CN108210098A - 基于增强现实的人机协作机器人种牙方法及人机协作机器人种牙系统 - Google Patents
基于增强现实的人机协作机器人种牙方法及人机协作机器人种牙系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN108210098A CN108210098A CN201810038700.8A CN201810038700A CN108210098A CN 108210098 A CN108210098 A CN 108210098A CN 201810038700 A CN201810038700 A CN 201810038700A CN 108210098 A CN108210098 A CN 108210098A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- patient
- manipulator
- oral cavity
- tooth
- marker device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 24
- 230000003190 augmentative effect Effects 0.000 title claims abstract description 17
- 239000003550 marker Substances 0.000 claims abstract description 46
- 210000000214 mouth Anatomy 0.000 claims abstract description 46
- 239000011521 glass Substances 0.000 claims abstract description 22
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 claims abstract description 18
- 230000004927 fusion Effects 0.000 claims abstract description 4
- 238000013334 tissue model Methods 0.000 claims abstract description 4
- 239000007943 implant Substances 0.000 claims description 19
- 238000001356 surgical procedure Methods 0.000 claims description 15
- 238000004088 simulation Methods 0.000 claims description 12
- RTAQQCXQSZGOHL-UHFFFAOYSA-N Titanium Chemical compound [Ti] RTAQQCXQSZGOHL-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 8
- 239000010936 titanium Substances 0.000 claims description 8
- 229910052719 titanium Inorganic materials 0.000 claims description 8
- 241001014327 Anodontia Species 0.000 claims description 6
- 206010002583 anodontia Diseases 0.000 claims description 6
- 230000005212 anodontia Effects 0.000 claims description 6
- 210000000988 bone and bone Anatomy 0.000 claims description 6
- 239000011505 plaster Substances 0.000 claims description 6
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 claims description 4
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 4
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims description 4
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 claims description 3
- 239000002131 composite material Substances 0.000 claims description 3
- 238000009472 formulation Methods 0.000 claims description 3
- 239000000203 mixture Substances 0.000 claims description 3
