CN109528329A - 口腔种植系统、口腔种植方法及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种口腔种植系统、口腔种植方法及计算机可读存储介质，其中，系统包括：定位设备，包括标记部和识别部，标记部用于标记目标种植位置，识别部设置于手术器械上，用于标记手术器械的当前位置；处理器，与定位设备相连接，用于根据当前位置和目标种植位置，反馈工作信号；显示设备，与处理器连接，用于展示当前位置、目标种植位置及工作信号。通过本发明提供的口腔种植系统，医生能够通过显示设备直观的看到手术器械的位置，根据实际情况及时调整手术器械，实现了手术器械的实时定位和可视化操作，降低了种植牙手术对医生经验的依赖，并且省去了现有技术中的手术导板，降低种植牙手术成本，避免了手术灵活性不足的问题。

Description

口腔种植系统、口腔种植方法及计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及口腔医疗技术领域，具体而言，涉及一种口腔种植系统、一种口腔种植方法及一种计算机可读存储介质。

背景技术

种植牙是指是指将根型纯钛或钛合金材料锚固在颌骨内，为缺失牙的修复提供支持和固定，由于种植牙舒适、美观、耐用且不损伤邻牙，被广泛应用于治疗牙齿缺失。种植牙手术过程中，需要先用手术刀或者环钻切开牙龈，暴露颌骨、颧骨等；然后用定位钻或者球钻轻轻一碰，打一个定位的凹坑，一般肉眼可视即可；接着就是先锋钻、扩孔钻，从直径小的钻头到直径大的钻头，逐级扩孔，边钻边喷生理盐水，防止骨头过热，还要边用测量杆测量，看打的偏不偏，深度如何等，钻好洞之后放入种植体。对于骨头比较硬的情况，也就是皮质骨比较多的，还要用皮质骨钻。但上述种植手术，种植体的位置以及方向均由医生的经验进行判断，操作费时费力，不同医生之间由于经验不同，使得种植效果天差地别，同时又由于无法直观的看到牙槽骨以及神经管的情况，种植精度和质量的人为影响因素较大。

相关技术中，为了准确安装种植牙，手术中采用导板引导种植技术，只需临床手术时将手术导板戴在病人口腔里，按照导板上设计好的引导孔制备种植窝，这样就能使预先设计的种植方案在病人口腔中实现，得到种植体的最佳位置。但在种植导板手术中，导板的灵活性不够，虽然预先设计了较好的种植方案，但数据精度有限，临床手术过程中有时会出现意料不到情况，此时种植方案已经固定在导板而无法调整，且种植导板制作需要消耗的一定的时间，制作成本也较高，医生临床调整手术方案的风险较大。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明第一方面在于提出了一种口腔种植系统。

本发明的第二方面在于提出了一种口腔种植方法。

本发明的第三方面在于提出了一种计算机可读存储介质。

有鉴于此，根据本发明的第一方面，提出了一种口腔种植系统，包括：定位设备，包括标记部和识别部，标记部用于标记目标种植位置，识别部设置于手术器械上，识别部用于标记手术器械的当前位置；处理器，处理器与定位设备相连接，处理器用于根据当前位置和目标种植位置，反馈工作信号；显示设备，与处理器连接，用于展示当前位置、目标种植位置及工作信号。

本发明提供的口腔种植系统，包括定位设备、处理器和显示设备，定位设备能够标记目标种植位置与手术器械的当前位置，并发送至处理器，处理器自动识别位置信息并转换成数据，根据目标种植位置与当前位置的相对位置关系，反馈工作信号至显示设备。通过上述口腔种植系统，医生能够通过显示设备直观的看到手术器械的位置，根据实际情况及时调整手术器械，实现了手术器械的实时定位和可视化操作，使原本徒手手术的医生可以精准把控种植位置，降低了种植牙手术对医生经验的依赖，提高医生种植精度和效率，并且省去了现有技术中的手术导板，降低种植牙手术成本，避免了手术灵活性不足的问题，此外，患者能够通过显示设备观察到手术的操作过程，便于患者了解手术细节，提高患者满意度。

