CN116919636A - 一种用于全口种植的全流程数字化序列组合磁吸式导板 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种用于全口种植的全流程数字化序列组合磁吸式导板，包括牙支持式数字化组合定位导板、数字化截骨组合导板、数字化全程种植组合导板和数字化即刻修复组合导板，数字化组合定位导板、数字化截骨组合导板、数字化全程种植组合导板和数字化即刻修复组合导板通过多组磁吸装置组合连接，实现了全流程数字化，大幅度降低了全、半口种植手术的手术时间，同时确保了种植的准确性。本发明通过安装有牙支持式数字化组合定位导板、数字化截骨组合导板、数字化全程种植组合导板和数字化即刻修复组合导板，实现了全流程数字化，大幅度降低了全、半口种植手术的手术时间，同时确保了种植的准确性。
Description
技术领域
本发明涉及口腔种植牙工具技术领域，具体为一种用于全口种植的全流程数字化序列组合磁吸式导板。
背景技术
根据中华口腔医学会的数据显示，中国老年人中缺失牙齿的人数相当大，随着中国进入老龄化时代，这个数量也将继续攀升，根据全国口腔健康流行病不完全调查统计显示，中国60岁及以上的老年人的口腔完全缺失牙率高达36.3％，当一个人失去部分牙齿或全口牙齿缺失时，会对生活将带来较大的影响。牙齿是咀嚼食物的主要工具之一，牙齿缺失会导致咀嚼功能丧失，使得吃固体食物变得困难，迫使患者选择软食物或流质饮食，从而降低他们的营养摄入和消化能力；当失去全部牙齿时面部外观会改变，会产生面部肌肉下垂，使人看起来年龄更大；牙齿的缺失还可能导致下颌骨的骨质吸收，进一步影响脸部轮廓，此外，牙齿缺失还可能导致邻近牙齿的移位和咬合问题，进一步影响口腔健康；全口牙齿缺失可能增加患者患口腔疾病和牙周病的风险，没有牙齿来保护口腔黏膜，细菌容易侵入口腔组织产生感染和炎症；牙齿在发音中起着重要作用，全口牙齿缺失可能导致患者发音不清晰，影响他们的语言交流能力。
对于上述产生的问题，种植牙是最佳的治疗手段之一。对于大量缺失牙或半口\全口缺失牙患者，可以通过全口种植全口即刻修复的手术方案来解决牙齿缺失问题，不仅恢复咀嚼功能还极大提升无牙颌患者的生活质量。传统种植牙手术在确定种植体位置时依赖于医生临床经验判断。在手术中需要依靠医生人为操作，操作受到医生的经验和技巧的限制，可能导致手术过程中的不确定性和变数，增加手术时间和并发症的风险；依靠自由手操作，这可能导致种植体位置的不准确性，可能导致种植体与邻近结构(如神经、血管)相互干扰，增加手术风险和不良后果，种植过程中无法提供精确的种植体位置和角度，这可能导致种植体与周围组织不稳定的接触和咬合关系。不稳定的种植体可能导致修复体的松动、破裂或损坏，影响种植牙的长期效果和持久性。
随着数字化技术在口腔医学的快速发展，CBCT技术、数字化口腔扫描技术、计算机辅助设计/计算机辅助制造(CAD/CAM)技术等数字化技术的诞生和在口腔行业快速的应用，越来越多的种植医生开始基于数字化技术开展精准数字化种植手术。在术前利用可视化计算机辅助(CAD)技术并根据患者的个体情况进行个性化种植方案设计，并结合计算机辅助制造(CAM)生产数字化导板。数字化技术的应用促进了跨学科合作和知识共享，提高了全口种植治疗的综合效果。