- 238000010882 preoperative diagnosis Methods 0.000 claims description 3
- 210000005036 nerve Anatomy 0.000 claims description 2
- 230000003239 periodontal effect Effects 0.000 claims 1
- 238000002513 implantation Methods 0.000 abstract description 3
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 abstract description 2
- 210000000515 tooth Anatomy 0.000 description 41
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- PNEYBMLMFCGWSK-UHFFFAOYSA-N Alumina Chemical compound [O-2].[O-2].[O-2].[Al+3].[Al+3] PNEYBMLMFCGWSK-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 3
- 241000282465 Canis Species 0.000 description 2
- 238000011161 development Methods 0.000 description 2
- 230000018109 developmental process Effects 0.000 description 2
- 238000013152 interventional procedure Methods 0.000 description 2
- 230000004807 localization Effects 0.000 description 2
- 238000010146 3D printing Methods 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 239000012620 biological material Substances 0.000 description 1
- 206010006514 bruxism Diseases 0.000 description 1
- 239000004567 concrete Substances 0.000 description 1
- 210000004513 dentition Anatomy 0.000 description 1
- 239000003814 drug Substances 0.000 description 1
- 230000002500 effect on skin Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 210000003128 head Anatomy 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000007912 intraperitoneal administration Methods 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000002324 minimally invasive surgery Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 210000004400 mucous membrane Anatomy 0.000 description 1
- 238000010883 osseointegration Methods 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 238000002432 robotic surgery Methods 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 230000036346 tooth eruption Effects 0.000 description 1
- 230000007306 turnover Effects 0.000 description 1
- 210000001835 viscera Anatomy 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61C—DENTISTRY; APPARATUS OR METHODS FOR ORAL OR DENTAL HYGIENE
- A61C8/00—Means to be fixed to the jaw-bone for consolidating natural teeth or for fixing dental prostheses thereon; Dental implants; Implanting tools
- A61C8/0089—Implanting tools or instruments