具体地，手术器械包括但不限于以下一种：手术刀、钻头、手术机械臂等。

根据本发明的上述口腔种植系统，还可以具有以下附加技术特征：

在上述技术方案中，优选地，还包括：信息采集设备，用于获取口腔组织模型和口腔组织信息，信息采集设备与处理器相连接；处理器还用于根据口腔组织模型和口腔组织信息建立病例档案，并根据病例档案与设计方案生成种植模型，并在种植模型中标记当前位置和目标种植位置；存储器，用于存储病例档案。

在该技术方案中，在种植手术进行前，利用信息采集设备获取患者的口腔组织模型和口腔组织信息，并发送至处理器，处理器根据口腔组织模型和口腔组织信息建立病例档案，通过存储器进行保存，医生能够根据病例档案中的口腔组织模型、组织信息和患者期望恢复的美学、功能要求，进行手术设计，医患双方沟通后确定设计方案，上传设计方案，处理器根据病例档案与设计方案生成种植模型，种植模型中标记有当前位置、目标种植位置和设计方案中其他手术参数，使医生能够通过显示设备直观的看到手术器械的位置，根据实际情况及时调整手术器械。通过数字化模型的数据交互，减少误差，而且，通过对患者信息集中化、规范化存储收集，提高患者和医生之间的沟通效率和沟通准确度，满足患者对个性化手术的要求，从而使设计方案更贴合患者意愿，提升用户满意度。

优选地，信息采集设备包括但不限于以下至少一种：锥束形电子计算机断层扫描仪(CBCT)、口内数字印模设备、口腔扫描仪、口腔摄影机等。

优选地，口腔组织信息包括但不限于以下至少一种：血液情况、余留牙情况、牙龈厚度、颜色细节等。

在上述任一技术方案中，优选地，还包括：提示器，提示器与处理器连接，用于根据工作信号发出提示。

在该技术方案中，处理器根据目标种植位置与当前位置的相对位置关系，反馈工作信号至提示器，提示器根据工作信号发出提醒，以提示医生下一步的操作方向，使原本徒手手术的医生可以精准把控种植位置，降低了种植牙手术对医生经验的依赖，提高医生种植精度和效率。

具体地，提示方式包括：图像提示、声音提示等。

在上述任一技术方案中，优选地，标记部包括至少三个标记定位器，设置在患者口腔内；识别部包括至少三个识别定位器，设置在手术器械内。

在该技术方案中，标记部包括至少三个标记定位器，安装在患者口腔内相对固定不动的位置，优选地，额骨、颧骨、上颌骨和下颌骨等，使模拟的种植模型和患者实际口腔情况动态拟合，即使存在曲面特征也可以进行高度拟合，从而提高医生把控种植位置精确度；识别部包括至少三个识别定位器，设置在手术器械的头部、中部和尾部，用于标记手术器械的当前位置，使医生直观的了解到手术器械的位置，并根据实际情况及时调整手术器械，实现了手术器械的实时定位。

具体地，安装方式包括：粘贴、机械固定等。

根据本发明的第二方面，提出了一种口腔种植方法，包括：获取目标种植位置和手术器械的当前位置；根据当前位置和目标种植位置，反馈工作信号；展示当前位置、目标种植位置及工作信号。

本发明提供的口腔种植方法，能够自动识别目标种植位置与手术器械的当前位置，将位置信息转换成数据，并根据目标种植位置与当前位置的相对位置关系，反馈工作信号，并展示当前位置、目标种植位置及工作信号。通过上述口腔种植方法，医生能够通过显示设备直观的看到手术器械的位置，根据实际情况及时调整手术器械，实现了手术器械的实时定位和可视化操作，使原本徒手手术的医生可以精准把控种植位置，降低了种植牙手术对医生经验的依赖，提高医生种植精度和效率，并且省去了现有技术中的手术导板，降低种植牙手术成本，避免了手术灵活性不足的问题，此外，患者也可以观察到手术的操作过程，便于患者了解手术细节，提高患者满意度。

