CN112943313A - 多榀拱架安装作业台车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种多榀拱架安装作业台车，包括：底盘行走机构；连接于底盘行走机构上方的门架，门架的顶部设有顶层平台；设于顶层平台上的拱架安装平台，至少两个工装夹持机构沿着前后方向依次设置于拱架安装平台上；设于顶层平台上的吊装机构，包括吊装驱动机构和连接于吊装驱动机构的输出端的抓具，吊装驱动机构能够带动抓具升降运动以及前后运动。通过工装夹持机构和吊装机构的配合，能够同时将多榀拱架中的至少部分结构托起与支撑，工作人员能够在这些拱架结构被托起之后再依次进行后续工序，能够有效提高工作效率，降低工作人员的劳动强度。

Description

多榀拱架安装作业台车

技术领域

本发明涉及隧道施工技术领域，特别涉及一种多榀拱架安装作业台车。

背景技术

在隧道的开挖过程中，需要安装拱架进行支护，提高围岩的稳定性。现有的一种拱架安装方式为采用人工借助平台逐一安装，人工安装劳动强度大、安全性差、效率低。

因此，如何提高拱架安装效率，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提供一种多榀拱架安装作业台车，能够提高拱架安装效率。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种多榀拱架安装作业台车，包括：

底盘行走机构；

连接于所述底盘行走机构上方的门架，所述门架的顶部设有顶层平台；

设于所述顶层平台上的拱架安装平台，至少两个工装夹持机构沿着前后方向依次设置于所述拱架安装平台上；

设于所述顶层平台上的吊装机构，包括吊装驱动机构和连接于所述吊装驱动机构的输出端的抓具，所述吊装驱动机构能够带动所述抓具升降运动以及前后运动。

优选地，所述门架上还设有展开机构，所述展开机构的输出端能够相对于所述门架向外运动，以从拱架的至少部分结构内侧向外推动以展开拱架。

优选地，所述展开机构包括固定于所述门架上的立柱底座、设于所述立柱底座上的回转平台和设于所述回转平台上的旋转臂，所述回转平台的旋转中心线沿升降方向延伸，以带动所述旋转臂摆动。

优选地，还包括设于所述门架侧面外侧的拱架导轨，以使所述拱架能够在所述展开机构的支撑下展开并套设于所述拱架导轨的外侧，所述拱架导轨沿前后方向延伸。

优选地，所述门架上位于所述顶层平台下侧还依次设有若干层平台结构，所述平台结构至少部分结构伸出于所述门架侧面的外侧，其中一层所述平台结构为安装平台，所述安装平台上沿着前后方向依次设置至少两个中部夹持机构，各所述工装夹持机构分别对应有一个所述中部夹持机构。

优选地，所述门架上设有中部吊具，所述中部吊具的输出端能够升降运动以及前后运动，以将拱架单元运送至各所述中部夹持机构。

优选地，各所述平台结构均滑动连接有伸缩踏板，所述平台结构与所述伸缩踏板之间连接有伸缩驱动机构，以使所述伸缩踏板能够在所述平台结构上向所述门架外侧的方向伸出，所述伸缩驱动机构的驱动方向垂直于前后方向和升降方向。

优选地，所述拱架安装平台包括工装底架、工装升降驱动机构和固定于所述工装升降驱动机构上方的工装顶架，所述工装夹持机构设于所述工装顶架上，所述工装升降驱动机构设于所述工装底架上。

优选地，所述顶层平台上设有吊装导轨，所述吊装机构的底部滑动连接于所述吊装导轨上。

优选地，所述吊装机构包括设于所述顶层平台上的立柱、设于所述立柱上的转台、连接于所述转台的输出端的抓具伸缩驱动机构和连接于所述抓具伸缩驱动机构的输出端的抓具升降驱动机构，所述抓具连接于所述抓具升降驱动机构的输出端，所述转台的旋转中心线沿升降方向延伸，所述抓具伸缩驱动机构输出的运动垂直于升降方向。