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61C—DENTISTRY; APPARATUS OR METHODS FOR ORAL OR DENTAL HYGIENE
- A61C19/00—Dental auxiliary appliances
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
- B25J9/1697—Vision controlled systems
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Dentistry (AREA)
- Epidemiology (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
Abstract
一种基于增强现实的人机协作机器人种牙方法，包括以下步骤：(1)数据获取；(2)三维重建获得口腔组织模型；(3)设计种植方案；(4)设计制作定位标志器；(5)根据种植方案生成机械手离线程序指令；(6)患者佩戴定位标志器，机械手位置较准；(7)机械手根据指令进行手术操作，并根据实时的患者的微动的位置进行调整；(8)医生从佩戴的AR眼镜中观察三维种植方案与患者口腔中的实际位置的对应情况，并人机融合技术介入调整。本发明提出一种能够实现三维种植方案与患者口腔叠加并自动跟踪定位、主要由机器人实现手术操作、医生可适时介入的基于增加现实的人机协作机器人种牙方法及人机协作机器人种牙系统。
Description
技术领域
本发明涉及种植牙技术领域，尤其是一种用于种植牙手术的基于增强现实技术(AR，Augmented Reality)的人机协作机器人种牙技术及人机协作机器人种牙系统。
背景技术
牙齿缺失后，传统的固定义齿修复是将缺牙处前后两颗健康的牙齿磨削为固定桩，作为修复牙桥的固位支柱，这样使两颗健康邻牙受到损害。而在缺牙太多的情况下，一般需要做活动义齿，它的缺点是需将义齿取出清洗，不太美观，另外活动义齿咬合无力、有异物不适感，而且容易松脱、磨破口腔黏膜等。
现代口腔种植技术是20世纪60年代瑞典Branemark教授提出骨整合(osseointegration)理论以后才逐渐发展起来的一种口腔修复技术。经过40多年世界各国学者大量的基础研究和临床实践，口腔种植学已成为口腔医学领域中的一门成熟的新的临床分支学科。随着计算机辅助技术、生物材料技术等的进步和在牙科中的应用，种植牙修复已经成为了常规的牙缺失修复手段。人工种植牙就是在缺牙区的牙槽骨里植入能与骨头结合良好的钛金属牙根，即种植体，经过3-6个月的逾合期，钛金属牙根和周围的牙槽骨完全结合，成为坚固且能承受巨大咬合力量的人工牙根，并在人工牙根上通过基台联接氧化铝等材料做成的人工牙冠，得到美观、舒适、感受以及承受咬合力方面都很像真牙的牙齿，因此人工种植牙被称为人类的“第三副牙齿”。
要得到较好咬合效果的种植牙，人工牙根植入的角度和深度等参数至关重要，怎样确定这些参数一直以来都是人工种牙中的关键问题。国内目前仍大多采用传统的植牙技术，术前通过X光片大致确定相关参数，手术中主要通过医生的临床经验确定，手术质量难以保证。
近年来计算机辅助设计和制造技术被用于口腔种植领域，出现了导板引导种植术(template guided implant surgery)，即在种植手术前通过病人口腔CT数据，运用专业软件设计种植方案，以确定种植体在病人颌骨中的位置、角度、深度，然后根据种植方案设计出相对应的手术导板，最后运用3D打印等技术制作出个性化的手术导板，临床手术时只需将手术导板戴在病人口腔里，按照导板上设计好的引导孔制备种植窝，这样就能使预先设计的种植方案在病人口腔中实现，得到种植体的最佳位置。
应用导板引导的计算机辅助技术进行牙种植的最大问题是，种植手术仍然需要医生实施，种植精度和质量的人为影响因素较大，同时医生的劳动强度较大，效率较低。另一方面，导板的柔性不够。虽然预先得到了患者的CT数据，并设计了较好的种植方案，但数据精度有限，而且临床手术过程中有时会出现意料不到情况，此时种植方案已经固定在导板而无法调整，医生临床调整手术方案的风险较大。
目前，机器人手术技术已经有临床应用，其中最为出名的是由美国IntuitiveSurgical公司推出的达芬奇外科手术机器人系统，可以实现腹腔内众多脏器的微创手术。但目前专门针对口腔的特别是种植牙手术的机器人系统还处理初期研发阶段，离临床应用还较远。
另一方面，随着虚拟现实技术的发展，目前手术虚拟现实系统已经在医学教育方面得到了应用，如微软公司推出的HoloLens医学虚拟现实系统，但虚拟现实技术只能在屏幕或在眼镜上显示。近年来发展起来的增强现实技术可以实现虚拟模型与实际模型的叠加，目前已经广泛应用于游戏领域，但在医学手术领域还没有应用。而视频导航技术目前已经在种植牙手术中得到了临床应用，如美国Image Navigation公司推出的IGI视频导航种植系统，但视频导航种植手术需要医生看着屏幕上的实时图像进行操作，而不是看着病人口腔操作，手术过程的直观性较差，影响其推广和使用。
发明内容
为了解决现有种植牙手术对医生经验的依赖、医生劳动强度较大、手术效率不高，以及基于导板的种牙手术灵活性不足、基于图像的导航种植时不直观等问题，本发明提出一种能够实现三维种植方案与患者口腔叠加并自动跟踪定位、主要由机器人实现手术操作、医生可适时介入的基于增加现实的人机协作机器人种牙方法及人机协作机器人种牙系统。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：
