CN112932670B - 校准方法、机械臂控制方法及外科手术系统 - Google Patents

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Abstract

本申请实施例提供了校准方法、机械臂控制方法及外科手术系统，用于校准安装于机械臂的末端的目标特征结构的角度，校准方法包括：设定末端的移动路径并控制末端沿移动路径移动，移动路径包括至少三个不在同一直线的位置点；获取末端的移动路径在绝对坐标系下的第一位置；获取目标特征结构在绝对坐标系下的第二位置；根据第一位置、第二位置和预先确定的移动路径在机械臂末端坐标系下的第三位置，确定目标特征结构与机械臂末端坐标系的相对位置关系。本申请实施例能够准确地确定出目标特征结构与机械臂末端坐标系的相对位置关系，可用于校准目标特征结构的角度。

Description

校准方法、机械臂控制方法及外科手术系统
相关申请的交叉引用
本申请要求享有于2020年11月07日提交的名称为“校准方法及系统”的中国专利申请202011235567.9的优先权，该申请的全部内容通过引用并入本文中。
技术领域
本申请属于计算机辅助手术技术领域，尤其涉及一种校准方法、机械臂控制方法及外科手术系统。
背景技术
在手术中，为了保证手术的效果，例如需要对执行作业任务的目标特征结构(例如医用器械)的角度进行校准。以膝关节置换手术为例，例如需要在术前对医用器械的角度进行校准，以保证手术过程中医用器械的切割平面能够与截骨平面一致，否则一旦两个平面之间有偏差，则可能导致切割出的平面安装假体的效果不佳、甚至导致假体无法安装的问题。
若想对目标特征结构的角度进行校准，比较重要的便是需要确定目标特征结构与机械臂末端坐标系的相对位置关系。经本申请的发明人发现，受目标特征结构的加工误差和装配误差的影响，现有技术无法准确地确定出目标特征结构与机械臂末端坐标系的相对位置关系。
发明内容
本申请实施例提供一种校准方法、机械臂控制方法及外科手术系统，能够准确地确定出目标特征结构与机械臂末端坐标系的相对位置关系，可用于校准目标特征结构的角度。
第一方面，本申请实施例提供一种校准方法，用于校准安装于机械臂的末端的目标特征结构的角度，方法包括：
设定末端的移动路径并控制末端沿移动路径移动，移动路径包括至少三个不在同一直线的位置点；
获取末端的移动路径在绝对坐标系下的第一位置；
获取目标特征结构在绝对坐标系下的第二位置；
根据第一位置、第二位置和预先确定的移动路径在机械臂末端坐标系下的第三位置，确定目标特征结构与机械臂末端坐标系的相对位置关系。
第二方面，本申请实施例提供了一种机械臂控制方法，用于控制机械臂的末端搭载的目标特征结构的预定平面与目标平面对齐，控制方法包括：
通过第一方面提供的校准方法校准目标特征结构与末端之间的角度；
设定机械臂的活动平面，使末端在受到预定方向的外力作用时可以在活动平面内活动，活动平面与目标特征结构的预定平面重合；
控制机械臂活动，使预定平面与目标平面对齐。
第三方面，本申请实施例提供了一种外科手术系统，系统包括：
机械臂，机械臂的末端安装有目标特征结构；以及
控制器，经过编程以：
设定末端的移动路径并控制末端沿移动路径移动，移动路径包括至少三个不在同一直线的位置点；并且
基于获得的末端的移动路径在绝对坐标系下的第一位置、目标特征结构在绝对坐标系下的第二位置以及预先确定的移动路径在机械臂末端坐标系下的第三位置，确定目标特征结构与机械臂末端坐标系的相对位置关系。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如第一方面提供的校准方法或第二方面提供的机械臂控制方法的步骤。
本申请实施例的校准方法、机械臂控制方法及外科手术系统，用于校准安装于机械臂的末端的目标特征结构的角度，方法包括：设定末端的移动路径并控制末端沿移动路径移动，移动路径包括至少三个不在同一直线的位置点；获取末端的移动路径在绝对坐标系下的第一位置；获取目标特征结构在绝对坐标系下的第二位置；根据第一位置、第二位置和预先确定的移动路径在机械臂末端坐标系下的第三位置，确定目标特征结构与机械臂末端坐标系的相对位置关系。本申请实施例能够准确地确定出目标特征结构与机械臂末端坐标系的相对位置关系，可用于校准目标特征结构的角度。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为膝关节置换手术的场景示意图；