根据本发明的上述口腔种植方法，还可以具有以下附加技术特征：

在上述技术方案中，优选地，根据当前位置和目标种植位置，反馈工作信号的步骤，具体包括：判断当前位置是否到达目标种植位置；根据到达的结果，发出开始手术工作提示；根据未到达的结果，发出指向提示。

在该技术方案中，当手术器械的当前位置到达目标种植位置时，发出开始手术工作提示，当手术器械的当前位置未到达目标种植位置时，发出指向提示。通过发出提示，医生能够获知下一步的操作方向，使原本徒手手术的医生可以精准把控种植位置，降低了种植牙手术对医生经验的依赖，提高医生种植精度和效率。

具体地，提示方式包括：图像提示、声音提示等。

在上述任一技术方案中，优选地，在获取目标种植位置和手术器械的当前位置的步骤之前，还包括：获取口腔组织模型和口腔组织信息；根据口腔组织模型和口腔组织信息建立病例档案，并根据病例档案与设计方案生成种植模型，并在种植模型中标记当前位置和目标种植位置；存储病例档案。

在该技术方案中，在该技术方案中，在种植手术进行前，获取患者的口腔组织模型和口腔组织信息，根据口腔组织模型和口腔组织信息建立病例档案，并进行保存，医生能够根据病例档案中的口腔组织模型、组织信息和患者期望恢复的美学、功能要求，进行手术设计，医患双方沟通后确定设计方案，在签署手术同意书后，上传设计方案，根据病例档案与设计方案生成种植模型，即虚拟导板，种植模型中标记有当前位置、目标种植位置和设计方案中其他参数，使医生能够通过显示设备直观的看到手术器械的位置，根据实际情况及时调整手术器械。通过数字化模型的数据交互，减少误差，而且，通过对患者信息集中化、规范化存储收集，提高患者和医生之间的沟通效率和沟通准确度，满足患者对个性化手术的要求，从而使设计方案更贴合患者意愿，提升用户满意度。

优选地，信息采集设备包括但不限于以下至少一种，锥束形电子计算机断层扫描仪(CBCT)、口内数字印模设备、口腔扫描仪、口腔摄影机等。

优选地，口腔组织信息包括但不限于以下至少一种，血液情况、余留牙情况、牙龈厚度、颜色细节等。

在上述任一技术方案中，优选地，还包括：在植入种植体后，根据病例档案和种植体，生成植入模型，并根据植入模型及设计方案生成义齿模型及制作义齿；在完成义齿的安装后，根据患者的佩戴信息，生成种牙模型，根据种牙模型更新病例档案。

在该技术方案中，在植入种植体后，根据病例档案和种植体，生成植入模型，并根据植入模型及设计方案中记录的患者期望恢复的要求生成义齿模型及制作义齿；在完成义齿的安装后，根据患者的佩戴信息，生成种牙模型，根据种牙模型更新病例档案。

具体地，制作义齿的方法包括：3D打印等其它数字化加工方法。

在上述任一技术方案中，优选地，在完成义齿的安装后，还包括：按照预设周期获取口腔组织信息，并与种牙模型中对应预设时间段内的预设口腔组织信息进行比对，以确定治疗效果。

在该技术方案中，在患者定期复诊时，获取患者口腔组织信息，并与种牙模型中对应预设时间段内的预设口腔组织信息进行比对，及时发现术后并发症，保证种植的远期效果，为临床医学提供完整数据。

根据本发明的第三方面，提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一项的口腔种植方法的步骤。

本发明提供的计算机可读存储介质，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一技术方案的口腔种植方法的步骤，因此该计算机可读存储介质包括上述任一技术方案的口腔种植方法的全部有益效果。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1示出了本发明的一个实施例的口腔种植方法的流程示意图；

