CN112936347A - 机身及四足机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机身及四足机器人。该机身包括机身壳体和核心控制组件，机身壳体包括下壳体和上壳体，所述下壳体呈内部中空且顶部开口设置，以形成主腔室；核心控制组件设于所述主腔室内，包括主电路板；其中，所述主电路板沿上下方向侧立安装于所述主腔室内。本发明通过将主电路板侧立安装于主腔室内，主电路板占用的安装面积更小，更节约空间，从而可将四足机器人的机身设计更小，使得四足机器人的体积更小巧。

Description

机身及四足机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种机身及四足机器人。

背景技术

随着人工智能技术的发展，智能机器人越来越广泛地应用到人们的生活。机器狗不仅能够播放语音，还可以与用户进行智能交互。但随着机器狗功能的多样化，机器狗的内部元器件也越来越多，使得机器狗内部电路板的面积越来越大，同时也会造成机器狗的体积越来越大。因此，有必要对现有技术予以改良以克服现有技术中的所述缺陷。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明的主要目的在于提供一种机身及四足机器人，旨在解决传统的机器人内部电路板的设置方式不能满足小型化机器人的生产需求的问题。

为了实现上述目的，本发明提出的一种四足机器人的机身，包括：

机身壳体，包括下壳体和上壳体，所述下壳体呈内部中空且顶部开口设置，以形成主腔室；以及，

核心控制组件，设于所述主腔室内，包括主电路板；

其中，所述主电路板沿上下方向侧立安装于所述主腔室内。

在一实施例中，还包括散热件，所述散热件设于所述机身壳体内，且靠近所述核心控制组件分布，用于在所述机身壳体内形成流动气流。

在一实施例中，所述核心控制组件包括至少两块主电路板，所述主电路板沿所述进风区至所述出风区的方向设置。

在一实施例中，所述进风区、所述散热件和所述核心控制组件在上下方向上至少部分重叠。

在一实施例中，所述进风区设于所述下壳体上，所述出风区设于所述上壳体上；

在沿所述进风区至所述出风区的方向上依次设有所述散热件和所述核心控制组件。

在一实施例中，所述散热件包括散热风扇，所述散热风扇设于设于所述下壳体上、且对应所述进风区设置；和/或，

所述进风区设有第一防水透气膜片，所述第一防水透气膜片位于所述下壳体的内侧；和/或，

所述出风区设有第二防水透气膜片所述第二防水透气膜片位于所述上壳体的内侧；和/或，

所述出风区设有上壳装饰件，所述出风区和所述上壳装饰件之间设有第三防水透气膜片，所述第三防水透气膜片位于所述上壳体的外侧；其中，所述上壳装饰件设有镂空孔。

在一实施例中，所述核心控制组件还包括安装架，所述主电路板可拆卸的设于所述安装架上，所述安装架与所述下壳体相连接。

在一实施例中，所述安装架设置有至少两个，所述核心控制组件包括至少两块主电路板，至少两块所述主电路板对应安装于至少两个所述安装架上，且至少两个所述安装架之间相互连接。

在一实施例中，所述核心控制组件还包括压紧支架，所述压紧支架与所述安装架相连接。

本发明还提供一种四足机器人，包括四足机器人的机身，所述四足机器人的机身，包括：

机身壳体，包括下壳体和上壳体，所述下壳体呈内部中空且顶部开口设置，以形成主腔室；以及，

核心控制组件，设于所述主腔室内，包括主电路板；

其中，所述主电路板沿上下方向侧立安装于所述主腔室内。

本发明提供的技术方案中，通过在机身壳体内设置有核心控制组件，通过核心控制组件可控制四足机器人进行运作；而且将主电路板侧立安装于主腔室内，主电路板占用的安装面积更小，更节约空间，从而可将四足机器人的机身设计更小；相对于传统的电路板平躺式的安装方式，由于四足机器人功能的多样化，主电路板上的元器件较多，使得主电路板的板面面积较大，平躺式的安装方式会占用较多的安装面积，而本发明通过侧立安装的方式，显然可有效减小安装面积，以缩小四足机器人的体积，满足小型化机器人的需求。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明提供的一种四足机器人的机身的一实施例的结构示意图；