本发明提供的多榀拱架安装作业台车，包括：底盘行走机构；连接于底盘行走机构上方的门架，门架的顶部设有顶层平台；设于顶层平台上的拱架安装平台，至少两个工装夹持机构沿着前后方向依次设置于拱架安装平台上；设于顶层平台上的吊装机构，包括吊装驱动机构和连接于吊装驱动机构的输出端的抓具，吊装驱动机构能够带动抓具升降运动以及前后运动。

通过工装夹持机构和吊装机构的配合，能够同时将多榀拱架中的至少部分结构托起与支撑，工作人员能够在这些拱架结构被托起之后再依次进行后续工序，能够有效提高工作效率，降低工作人员的劳动强度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明所提供多榀拱架安装作业台车的整机示意图；

图2为本发明所提供多榀拱架安装作业台车中吊装机构的侧视图；

图3为本发明所提供多榀拱架安装作业台车中吊装机构的俯视图；

图4为本发明所提供多榀拱架安装作业台车中拱架安装平台的结构图；

图5为本发明所提供多榀拱架安装作业台车中拱架导轨及中部吊具的结构图；

图6为本发明所提供多榀拱架安装作业台车中中部夹持机构的结构图；

图7为本发明所提供多榀拱架安装作业台车中展开机构的结构图；

图8为全断面一榀拱架的组成结构图；

图9为本发明所提供多榀拱架安装作业台车在单榀拱架吊装过程的示意图；

图10为本发明所提供多榀拱架安装作业台车在多榀拱架预拼装作业时的示意图；

图11为本发明所提供多榀拱架安装作业台车在立拱作业时的示意图；

图12为本发明所提供多榀拱架安装作业台车在安装仰拱作业时的示意图。

附图标记：

底盘行走机构1；

门架2；

吊装机构3，立柱301，转台302，齿轮齿条传动机构303，支撑滚轮304，伸缩臂305，电葫芦306，抓具307，减速机308；

拱架安装平台4，行走机构401，第一层支架402，第二层支架403，第三层支架404，剪叉机构405，第四层支架406，夹持滑轨407，工装夹持机构408；

吊装导轨5；

顶层平台6；

第三平台7，第三踏板701；

拱架导轨8，

第二平台9，

第一平台10，第一踏板1001；

中部夹持机构11，侧移轨道1101；

中部吊具12，侧面轨道1201，侧面葫芦1202，吊钩1203；

展开机构13，旋转臂1301，回转平台1302，立柱底座1303，推动凸起1304；

拱架14，第一拱架单元1401，第二拱架单元1402，第三拱架单元1403，第四拱架单元1404，第五拱架单元1405，第六拱架单元1406，第七拱架单元1407，仰拱第一单元1408，仰拱第二单元1409，仰拱第三单元1410。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的核心是提供一种多榀拱架安装作业台车，能够提高拱架安装效率。

本发明所提供多榀拱架安装作业台车的一种具体实施例中，请参考图1至图12，作业台车包括：底盘行走机构1、门架2、拱架安装平台4和吊装机构3。另外，该多榀拱架安装作业台车具体为全断面多榀拱架安装作业台车。

底盘行走机构1带动门架2沿着前后方向移动，前后方向通常对应隧道的延伸方向。底盘行走机构1具体为滚轮、履带轮等移动设备。

门架2连接于底盘行走机构1上方，门架2的顶部设有顶层平台6。具体地，门架2可以设置为门字形结构、开口向下的弧形结构或者其他结构的架体，门架2底部的两个自由端分别连接底盘行走机构1。

