪时，进一步根据预先训练的无人机类型识别模型对所述无人机进行类型识别，根据所述无人机的类型判断是否对所述无人机进行管制，如果是，则将跟踪确定的所述无人机的方位信息反馈给所述侦测设备或所述干扰设备，并保存对所述无人机的跟踪视频作为对所述无人机进行管制的证据；
所述干扰设备，用于在所述侦测设备的控制下，根据所述无人机的方位信息对所述无人机进行管制，或者，根据所述光电设备发送的所述无人机的方位信息对所述无人机进行管制；
所述管理设备，用于接收所述侦测设备发送的所述无线电信号的特征信息和方位信息，生成针对所述无线电信号的告警信息，根据所述无线电信号的特征信息包含的频谱特征更新所述无线电信号的频谱图，并更新所述无线电信号的方位信息；接收所述光电设备对所述无人机的运动趋势的预测结果并输出所述预测结果；
其中，
所述光电设备，根据所述无线电信号的方位信息搜索和识别无人机，包括：
根据所述无线电信号的方位信息调整所述光电设备上配置的摄像头；
利用所述摄像头进行基于预设搜索路径的视频数据采集；
利用预先训练的无人机识别模型对采集的视频数据进行无人机识别，当在采集的视频数据中识别出无人机时，结束对无人机的搜索；
所述光电设备上配置的摄像头，根据所述摄像头跟踪的所述无人机的位置变化调整所述摄像头的状态，以使所述无人机处于所述摄像头拍摄的图像的中心位置且所述无人机在所述摄像头拍摄的图像中的面积保持在预设范围内；
所述光电设备，在跟踪过程中根据所述光电设备上配置的摄像头的状态变化预测所述无人机的运动趋势，包括：
根据跟踪过程中所述摄像头的状态变化和所述摄像头拍摄的图像中所述无人机的面积变化确定所述无人机的运动方向，其中，所述摄像头的状态变化包括变倍倍数、指示所述摄像头的镜头中心光轴的上下转动角度的俯仰角、及指示所述摄像头的镜头中心光轴的水平转动角度的水平角的变化。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，
所述侦测设备是频谱设备；
所述无线电信号的特征信息包括频谱特征；
所述侦测设备中预先配置有无人机信号对应的频谱特征范围；
所述侦测设备，根据所述无线电信号的特征信息判定所述无线电信号是无人机信号，包括：如果所述无线电信号的特征信息中的频谱特征落入无人机信号对应的频谱特征范围内，则确定所述无线电信号是无人机信号。
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，
所述运动方向包括子方向；所述子方向包括：向左方向、向右方向、向上方向、向下方向、远飞方向、和近飞方向；所述远飞方向是指远离所述摄像头的方向；所述近飞方向是靠近所述摄像头的方向；
所述光电设备，根据跟踪过程中所述摄像头的状态变化和所述摄像头拍摄的图像中所述无人机的面积变化确定所述无人机的运动方向，包括：
如果所述摄像头的状态变化包括水平角的角度变化，则若所述水平角的角度变化表明所述摄像头的镜头中心光轴向左侧转动，则确定所述无人机的运动方向包括向左方向，若所述水平角的角度变化表明所述摄像头的镜头中心光轴向右侧转动，则确定所述无人机的运动方向包括向右方向；
如果所述摄像头的状态变化包括俯仰角的角度变化，则若所述俯仰角角度变化表明所述摄像头的镜头中心光轴向上方转动，则确定所述无人机的运动方向包括向上方向，若所述俯仰角的角度变化表明所述摄像头的镜头中心光轴向下方转动，则确定所述无人机的运动方向包括向下方向；
如果所述摄像头的状态变化仅包括变倍倍数的变化，则若所述摄像头的变倍倍数变大，则确定所述无人机的运动方向包括远飞方向；若所述摄像头的变倍倍数变小，则确定所述无人机的运动方向包括近飞方向；
如果所述摄像头的状态未发生变化，则若所述摄像头拍摄的图像中所述无人机的面积变小，则确定所述无人机的运动方向包括远飞方向，若所述摄像头拍摄的图像中所述无人机的面积变大，则确定所述无人机的运动方向包括近飞方向。
4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，
所述光电设备，根据跟踪过程中所述摄像头的状态变化和所述摄像头拍摄的图像中所述无人机的面积变化确定所述无人机的运动方向之后，进一步用于：