图2示意性示出了机械臂的末端的活动平面和目标平面；
图3示意性示出了本申请实施例的外科手术系统；
图4为本申请实施例提供的校准方法的流程示意图；
图5示意性示出了本申请实施例的机械臂末端坐标系；
图6示意性示出了本申请实施例的第二示踪器的移动路径；
图7为本申请实施例的外科手术系统的结构示意图；
图8为本申请实施例提供的校准方法的流程示意图；
图9为本申请实施例的控制器的结构示意图。
具体实施方式
下面将详细描述本申请的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本申请进行进一步详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅意在解释本申请，而不是限定本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本申请的示例来提供对本申请更好的理解。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
在阐述本申请实施例所提供的技术方案之前，为了便于本申请实施例的理解，下面结合膝关节置换手术为例首先对现有技术中存在的问题进行具体说明：
如图1所示，以膝关节置换手术为例，在膝关节置换手术中，一般需要将股骨101和胫骨102上的一部分骨骼切除，以形成与假体适配的假体固定界面。其中，切割骨骼所用的设备例如可以包括以下部件：机械臂103和与机械臂103的末端固定连接的执行器104，执行器104的一端搭载有医用器械105，医用器械105可以包括锯片。在手术时，通过执行器104中的电机驱动锯片高速摆动，从而达到切割骨骼的目的。
如图2所示，可以通过力反馈的方式限定机械臂103的末端的活动平面，使得机械臂103的末端仅在平行于预设的目标平面(例如假体固定界面)的平面上活动，进而使得医用器械105不会发生在第一方向上的晃动，保证切割精度。其中，第一方向为与目标平面垂直的方向。
然而，经本申请的发明人研究发现，相关技术中存在医用器械的实际作业平面与规划的目标平面不一致，手术精度较低，手术效果差的问题。为了解决上述技术问题，本申请的发明人首先对于导致上述技术问题的根因进行了研究，最终经本申请的发明人研究发现，导致上述技术问题的根因如下：
在相关技术中，设定机械臂末端的活动平面时是以机械臂末端坐标系为参考，忽略了医用器械的加工误差和装配误差。简单来说，在设计机械臂和医用器械所在的设备时，医用器械与机械臂末端的坐标系之间的相对位置关系是可以确定的。假设医用器械没有加工误差和装配误差，那么根据理想状态下的医用器械与机械臂末端坐标系之间的相对位置关系，设定机械臂末端的活动平面，是不会出现上述技术问题的。但事实上，限于目前的加工精度和装配精度，医用器械的加工误差和装配误差是没办法完全消除的。因此，由于医用器械的加工误差和装配误差的存在，导致相关技术无法准确地确定出医用器械与机械臂末端坐标系的相对位置关系，或者说相关技术确定出的医用器械与机械臂末端坐标系的相对位置关系存在误差。那么，以存在误差的相对位置关系设定的机械臂末端的活动平面会与医用器械实际的作业平面之间有角度偏差，进而导致医用器械实际的作业平面与预定的目标平面不一致，致使手术精度较低，手术效果差。
另外，经本申请的发明人研究发现，当机械臂末端的活动平面与医用器械的实际的作业平面不一致时，进给过程中医用器械会受到切割阻力沿作业平面法向的分力，造成医用器械在进给时容易弯曲或折断的问题。
鉴于上述发现，本申请实施例提供了一种校准方法、机械臂控制方法及外科手术系统，以解决上述技术问题。
在介绍本申请实施例所提供的校准方法之前，为了便于本申请实施例的理解，下面先对于本申请实施例的外科手术系统进行简单介绍。
如图3所示，外科手术系统10包括：机械臂(图中仅示出机械臂的末端1031)；目标特征结构105’，安装在机械臂的末端1031上，目标特征结构105’例如可以是医用器械，医用器械又可以包括锯片或刀片等；控制器(图中未示出)，经过编程例如可用于执行本申请实施例的校准方法或机械臂控制方法。
为了实现机械臂的末端1031和目标特征结构105’精准定位，如图3所示，外科手术系统10还可以包括：第一示踪器106，安装在机械臂的末端1031上；第二示踪器107，安装在目标特征结构105’上；定位器108，用于获得第一示踪器106和第二示踪器107的空间方位信息。