拱架安装平台4设置在顶层平台6上，该拱架安装平台4上沿着前后方向依次设置至少两个工装夹持机构408，例如四个，也可以为五个或者其他数量。

吊装机构3设置在顶层平台6上。吊装机构3包括吊装驱动机构和连接于该吊装驱动机构的输出端的抓具307，吊装驱动机构能够带动抓具307升降运动以及前后运动。

在施工过程中，先将一榀拱架14中的多个拱架单元预拼装出一个主拱架后(如图8中，第二拱架单元1402、第三拱架单元1403、第四拱架单元1404、第五拱架单元1405和第六拱架单元1406连接后、且未连接第一拱架单元1401、第二拱架单元1402、各仰拱单元之前，形成的C形结构为主拱架)，抓具307抓起一个主拱架后，带动该主拱架上升到拱架安装平台4上方之后，抓具307再带动该主拱架后退，使得该主拱架固定在拱架安装平台4上的一个工装夹持机构408上。然后，重复上述操作，将下一榀拱架14上的主拱架安装到另一个工装夹持机构408上，直至各榀拱架14上的主拱架均并列连接到各工装夹持机构408上，如图10所示。其中，一个主拱架具体为一榀拱架14上的一部分结构，具体可以由4个、5个或者其他数量的拱架单元拼接而成。

本实施例中，通过工装夹持机构408和吊装机构3的配合，能够同时将多榀拱架14中的至少部分结构托起与支撑，工作人员能够在这些拱架结构被托起之后再依次进行后续工序，能够有效提高工作效率，降低工作人员的劳动强度。

进一步地，门架2上还设有展开机构13，展开机构13的输出端能够相对于门架2向外运动，即沿着远离门架2沿前后方向延伸的中心线的方向运动，以从拱架14的至少部分结构内侧向外推动以展开拱架14，具体撑开拱架14中的主拱架。如图9所示，展开机构13能够从主拱架内侧推动主拱架变形以展开，在主拱架展开后，能够更加顺利地避开门架2向后移动，避免门架2与主拱架之间发生撞击，另外，主拱架变形后再套在门架2外侧，能够保证主拱架在门架2上连接的稳定性。

其中，具体地，如图7所示，展开机构13包括固定在门架2上的立柱底座1303、设置在该立柱底座1303上的回转平台1302和设置在该回转平台1302上的旋转臂1301，回转平台1302的旋转中心线沿升降方向延伸。回转平台1302具体可以包括旋转电机，以带动旋转臂1301自动摆动。旋转臂1301具体沿着垂直于升降方向延伸，且一个端部连接在回转平台1302上，与回转平台1302构成悬臂结构。

更具体地，旋转臂1301上凸出设有弧形的推动凸起1304，且推动凸起1304的圆心线沿升降方向延伸。在吊装机构3带动拱架14上升到位后，回转平台1302的输出端回转运动，旋转臂1301在回转平台1302的带动下转动，并通过推动凸起1304将拱架14水平推动以展开。

当然，在其他实施例中，展开机构13也可以直线电机等直线伸缩驱动机构，可选地，该直线伸缩驱动机构输出的运动方向垂直于升降方向和前后方向。

进一步地，如图5和图9所示，该多榀拱架安装作业台车还包括设置在门架2侧面外侧的拱架导轨8，以使拱架14能够在展开机构13的支撑下展开并套设于拱架导轨8的外侧，拱架导轨8沿前后方向延伸。其中，门架2的左右两侧面外侧均设置拱架导轨8。通过拱架导轨8，可以对各主拱架起到导向作用，保证主拱架能够顺利地向后移动。

进一步地，门架2上位于顶层平台6下侧还依次设有若干层平台结构，各平台结构至少部分结构伸出于门架2侧面的外侧。可选地，平台结构设置三层，由下至上依次为第一平台10，第二平台9和第三平台7，当然，在其他实施例中，平台结构的层数不限于此。如图1所示，各平台结构直接固定在门架的侧面外侧的支撑架上，另外，门架2的左右两侧对称设有平台结构。