一种基于增强现实的人机协作机器人种牙方法，包括以下步骤：
(1)数据获取
获得患者的口腔CT数据，CT切层厚度不大于1毫米，以DICOM数据格式保存；口腔取模获得石膏模型，并对石膏模型进行扫描获得患者口内表面数据，或者直接用口内扫描仪对患者口腔进行扫描获得患者口内表面数据；
(2)三维重建获得口腔组织模型
利用医学图像处理软件处理患者口腔的CT数据，得到重建后的3D颌骨和牙齿模型；用三角网格处理软件对口内表面数据进行处理，得到口腔表面三维模型，包括了牙龈和牙齿；在医学软件中，通过牙齿这一公共数据，将这两个模型叠加在一起，获得包括颌骨、牙齿和牙龈的口腔复合模型；
(3)设计种植方案
通过CT数据和医学图像分析软件分析患者手术区域颌骨骨量、神经管、邻牙周围的相关组织情况，进行术前诊断和手术计划的制定，包括选择相应的种植体，设定种植步骤；根据诊断分析，规划机械手从初始位置到患者口腔附近的运动路径以及医生佩戴AR眼镜后能适时观察手术过程中可能需要应对的紧急情况并所做应对的预防措施；
手术实施采用微创种植手术，对种植位置进行环切去除少量牙龈后施行种植手术；
(4)设计制作定位标志器
定位标志器的佩戴采用两种方式，一是针对有牙齿的患者，设计基于牙面定位的定位标志器；二是针对无牙患者，生成基于牙龈面定位标志器，用钛钉固定在患者口腔中；
定位标志器上有固定部分和标记部分，标记部分必须位于AR眼镜和机器视觉能观察到的区域；
(5)根据种植方案生成机械手离线程序指令
根据种植方案的设定以及机械手的规划路径用编程软件编写出所对应的人机协作种植手术程序，通过调试和程序优化后，使得机械手按设定的程序操作；
(6)患者佩戴定位标志器，机械手位置较准
根据设定好的种植方案，定位好种植区的种植位置，并在该位置上佩戴定位标志器，机械手通过识别、校准，便于机械手在手术中能精确种植，完成种植手术；
针对有牙的患者，将定位标志器佩戴在其口腔牙齿上并固定；由于无牙颌患者口腔内无固定物，则需要采用钛钉将定位标志器固定；(7)机械手根据指令进行手术操作，并根据实时的患者的微动的位置进行调整；
(8)医生从佩戴的AR眼镜中观察三维种植方案与患者口腔中的实际位置的对应情况，并人机融合技术介入调整。
一种基于增强现实的人机协作机器人种牙方法实现的系统，包括机械手、AR眼镜、电脑、显示屏、控制系统和定位标志器，所述机械手包括六自由度机械臂和用于手术时抓持种植体的种植抓持器，所述电脑通过控制系统与六自由度机械臂连接，所述种植抓持器安装在六自由度机械臂的末端；所述定位标志器包括用于固定到患者口腔内的固定部分和用于AR眼镜和机械手定位的标记部分，所述标记部分位于AR眼镜和机器视觉能观察到的区域，所述标记部分上设有多个标志点；
所述六自由度机械臂的末端上还设有用于识别定位标志器上标志点的传感器模块，所述传感器模块、显示屏均与电脑连接，所述控制系统还与AR眼镜连接；
所述传感器模块包括位移传感器、视觉传感器和力学传感器。
本发明的有益效果主要表现在：1、增强实现的人机协同机器人种牙手术系统大大的减少了现有种植牙手术对医生经验的依赖，进一步提高了种牙的普遍性；2、机器人种植牙很大程度上减轻了临床医生的劳动强度，有效的提高了手术效率；3增强现实技术与机器人的协调手术，解决了现在基于导板的种牙手术灵活性不足、基于图像的导航种植时不直观等问题，对种植牙质量有了很大提高，更加能够满足人们美好的生活；4医生可适时介入的基于增加现实的人机协作种植牙手术技术极大的提高了手术的安全性，符合科学技术的发展大潮流，有利于该项技术的推广。
附图说明
图1是本发明的增强现实的人机协作机器人种牙手术过程示意图。
图2是部分缺牙的重建颌骨模型及种植方案示意图。
图3基于牙齿的定位标志器示意图。
图4是佩戴基于牙齿的定位标志器的颌骨，环切去除少量牙龈示意图。
图5是无牙颌骨模型及种植方案示意图。
图6是基于无牙的定位标志器示意图。
图7是佩戴基于无牙定位标志器的颌骨示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步描述。
参照图1～图7，一种基于增强现实技术的人机协作机器人种牙方法，包括以下步骤：
(1)数据获取
获得患者8的口腔CT数据，CT切层厚度不大于1毫米，以DICOM数据格式保存；口腔取模获得石膏模型，并对石膏模型进行扫描获得患者口内表面数据，或者直接用口内扫描仪对患者口腔进行扫描获得患者口内表面数据；
(2)三维重建获得口腔组织模型
利用医学图像处理软件如MIMICS处理患者口腔的CT数据，得到重建后的3D颌骨和牙齿模型；用三角网格处理软件如Geomagic对口内表面数据进行处理，得到口腔表面三维模型，包括了牙龈和牙齿；在医学软件如MIMICS中，通过牙齿这一公共数据，将这两个模型叠加在一起，获得包括颌骨、牙齿和牙龈的口腔复合模型；
(3)设计种植方案
如图2、图5所示，通过CT数据和医学图像分析软件分析患者手术区域颌骨骨量、神经管、邻牙等周围的相关组织情况，进行术前诊断和手术计划的制定，包括选择相应的种植体，设定种植步骤；根据诊断分析，规划机械手从初始位置到患者口腔附近的运动路径以及医生佩戴AR眼镜3后能适时观察手术过程中可能需要应对的紧急情况并所做应对的预防措施；
由于是机械手精确手术，因此手术实施采用微创种植手术，即无需翻瓣，而对种植位置进行环切去除少量牙龈后施行种植手术；
