CN107898501A - 一种瘦脸美容机器人及其使用方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种瘦脸美容机器人，包括固定端、多个机器人臂和机器人关节、工作端，机器人臂和机器人关节交错排布，工作端上活动装有手术刀，机器人的各关节均装有编码器，术者牵引机器人臂运动，可以在计算机上显示工作端手术刀的姿态；通过患者牙套的校准点，建立患者颌骨和机器人之间的坐标联系；在上述基础上，在计算机屏幕上显示患者下颌骨形状、截骨手术方案、手术刀所在位置三者之间的空间位置关系，以引导术者精确实施手术，本发明结构简单，使用方便，能够降低瘦脸美容手术过程中医生操作难度，增加手术精确度，降低手术风险。
Description
技术领域
本发明涉及一种术者手牵引截骨导航机器人，属于截骨手术器械技术领域。
背景技术
爱美是人们的本性，特别是女性朋友们更是希望能够通过各种手段进行美容，其中轻的打瘦脸针，严重的要削骨手术，使自己更具有魅力。目前，下颌角截骨手术中，通常是借助CT三维重建设计截骨线、内窥镜辅助截骨，医生手持刀具进行截骨手术，手术的精准性较差，手术创口较大，针对瘦脸美容的截骨手术存在术者视觉受限，容易导致医疗事故或造成术后后遗症。
发明内容
为解决上述问题，本发明公开了一种瘦脸美容机器人，可以实现精确截骨手术，减小手术创口，降低手术风险。
为达到上述目的，本发明的技术方案如下：
一种瘦脸美容机器人，包括固定端、多个机器人臂和机器人关节、工作端，所述多个机器人臂和机器人关节设置在固定端与工作端之间，机器人臂和机器人关节交错排布，固定端上设有连接件，工作端上活动装有手术刀，机器人关节由转动副和编码器组成，编码器输出端和转动副运动输出端相连接，编码器外壳和转动副固定端连接。
作为本发明的一种改进，所述机器人臂为直臂或者弯臂。
作为本发明的一种改进，所述连接件为螺栓。
作为本发明的一种改进，所述固定端固定在地面或者手术床的边沿。
一种瘦脸美容机器人的使用方法，瘦脸美容机器人的各关节均装有编码器，术者牵引机器人臂运动，可以在计算机上显示工作端手术刀的姿态；通过患者牙套的校准点，建立患者颌骨和机器人之间的坐标联系；在上述基础上，在计算机屏幕上显示患者下颌骨形状、截骨手术方案、手术刀所在位置三者之间的空间位置关系，以引导术者精确实施手术。
本发明的有益效果是：
本发明结构简单，使用方便，能够降低瘦脸美容手术过程中医生操作难度，增加手术精确度，降低手术风险。
附图说明
图1 为本发明的系统流程图。
图2 为本发明所述的计算机图形系统图。
图3 为机器人结构示意图。
图4为机器人关节内部结构图。
附图标记列表：
1、机器人，2、机器人定位，3、患者定位，4、计算机图形系统，7、截骨手术方案，8、手术刀位置，9、额骨形状；21、机器人臂，22、机器人关节，23、工作端，24、固定端，25、连接件，31、编码器外壳，32、编码器，33、编码器输出端，34、转动副运动输出端。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式，进一步阐明本发明，应理解下述具体实施方式仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。
如图所示，本发明所述的一种瘦脸美容机器人的使用方法，包括以下步骤：
1)机器人定位：将机器人固定端24安装在手术床的边沿，工作端23装有手术器械，术者牵引其运动，以带动手术器械到达所需要的位置；机器人各关节装有绝对值的角度编码器32，数据线将各角度的变量传递至计算机，通过空间位置矩阵变化，可以适时反映手术器械所在空间的姿态；
2）患者的定位：通过结扎，将患者的颌骨和牙齿固定，患者下颌牙齿上佩戴有钛锭的牙套，牙套上有校准孔，机器人工作段端取下手术器械，安装校准配件，在术前先标定机器人和患者额骨之间的空间姿态；标定后，将校准配件更换为手术器械；
3）计算机图形系统功能包括：（1）接受机器人各关节角度编码器的数值，并计算其空间姿态；（2）计算机器人和患者额骨之间的空间姿态关系；（3）在计算机上，用图形界面的形式，显示截骨手术方案、截骨手术刀位置、额骨形状信息，以引导术者进行精准的手术。
本发明能够降低手术过程中医生操作难度，增加手术精确度，降低手术风险，实用性强，易于推广。
本发明方案所公开的技术手段不仅限于上述实施方式所公开的技术手段，还包括由以上技术特征任意组合所组成的技术方案。
Claims (5)
1.一种瘦脸美容机器人，其特征在于：包括固定端、多个机器人臂和机器人关节、工作端，所述多个机器人臂和机器人关节设置在固定端与工作端之间，机器人臂和机器人关节交错排布，固定端上设有连接件，工作端上活动装有手术刀，机器人关节由转动副和编码器组成，编码器输出端和转动副运动输出端相连接，编码器外壳和转动副固定端连接。
2.根据权利要求1所述的一种瘦脸美容机器人，其特征在于：所述机器人臂为直臂或者弯臂。
3.根据权利要求1所述的一种瘦脸美容机器人，其特征在于：所述连接件为螺栓。
4.根据权利要求1所述的一种瘦脸美容机器人，其特征在于：所述固定端固定在地面或者手术床的边沿。
5.一种瘦脸美容机器人的使用方法，其特征在于：包括以下步骤：
1)机器人定位：将机器人固定端安装在手术床的边沿，工作端装有手术器械，术者牵引其运动，以带动手术器械到达所需要的位置；机器人各关节装有绝对值的角度编码器，数据线将各角度的变量传递至计算机，通过空间位置矩阵变化，可以适时反映手术器械所在空间的姿态；
2）患者的定位：通过结扎，将患者的颌骨和牙齿固定，患者下颌牙齿上佩戴有钛锭的牙套，牙套上有校准孔，机器人工作段端取下手术器械，安装校准配件，在术前先标定机器人和患者额骨之间的空间姿态；标定后，将校准配件更换为手术器械；
3）计算机图形系统功能包括：（1）接受机器人各关节角度编码器的数值，并计算其空间姿态；（2）计算机器人和患者额骨之间的空间姿态关系；（3）在计算机上，用图形界面的形式，显示截骨手术方案、截骨手术刀位置、额骨形状信息，以引导术者进行精准的手术。
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|---|---|---|---|---|
| CN111281546A (zh) * | 2020-03-27 | 2020-06-16 | 杨红伟 | 一种美容整形远程操作方法及美容整形手术机器人 |
| CN112932670A (zh) * | 2020-11-07 | 2021-06-11 | 北京和华瑞博医疗科技有限公司 | 校准方法、机械臂控制方法及外科手术系统 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107184275A (zh) * | 2017-07-25 | 2017-09-22 | 吉林大学 | 一种用于辅助胸腹腔微创手术的机器人 |
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