需要说明的是，图3示出的外科手术系统10的各个部件的结构和尺寸仅是示意性的，具体可以根据实际情况灵活调整，本申请不限于此。在本申请实施例中，机械臂可以为多轴机械臂，机械臂的末端1031可以是多轴机械臂的第N轴，N为正整数。
下面对于本申请实施例的校准方法进行介绍。
图4为本申请实施例提供的校准方法的流程示意图。如图4所示，该方法可以包括以下步骤：
S101、设定机械臂的末端的移动路径并控制机械臂的末端沿移动路径移动。
如图5所示，为了便于控制机械臂的末端1031的移动，在机械臂的末端1031上建立有机械臂末端坐标系H1。在控制机械臂的末端1031移动时，可以通过向驱动机械臂的末端1031移动的装置下发控制指令，该控制指令以机械臂末端坐标系H1为基准，用于指示相对于机械臂末端坐标系H1的移动量和/或旋转角度，例如控制指令可以指示机械臂的末端1031沿机械臂末端坐标系H1的第一坐标轴(例如x轴)平移两个单位和/或旋转某一角度，以实现对于机械臂末端1031移动和/或旋转的精准控制。
在一些实施例中，机械臂的末端1031(下文称作机械臂末端1031)的移动路径可以是预先设定的，为了便于确定移动路径在绝对坐标系下的第一位置，移动路径可以包括至少三个不在同一直线的位置点，即移动路径为非直线路径。其中，非直线路径可以包括折线路径或曲线路径。如图6所示，参照第二示踪器107的移动轨迹，折线路径可以为“L形移动轨迹”或称“L形移动路径”，即第一位置至第二位置的直线路径与第二位置至第三位置的直线路径相互垂直，呈“L形”。容易理解的是，非直线路径也可以包括锐角路径或钝角路径，锐角路径可以是第一位置至第二位置的直线路径与第二位置至第三位置的直线路径之间呈锐角的路径，钝角路径可以是第一位置至第二位置的直线路径与第二位置至第三位置的直线路径之间呈钝角的路径。
S102、获取机械臂的末端的移动路径在绝对坐标系下的第一位置。
具体地，在机械臂的末端1031沿移动路径移动的过程中，可以获取机械臂的末端1031的移动路径在绝对坐标系下的第一位置。在一些实施例中，例如可以通过定位器追踪直接或间接连接在机械臂的末端的示踪器获得移动路径在绝对坐标系下的第一位置。其中，直接连接在机械臂的末端1031的示踪器例如为第一示踪器106，间接连接在机械臂的末端1031的示踪器例如为第二示踪器107。
在一些实施例中，第一示踪器和第二示踪器均为光学示踪器，第一示踪器上设置有第一预设标记，第二示踪器上设置有第二预设标记。如图7所示，示例性地，第一示踪器106上设置有多个第一预设标记106a，第二示踪器107上设置有多个第二预设标记107a。其中，第一预设标记106a和第二预设标记107a例如可以是反光球，也可以是主动发光的发光二极管(Light Emitting Diode，LED)，还可以是能够被定位器108追踪到的任何标记。需要说明的是，第一示踪器106上的第一预设标记的数量可以根据实际情况灵活调整，本申请并不作限定。同样地，第二示踪器107上的第二预设标记的数量也可以根据实际情况灵活调整，本申请也不作限定。
多个第一预设标记106a可以定义出第一示踪器106所在的空间三维坐标系，称作第一示踪器坐标系。同样地，多个第二预设标记107a可以定义出第二示踪器107所在的空间三维坐标系，称作第二示踪器坐标系。定位器108可以采集第一预设标记106a和第二预设标记107a的图像，根据第一预设标记106a和第二预设标记107a在图像中的位置，可以确定第一预设标记106a和第二预设标记107a的空间位置，进而确定出第一示踪器坐标系在绝对坐标系下的位置和第二示踪器坐标系在绝对坐标系下的位置。
示例性地，定位器108可以是双目视觉图像定位系统，具体可以根据视差原理确定第一预设标记106a和第二预设标记107a的空间位置，进而确定出第一示踪器坐标系在绝对坐标系下的位置和第二示踪器坐标系在绝对坐标系下的位置。
由于机械臂的末端1031的移动路径所在的平面与第一示踪器106的移动路径所在的平面是重合或平行的，并且校准时关注的平面之间的角度关系。因此，在实际应用中，可以利用第一示踪器106的移动路径所在的平面在绝对坐标系下的位置代表机械臂的末端1031的移动路径所在平面在绝对坐标系下的位置。也就是说，在S102中，只需要确定第一示踪器106的移动路径所在的平面在绝对坐标系下的位置，便可得到第一位置。同理，也可以利用第二示踪器107的移动路径所在的平面在绝对坐标系下的位置代表机械臂的末端1031的移动路径所在平面在绝对坐标系下的位置。在S102中，只需要确定第二示踪器107的移动路径所在的平面在绝对坐标系下的位置，便可得到第一位置。