图2示出了本发明的一个实施例的口腔种植方法中反馈工作信号的流程示意图；

图3示出了本发明的再一个实施例的口腔种植方法的流程示意图；

图4示出了本发明的又一个实施例的口腔种植方法的流程示意图；

图5示出了本发明的一个具体实施例的口腔种植方法的流程示意图；

图6示出了本发明的另一个具体实施例的口腔种植方法的流程示意图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不限于下面公开的具体实施例的限制。

本发明第一方面的实施例，提出了一种口腔种植系统，包括：定位设备，包括标记部和识别部，标记部用于标记目标种植位置，识别部设置于手术器械上，识别部用于标记手术器械的当前位置；处理器，处理器与定位设备相连接，处理器用于根据当前位置和目标种植位置，反馈工作信号；显示设备，与处理器连接，用于展示当前位置、目标种植位置及工作信号。

本实施例提供的口腔种植系统，包括定位设备、处理器和显示设备，定位设备能够标记目标种植位置与手术器械的当前位置，并发送至处理器，处理器自动识别位置信息并转换成数据，根据目标种植位置与当前位置的相对位置关系，反馈工作信号至显示设备。通过上述口腔种植系统，医生能够通过显示设备直观的看到手术器械的位置，根据实际情况及时调整手术器械，实现了手术器械的实时定位和可视化操作，使原本徒手手术的医生可以精准把控种植位置，降低了种植牙手术对医生经验的依赖，提高医生种植精度和效率，并且省去了现有技术中的手术导板，降低种植牙手术成本，避免了手术灵活性不足的问题，此外，患者能够通过显示设备观察到手术的操作过程，便于患者了解手术细节，提高患者满意度。

具体实施例中，手术器械包括：手术刀、钻头、手术机械臂等。

在本发明的一个实施例中，优选地，还包括：信息采集设备，用于获取口腔组织模型和口腔组织信息，信息采集设备与处理器相连接；处理器还用于根据口腔组织模型和口腔组织信息建立病例档案，并根据病例档案与设计方案生成种植模型，并在种植模型中标记当前位置和目标种植位置；存储器，用于存储病例档案。

在该实施例中，在种植手术进行前，利用信息采集设备获取患者的口腔组织模型和口腔组织信息，并发送至处理器，处理器根据口腔组织模型和口腔组织信息建立病例档案，通过存储器进行保存，医生能够根据病例档案中的口腔组织模型、组织信息和患者期望恢复的美学、功能要求，进行手术设计，医患双方沟通后确定设计方案，上传设计方案，处理器根据病例档案与设计方案生成种植模型，种植模型中标记有当前位置、目标种植位置和设计方案中其他手术参数，使医生能够通过显示设备直观的看到手术器械的位置，根据实际情况及时调整手术器械。通过数字化模型的数据交互，减少误差，而且，通过对患者信息集中化、规范化存储收集，提高患者和医生之间的沟通效率和沟通准确度，满足患者对个性化手术的要求，从而使设计方案更贴合患者意愿，提升用户满意度。

优选地，信息采集设备包括但不限于以下至少一种，锥束形电子计算机断层扫描仪(CBCT)、口内数字印模设备、口腔扫描仪、口腔摄影机等。

优选地，口腔组织信息包括但不限于以下至少一种，血液情况、余留牙情况、牙龈厚度、颜色细节等。

在本发明的一个实施例中，优选地，还包括：提示器，提示器与处理器连接，用于根据工作信号发出提示。

在该实施例中，处理器根据目标种植位置与当前位置的相对位置关系，反馈工作信号至提示器，提示器根据工作信号发出提醒，以提示医生下一步的操作方向，使原本徒手手术的医生可以精准把控种植位置，降低了种植牙手术对医生经验的依赖，提高医生种植精度和效率。

具体实施例中，提示方式包括：图像提示、声音提示等。

在本发明的一个实施例中，优选地，标记部包括至少三个标记定位器，设置在患者口腔内；识别部包括至少三个识别定位器，设置在手术器械内。

在该实施例中，标记部包括至少三个标记定位器，安装在患者口腔内相对固定不动的位置，优选地，额骨、颧骨、上颌骨和下颌骨等，使模拟的种植模型和患者实际口腔情况动态拟合，即使存在曲面特征也可以进行高度拟合，提高医生把控种植位置精确度；识别部包括至少三个识别定位器，设置在手术器械的头部、中部和尾部，用于标记手术器械的当前位置，使医生直观的了解到手术器械的位置，并根据实际情况及时调整手术器械，实现了手术器械的实时定位。