目前国内各大医学院校、口腔医院诊所虽然已经大量开展基于数字化种植导板的全口\半口种植手术，在但数字化种植导板的设计理念和临床应用上还未完全实现全流程数字化序列组合导板的全流程精准设计应用。目前全口种植的数字化导板主要存在以下几个方面的问题：1、目前用于全\半口种植的的数字化导板主要分为：定位导板、种植导板以及根据手术需要的截骨导板等至少两到三副独立的数字化导板，利用定位导板确定好固位钉位置，预备好固位钉位点，在手术中根据固位钉位点更换佩戴其他导板，在此过程中需要多次插拔固位钉，在更换过程中会出现偏差导致后续的截骨导板或者种植导板无法稳固就位，无法稳固就位会导致截骨量出现偏差，种植体位置和角度产生偏差。2、临床医生为了手术出现多副种植导板，临床设计人员不得不尽可能做牙支持全\半口种植导板，在此情况下为了制作牙支持式就位导板，相关的种植位点会刻意去进行调整规避，导致出现种植体之间间距不足、过大、角度偏差较大等情况，进而产生后期各种植体之间受力不均、种植体断裂松动等问题；3、目前常规设计的全\半口种植导板在种植备孔中达不到应有的冷却效果，冷却生理盐水被导板阻隔无法进入备孔处，难以达到应有的高速钻针冷却效果；4、目前用于全口\半口种植手术的即刻修复大多为术后使用传统转移杆取模上颌架进行即刻修复体设计，取模过程患者体验感较差，取模时间较长工具操作步骤繁琐，即刻修复体制作时间成本较长，患者等待体验效果不佳；5、整个数字化种植流程无法在术前准备工作中完全准备完成，包括术前即刻修复临时牙预备，整个手术到戴牙的时间周期较长，患者体验感较差。
1.专利文件CN105078586A公开了一种用于正颌手术的数字化导板及其制作方法，其公开了“用于正颌手术的数字化导板，包括咬合板，上颌骨左定位板，上颌骨右定位板，上颌骨左侧连接件，上颌骨右侧连接件；或包括咬合板，颏部左定位板，颏部右定位板，两端分别与颏部左定位板、颏部右定位板相连的条状体，颏部左侧连接件，颏部右侧连接件；或包括咬合板，上颌骨左定位板，上颌骨右定位板，上颌骨左侧连接件，上颌骨右侧连接件、颏部左定位板，颏部右定位板，两端分别与颏部左定位板、颏部右定位板相连的条状体，颏部左侧连接件，颏部右侧连接件；所述咬合板由主板、与主板左前侧相连的左翼板、与主板右前侧相连的右翼板组成。上述各构件通过软件设计，采用快速成型法制作”。
2.专利文件CN115919489A公开了一种制作数字化种植牙导板的装置及方法，其公开了“本发明提出一种制作数字化种植牙导板的装置，包括定位框和牙科托盘，定位框包括底板和框架，包括底板和牙科托盘，底板表面设有用于固定牙科托盘的托盘固定组件，牙科托盘上设有印模材料，框架上设有活动盖板，活动盖板上设有定位导孔，定位导孔中穿设用于在有印模材料上标定坐标点的导棒。该装置能够精准定位种植牙的种植体植入的方向、位置、角度和深度，制造出高度准确的种植导板，并且简化了种植导板的生产难度和设备，降低了开展数字化导板的要求。本发明还提出一种制作数字化种植牙导板的方法”。
3.专利文件CN211460611U公开了一种数字化排牙导板，其公开了“一种数字化排牙导板，包括第一定位区、第二定位区、转移区、检测孔、以及注塑孔，所述第一定位区取修复区左侧相邻区域的一颗牙齿形态或牙槽嵴部分区域为第一定位区，第二定位区取修复区右侧相邻区域的一颗牙齿形态或牙槽嵴部分区域为第二定位区；转移区取修复区牙齿全形态和基托牙龈形态做为转移区；第一定位区、第二定位区分别位于转移区的左侧和右侧，第一定位区和第二定位区与转移区相连，检测孔位于转移区牙齿上方，注塑孔位于转移区基托上方。本实用新型有效的解决了技师排牙操作难、精准度低、操作不方便造成排牙反复操作的问题”。