(4)设计制作定位标志器
如图3、图6所示，定位标志器4的佩戴采用两种方式，一是针对有牙齿的患者，设计基于牙面定位的定位标志器；二是针对无牙患者，生成基于牙龈面定位标志器，用钛钉9固定在患者口腔中；
定位标志器4上有固定部分和标记部分，标记部分必须位于AR眼镜3和机器视觉能观察到的区域；
(5)根据种植方案生成机械手离线程序指令
根据种植方案的设定以及机械手的规划路径用编程软件编写出所对应的人机协作种植手术程序，通过程序优化后，使得机械手按设定的程序操作；
(6)患者8佩戴定位标志器，机械手位置较准
如图4和图7所示，考虑六自由度机械臂1末端安装的是位移传感器、视觉传感器、力学传感器，只能识别相应的定位标志器，所以需要给患者佩戴机械手能识别的定位标志器；根据设定好的种植方案，定位好种植区的种植位置，并在该位置上佩戴定位标志器，机械手通过识别、校准，便于机械手在手术中能精确种植，完成种植手术；
针对有牙的患者，将定位标志器4佩戴在其口腔牙齿上并固定；由于无牙颌患者口腔内无固定物，则需要采用钛钉9将定位标志器固定；
(7)机械手根据指令进行手术操作，并根据实时的患者的微动的位置进行调整；
由于在手术需要一段时间，实际上患者8头部或者身体会有偶尔的微动，机械手应迅速接受到患者佩戴标志器位置和坐标改变信号，通过反馈系统后快速做出相应的位置调整，寻找原设定的种植位置，并完精确成接下来的手术过程；
(8)医生7从佩戴的AR眼镜3中观察三维种植方案与患者8口腔中的实际位置的对应情况，并人机融合技术介入调整。
如果临床发现需要调整手术方案，则介入操作，完成手术。在一般情况下，机械手是独立完成整个种植手术过程。医生7佩戴AR眼镜3，防止临床时，发现突发情况，需要调整手术方案，紧急停止六自由度机械臂1的工作，并根据具体情况介入操作，完成整个种植手术过程。
一种基于增强现实技术的人机协作机器人种牙方法实现的系统包括机械手、AR眼镜3、电脑、显示屏5、控制系统2和定位标志器4，所述机械手包括六自由度机械臂1和用于手术时抓持种植体的种植抓持器，所述电脑通过控制系统2与六自由度机械臂1连接，所述种植抓持器安装在六自由度机械臂1的末端；所述定位标志器4包括用于固定到患者口腔内的固定部分和用于AR眼镜3和机械手定位的标记部分，所述标记部分上设有多个标志点；所述六自由度机械臂1的末端上还设有用于识别定位标志器上标志点的传感器模块，所述传感器模块、显示屏均与电脑连接，所述控制系统2还与AR眼镜3连接；所述传感器模块包括位移传感器、视觉传感器和力学传感器。
种植抓持器6，用于抓持种植体，进行种植窝洞的备孔操作；定位标志器4稳定佩戴在患者口腔中，上面的标志点用于AR眼镜3和机器人定位。
本发明是将增强现实技术与人机协作机器人技术结合起来，由机器人将预先设计好的三维种植方案在患者口腔中实现，并利用增强现实技术让医生可以看到三维种植方案与患者口腔叠加的场景，实时监控手术进行的情况，同时通过人机协作机器人，适时介入所需的手术操作，将可以确保机器人种牙手术的安全并增加手术操作的灵活性，同时将提高种植牙手术的效率、精度以及自动化水平，减轻医生临床操作的劳动强度。
本说明书实施例所述的内容仅仅是对发明构思的实现形式的列举，本发明的保护范围不应当被视为仅限于该实施例所陈述的具体形式，本发明的保护范围也包括本领域技术人员根据本发明构思所能够想到的等同技术手段。
Claims (2)
1.一种基于增强现实的人机协作机器人种牙方法，其特征在于：包括以下步骤：
(1)数据获取
获得患者的口腔CT数据，CT切层厚度不大于1毫米，以DICOM数据格式保存；口腔取模获得石膏模型，并对石膏模型进行扫描获得患者口内表面数据，或者直接用口内扫描仪对患者口腔进行扫描获得患者口内表面数据；
(2)三维重建获得口腔组织模型
利用医学图像处理软件处理患者口腔的CT数据，得到重建后的3D颌骨和牙齿模型；用三角网格处理软件对口内表面数据进行处理，得到口腔表面三维模型，包括了牙龈和牙齿；在医学软件中，通过牙齿这一公共数据，将这两个模型叠加在一起，获得包括颌骨、牙齿和牙龈的口腔复合模型；
(3)设计种植方案
通过CT数据和医学图像分析软件分析患者手术区域颌骨骨量、神经管、邻牙周围的相关组织情况，进行术前诊断和手术计划的制定，包括选择相应的种植体，设定种植步骤；根据诊断分析，规划机械手从初始位置到患者口腔附近的运动路径以及医生佩戴AR眼镜后能适时观察手术过程中可能需要应对的紧急情况并所做应对的预防措施；
手术实施采用微创种植手术，对种植位置进行环切去除少量牙龈后施行种植手术；
(4)设计制作定位标志器
定位标志器的佩戴采用两种方式，一是针对有牙齿的患者，设计基于牙面定位的定位标志器；二是针对无牙患者，生成基于牙龈面定位标志器，用钛钉固定在患者口腔中；
定位标志器上有固定部分和标记部分，标记部分必须位于AR眼镜和机器视觉能观察到的区域；
(5)根据种植方案生成机械手离线程序指令
根据种植方案的设定以及机械手的规划路径用编程软件编写出所对应的人机协作种植手术程序，通过调试和程序优化后，使得机械手按设定的程序操作；
(6)患者佩戴定位标志器，机械手位置较准
根据设定好的种植方案，定位好种植区的种植位置，并在该位置上佩戴定位标志器，机械手通过识别、校准，便于机械手在手术中能精确种植，完成种植手术；
针对有牙的患者，将定位标志器佩戴在其口腔牙齿上并固定；由于无牙颌患者口腔内无固定物，则需要采用钛钉将定位标志器固定；