具体实施例中，安装方式包括：粘贴、机械固定等。

本发明第二方面的实施例，提出了一种口腔种植方法，图1示出了本发明的一个实施例的口腔种植方法的流程示意图。包括：

步骤102，获取目标种植位置和手术器械的当前位置；

步骤104，根据当前位置和目标种植位置，反馈工作信号；

步骤106，展示当前位置、目标种植位置及工作信号。

本实施例提供的口腔种植方法，能够自动识别目标种植位置与手术器械的当前位置，将位置信息转换成数据，并根据目标种植位置与当前位置的相对位置关系，反馈工作信号，并展示当前位置、目标种植位置及工作信号。通过上述口腔种植方法，医生能够通过显示设备直观的看到手术器械的位置，根据实际情况及时调整手术器械，实现了手术器械的实时定位和可视化操作，使原本徒手手术的医生可以精准把控种植位置，降低了种植牙手术对医生经验的依赖，提高医生种植精度和效率，并且省去了现有技术中的手术导板，降低种植牙手术成本，避免了手术灵活性不足的问题，此外，患者也可以观察到手术的操作过程，便于患者了解手术细节，提高患者满意度。

进一步地，对于上述步骤104可以通过一个实施例实现，如图2所示，具体包括：

步骤202，判断当前位置是否到达目标种植位置；

步骤204，根据到达的结果，发出开始手术工作提示；

步骤206，根据未到达的结果，发出指向提示。

在该实施例中，当手术器械的当前位置到达目标种植位置时，发出开始手术工作提示，当手术器械的当前位置未到达目标种植位置时，发出指向提示。通过发出提示，医生能够获知下一步的操作方向，使原本徒手手术的医生可以精准把控种植位置，降低了种植牙手术对医生经验的依赖，提高医生种植精度和效率。

具体实施例中，提示方式包括：图像提示、声音提示等。

图3示出了本发明的再一个实施例的运行控制方法的流程示意图。其中，该方法包括：

步骤302，获取口腔组织模型和口腔组织信息；

步骤304，根据口腔组织模型和口腔组织信息建立病例档案，并根据病例档案与设计方案生成种植模型，并在种植模型中标记当前位置和目标种植位置；

步骤306，存储病例档案；

步骤308，获取目标种植位置和手术器械的当前位置；

步骤310，根据当前位置和目标种植位置，反馈工作信号；

步骤312，展示当前位置、目标种植位置及工作信号。

在该实施例中，在种植手术进行前，获取患者的口腔组织模型和口腔组织信息，根据口腔组织模型和口腔组织信息建立病例档案，并进行保存，医生能够根据病例档案中的口腔组织模型、组织信息和患者期望恢复的美学、功能要求，进行手术设计，医患双方沟通后确定设计方案，上传设计方案，根据病例档案与设计方案生成种植模型，种植模型中标记有当前位置、目标种植位置和设计方案中其他手术参数，使医生能够通过显示设备直观的看到手术器械的位置，根据实际情况及时调整手术器械。通过数字化模型的数据交互，减少误差，而且，通过对患者信息集中化、规范化存储收集，提高患者和医生之间的沟通效率和沟通准确度，满足患者对个性化手术的要求，从而使设计方案更贴合患者意愿，提升用户满意度。