根据所述无人机的运动方向确定所述无人机的运动类型，具体包括：当所述无人机的运动方向仅包括一个子方向时，确定所述无人机的运动类型是单一方向运动；当所述无人机的运动方向包括多个子方向时，确定所述无人机的运动类型是复合方向运动；
其中，所述运动类型包括单一方向运动和复合方向运动；所述单一方向运动是指所述无人机在所述摄像头拍摄的图像中呈现出的在水平方向、上下方向、或远近方向上的运动；所述复合方向运动是指所述无人机在所述摄像头拍摄的图像中呈现出的在水平方向、上下方向、及远近方向中的至少两个方向上的运动。
5.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，
所述光电设备，根据跟踪过程中所述摄像头的状态变化和所述摄像头拍摄的图像中所述无人机的面积变化确定所述无人机的运动方向时，进一步根据跟踪过程中所述摄像头的状态变化和所述摄像头拍摄的图像中所述无人机的面积变化确定所述无人机的运动类型，包括：
对比所述摄像头在当前预测周期的状态和在前一预测周期的状态，确定所述摄像头的状态变化；
如果所述摄像头的变倍倍数、俯仰角、和水平角中仅有一项发生变化，或者，所述摄像头的变倍倍数、俯仰角、及水平角均未变化且所述摄像头拍摄的图像中所述无人机的面积发生变化，则确定所述无人机的运动类型是单一方向运动；
如果所述摄像头的变倍倍数、俯仰角、及水平角均未变化且所述摄像头拍摄的图像中所述无人机的面积未发生变化，则确定所述无人机处于静止状态；
否则，确定所述无人机的运动类型是复合方向运动；
其中，所述运动类型包括单一方向运动和复合方向运动；所述单一方向运动是指所述无人机在所述摄像头拍摄的图像中呈现出的在水平方向、上下方向、或远近方向上的运动；所述复合方向运动是指所述无人机在所述摄像头拍摄的图像中呈现出的在水平方向、上下方向、及远近方向中的至少两个方向上的运动。
6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，
所述光电设备中预先配置有包括不需要管制的无人机类型的白名单；
所述光电设备，根据所述无人机的类型判断是否对所述无人机进行管制时，用于：在所述白名单中查找所述无人机的类型，如果查找到，则确定不对所述无人机进行管制，否则，确定对所述无人机进行管制；
或者，
所述光电设备中预先配置有包括需要管制的无人机类型的黑名单；
所述光电设备，根据所述无人机的类型判断是否对所述无人机进行管制时，用于：在所述黑名单中查找所述无人机的类型，如果查找到，则确定对所述无人机进行管制，否则，确定不对所述无人机进行管制。
7.根据权利要求2所述的系统，其特征在于；
所述侦测设备中预先配置有每种无人机类型对应的频谱特征；
所述侦测设备中预先配置有包括不需要管制的无人机类型的白名单；
所述侦测设备，确定所述无线电信号是无人机信号之后，进一步包括：根据所述无线电信号的频谱特征确定发出所述无线电信号的无人机的类型，在所述白名单中查找所述无人机的类型，如果未查找到，则控制所述干扰设备根据所述无线电信号的当前方位信息对所述无人机进行管制；
或者，
所述侦测设备中预先配置有包括需要管制的无人机类型的黑名单；
所述侦测设备，确定所述无线电信号是无人机信号之后，进一步包括：根据所述无线电信号的频谱特征确定发出所述无线电信号的无人机的类型，在所述黑名单中查找所述无人机的类型，如果查找到，则控制所述干扰设备根据所述无线电信号的当前方位信息对所述无人机进行管制。
8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，
所述光电设备，对搜索到的无人机进行跟踪，包括：
当搜索到一个无人机时，对该无人机进行跟踪；
当搜索到多个无人机时，从多个无人机中选择一个无人机，对选择的无人机进行跟踪。
9.一种无人机监测方法，应用于无人机监测系统中的侦测设备，其特征在于，所述无人机监测系统还包括光电设备、干扰设备、和管理设备；该方法包括：
所述侦测设备接收无线电信号；
所述侦测设备确定所述无线电信号的方位信息并提取所述无线电信号的特征信息；