(7)机械手根据指令进行手术操作，并根据实时的患者的微动的位置进行调整；
(8)医生从佩戴的AR眼镜中观察三维种植方案与患者口腔中的实际位置的对应情况，并人机融合技术介入调整。
2.一种如权利要求1的基于增强现实的人机协作机器人种牙方法实现的系统，其特征在于：包括机械手、AR眼镜、电脑、显示屏、控制系统和定位标志器，所述机械手包括六自由度机械臂和用于手术时抓持种植体的种植抓持器，所述电脑通过控制系统与六自由度机械臂连接，所述种植抓持器安装在六自由度机械臂的末端；所述定位标志器包括用于固定到患者口腔内的固定部分和用于AR眼镜和机械手定位的标记部分，所述标记部分位于AR眼镜和机器视觉能观察到的区域，所述标记部分上设有多个标志点；
所述六自由度机械臂的末端上还设有用于识别定位标志器上标志点的传感器模块，所述传感器模块、显示屏均与电脑连接，所述控制系统还与AR眼镜连接；
所述传感器模块包括位移传感器、视觉传感器和力学传感器。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810038700.8A CN108210098A (zh) | 2018-01-16 | 2018-01-16 | 基于增强现实的人机协作机器人种牙方法及人机协作机器人种牙系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810038700.8A CN108210098A (zh) | 2018-01-16 | 2018-01-16 | 基于增强现实的人机协作机器人种牙方法及人机协作机器人种牙系统 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN108210098A true CN108210098A (zh) | 2018-06-29 |
Family
ID=62641205
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201810038700.8A Pending CN108210098A (zh) | 2018-01-16 | 2018-01-16 | 基于增强现实的人机协作机器人种牙方法及人机协作机器人种牙系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN108210098A (zh) |
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109512491A (zh) * | 2018-12-27 | 2019-03-26 | 天津大学 | 基于ar导航的无源定位锁紧穿刺装置 |
| CN109528329A (zh) * | 2019-01-15 | 2019-03-29 | 浙江科惠医疗器械股份有限公司 | 口腔种植系统、口腔种植方法及计算机可读存储介质 |
| CN110993089A (zh) * | 2019-12-05 | 2020-04-10 | 中科尚易健康科技(北京)有限公司 | 一种利用三维扫描引导经络的方法 |
| CN111407443A (zh) * | 2020-02-25 | 2020-07-14 | 浙江工业大学 | 一种用于口腔种植机器人的精确定位及智能导航方法 |
| CN111529097A (zh) * | 2020-05-07 | 2020-08-14 | 京东方科技集团股份有限公司 | 一种牙科手术定位装置及牙科手术系统 |
| CN112367941A (zh) * | 2018-07-05 | 2021-02-12 | 登士柏希罗纳有限公司 | 用于增强现实引导的外科手术的方法和系统 |
| WO2021032178A1 (zh) * | 2019-08-22 | 2021-02-25 | 北京众绘虚拟现实技术研究院有限公司 | 一种视觉-触觉融合的增强现实口腔手术技能训练模拟器 |
| CN112826615A (zh) * | 2021-03-24 | 2021-05-25 | 北京大学口腔医院 | 正畸治疗中基于混合现实技术的透视术区的显示方法 |
| CN112885436A (zh) * | 2021-02-25 | 2021-06-01 | 刘春煦 | 一种基于增强现实三维成像的牙科手术实时辅助系统 |
| CN112972027A (zh) * | 2021-03-15 | 2021-06-18 | 四川大学 | 一种利用混合现实技术的正畸微种植体植入定位方法 |
| CN113133844A (zh) * | 2020-01-17 | 2021-07-20 | 东昕精密科技股份有限公司 | Ar牙科赝复制造引导系统及其应用方法 |
| CN113440281A (zh) * | 2021-07-21 | 2021-09-28 | 雅客智慧（北京）科技有限公司 | 手术路径规划方法、装置及自动植牙系统 |
| CN114041886A (zh) * | 2021-10-26 | 2022-02-15 | 上海优医基医疗影像设备有限公司 | 一种磁导航口腔种植牙手术系统及方法 |