图2为图1中所述机身的另一视角的结构示意图；

图3为图1中所述机身的剖面结构示意图；

图4为图3中细节A的放大结构示意图；

图5为图3中细节B的放大结构示意图；

图6为图1中所述上壳体的分解结构示图；

图7为图1中所述上壳体的另一视角的分解结构示意图；

图8为图1中所述下壳体和所述核心控制组件的结构示意图；

图9为图8中所述四足机器人的机身(所述机身壳体和所述核心控制组件)的分解结构示意图；

图10为图8中所述核心控制组件的一视角的结构示意图；

图11为图8中所述核心控制组件的另一视角的结构示意图；

图12为图8中所述核心控制组件的分解结构示意图；

图13为图8中所述压紧支架的结构示意图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				200	四足机器人的机身	222	第二主电路板
210	机身壳体	223	第三主电路板
				211	上壳体	224	第一安装架
2116	第三防水透气膜片	2241	第一螺柱
				2117	上壳装饰件	225	第二安装架
2118	第二防水透气膜片	2251	定位柱
				2119	出风区	2252	螺纹孔
212	下壳体	226	压紧支架
				2128	进风区	2261	压板
2129	第一防水透气膜片	22611	定位孔
				2130	第二螺柱	22612	通孔
215	主腔室	2262	压块
				220	核心控制组件	22621	卡槽
221	第一主电路板	277	散热件

本发明目的的实现、功能特点及优异效果，下面将结合具体实施例以及附图做进一步的说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义，包括三个并列的方案，以“A和/或B”为例，包括A方案、或B方案、或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本发明提供一种机身及四足机器人，图1至图13为本发明提供的所述机身的一实施例。

本发明提供的四足机器人可为送餐机器人、巡航机器人或是仿生机器人等等，而仿生机器人中用于家庭服务较为常见的有机器狗。在本实施例中，该四足机器人包括有机身，机身可控制机器人进行移动或是与用户人机互动，以具有传统机器狗的主要功能。而本发明主要是对于机身壳体210内的电路板结构进行合理优化，以使机器人的体积可更小型化。下面为方便说明，将以机器狗为例，对四足机器人的机身200进行具体说明，其他类型的机器人可参照实施。

请参阅图1至图3，在本实施例中，该四足机器人的机身200包括机身壳体210、设于机身壳体210内的核心控制组件220、以及设于机身壳体210内的散热件277。

可结合图1和图8，机身壳体210包括下壳体212和上壳体211，所述下壳体212呈内部中空且顶部开口设置，以形成有主腔室215，机身内的零部件主要安装于下壳体212的主腔室215内，通过上壳体211盖设于下壳体212的开口处，将主腔室215进行密封。

核心控制组件220安装于所述主腔室215内，主要用于对四足机器人进行整机控制。例如，可控制四足机器人实现前进、后退或是转向等，当四足机器人上设有避障检测装置时，核心控制组件220还可获取避障检测装置的检测数据，以控制四足机器人进行运作。当然，核心控制组件220的功能不只限于此，可根据用户的需求进行设置，在此不一一赘述。核心控制组件220包括有主电路板，通过主电路板承载元器件，主电路板用于承载元器件的表面为板面，位于板面周侧的表面则为板侧面；其中，所述主电路板沿上下方向侧立安装于所述主腔室215内。

需要说明的是，此处的侧立安装不一定指沿上下方向安装，当机身壳体210的开口并非朝上设置时，侧立方向则指板侧面朝向开口的方向。例如，当机身壳体210的开口朝向右侧开设时，此时主电路板在从开口安装至机身壳体210内时，主电路板从开口的右侧，沿从右至左的方向逐渐伸入至机身壳体210内；且主电路板在伸入机身壳体210的开口时，主电路板的板侧面是正对开口的，并将主电路板按照此伸入方向固定于机身壳体210内，此时主电路板则为侧立安装于主腔室215内。

下面为方便描述，可结合图1、图3和图8，将以机身壳体210的上壳体211和下壳体212为沿上下方向设置、且下壳体212的开口朝上为例进行说明，下述关于方位的描述均以此为参照。

机身壳体210大致呈长型设置，机身壳体210的前后方向上为长边侧，机身壳体210在左右方向上为短边侧。

当机器狗内的元器件较多时，核心控制组件220可包括有至少二块主电路板，且多块主电路板之间均电性连接。

为了便于多块主电路板的安装，核心控制组件220还包括安装架，通过安装架将多块主电路板连接成一个整体，然后再安装至机身壳体210内，组装更方便，且在组装时能保护主电路板上的元器件。