在一些实施例中，第一位置可以为移动路径所定义的平面的角度位置信息。即，第一位置可以为移动路径所定义的平面相对于绝对坐标系中的基准平面的角度。
S103、获取目标特征结构在绝对坐标系下的第二位置。
在一些实施例中，例如可以通过定位器追踪定位在目标特征结构的示踪器获取目标特征结构在绝对坐标系下的第二位置。如图7所示，例如可以通过定位器108追踪定位在目标特征结构105’的第二示踪器107获取目标特征结构105’在绝对坐标系下的第二位置。
在一些实施例中，第二位置可以为目标特征结构的预定平面的角度位置信息。即，第二位置可以为目标特征结构的预定平面相对于绝对坐标系中的基准平面的角度。以目标特征结构为医用器械为例，目标特征结构的预定平面可以包括医用器械的第一表面，第一表面可以是医用器械的上表面或下表面，具体可以根据设定的目标平面灵活调整，本申请不限于此。例如以目标平面为截骨平面为例，第一表面可以是锯片靠近截骨平面的表面(例如下表面)。再例如以目标平面为在截骨平面基础上增加锯片厚度的平面为例，第一表面可以是锯片远离截骨平面的表面(例如上表面)。
具体地，S103可以包括步骤S1031和S1032。
S1031、获取第二示踪器坐标系在绝对坐标系下的第四位置。示例性地，可以根据定位器108和第二预设标记107a，确定出第二示踪器坐标系在绝对坐标系下的位置，为了便于区分，这里将其称作第四位置。其中，绝对坐标系可以是世界坐标系，或是定位器108所在的相机坐标系，本申请不限于此。
S1032、根据第四位置和预先确定的预定平面在第二示踪器坐标系下的第五位置，确定预定平面在绝对坐标系下的角度位置信息。具体地，在第二示踪器107安装完成后，第二示踪器107与目标特征结构105’的物理位置关系可以确定，因此，目标特征结构105’的预定平面在第二示踪器坐标系下的第五位置也可以确定。因此，根据第二示踪器坐标系在绝对坐标系下的第四位置、预定平面在第二示踪器坐标系下的第五位置，可以确定出预定平面在绝对坐标系下的角度位置信息。
在本申请实施例中，机械臂的末端1031按照预定路径移动的过程中，定位器108可以持续获得第二示踪器107的位置信息。上述的预定平面在绝对坐标系下的角度位置信息，可以是机械臂的末端1031位于移动路径上某一位置时的预定平面在绝对坐标系下的角度位置信息，也可以是机械臂的末端1031位于移动路径上多个位置时的预定平面在绝对坐标系下的多个角度位置信息的均值。即，第二位置包括预定平面在绝对坐标系下的与第一位置点对应的角度位置信息，第一位置点为机械臂的末端1031移动路径上的其中一个位置点；或者，第二位置包括预定平面在绝对坐标系下的与多个第一位置点对应的多个角度位置信息的均值。
S104、根据第一位置、第二位置和预先确定的移动路径在机械臂末端坐标系下的第三位置，确定目标特征结构与机械臂末端坐标系的相对位置关系。
在一些实施例中，S104具体可以包括以下步骤S1041和S1042。
S1041、根据第一位置和第二位置，确定移动路径所在的平面与目标特征结构的预定平面之间的相对位置关系。具体地，根据移动路径所在的平面在绝对坐标系下的角度位置信息和目标特征结构的预定平面在绝对坐标系下的角度位置信息，例如可以确定出移动路径所在的平面与预定平面之间的角度。
S1042、根据移动路径所在的平面与目标特征结构的预定平面之间的相对位置关系、移动路径在机械臂末端坐标系下的第三位置，确定目标特征结构与机械臂末端坐标系的相对位置关系。在一些实施例中，目标特征结构与机械臂末端坐标系的相对位置关系可以为目标特征结构的预定平面与机械臂末端坐标系的相对角度位置信息。
如图5所示，P1例如为预先设定的移动路径所在的(所定义的)平面，P2为参考平面。移动路径在机械臂末端坐标系下的第三位置，即移动路径所在的平面P1在机械臂末端坐标系下的位置可以预先确定。示例性地，在设定移动路径时，例如可以将机械臂末端坐标系的X轴与Z轴所在的平面设定为移动路径所在的平面P1。因此，可以根据移动路径所在的平面与目标特征结构的预定平面之间的相对位置关系、移动路径所在的平面在机械臂末端坐标系下的位置，确定出目标特征结构的预定平面与机械臂末端坐标系的相对角度位置信息。
为了便于手术的进行，在一些实施例中，第二示踪器107可拆卸的连接在目标特征结构105’上，例如可以通过第二示踪器107上的夹持装置夹持在目标特征结构105’上。在执行完S104之后，可以在目标特征结构105’上取下第二示踪器107，从而不会影响目标特征结构105’的正常作业。