| CN114224488A (zh) * | 2021-11-19 | 2022-03-25 | 杭州钉灵科技有限公司 | 基于状态捕捉的口腔种植机器人控制系统及其操作方法 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2044903A2 (en) * | 2007-10-03 | 2009-04-08 | Micerium SPA | Method for making surgical guides and six degrees-of-freedom pointing device |
| KR20130123192A (ko) * | 2012-05-02 | 2013-11-12 | 조선대학교산학협력단 | 치과 임플란트 시술 로봇 시스템 및 이를 이용한 임플란트 시술 방법 |
| CN107529968A (zh) * | 2015-02-03 | 2018-01-02 | 弗朗索瓦·迪雷 | 用于观察口腔内部的装置 |
| CN208114666U (zh) * | 2018-01-16 | 2018-11-20 | 浙江工业大学 | 基于增强现实的人机协作机器人种牙系统 |
-
2018
- 2018-01-16 CN CN201810038700.8A patent/CN108210098A/zh active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2044903A2 (en) * | 2007-10-03 | 2009-04-08 | Micerium SPA | Method for making surgical guides and six degrees-of-freedom pointing device |
| KR20130123192A (ko) * | 2012-05-02 | 2013-11-12 | 조선대학교산학협력단 | 치과 임플란트 시술 로봇 시스템 및 이를 이용한 임플란트 시술 방법 |
| CN107529968A (zh) * | 2015-02-03 | 2018-01-02 | 弗朗索瓦·迪雷 | 用于观察口腔内部的装置 |
| CN208114666U (zh) * | 2018-01-16 | 2018-11-20 | 浙江工业大学 | 基于增强现实的人机协作机器人种牙系统 |
Cited By (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112367941A (zh) * | 2018-07-05 | 2021-02-12 | 登士柏希罗纳有限公司 | 用于增强现实引导的外科手术的方法和系统 |
| CN112367941B (zh) * | 2018-07-05 | 2023-03-31 | 登士柏希罗纳有限公司 | 用于增强现实引导的牙齿种植的方法和系统 |
| CN109512491B (zh) * | 2018-12-27 | 2024-04-23 | 天津大学 | 基于ar导航的无源定位锁紧穿刺装置 |
| CN109512491A (zh) * | 2018-12-27 | 2019-03-26 | 天津大学 | 基于ar导航的无源定位锁紧穿刺装置 |
| CN109528329A (zh) * | 2019-01-15 | 2019-03-29 | 浙江科惠医疗器械股份有限公司 | 口腔种植系统、口腔种植方法及计算机可读存储介质 |
| US11386799B1 (en) | 2019-08-22 | 2022-07-12 | Beijing Unidraw Vr Technology Researech Institute Co., Ltd | Vision-haptics fused augmented reality simulator for dental surgical skill training |
| WO2021032178A1 (zh) * | 2019-08-22 | 2021-02-25 | 北京众绘虚拟现实技术研究院有限公司 | 一种视觉-触觉融合的增强现实口腔手术技能训练模拟器 |
| CN110993089A (zh) * | 2019-12-05 | 2020-04-10 | 中科尚易健康科技(北京)有限公司 | 一种利用三维扫描引导经络的方法 |
| CN113133844A (zh) * | 2020-01-17 | 2021-07-20 | 东昕精密科技股份有限公司 | Ar牙科赝复制造引导系统及其应用方法 |
| CN111407443A (zh) * | 2020-02-25 | 2020-07-14 | 浙江工业大学 | 一种用于口腔种植机器人的精确定位及智能导航方法 |
| CN111529097A (zh) * | 2020-05-07 | 2020-08-14 | 京东方科技集团股份有限公司 | 一种牙科手术定位装置及牙科手术系统 |
| CN112885436A (zh) * | 2021-02-25 | 2021-06-01 | 刘春煦 | 一种基于增强现实三维成像的牙科手术实时辅助系统 |
| CN112972027A (zh) * | 2021-03-15 | 2021-06-18 | 四川大学 | 一种利用混合现实技术的正畸微种植体植入定位方法 |