在一实施例中，主电路板设置有二块，包括第一主电路板221和第二主电路板222，安装架设置有一个，包括第一安装架224，其中，第一主电路板221和第二主电路板222安装于第一安装架224的两侧，且第一主电路板221设有元器件的板面和第二主电路板222设有元器件的板面呈背对设置，通过一个安装架即可将二块主电路板进行固定，使主电路板在安装进机身壳体210内时更方便，也更快捷；而且二块主电路板通过安装架进行固定后，二块主电路板之间的相对位置也更为稳定，电连接性更可靠，相对于传统的二块板之间独立安装，不仅可以保证安装速度，而且安装后电连接性更可靠。

在组装时，先将第一主电路板221和第二主电路板222分别通过螺钉或其他可拆卸的方式固定于第一安装架224上，再将承载有第一主电路板221和第二主电路板222的第一安装架224固定于下壳体212上。具体地，可参阅图9至图11，在第一安装架224沿左右向的两侧均设有一个第一螺柱2241，在下壳体212的底部凸设有两个第二螺柱2130，通过螺钉连接第一螺柱2241和第二螺柱2130即可将第一安装架224固定于下壳体212内。且为了方便组装，第一螺柱2241设置为沿上下向延伸设置，第一螺柱2241的螺孔沿上下方向为贯通设置，从而更方便组装工从下壳体212的开口处往下打螺钉，且只需两颗螺钉，组装方便，且成本低。

显然，第一安装架224的固定方式不限于上述一种，其他便于拆装的固定方式均可适用。

在另一实施例中，多个主电路板还包括第三主电路板223，多个安装架还可包括第二安装架225，第三主电路板223固定安装于第二安装架225上，且第三主电路板223与第一主电路板221和第二主电路板222均电性连接，因此，相对位置需进行限制。具体地，第二安装架225与第一安装架224相连接，第一安装架224和第二安装架225均呈中部镂空的框状设置，使得各主电路板上的元器件可自镂空区显露出，第一安装架224和第二安装架225通过连接柱相连接，连接柱可设置有多个，多个连接柱沿周向布设于第一安装架224和第二安装架225的框形面上，当然连接柱也可与第一安装架224或第二安装架225呈一体设置，安装更为方便。在第二安装架225的两侧也可设置有至少两个第一螺柱2241，用以与下壳体212内的第二螺柱2130相连接，使核心控制组件220的安装更可靠。

在本实施例中，第一安装架224和第二安装架225均呈方形设置，以具有四个框角，连接柱设置有三个，三个连接柱分别位于第一安装架224或第二安装架225的其中三个框角处，三角连接更稳定。

而且为了避免有些重要元器件易脱落，在本实施例中，可结合图12和图13，核心控制组件220还包括压紧支架226，压紧支架226与安装架相连接，用以将元器件压紧至主电路板上。

在本实施例中，在第三主电路板223的一侧设有一个压紧支架226，该压紧支架226设于第二安装架225的第四个框角处，压紧支架226包括压板2261和压块2262，压板2261与第二安装架225相连接，用以压紧第三主电路板223上的部分元器件，压块2262凸设在压板2261上，用以与第一安装架224相连接。具体地，压板2261呈长条状设置，在沿压板2261长边侧的一侧设有一定位孔22611和一通孔22612，压块2262则凸设于另一长边侧，且朝第一安装架224的方向延伸设置；第二安装架225设有与定位孔22611相对应的定位柱2251，以及与通孔22612相对应的螺纹孔2252，相对应地，在第三主电路板223上开设有与定位柱2251和螺纹孔2252相对应的过孔，从而，压板2261则只需通过一颗螺钉即可压接于第三主电路板223的表面，并与第二安装架225相连接。而压块2262在远离压板2261的一端则设有卡槽22621，通过该卡槽22621以卡接在第一安装架224的第四框角处，不仅使得压紧支架226对元器件的压紧可靠，而且使得压紧支架226的连接也更稳定。

多个主电路板均侧立安装于机身壳体210内，且多个主电路板之间通过安装架相连接固定，使得多个主电路板和多个安装架形成一个整体，安装于机身壳体210内时更方便，也更可靠，且占用空间更小，使得机身壳体210的内部空间得到合理优化。