优选地，信息采集方式包括但不限于以下至少一种，锥束形电子计算机断层扫描(CBCT)、口内数字印模、口腔扫描、口腔摄影等。

优选地，口腔组织信息包括但不限于以下至少一种，血液情况、余留牙情况、牙龈厚度、颜色细节等。

具体实施例中，根据患者的口腔组织模型和口腔组织信息对病例信息进行分类，便于日后从相同案例中查询解决方案。

图4示出了本发明的又一个实施例的运行控制方法的流程示意图。其中，该方法包括：

步骤402，获取目标种植位置和手术器械的当前位置；

步骤404，根据当前位置和目标种植位置，反馈工作信号；

步骤406，展示当前位置、目标种植位置及工作信号；

步骤408，在植入种植体后，根据病例档案和种植体，生成植入模型，并根据植入模型及设计方案生成义齿模型及制作义齿；

步骤410，在完成义齿的安装后，根据患者的佩戴信息，生成种牙模型，根据种牙模型更新病例档案。

在该实施例中，在植入种植体后，根据病例档案和种植体，生成植入模型，并根据植入模型及设计方案中记录的患者期望恢复的要求生成义齿模型及制作义齿；在完成义齿的安装后，根据患者的佩戴信息，生成种牙模型，根据种牙模型更新病例档案。

具体实施例中，制作义齿的方法包括：3D打印等其它数字化加工方法。

在本发明的一个实施例中，优选地，在完成义齿的安装后，还包括：按照预设周期获取口腔组织信息，并与种牙模型中对应预设时间段内的预设口腔组织信息进行比对，以确定治疗效果。

在该实施例中，在患者定期复诊时，获取患者口腔组织信息，并与种牙模型中对应预设时间段内的预设口腔组织信息进行比对，及时发现术后并发症，保证种植的远期效果，为临床医学提供完整数据。

本发明第三方面的实施例，提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一项的口腔种植方法的步骤。

本发明提供的计算机可读存储介质，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一实施例的口腔种植方法的步骤，因此该计算机可读存储介质包括上述任一实施例的口腔种植方法的全部有益效果。

图5示出了本发明一个具体实施例的口腔种植方法的流程示意图，其中，该方法包括：

1、患者在手术前的检查中，记录患者软硬组织的口腔组织模型、颜色细节及其他相关信息，建立病历档案，获取目标种植位置，医生在相对于目标种植位置几乎固定的口腔位置为患者安装定位器；

2、医生读取患者档案中的模型及其他信息，听取患者期望恢复的美学和功能要求，进行手术设计，患者通过系统上的手术设计模型和医生一起讨论；

3、在系统上签好患者同意书，上传最终设计方案；

4、医生通过比较安装在患者身上的定位器和安装在医生手术工具上的定位器的相对位置，自动识别转换数据，并和系统中原先含有定位器的手术设计模型做比较，实时定位，医生通过观察系统屏幕调整手术工具，到达设计的植入位置后，系统给医生一个代表OK的信号，医生为病人植入种植体；

5、在手术完成后，存入带有种植体的植入模型；

6、在技工所加工义齿；

7、医生给患者戴牙后，询问患者是否满意最终效果，并填写系统上的患者满意单，输入最终戴牙后的种牙模型；

8、在患者定期复诊时，用系统继续记录患者软硬组织情况，和之前的数据做比较，保证种植的远期效果。

在该实施例中，能够使原本徒手的种植医生实时把控种植位置是否准确，通过对手术方案的可预期讨论，促进医患双方沟通，提高患者满意度；技工所根据最终种植位置的角度、高度等具体数据，在系统内进行数字化设计，制作个性化基台，提高最终修复效果；患者档案可追溯，定期比对软硬组织效果，保证远期种植效果，及时发现术后并发症，为临床医学提供完整数据。

图6示出了本发明另一个具体实施例的口腔种植方法的定位流程示意图，其中，该方法包括：

在人体上安装至少三个定位器(A1、A2、A3......)，需要安装在相对固定不动的地方，以达到口腔种植系统内模拟的种植模型和患者实际口腔情况动态拟合的目的，定位器为被系统自动识别的可发出信号或者不发出信号的标记点。

采用钻头作为手术器械，手术中的钻头都装在带有动力的齿科种植马达也叫齿科种植手机上，在齿科种植手机的头部、中部和尾部至少有三个定位器(B1、B2、B3......)，在钻头上也装有不同的定位器，起到识别防止钻头规格装错的作用。