所述侦测设备根据所述无线电信号的特征信息判定所述无线电信号是无人机信号时，将所述无线电信号的方位信息发送到所述光电设备，以使所述光电设备根据所述无线电信号的方位信息搜索无人机，对搜索到的无人机进行跟踪，并在跟踪过程中根据所述光电设备上配置的摄像头的状态变化预测所述无人机的运动趋势，将预测结果发送到所述管理设备，从而使得所述管理设备输出所述预测结果；以及将所述无线电信号的特征信息和方位信息发送到所述管理设备，以使所述管理设备生成针对所述无线电信号的告警信息，根据所述无线电信号的特征信息包含的频谱特征更新所述无线电信号的频谱图，并更新所述无线电信号的方位信息；
该方法进一步包括：所述侦测设备接收所述光电设备在根据预先训练的无人机类型识别模型对所述无人机进行类型识别之后根据所述无人机的类型判定对所述无人机进行管制时反馈的所述无人机的当前方位信息，控制所述干扰设备根据所述无人机的当前方位信息对所述无人机进行管制；其中，所述光电设备判定对所述无人机进行管制时，保存对所述无人机的跟踪视频作为对所述无人机进行管制的证据；
其中，
所述光电设备根据所述无线电信号的方位信息搜索和识别无人机，包括：
根据所述无线电信号的方位信息调整所述光电设备上配置的摄像头；
利用所述摄像头进行基于预设搜索路径的视频数据采集；
利用预先训练的无人机识别模型对采集的视频数据进行无人机识别，当在采集的视频数据中识别出无人机时，结束对无人机的搜索；
所述光电设备上配置的摄像头，根据所述摄像头跟踪的所述无人机的位置变化调整所述摄像头的状态，以使所述无人机处于所述摄像头拍摄的图像的中心位置且所述无人机在所述摄像头拍摄的图像中的面积保持在预设范围内；
所述光电设备在跟踪过程中根据所述光电设备上配置的摄像头的状态变化预测所述无人机的运动趋势，包括：
根据跟踪过程中所述摄像头的状态变化和所述摄像头拍摄的图像中所述无人机的面积变化确定所述无人机的运动方向，其中，所述摄像头的状态变化包括变倍倍数、指示所述摄像头的镜头中心光轴的上下转动角度的俯仰角、及指示所述摄像头的镜头中心光轴的水平转动角度的水平角的变化。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，
所述侦测设备是频谱设备；
所述无线电信号的特征信息包括频谱特征；
所述侦测设备中预先配置有无人机信号对应的频谱特征范围；
所述根据所述无线电信号的特征信息判定所述无线电信号是无人机信号，包括：如果所述无线电信号的特征信息中的频谱特征落入无人机信号对应的频谱特征范围内，则确定所述无线电信号是无人机信号。
11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，
所述侦测设备中预先配置有每种无人机类型对应的频谱特征；
所述侦测设备中预先配置有包括不需要管制的无人机类型的白名单；
所述确定所述无线电信号是无人机信号之后，进一步包括：根据所述无线电信号的频谱特征确定发出所述无线电信号的无人机的类型，在所述白名单中查找所述无人机的类型，如果未查找到，则控制所述干扰设备根据所述无线电信号的当前方位信息对所述无人机进行管制；
或者，
所述侦测设备中预先配置有包括需要管制的无人机类型的黑名单；
所述确定所述无线电信号是无人机信号之后，进一步包括：根据所述无线电信号的频谱特征确定发出所述无线电信号的无人机的类型，在所述黑名单中查找所述无人机的类型，如果查找到，则控制所述干扰设备根据所述无线电信号的当前方位信息对所述无人机进行管制。
12.一种无人机监测方法，应用于无人机监测系统中的光电设备，其特征在于，所述无人机监测系统还包括侦测设备、干扰设备、和管理设备；该方法包括：
所述光电设备接收所述侦测设备在接收到无线电信号并确定所述无线电信号是无人机信号后发送的所述无线电信号的方位信息；其中，所述侦测设备确定所述无线电信号是无人机信号后，还进一步将所述无线电信号的特征信息和方位信息发送到所述管理设备，以使所述管理设备生成针对所述无线电信号的告警信息，根据所述无线电信号的特征信息包含的频谱特征更新所述无线电信号的频谱图，并更新所述无线电信号的方位信息；