当机身壳体210内的电路板较多、且机身壳体210的体积较小时，机身的发热量也会增加，特别是当多块主电路板形成一个模组时，板间距较小，发热量最为显著，主电路板上的元器件不仅价格昂贵，而且损坏后不易更换，因此，为了有效保护主电路板，在本实施例中，可参阅图3和图4，在机身壳体210内还设置有散热件277，用以对核心控制组件220进行散热，以延长核心控制组件220的使用寿命。

在本实施例中，可再次结合图3和图4，散热件277靠近核心控制组件220分布，用于在机身壳体210内形成流动气流，在机身壳体210上形成有进风区2128和出风区2119，使得机身壳体210外的冷气流可从进风区2128进入机身壳体210内，并朝向核心控制组件220的方向流动，以将核心控制组件220处的热气流从出风区2119带出至机身壳体210外，从而对核心控制组件220进行散热。

在机身壳体210的上壳体211和下壳体212为沿上下方向设置时，此时，进风区2128设置于下壳体212上，出风区2119设置于上壳体211上，使热空气可更好的排出机身壳体210。

上述散热件277的设置形式有多种。在本实施例中，该散热件277为散热风扇，且散热风扇靠近进风区2128设置，该散热风扇用以将外界气流从进风区2128引导进机身壳体210内，并朝向出风区2119的方向流动，在进风区2128和出风区2119之间形成一气流通道，核心控制组件220则设置于此气流通道中，从而使核心控制组件220产生的热量随气流带出机身壳体210外，以有效散热。

由于主电路板的发热量在板面侧，为了使板面侧可通过更多的气流，可将主电路板沿进风区2128朝向出风区2119的方向布设，使得气流的通过路径受到的阻挡最少，散热效率更高。

当主电路板的设置方向无法完全与气流流动方向一致时，也应保证进风区2128、所述散热件277和所述核心控制组件220在上下方向上至少部分重叠，使核心控制组件220的至少部分处于气流通道中。

而且，在沿所述进风区2128至所述出风区2119的方向上依次设有所述散热件277和所述核心控制组件220。显然，当散热件277为散热风扇时，核心控制组件220处于散热风扇的出风侧时，散热效果更好。

具体地，可结合图3至图5，在一实施例中，核心控制组件220安装于下壳体212上，且靠近下壳体212沿前后向的一端；主电路板的板面沿前后方向放置，进风区2128设于下壳体212的底部，且进风区2128设置在核心控制组件220的下方，出风区2119设于核心控制组件220的上方，且位于上壳体211上，进风区2128和出风区2119均开设有多个散热孔；散热风扇安装于下壳体212上，且位于进风区2128与核心控制组件220之间，散热风扇与核心控制组件220电连接，当核心控制组件220检测到机身壳体210内热量过高时，可自动控制散热风扇工作，进行散热，从而带走核心控制组件220上的热量，以保护核心控制组件220，延长四足机器人的使用寿命。例如，在主电路板上可设置有温度传感器用以检测机身壳体210内部的温度，当温度超过一定阈值时，主电路板控制散热风扇开启，进行散热。主电路板、温度传感器及散热风扇的电连接结构及工作原理均属于现有技术，在此不作详细解释。

上述核心控制组件220和散热风扇在上下方向上重叠设置，不仅占用空间小，而且可有效对多块主电路板均进行散热，有效提高散热效率，保证四足机器人能正常工作。

在一实施例中，可参阅图4至图7，在所述进风区2128还设有第一防水透气膜片2129，所述第一防水透气膜片2129位于所述下壳体212的内侧，且盖设于进风区2128的多个散热孔上，使得进入机身壳体210内的气流的纯净度；在所述出风区2119设有第二防水透气膜片2118所述第二防水透气膜片2118位于所述上壳体211的内侧，也盖设于出风区2119的多个散热孔上，保证排出至用户侧的气流的纯净度；所述出风区2119设有上壳装饰件2117，所述出风区2119和所述上壳装饰件2117之间设有第三防水透气膜片2116，所述第三防水透气膜片2116位于所述上壳体211的外侧；其中，所述上壳装饰件2117设有镂空孔，用以出风散热。所述第一防水透气膜片2129、第二防水透气膜片2118和第三防水透气膜片2116还可用于防止外界雨水或杂质进入机身壳体210内，以更好的保护机身壳体210内的零部件。