在手术前的患者检查后，进入口腔种植系统，提取出带有定位器标记的口腔组织模型。口腔组织模型经过医生的数字化设计后，变成种植模型，种植模型是最终要达到的手术预期，可以理解为存在一个虚拟导板，该虚拟导板包含手术设计方案参数化提示。例如：医生对其手术的入路、用钻的规格、顺序、转速，钻头要钻的空间位置，深度等参数进行规划后，编成一段程序，在手术时，口腔种植系统利用语音、OK信号、屏幕提示等途径自动提示手术方案，实时评价手术钻头的钻入位置，实现精准化操作。

患者在手术前检查和手术过程中，身上的定位器的相对位置与系统中口腔组织模型和种植模型是完全一致的。手术中，通过比较手术器械上的定位器B1、B2、B3......和患者身上的定位器A1、A2、A3......的相对位置、存在口腔种植系统中的手术计划，对操作进行实时反馈，达到数字化精准种植的目的。

在本说明书的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，除非另有明确的规定和限定；术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种口腔种植系统，其特征在于，包括：

定位设备，所述定位设备，包括标记部和识别部，所述标记部用于标记目标种植位置，所述识别部设置于手术器械上，所述识别部用于标记所述手术器械的当前位置；

处理器，所述处理器与所述定位设备相连接，所述处理器用于根据所述当前位置和所述目标种植位置，反馈工作信号；

显示设备，所述显示设备与所述处理器连接，用于展示所述当前位置、所述目标种植位置及所述工作信号。

2.根据权利要求1所述的口腔种植系统，其特征在于，还包括：

信息采集设备，用于获取口腔组织模型和口腔组织信息，所述信息采集设备与所述处理器相连接；

所述处理器还用于根据所述口腔组织模型和所述口腔组织信息建立病例档案，并根据所述病例档案与设计方案生成种植模型，并在所述种植模型中标记所述当前位置和所述目标种植位置；

存储器，用于存储所述病例档案。

3.根据权利要求1所述的口腔种植系统，其特征在于，还包括：

提示器，所述提示器与所述处理器连接，用于根据所述工作信号发出提示。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的口腔种植系统，其特征在于，

所述标记部包括至少三个标记定位器，设置在患者口腔内；

所述识别部包括至少三个识别定位器，设置在所述手术器械内。

5.一种口腔种植方法，其特征在于，包括：

获取目标种植位置和手术器械的当前位置；

根据所述当前位置和所述目标种植位置，反馈工作信号；

展示所述当前位置、所述目标种植位置及所述工作信号。

6.根据权利要求5所述的口腔种植方法，其特征在于，所述根据所述当前位置和所述目标种植位置，反馈工作信号的步骤，具体包括：

判断所述当前位置是否到达所述目标种植位置；

根据到达的结果，发出开始手术工作提示；

根据未到达的结果，发出指向提示。

7.根据权利要求5所述的口腔种植方法，其特征在于，在获取目标种植位置和手术器械的当前位置的步骤之前，还包括：

获取口腔组织模型和口腔组织信息；

根据所述口腔组织模型和所述口腔组织信息建立病例档案，并根据所述病例档案与设计方案生成种植模型，并在所述种植模型中标记所述当前位置和所述目标种植位置；

存储所述病例档案。

8.根据权利要求7所述的口腔种植方法，其特征在于，还包括：

在植入种植体后，根据所述病例档案和所述种植体，生成植入模型，并根据所述植入模型及所述设计方案生成义齿模型及制作义齿；

在完成所述义齿的安装后，根据患者的佩戴信息，生成种牙模型，根据所述种牙模型更新所述病例档案。

9.根据权利要求8所述的口腔种植方法，其特征在于，在完成所述义齿的安装后，还包括：

按照预设周期获取所述口腔组织信息，并与所述种牙模型中对应预设时间段内的预设口腔组织信息进行比对，以确定治疗效果。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求5至9中任一项所述的口腔种植方法的步骤。