4.专利文件CN114617652A公开了一种新型数字化栅栏式种植导板的制作方法，其公开了“本发明公开了一种新型数字化栅栏式种植导板的制作方法，属于种植导板制作技术领域。本发明制作方法包括数据采集、数据拟合、设计种植体、设计套孔、设计栅栏式种植导板、3D打印和制成成品步骤。其中在设计栅栏式种植导板步骤中采用PlastyCAD软件，在工作侧的三维数据STL文件中填满工作侧的牙齿倒凹，在套孔的STL文件中根据需要种植牙的位置在相邻侧牙龈组织处框选，通过相邻牙齿横跨相连接，生成栅栏式的种植导板STL文件。通过本发明制作的栅栏式种植导板，可以使术区充分暴露，容易在口内就位，无倒凹，容易出水，不产热，确保手术及后期修复的成功。本发明的数字化栅栏式种植导板制作是全球口腔界探索的重要课题和未来口腔诊疗发展的方向，代表了现代数字化医疗技术的顶尖水平，令口腔种植更快捷、更精确、更安全”。
综上所述，上述专利不能实现种植牙的全流程数字化、缩短全、半口种植手术的手术时间和保证种植的准确性；
为此，本申请提出了一种能实现种植牙的全流程数字化、缩短全、半口种植手术的手术时间和保证种植的准确性的基于动态视觉定位的口腔种植牙用数字化导板。
发明内容
本发明的目的在于提供一种用于全口种植的全流程数字化序列组合磁吸式导板，以解决上述背景技术中提出的不能实现种植牙的全流程数字化、缩短全、半口种植手术的手术时间和保证种植的准确性技术问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种用于全口种植的全流程数字化序列组合磁吸式导板，包括牙支持式数字化组合定位导板、数字化截骨组合导板、数字化全程种植组合导板和数字化即刻修复组合导板，所述各序列组合导板通过多组磁吸装置组合连接，各序列组合导板中固位钉导板为基底固位导板，在术中固位后无需取出，通过更换相对应的功能导板(截骨导板、种植导板、临时牙修复体导板)磁吸组合成与之对应的序列组合导板；亦可根据术中情况及患者骨况将固位钉导板调整为固位截骨一体式固位钉导板作为基底固位钉导板，在术中通过更换相对应的功能导板(种植导板、临时牙修复体导板)组合成与之对应的序列组合导板；实现一整套适用于基于动态视觉定位的口腔种植牙数字化导板，在手术过程中基底固位钉导板全程无需取出。
优选的，所述固位钉导板其磁吸连接装置开口方向面朝向上，与之相对应的对组磁吸连接装置开口方向面朝向下；术中更换的相对应功能导板(截骨导板、种植导板、临时牙修复体导板)作为对组组合导板，功能导板上的磁吸连接装置作为对组磁吸连接装置，在相对位置上保持一致，与基底固位钉导板磁吸连接装置分别对应。
优选的，基底固位钉导板磁吸连接装置在开口方向面朝向上，装置圆孔内放置磁性面朝上的阳极(阴极)磁块；相对应的对组磁吸连接装置开口方向面朝向下，在对组装置圆孔内放置磁性面朝上的阴极(阳极)磁块；所有对组功能导板的磁吸连接装置内磁块磁极相同皆与固位钉导板磁性相反；确保磁块能紧密吸合；在外力作用下磁吸连接装置可被轻松分离。
优选的，所述数字化组合定位导板根据术中情况及患者骨况可分为普通固位钉导板与牙支持式就位导板通过多组组合磁吸装置磁吸组合连接而成的定位导板，根据术中情况及患者骨况还可分为固位截骨一体式固位钉导板；数字化组合定位导板与牙支持式就位导板通过组合磁吸装置磁吸组合连接，作为牙支持式组合定位导板佩戴至口内确定固位钉精确位点。