其中，各平台结构中，其中一层平台结构为安装平台，如图1中，第一平台10为安装平台。在安装平台上，沿着前后方向依次设置至少两个中部夹持机构11，各工装夹持机构408分别对应有一个中部夹持机构11。更具体地，中部夹持机构11与工装夹持机构408等量设置。其中，中部夹持机构11具体包括中部油缸和中部夹爪，在该中部油缸的驱动下，中部夹爪可夹紧和松开端部拱架单元。

通过设置中部夹持机构11，可以夹持剩余的拱架单元以便与主拱架对接，例如图8中，两个中部夹持机构11分别夹持两个端部拱架单元：第一拱架单元1401和第七拱架单元1407，以便将端部拱架单元安装于主拱架上。

进一步地，请参考图1，门架2上设有中部吊具12，中部吊具12的输出端能够升降运动以及前后运动，以将拱架单元(本实施例中为端部拱架单元)运送至各中部夹持机构11。通过单独的吊具实现端部拱架单元的运送，能够进一步提高作业效率。

进一步地，各平台结构均滑动连接有伸缩踏板，可选地，平台结构的侧面设有滑槽，伸缩踏板嵌设在该滑槽中且可在滑槽中滑动。平台结构与伸缩踏板之间连接有伸缩驱动机构，以使在伸缩驱动机构的驱动下，伸缩踏板能够在平台结构上向门架2外侧(即远离门架2沿前后方向延伸的中心线)的方向伸出，其中，伸缩驱动机构的驱动方向垂直于前后方向和升降方向。可选地，伸缩驱动机构为油缸。具体地，伸缩驱动机构的驱动方向垂直于前后方向和升降方向。通过伸缩踏板的设置，使得门架2的整体轮廓的大小可控，能够提高作业台车的适用性，另外，伸缩踏板也可以用于工装人员施工时踩踏。

具体如图5所示，在第三平台7上的伸缩踏板为第三踏板701，拱架导轨8固定在该第三踏板701的边部。中部吊具12包括侧面轨道1201、侧面葫芦1202和固定于侧面葫芦1202底部的吊钩1203。侧面轨道1201沿前后方向延伸，且固定在第三踏板701的底面上。侧面葫芦1202滑动连接在侧面轨道1201上，吊钩1203可通过侧面葫芦1202实现上下升降。

具体如图6所示，在第一平台10上的伸缩踏板为第一踏板1001，中部夹持机构11设置在第一踏板1001上，具体地，第一踏板1001的边部固定设置侧移轨道1101，中部夹持机构11固定在该侧移轨道1101上，侧移轨道1101沿前后方向延伸。

进一步地，如图4所示，拱架安装平台4包括工装底架、工装升降驱动机构和固定于工装升降驱动机构上方的工装顶架。工装夹持机构408设置在工装顶架上，工装升降驱动机构设置在工装底架上。在施工过程中，通过工装升降驱动机构的升降控制，可以调节拱架14的高度，从而可以适应性调节拱架14的位置，进一步方便施工。其中，可选地，工装升降驱动机构为液压缸或者剪叉机构405。另外，工装顶架上设有夹持滑轨407，工装夹持机构408连接在该夹持滑轨407且在该夹持滑轨407上的位置可调。

进一步地，如图1所示，顶层平台6上设有吊装导轨5，吊装机构3的底部滑动连接于该吊装导轨5上，从而可以适用性调节吊装机构3的位置。另外，顶层平台6上还可以设置工装滑道，使得工装底架滑动连接在该工装滑道上，以便调整拱架安装平台4的位置。其中，吊装导轨5、工装滑道具体可以均沿前后方向延伸与导向。

进一步地，吊装机构3包括设于顶层平台6上的立柱301、设于立柱301上的转台302、连接于转台302的输出端的抓具伸缩驱动机构和连接于抓具伸缩驱动机构的输出端的抓具升降驱动机构，抓具307连接于抓具升降驱动机构的输出端，转台302的旋转中心线沿升降方向延伸，抓具伸缩驱动机构输出的运动垂直于升降方向。具体地，该立柱301滑动连接在吊装导轨5上。