基于上述实施例提供的校准方法，相应地，本申请还提供了机械臂控制方法的具体实现方式。
如图8所示，本申请实施例提供的机械臂控制方法包括以下步骤：
S201、设定机械臂的末端的移动路径并控制机械臂的末端沿移动路径移动。
S202、获取机械臂的末端的移动路径在绝对坐标系下的第一位置。
S203、获取目标特征结构在绝对坐标系下的第二位置。
S204、根据第一位置、第二位置和预先确定的移动路径在机械臂末端坐标系下的第三位置，确定目标特征结构与机械臂末端坐标系的相对位置关系。
S205、设定机械臂的活动平面，使得机械臂的末端在受到预定方向的外力作用时可以在活动平面内活动，活动平面与目标特征结构的预定平面重合；即，设定机械臂的末端可以自由活动的平面，使得机械臂的末端可以自由活动的平面与预定平面重合。
S206、控制机械臂活动，使目标特征结构的预定平面与目标平面对齐。具体地，可以控制机械臂移动，从而使得目标特征结构的预定平面与预设的目标平面重合。由于机械臂的末端的活动平面又与预定平面重合，所以机械臂的末端的活动平面、目标特征结构的预定平面与目标平面可以保持一致，没有角度误差，从而保证了手术精度，提高了手术效果。
需要说明的是，步骤S201～S204与步骤S101～S104的具体过程相同，为了描述简洁，在此不再赘述。
如前所述，本申请实施例提供的外科手术系统10中的控制器可用于执行本申请实施例的校准方法或机械臂控制方法。具体地，如图9所示，控制器可以包括处理器901、存储器902及存储在存储器902上并可在处理器上运行的计算机程序，计算机程序被处理器901执行时实现上述的校准方法或机械臂控制方法的步骤。
具体地，在一些实施例中，控制器可以设定机械臂的末端的移动路径并控制机械臂的末端沿移动路径移动，移动路径包括至少三个不在同一直线的位置点；基于获得的机械臂的末端的移动路径在绝对坐标系下的第一位置、目标特征结构在绝对坐标系下的第二位置以及预先确定的移动路径在机械臂末端坐标系下的第三位置，确定目标特征结构与机械臂末端坐标系的相对位置关系。
具体地，在另一些实施例中，控制器还可以设定机械臂的末端的移动路径并控制机械臂的末端沿移动路径移动，移动路径包括至少三个不在同一直线的位置点；基于获得的机械臂的末端的移动路径在绝对坐标系下的第一位置、目标特征结构在绝对坐标系下的第二位置以及预先确定的移动路径在机械臂末端坐标系下的第三位置，确定目标特征结构与机械臂末端坐标系的相对位置关系；设定机械臂的活动平面，使得机械臂的末端在受到预定方向的外力作用时可以在活动平面内活动，活动平面与目标特征结构的预定平面重合；控制机械臂活动，使目标特征结构的预定平面与目标平面对齐。
在一些实施例中，目标特征结构与机械臂末端坐标系的相对位置关系为目标特征结构的预定平面与机械臂末端坐标系的相对角度位置信息。
在一些实施例中，第一位置为移动路径所定义的平面的角度位置信息；第二位置为目标特征结构的预定平面的角度位置信息。
在本申请实施例中，上述处理器901可以包括中央处理器(Central ProcessingUnit，CPU)，或者特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)，或者可以被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。
存储器902可以包括用于数据或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器902可包括硬盘驱动器(Hard Disk Drive，HDD)、软盘驱动器、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线(Universal Serial Bus，USB)驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在一个实例中，存储器902可以包括可移除或不可移除(或固定)的介质，或者存储器902是非易失性固态存储器。存储器902可在综合网关容灾设备的内部或外部。
在一个实例中，存储器902可以是只读存储器(Read Only Memory，ROM)。在一个实例中，该ROM可以是掩模编程的ROM、可编程ROM(PROM)、可擦除PROM(EPROM)、电可擦除PROM(EEPROM)、电可改写ROM(EAROM)或闪存或者两个或更多个以上这些的组合。