| CN112826615A (zh) * | 2021-03-24 | 2021-05-25 | 北京大学口腔医院 | 正畸治疗中基于混合现实技术的透视术区的显示方法 |
| CN113440281A (zh) * | 2021-07-21 | 2021-09-28 | 雅客智慧（北京）科技有限公司 | 手术路径规划方法、装置及自动植牙系统 |
| CN113440281B (zh) * | 2021-07-21 | 2022-07-26 | 雅客智慧（北京）科技有限公司 | 手术路径规划方法、装置及自动植牙系统 |
| CN114041886A (zh) * | 2021-10-26 | 2022-02-15 | 上海优医基医疗影像设备有限公司 | 一种磁导航口腔种植牙手术系统及方法 |
| CN114224488A (zh) * | 2021-11-19 | 2022-03-25 | 杭州钉灵科技有限公司 | 基于状态捕捉的口腔种植机器人控制系统及其操作方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN108210098A (zh) | 基于增强现实的人机协作机器人种牙方法及人机协作机器人种牙系统 | |
| US10568722B2 (en) | Method for manipulating a dental virtual model, method for creating physical entities based on a dental virtual model thus manipulated, and dental models thus created | |
| Giacomo et al. | Clinical application of stereolithographic surgical guides for implant placement: preliminary results | |
| CN106806030B (zh) | 一种冠根三维模型融合方法 | |
| CN110147647B (zh) | 基于颞下颌关节稳定性的牙颌骨三维数字建模方法 | |
| CN208114666U (zh) | 基于增强现实的人机协作机器人种牙系统 | |
| CN107582193A (zh) | 一种用于口腔种植手术的智能机器人系统 | |
| CN111407443A (zh) | 一种用于口腔种植机器人的精确定位及智能导航方法 | |
| US20100291505A1 (en) | Haptically Enabled Coterminous Production of Prosthetics and Patient Preparations in Medical and Dental Applications | |
| CN105361969B (zh) | 一种口腔种植机器人视觉导航系统的定位装置 | |
| CN105030347A (zh) | 基于牙根信息的数字化正畸排牙方法及基于该方法的托槽转移装置设计方法 | |
| CN106725946A (zh) | 一种牙种植手术用临时修复体的预制方法及使用方法 | |
| JP2015507942A (ja) | 即時インプラント設置に関して歯槽骨の中のインプラント設置に対する空間的な歯肉の軟部組織関係を記録するための方法および装置 | |
| CN106725936A (zh) | 一种基于云技术的牙科3d打印系统 | |
| WO2009010543A1 (en) | Device for reshaping hard and soft tissues of the jaw and dentition | |
| Pozzi et al. | Dynamic navigation guided surgery and prosthetics for immediate loading of complete‐arch restoration | |
| CN109481054A (zh) | 一种数字化口腔修复方法和系统 | |
| CN101732099B (zh) | 用于牙种植体手术的个性化定位导航系统 | |
| AU2019360367A1 (en) | Method for designing a prosthetic element | |
| CN113133802A (zh) | 一种基于机器学习的骨手术线自动定点方法 | |
| CN111772828A (zh) | 牙龈成型及牙槽骨修整手术引导装置制作方法及引导装置 | |
| JP2003088537A (ja) | インプラント植立用治具およびその作製方法 | |
| Jian-Peng et al. | Digital interactive design and robot-assisted preparation experiment of tooth veneer preparation: an in vitro proof-of-concept | |
| CN102988114A (zh) | 一种基于锥束ct数据的国产数字化手术导板制作的方法 | |
| CN112545650A (zh) | 一种用于牙科的导航定位方法及系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20180629 |