另外，通过转台302的角度调节，利用抓具伸缩驱动机构可以实现抓具307的前后运动。更具体地，抓具伸缩驱动机构包括伸缩臂305，伸缩臂305通过齿轮齿条传动机构303连接在转台302的输出端。具体地，齿轮齿条传动机构303连接于减速机308，通过减速机308的驱动实现伸缩臂305的伸缩。此外，抓具升降驱动机构为电葫芦306，抓具升降驱动机构具体可以滑动连接于伸缩臂305上。

本实施例中，抓具307除了能够升降、前后运动外，还能够在转台302的带动下回转运动，进一步提高抓具307运动的灵活性。当然，在其他实施例中，将吊装机构3换其他伸缩臂架起吊装置、或机械手也能实现。

进一步地，为保证对拱架14支撑的稳定性，门架2的两侧对称设置吊装机构3、吊装导轨5、平台结构、展开机构13、中部夹持机构11和中部吊具12。

本发明所提供多榀拱架安装作业台车的工作原理如下，请参考图9至图12:

S1：当掌子面进行凿岩及爆破时，作业台车退到安全距离处，同时进行拱架14预拼装作业。预拼装方法为：首先在作业台车下方将拱架14中间的5节拱架单元预拼装成主拱架，吊装机构3中的抓具307通过电葫芦306的钢丝绳降低到地面抓取主拱架，将单榀铰接拱架的主拱架整体从地面起吊到顶层平台6的高度，此时，展开机构13从内往外打开，将该榀拱架14的主拱架展开到拱架导轨8上。抓具307再进一步往上提升，直到主拱架顶部超过拱架安装平台4，此时，电葫芦306往拱架安装平台4后侧滑移，直到最后面的工装夹持机构408上方，将拱架14放到工装夹持机构408上，松开抓具307。再进行下一榀拱架14作业循环，直到4榀拱架14的主拱架全部吊装到拱架安装平台4上。将主拱架进行连接筋、网片焊接。

S2：接着，预拼装拱架单元的第一拱架单元1401和第七拱架单元1407，具体如下：中部吊具12中的吊钩1203通过侧面葫芦1202的钢丝绳下降到地面，抓取第一拱架单元1401(或第七拱架单元1407)，上升后，中部吊具12沿着侧面轨道1201往后滑行，直到在最后一个中部夹持机构11正上方停下，将第一拱架单元1401(或第七拱架单元1407)放到中部夹持机构11中并加紧。进行下一榀拱架14作业循环，直到4榀拱架14的第一拱架单元1401和第七拱架单元1407全部吊装到对应的中部夹持机构11上。

S3：将台车行驶到掌子面，进行立拱作业。先调整底盘行走机构1，使整车中心线基本上与隧道中心线一致。将吊装机构3沿着吊装轨道5退到离掌子面最远的后方，并将伸缩臂305缩回至最短，以避让主拱架。将拱架安装平台4的剪叉机构405上升，将预拼装好的主拱架顶升到隧道预定位置，并通过拱架安装平台4调整拱架14的姿态，再将第一拱架单元1401和第七拱架单元1407通过中部夹持机构11与上方对应的调整好的主拱架对齐，人工装配螺栓，形成完整的四榀拱架14。再将第一平台10、第二平台9、第三平台7的伸缩踏板展开，将拱架14展开到两侧预定位置。再进行连接筋及网片焊接，使拱架14与隧道中已经装好的拱架14连接成一体。

S4：仰拱作业。吊装机构3往前伸出，并将抓具307下降到地面，辅助人工进行仰拱安装。

本实施例提供的多榀拱架安装作业台车，可实现多榀拱架14同时安装，安装简单，可进行拱架14预拼装，实现拱架14拼装与钻孔爆破同时进行，能够提高拱架14安装效率、减轻了劳动强度、节省了工序循环时间。

需要说明的是，当元件被称为“固定”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。

术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”、“第五”、“第六”、“第七”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