存储器902可以包括只读存储器(ROM)，随机存取存储器(RAM)，磁盘存储介质设备，光存储介质设备，闪存设备，电气、光学或其他物理/有形的存储器存储设备。因此，通常，存储器包括一个或多个编码有包括计算机可执行指令的软件的有形(非暂态)计算机可读存储介质(例如，存储器设备)，并且当该软件被执行(例如，由一个或多个处理器)时，其可操作来执行参考根据本申请的一方面的方法所描述的操作。
处理器901通过读取并执行存储器902中存储的计算机程序指令，以实现图4所示实施例中的方法/步骤S101至S104或者图8所示实施例中的方法/步骤S201至S206，并达到图4或图8所示实例执行其方法/步骤达到的相应技术效果，为简洁描述在此不再赘述。
在一个示例中，电子设备还可包括通信接口903和总线910。其中，如图9所示，处理器901、存储器902、通信接口903通过总线910连接并完成相互间的通信。
通信接口903，主要用于实现本申请实施例中各模块、装置、单元和/或设备之间的通信。
总线910包括硬件、软件或两者，将电子设备的部件彼此耦接在一起。举例来说而非限制，总线可包括加速图形端口(Accelerated Graphics Port，AGP)或其他图形总线、增强工业标准架构(Extended Industry Standard Architecture，EISA)总线、前端总线(Front Side Bus，FSB)、超传输(Hyper Transport，HT)互连、工业标准架构(IndustryStandard Architecture，ISA)总线、无限带宽互连、低引脚数(LPC)总线、存储器总线、微信道架构(MCA)总线、外围组件互连(PCI)总线、PCI-Express(PCI-X)总线、串行高级技术附件(SATA)总线、视频电子标准协会局部(VLB)总线或其他合适的总线或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，总线910可包括一个或多个总线。尽管本申请实施例描述和示出了特定的总线，但本申请考虑任何合适的总线或互连。
图3所示系统中的各个模块/单元具有实现图4或图8中各个步骤的功能，并能达到其相应的技术效果，为简洁描述，在此不再赘述。
另外，结合上述实施例中的校准方法及机械臂控制方法，本申请实施例可提供一种计算机可读存储介质来实现。该计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令；该计算机程序指令被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种平面校准方法。计算机可读存储介质的示例包括非暂态计算机可读存储介质，如电子电路、半导体存储器设备、ROM、随机存取存储器、闪存、可擦除ROM(EROM)、软盘、CD-ROM、光盘、硬盘。
需要明确的是，本申请并不局限于上文所描述并在图中示出的特定配置和处理。为了简明起见，这里省略了对已知方法的详细描述。在上述实施例中，描述和示出了若干具体的步骤作为示例。但是，本申请的方法过程并不限于所描述和示出的具体步骤，本领域的技术人员可以在领会本申请的精神后，作出各种改变、修改和添加，或者改变步骤之间的顺序。
以上的结构框图中所示的功能块可以实现为硬件、软件、固件或者它们的组合。当以硬件方式实现时，其可以例如是电子电路、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，ASIC)、适当的固件、插件、功能卡等等。当以软件方式实现时，本申请的元素是被用于执行所需任务的程序或者代码段。程序或者代码段可以存储在机器可读介质中，或者通过载波中携带的数据信号在传输介质或者通信链路上传送。“机器可读介质”可以包括能够存储或传输信息的任何介质。机器可读介质的例子包括电子电路、半导体存储器设备、ROM、闪存、可擦除ROM(EROM)、软盘、CD-ROM、光盘、硬盘、光纤介质、射频(RadioFrequency，RF)链路，等等。代码段可以经由诸如因特网、内联网等的计算机网络被下载。
还需要说明的是，本申请中提及的示例性实施例，基于一系列的步骤或者装置描述一些方法或系统。但是，本申请不局限于上述步骤的顺序，也就是说，可以按照实施例中提及的顺序执行步骤，也可以不同于实施例中的顺序，或者若干步骤同时执行。