优选的，所述数字化组合定位导板作为拔牙前牙支持式佩戴至口内，使牙支持式就位导板与牙齿紧密贴合，磁吸装置连接普通固位钉导板或者固位截骨一体式固位钉导板，使固位钉导板拥有正确的口内相对位置关系；通过固位钉导向孔打入固位钉，确保基底固位钉导板准确且稳固可靠的固定在口内，磁吸装置在外力下可分离，固位完成后移除牙支持式就位导板，拔除残根残冠。
优选的，所述固位钉导板即作为截骨导板也同时用于基底固位钉导板，截骨切平面为平整面，为去骨量截平面；组合式截骨导板则将截骨导板通过对应组数量磁吸装置磁吸拼接组成，截骨导板上表面为平整面，表示骨量截平面同时表示所需截骨范围。
优选的，完成截骨后，在外力作用下分离组合截骨导板，通过磁吸装置分离组合式截骨导板，通过磁吸装置吸合种植导板与普通固位钉导板或者固位截骨一体式固位钉导板组成全程种植组合种植导板，通过种植位点确定种植体位点方向；种植导板与基底固位钉导板之间存在大量间隙，在手术过程中冷却生理盐水可通过大量间隙进入种植位点达到应有的冷却效果，保护种植位点周围骨组织。
优选的，全程手术完成种植体植入后，外力作用下分离组合种植导板，通过磁吸装置取下种植导板，通过磁吸装置吸合临时牙修复体导板，形成组合临时牙修复体导板，临时牙修复体导板位点开孔方向与种植体位点方向相同，开孔大小有一定补偿容错空间，使得临时牙修复体导板能与种植体基台稳固试戴就位。
优选的，试戴临时牙修复体导板就位后，在外力作用下分离组合临时牙修复体导板，通过磁吸装置取下临时牙修复体导板；依次取下固位钉、普通固位钉导板或者固位截骨一体式固位钉导板；去除临时牙修复体导板磁吸装置，打磨光亮平整临时牙修复体导板，于口内就位佩戴即刻修复临时牙。
优选的，首先，基于视觉定位低精度相机和Vicon系统获取口腔内牙床二维图像序列和三维定位坐标序列间的对应关系，构建口腔种植牙定位样本集；其次，通过牙床检测算法提取样本集中二维图像种植牙安装位置信息，进而构建和选择适用于种植牙的关节点特征；然后，利用模拟仿真优化渐进迭代特征选择方式进一步提高关节点定位精度；最后，对定位关节点进行数据锁定。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1.本发明通过安装有牙支持式数字化组合定位导板、数字化截骨组合导板、数字化全程种植组合导板和数字化即刻修复组合导板，所述各序列组合导板通过多组磁吸装置组合连接，各序列组合导板中固位钉导板为基底固位导板，在术中固位后无需取出，通过更换相对应的功能导板(截骨导板、种植导板、临时牙修复体导板)磁吸组合成与之对应的序列组合导板；亦可根据术中情况及患者骨况将固位钉导板调整为固位截骨一体式固位钉导板作为基底固位钉导板，在术中通过更换相对应的功能导板(种植导板、临时牙修复体导板)组合成与之对应的序列组合导板；实现一整套适用于基于动态视觉定位的口腔种植牙数字化导板，在手术过程中基底固位钉导板全程无需取出，实现了种植牙手术中的数字化流程；
2.本发明通过安装有固位钉导板和截骨导板，所述固位钉导板其磁吸连接装置开口方向面朝向上，与之相对应的对组磁吸连接装置开口方向面朝向下；术中更换的相对应功能导板(截骨导板、种植导板、临时牙修复体导板)作为对组组合导板，功能导板上的磁吸连接装置作为对组磁吸连接装置，在相对位置上保持一致，与基底固位钉导板磁吸连接装置分别对应，提高了种植牙手术的准确性；