以上对本发明所提供的多榀拱架安装作业台车进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种多榀拱架安装作业台车，其特征在于，包括：

底盘行走机构(1)；

连接于所述底盘行走机构(1)上方的门架(2)，所述门架(2)的顶部设有顶层平台(6)；

设于所述顶层平台(6)上的拱架安装平台(4)，至少两个工装夹持机构(408)沿着前后方向依次设置于所述拱架安装平台(4)上；

设于所述顶层平台(6)上的吊装机构(3)，包括吊装驱动机构和连接于所述吊装驱动机构的输出端的抓具(307)，所述吊装驱动机构能够带动所述抓具(307)升降运动以及前后运动。

2.根据权利要求1所述的多榀拱架安装作业台车，其特征在于，所述门架(2)上还设有展开机构(13)，所述展开机构(13)的输出端能够相对于所述门架(2)向外运动，以从拱架(14)的至少部分结构内侧向外推动以展开拱架(14)。

3.根据权利要求2所述的多榀拱架安装作业台车，其特征在于，所述展开机构(13)包括固定于所述门架(2)上的立柱底座(1303)、设于所述立柱底座(1303)上的回转平台(1302)和设于所述回转平台(1302)上的旋转臂(1301)，所述回转平台(1302)的旋转中心线沿升降方向延伸，以带动所述旋转臂(1301)摆动。

4.根据权利要求2所述的多榀拱架安装作业台车，其特征在于，还包括设于所述门架(2)侧面外侧的拱架导轨(8)，以使所述拱架(14)能够在所述展开机构(13)的支撑下展开并套设于所述拱架导轨(8)的外侧，所述拱架导轨(8)沿前后方向延伸。

5.根据权利要求1所述的多榀拱架安装作业台车，其特征在于，所述门架(2)上位于所述顶层平台(6)下侧还依次设有若干层平台结构，所述平台结构至少部分结构伸出于所述门架(2)侧面的外侧，其中一层所述平台结构为安装平台，所述安装平台上沿着前后方向依次设置至少两个中部夹持机构(11)，各所述工装夹持机构(408)分别对应有一个所述中部夹持机构(11)。

6.根据权利要求5所述的多榀拱架安装作业台车，其特征在于，所述门架(2)上设有中部吊具(12)，所述中部吊具(12)的输出端能够升降运动以及前后运动，以将拱架单元运送至各所述中部夹持机构(11)。

7.根据权利要求5所述的多榀拱架安装作业台车，其特征在于，各所述平台结构均滑动连接有伸缩踏板，所述平台结构与所述伸缩踏板之间连接有伸缩驱动机构，以使所述伸缩踏板能够在所述平台结构上向所述门架(2)外侧的方向伸出，所述伸缩驱动机构的驱动方向垂直于前后方向和升降方向。

8.根据权利要求1至7任一项所述的多榀拱架安装作业台车，其特征在于，所述拱架安装平台(4)包括工装底架、工装升降驱动机构和固定于所述工装升降驱动机构上方的工装顶架，所述工装夹持机构(408)设于所述工装顶架上，所述工装升降驱动机构设于所述工装底架上。

9.根据权利要求1至7任一项所述的多榀拱架安装作业台车，其特征在于，所述顶层平台(6)上设有吊装导轨(5)，所述吊装机构(3)的底部滑动连接于所述吊装导轨(5)上。

10.根据权利要求1至7任一项所述的多榀拱架安装作业台车，其特征在于，所述吊装机构(3)包括设于所述顶层平台(6)上的立柱(301)、设于所述立柱(301)上的转台(302)、连接于所述转台(302)的输出端的抓具伸缩驱动机构和连接于所述抓具伸缩驱动机构的输出端的抓具升降驱动机构，所述抓具(307)连接于所述抓具升降驱动机构的输出端，所述转台(302)的旋转中心线沿升降方向延伸，所述抓具伸缩驱动机构输出的运动垂直于升降方向。

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