上面参考根据本申请的实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本申请的各方面。应当理解，流程图和/或框图中的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合可以由计算机程序指令实现。这些计算机程序指令可被提供给通用计算机、专用计算机、或其它可编程数据处理装置的处理器，以产生一种机器，使得经由计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行的这些指令使能对流程图和/或框图的一个或多个方框中指定的功能/动作的实现。这种处理器可以是但不限于是通用处理器、专用处理器、特殊应用处理器或者现场可编程逻辑电路。还可理解，框图和/或流程图中的每个方框以及框图和/或流程图中的方框的组合，也可以由执行指定的功能或动作的专用硬件来实现，或可由专用硬件和计算机指令的组合来实现。
以上，仅为本申请的具体实施方式，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。应理解，本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种校准方法，其特征在于，用于校准安装于机械臂的末端的目标特征结构的角度，所述方法包括：
设定所述末端的移动路径并控制所述末端沿所述移动路径移动，所述移动路径包括至少三个不在同一直线的位置点；
获取所述末端的移动路径在绝对坐标系下的第一位置；
获取所述目标特征结构在所述绝对坐标系下的第二位置；
根据所述第一位置、所述第二位置和预先确定的所述移动路径在机械臂末端坐标系下的第三位置，确定所述目标特征结构与所述机械臂末端坐标系的相对位置关系。
2.根据权利要求1所述的校准方法，其特征在于，所述相对位置关系为所述目标特征结构的预定平面与所述机械臂末端坐标系的相对角度位置信息。
3.根据权利要求1所述的校准方法，其特征在于，所述第一位置为所述移动路径所定义的平面的角度位置信息；所述第二位置为所述目标特征结构的预定平面的角度位置信息。
4.根据权利要求1所述的校准方法，其特征在于，所述移动路径包括折线路径或曲线路径。
5.根据权利要求1所述的校准方法，其特征在于，所述获取所述末端的移动路径在绝对坐标系下的第一位置，具体包括：
通过定位器追踪直接或间接连接在所述末端的示踪器获得所述移动路径在绝对坐标系下的第一位置。
6.根据权利要求5所述的校准方法，其特征在于，所述示踪器为设置于所述目标特征结构上的示踪器。
7.根据权利要求1所述的校准方法，其特征在于，所述获取所述目标特征结构在所述绝对坐标系下的第二位置，具体包括：通过定位器追踪定位在所述目标特征结构的示踪器获取所述目标特征结构在所述绝对坐标系下的第二位置。
8.根据权利要求5至7任一所述的校准方法，其特征在于，所述示踪器为光学示踪器。
9.一种机械臂控制方法，其特征在于，用于控制所述机械臂的末端搭载的目标特征结构的预定平面与目标平面对齐，所述控制方法包括：
通过权利要求5至8任一所述的校准方法校准所述目标特征结构与所述末端之间的角度；
设定所述机械臂的活动平面，使所述末端在受到预定方向的外力作用时可以在所述活动平面内活动，所述活动平面与所述目标特征结构的预定平面重合；
控制机械臂活动，使所述预定平面与目标平面对齐。
10.一种外科手术系统，其特征在于，包括：
机械臂，所述机械臂的末端安装有目标特征结构；以及
控制器，经过编程以：
设定所述末端的移动路径并控制所述末端沿所述移动路径移动，所述移动路径包括至少三个不在同一直线的位置点；并且
基于获得的所述末端的移动路径在绝对坐标系下的第一位置、所述目标特征结构在所述绝对坐标系下的第二位置以及预先确定的所述移动路径在机械臂末端坐标系下的第三位置，确定所述目标特征结构与所述机械臂末端坐标系的相对位置关系。
11.根据权利要求10所述的外科手术系统，其特征在于，所述相对位置关系为所述目标特征结构的预定平面与所述机械臂末端坐标系的相对角度位置信息。
12.根据权利要求11所述的外科手术系统，其特征在于，所述第一位置为所述移动路径所定义的平面的角度位置信息；所述第二位置为所述目标特征结构的预定平面的角度位置信息。
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