3.本发明通过安装有牙支持式就位导板、固位钉导向孔和固位截骨一体式固位钉导板，所述数字化组合定位导板作为拔牙前牙支持式佩戴至口内，使牙支持式就位导板与牙齿紧密贴合，磁吸装置连接普通固位钉导板或者固位截骨一体式固位钉导板，使固位钉导板拥有正确的口内相对位置关系；通过固位钉导向孔打入固位钉，确保基底固位钉导板准确且稳固可靠的固定在口内，磁吸装置在外力下可分离，固位完成后移除牙支持式就位导板，拔除残根残冠，满足了对不同骨量高度患者的种植牙使用要求；
4.本发明通过安装有临时牙修复体导板和临时牙修复体导板磁吸装置，试戴临时牙修复体导板就位后，在外力作用下分离组合临时牙修复体导板，通过磁吸装置取下临时牙修复体导板；依次取下固位钉、普通固位钉导板或者固位截骨一体式固位钉导板；去除临时牙修复体导板磁吸装置，打磨光亮平整临时牙修复体导板，于口内就位佩戴即刻修复临时牙，实现了即刻修复临时牙，缩短了手术时间，加快了手术流程，减少患者手术痛苦。
附图说明
图1为本发明的牙支持式数字化组合定位导板三维组合示意图；
图2为本发明的牙支持式数字化组合定位导板模型装配示意图；
图3为本发明的固位钉导板与牙支持式就位导板三维示意图与模型示意图；
图4为本发明的牙支持式数字化组合定位导板磁吸组合方式示意图；
图5为本发明的分离牙支持式就位导板，三维示意图及模型示意图；
图6为本发明的模拟拔牙三维示意图与模型示意图；
图7为本发明的数字化截骨组合导板部分结构示意图；
图8为本发明的数字化固位截骨一体式固位钉导板示意图；
图9为本发明的数字化组合全程种植组合导板三维组合示意图；
图10为本发明的数字化组合全程种植组合导板模型装配示意图；
图11为本发明的固位钉导板与全程种植导板三维示意图与模型示意图；
图12为本发明的数字化全程种植组合导板磁吸组合方式示意图；
图13为本发明的数字化即刻修复组合导板三维组合示意图；
图14为本发明的数字化即刻修复组合导板模型示意图；
图15为本发明的固位钉导板与临时牙修复体导板三维示意图与模型示意图；
图16为本发明的数字化即刻修复组合导板磁吸组合方式示意图。
图中：1、牙支持数字化组合定位导板；101、固位钉导板；102、牙支持式导板；1-1、分离牙支持式就位导板；1-2、模拟拔牙；1011、固位钉导板磁吸连接装置；1021、牙支持式导板磁吸连接装置；1013、固位钉；2、数字化截骨组合导板；201、截骨导板；2011、截骨导板磁吸连接装置；3、数字化组合全程种植组合导板；301、全程种植导板；3011、全程种植导板磁吸连接装置；4、数字化即刻修复组合导板；401、临时牙修复体导板；4011、临时牙修复体导板磁吸连接装置；501、未拔牙模型；601、拔牙模型；701、固位截骨一体式固位钉导板；7011、截骨平面；801、种植位点；bone-颌骨；带M编号标记皆为对应数字标记内容的模型示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体的连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
实施例1
无需截骨附加手术的从种植到数字化即刻修复的全流程数字化序列组合磁吸式导板。