所述光电设备根据所述无线电信号的方位信息搜索无人机；
所述光电设备对搜索到的无人机进行跟踪，并在跟踪过程中根据所述光电设备上配置的摄像头的状态变化预测所述无人机的运动趋势，将预测结果发送到所述管理设备，从而使得所述管理设备输出所述预测结果；
所述光电设备对搜索到的所述无人机进行跟踪时，进一步根据预先训练的无人机类型识别模型对所述无人机进行类型识别，根据所述无人机的类型判断是否对所述无人机进行管制，如果是，则将跟踪确定的所述无人机的方位信息反馈给所述侦测设备，以使所述侦测设备控制所述干扰设备根据所述无人机的方位信息对所述无人机进行管制，或者，将跟踪确定的所述无人机的方位信息反馈给所述干扰设备，以使所述干扰设备根据所述无人机的方位信息对所述无人机进行管制；
所述光电设备判定对所述无人机进行管制之后，进一步包括：保存对所述无人机的跟踪视频作为对所述无人机进行管制的证据；
其中，
所述光电设备根据所述无线电信号的方位信息搜索和识别无人机，包括：
根据所述无线电信号的方位信息调整所述光电设备上配置的摄像头；
利用所述摄像头进行基于预设搜索路径的视频数据采集；
利用预先训练的无人机识别模型对采集的视频数据进行无人机识别，当在采集的视频数据中识别出无人机时，结束对无人机的搜索；
所述光电设备上配置的摄像头，根据所述摄像头跟踪的所述无人机的位置变化调整所述摄像头的状态，以使所述无人机处于所述摄像头拍摄的图像的中心位置且所述无人机在所述摄像头拍摄的图像中的面积保持在预设范围内；
所述光电设备在跟踪过程中根据所述光电设备上配置的摄像头的状态变化预测所述无人机的运动趋势，包括：
根据跟踪过程中所述摄像头的状态变化和所述摄像头拍摄的图像中所述无人机的面积变化确定所述无人机的运动方向，其中，所述摄像头的状态变化包括变倍倍数、指示所述摄像头的镜头中心光轴的上下转动角度的俯仰角、及指示所述摄像头的镜头中心光轴的水平转动角度的水平角的变化。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，
所述运动方向包括子方向；所述子方向包括：向左方向、向右方向、向上方向、向下方向、远飞方向、和近飞方向；所述远飞方向是指远离所述摄像头的方向；所述近飞方向是靠近所述摄像头的方向；
所述根据跟踪过程中所述摄像头的状态变化和所述摄像头拍摄的图像中所述无人机的面积变化确定所述无人机的运动方向，包括：
如果所述摄像头的状态变化包括水平角的角度变化，则若所述水平角的角度变化表明所述摄像头的镜头中心光轴向左侧转动，则确定所述无人机的运动方向包括向左方向，若所述水平角的角度变化表明所述摄像头的镜头中心光轴向右侧转动，则确定所述无人机的运动方向包括向右方向；
如果所述摄像头的状态变化包括俯仰角的角度变化，则若所述俯仰角角度变化表明所述摄像头的镜头中心光轴向上方转动，则确定所述无人机的运动方向包括向上方向，若所述俯仰角的角度变化表明所述摄像头的镜头中心光轴向下方转动，则确定所述无人机的运动方向包括向下方向；
如果所述摄像头的状态变化仅包括变倍倍数的变化，则若所述摄像头的变倍倍数变大，则确定所述无人机的运动方向包括远飞方向；若所述摄像头的变倍倍数变小，则确定所述无人机的运动方向包括近飞方向；
如果所述摄像头的状态未发生变化，则若所述摄像头拍摄的图像中所述无人机的面积变小，则确定所述无人机的运动方向包括远飞方向，若所述摄像头拍摄的图像中所述无人机的面积变大，则确定所述无人机的运动方向包括近飞方向。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，
所述根据跟踪过程中所述摄像头的状态变化和所述摄像头拍摄的图像中所述无人机的面积变化确定所述无人机的运动方向之后，进一步用于：
根据所述无人机的运动方向确定所述无人机的运动类型，具体包括：当所述无人机的运动方向仅包括一个子方向时，确定所述无人机的运动类型是单一方向运动；当所述无人机的运动方向包括多个子方向时，确定所述无人机的运动类型是复合方向运动；