当然在机身壳体210也可只设置有第一防水透气膜片2129、第二防水透气膜片2118和第三防水透气膜片2116中的一种或二种，以节约成本。例如，在上壳体211的外侧设置有第三防水透气膜片2116时，则可不设置第二防水透气膜片2118，以同样能隔绝外界雨水或杂质。当然，由于机身顶部在遇雨水天气时，进水量较大，双层膜片保护效果更好。

本发明提供的技术方案中，通过在机身壳体210内设置有核心控制组件220，通过核心控制组件220可控制四足机器人进行运作；而且将主电路板侧立安装于主腔室215内，主电路板占用的安装面积更小，更节约空间，从而可将四足机器人的机身200设计更小；相对于传统的电路板平躺式的安装方式，由于四足机器人功能的多样化，主电路板上的元器件较多，使得主电路板的板面面积较大，平躺式的安装方式会占用较多的安装面积，而本发明通过侧立安装的方式，显然可有效减小安装面积，以缩小四足机器人的体积，满足小型化机器人的需求。而且在对应核心控制组件220处设置有散热件277，可对核心控制组件220进行有效散热，不仅使得四足机器人更小型化，而且可有效保证四足机器人工作的稳定性。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种四足机器人的机身(200)，其特征在于，包括：

机身壳体(210)，包括下壳体(212)和上壳体(211)，所述下壳体(212)呈内部中空且顶部开口设置，以形成主腔室(215)；以及，

核心控制组件(220)，设于所述主腔室(215)内，包括主电路板；

其中，所述主电路板沿上下方向侧立安装于所述主腔室(215)内。

2.如权利要求1所述的四足机器人的机身(200)，其特征在于，还包括散热件(277)，所述散热件(277)设于所述机身壳体(210)内，且靠近所述核心控制组件(220)分布，用于在所述机身壳体(210)内形成流动气流。

3.如权利要求2所述的四足机器人的机身(200)，其特征在于，所述核心控制组件(220)包括至少两块主电路板，所述主电路板沿所述进风区(2128)至所述出风区(2119)的方向设置。

4.如权利要求2所述的四足机器人的机身(200)，其特征在于，所述进风区(2128)、所述散热件(277)和所述核心控制组件(220)在上下方向上至少部分重叠。

5.如权利要求2所述的四足机器人的机身(200)，其特征在于，所述进风区(2128)设于所述下壳体(212)上，所述出风区(2119)设于所述上壳体(211)上；

在沿所述进风区(2128)至所述出风区(2119)的方向上依次设有所述散热件(277)和所述核心控制组件(220)。

6.如权利要求5所述的四足机器人的机身(200)，其特征在于，

所述散热件(277)包括散热风扇，所述散热风扇设于设于所述下壳体(212)上、且对应所述进风区(2128)设置；和/或，

所述进风区(2128)设有第一防水透气膜片(2129)，所述第一防水透气膜片(2129)位于所述下壳体(212)的内侧；和/或，

所述出风区(2119)设有第二防水透气膜片(2118)所述第二防水透气膜片(2118)位于所述上壳体(211)的内侧；和/或，

所述出风区(2119)设有上壳装饰件(2117)，所述出风区(2119)和所述上壳装饰件(2117)之间设有第三防水透气膜片(2116)，所述第三防水透气膜片(2116)位于所述上壳体(211)的外侧；其中，所述上壳装饰件(2117)设有镂空孔。

7.如权利要求1所述的四足机器人的机身(200)，其特征在于，所述核心控制组件(220)还包括安装架，所述主电路板可拆卸的设于所述安装架上，所述安装架与所述下壳体(212)相连接。

8.如权利要求7所述的四足机器人的机身(200)，其特征在于，所述安装架设置有至少两个，所述核心控制组件(220)包括至少两块主电路板，至少两块所述主电路板对应安装于至少两个所述安装架上，且至少两个所述安装架之间相互连接。

9.如权利要求7所述的四足机器人的机身(200)，其特征在于，所述核心控制组件(220)还包括压紧支架(223)，所述压紧支架(226)与所述安装架相连接。

10.一种四足机器人，其特征在于，包括如权利要求1至9中任意一项所述的四足机器人的机身(200)。

Images