其中，所述运动类型包括单一方向运动和复合方向运动；所述单一方向运动是指所述无人机在所述摄像头拍摄的图像中呈现出的在水平方向、上下方向、或远近方向上的运动；所述复合方向运动是指所述无人机在所述摄像头拍摄的图像中呈现出的在水平方向、上下方向、及远近方向中的至少两个方向上的运动。
15.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，
所述根据跟踪过程中所述摄像头的状态变化和所述摄像头拍摄的图像中所述无人机的面积变化确定所述无人机的运动方向时，进一步根据跟踪过程中所述摄像头的状态变化和所述摄像头拍摄的图像中所述无人机的面积变化确定所述无人机的运动类型，包括：
对比所述摄像头在当前预测周期的状态和在前一预测周期的状态，确定所述摄像头的状态变化；
如果所述摄像头的变倍倍数、俯仰角、和水平角中仅有一项发生变化，或者，所述摄像头的变倍倍数、俯仰角、及水平角均未变化且所述摄像头拍摄的图像中所述无人机的面积发生变化，则确定所述无人机的运动类型是单一方向运动；
如果所述摄像头的变倍倍数、俯仰角、及水平角均未变化且所述摄像头拍摄的图像中所述无人机的面积发生未发生变化，则确定所述无人机处于静止状态；
否则，确定所述无人机的运动类型是复合方向运动；
其中，所述运动类型包括单一方向运动和复合方向运动；所述单一方向运动是指所述无人机在所述摄像头拍摄的图像中呈现出的在水平方向、上下方向、或远近方向上的运动；所述复合方向运动是指所述无人机在所述摄像头拍摄的图像中呈现出的在水平方向、上下方向、及远近方向中的至少两个方向上的运动。
16.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，
所述光电设备中预先配置有包括不需要管制的无人机类型的白名单；
所述根据所述无人机的类型判断是否对所述无人机进行管制的方法为：在所述白名单中查找所述无人机的类型，如果查找到，则确定不对所述无人机进行管制，否则，确定对所述无人机进行管制；
或者，
所述光电设备中预先配置有包括需要管制的无人机类型的黑名单；
所述根据对所述无人机的识别结果判断是否对所述无人机进行管制的方法为：在所述黑名单中查找所述无人机的类型，如果查找到，则确定对所述无人机进行管制，否则，确定不对所述无人机进行管制。
17.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，
所述对搜索到的无人机进行跟踪，包括：
当搜索到一个无人机时，对该无人机进行跟踪；
当搜索到多个无人机时，从多个无人机中选择一个无人机，对选择的无人机进行跟踪。
18.一种无人机监测装置，应用于无人机监测系统中的侦测设备，其特征在于，所述无人机监测系统还包括光电设备、干扰设备、和管理设备；该装置包括非瞬时计算机可读存储介质、处理器以及存储在非瞬时计算机可读存储介质上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：
接收无线电信号；
确定所述无线电信号的方位信息并提取所述无线电信号的特征信息；
根据所述无线电信号的特征信息判定所述无线电信号是无人机信号时，将所述无线电信号的方位信息发送到所述光电设备，以使所述光电设备根据所述无线电信号的方位信息搜索无人机，对搜索到的无人机进行跟踪，并在跟踪过程中根据所述光电设备上配置的摄像头的状态变化预测所述无人机的运动趋势，将预测结果发送到所述管理设备，从而使得所述管理设备输出所述预测结果；以及将所述无线电信号的特征信息和方位信息发送到所述管理设备，以使所述管理设备生成针对所述无线电信号的告警信息，根据所述无线电信号的特征信息包含的频谱特征更新所述无线电信号的频谱图，并更新所述无线电信号的方位信息；
所述处理器进一步用于：接收所述光电设备在根据预先训练的无人机类型识别模型对所述无人机进行类型识别之后根据所述无人机的类型判定对所述无人机进行管制时反馈的所述无人机的当前方位信息，控制所述干扰设备根据所述无人机的当前方位信息对所述无人机进行管制；其中，所述光电设备判定对所述无人机进行管制时，保存对所述无人机的跟踪视频作为对所述无人机进行管制的证据；
其中，
所述光电设备根据所述无线电信号的方位信息搜索和识别无人机，包括：
根据所述无线电信号的方位信息调整所述光电设备上配置的摄像头；
利用所述摄像头进行基于预设搜索路径的视频数据采集；
利用预先训练的无人机识别模型对采集的视频数据进行无人机识别，当在采集的视频数据中识别出无人机时，结束对无人机的搜索；
所述光电设备上配置的摄像头，根据所述摄像头跟踪的所述无人机的位置变化调整所述摄像头的状态，以使所述无人机处于所述摄像头拍摄的图像的中心位置且所述无人机在所述摄像头拍摄的图像中的面积保持在预设范围内；
所述光电设备在跟踪过程中根据所述光电设备上配置的摄像头的状态变化预测所述无人机的运动趋势，包括：
根据跟踪过程中所述摄像头的状态变化和所述摄像头拍摄的图像中所述无人机的面积变化确定所述无人机的运动方向，其中，所述摄像头的状态变化包括变倍倍数、指示所述摄像头的镜头中心光轴的上下转动角度的俯仰角、及指示所述摄像头的镜头中心光轴的水平转动角度的水平角的变化。
19.一种无人机监测装置，应用于无人机监测系统中的光电设备，其特征在于，所述无人机监测系统还包括侦测设备、干扰设备、和管理设备；该装置包括非瞬时计算机可读存储介质、处理器以及存储在非瞬时计算机可读存储介质上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：
接收所述侦测设备在接收到无线电信号并确定所述无线电信号是无人机信号后发送的所述无线电信号的方位信息；其中，所述侦测设备确定所述无线电信号是无人机信号后，还进一步将所述无线电信号的特征信息和方位信息发送到所述管理设备，以使所述管理设备生成针对所述无线电信号的告警信息，根据所述无线电信号的特征信息包含的频谱特征更新所述无线电信号的频谱图，并更新所述无线电信号的方位信息；
根据所述无线电信号的方位信息搜索无人机；
对搜索到的无人机进行跟踪，并在跟踪过程中根据所述光电设备上配置的摄像头的状态变化预测所述无人机的运动趋势，将预测结果发送到所述管理设备，从而使得所述管理设备输出所述预测结果；
所述无人机监测系统还包括干扰设备；
所述处理器，对搜索到的所述无人机进行跟踪时，进一步根据预先训练的无人机类型识别模型对所述无人机进行类型识别，根据所述无人机的类型判断是否对所述无人机进行管制，如果是，则将跟踪确定的所述无人机的方位信息反馈给所述侦测设备，以使所述侦测设备控制所述干扰设备根据所述无人机的方位信息对所述无人机进行管制，或者，将跟踪确定的所述无人机的方位信息反馈给所述干扰设备，以使所述干扰设备根据所述无人机的方位信息对所述无人机进行管制；
所述处理器，判定对所述无人机进行管制之后，进一步包括：保存对所述无人机的跟踪视频作为对所述无人机进行管制的证据；
其中，
所述处理器，根据所述无线电信号的方位信息搜索和识别无人机，包括：
根据所述无线电信号的方位信息调整所述光电设备上配置的摄像头；
利用所述摄像头进行基于预设搜索路径的视频数据采集；
利用预先训练的无人机识别模型对采集的视频数据进行无人机识别，当在采集的视频数据中识别出无人机时，结束对无人机的搜索；
所述光电设备上配置的摄像头，根据所述摄像头跟踪的所述无人机的位置变化调整所述摄像头的状态，以使所述无人机处于所述摄像头拍摄的图像的中心位置且所述无人机在所述摄像头拍摄的图像中的面积保持在预设范围内；
所述处理器，在跟踪过程中根据所述光电设备上配置的摄像头的状态变化预测所述无人机的运动趋势，包括：
根据跟踪过程中所述摄像头的状态变化和所述摄像头拍摄的图像中所述无人机的面积变化确定所述无人机的运动方向，其中，所述摄像头的状态变化包括变倍倍数、指示所述摄像头的镜头中心光轴的上下转动角度的俯仰角、及指示所述摄像头的镜头中心光轴的水平转动角度的水平角的变化。
20.一种非瞬时计算机可读存储介质，所述非瞬时计算机可读存储介质存储指令，其特征在于，所述指令在由处理器执行时使得所述处理器执行如权利要求9至11中任一项所述的无人机监测方法中的步骤，或如权利要求12至17中任一项所述的无人机监测方法中的步骤。
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