首先保留患者口内残冠、烤瓷等残余牙齿501,模型M501所示，利用磁吸装置1011和1021将固位钉导板101与牙支持式导板102吸合组合而成组合固位钉导板2，利用口内残余牙齿作为支持位点将组合固位钉导板戴入口内，具体的模型组合装配示意图；通过固位钉导板上固位钉1013位点打入固位钉1013，将作为基底固位钉导板101稳固固定在口内，在手术过程中此基底导板无需多次装拆；外力作用下拆除牙支持式导板102，使得口内残冠暴露在术者视野内，此时可对口内剩余牙齿进行拔除；将全程种植导板301依靠其磁吸装置2011与基底固位钉导板101磁吸装置1011吸合拼接而成组合全程种植导板301，基于模型的组合装配；通过种植导向位点801进行全程种植体植入，植入完成后再外力作用下移除全程种植导板301；然后替换上预备即刻修复临时牙修复体导板401，基于模型的组合装饰，通过磁吸装置4011与1011吸合拼接而成，通过观察确定种植位点801与修复体预备开孔大小方向一致，分离预备即刻修复临时牙修复体导板401，去除磁吸装置4011对于预备修复体抛光打磨；其次，取下固位钉1013移除基底固位钉导板101，最后佩戴上预备即刻修复临时牙修复体401，完成整个手术流程。
实施例2
骨量充足下的截骨附加手术从种植到数字化即刻修复的全流程数字化序列组合磁吸式导板。首先保留患者口内残冠、烤瓷等残余牙齿501,模型M501所示，利用磁吸装置1011和1021将固位钉导板101与牙支持式导板102吸合组合而成组合固位钉导板2，利用口内残余牙齿作为支持位点将组合固位钉导板101戴入口内，具体的模型组合装配示意图；通过固位钉导板101上固位钉1013位点打入固位钉1013，将作为基底固位钉导板101稳固固定在口内，在手术过程中此基底导板无需多次装拆；外力作用下拆除牙支持式导板102，使得口内残冠暴露在术者视野内，此时可对口内剩余牙齿进行拔除；将截骨导板201通过磁吸装置2011与基底固位钉导板101磁吸装置1011吸合拼接而成组合截骨导板201，截骨导板201上平面为骨量切骨平面与截骨范围，截骨完成后在外力作用下分离组合截骨导板201；将全程种植导板301依靠其磁吸装置2011与基底固位钉导板101磁吸装置1011吸合拼接而成组合全程种植导板301，基于模型的组合装配；通过种植导向位点801进行全程种植体植入，植入完成后再外力作用下移除全程种植导板301；然后替换上预备即刻修复临时牙修复体导板401，基于模型的组合装饰，通过磁吸装置4011与1011吸合拼接而成，通过观察确定种植位点801与修复体预备开孔大小方向一致，分离预备即刻修复临时牙修复体导板401，去除磁吸装置4011对于预备修复体抛光打磨；其次，取下固位钉1013移除基底固位钉导板101，最后佩戴上预备即刻修复临时牙修复体401，完成整个手术流程。
实施例3
骨量不足下的固位一体式截骨附加手术从种植到数字化即刻修复的全流程数字化序列组合磁吸式导板。首先保留患者口内残冠、烤瓷等残余牙齿501,模型M501所示，利用磁吸装置7012和1021将固位截骨一体式固位钉导板701与牙支持式导板102吸合组合而成组合固位钉导板2，利用口内残余牙齿作为支持位点将组合固位钉导板101戴入口内，具体的模型组合装配示意图；通过固位钉导板101上固位钉1013位点打入固位钉1013，将作为基底固位钉导板101稳固固定在口内，在手术过程中此基底导板无需多次装拆；外力作用下拆除牙支持式导板102，使得口内残冠暴露在术者视野内，此时可对口内剩余牙齿进行拔除；此时固位一体固位钉导板701的截骨平面7011为截骨平整面与截骨范围；截骨完成后，将全程种植导板301依靠其磁吸装置2011与基底固位钉导板101磁吸装置1011吸合拼接而成组合全程种植导板301，基于模型的组合装配；通过种植导向位点801进行全程种植体植入，植入完成后再外力作用下移除全程种植导板301；然后替换上预备即刻修复临时牙修复体导板401，基于模型的组合装饰，通过磁吸装置4011与1011吸合拼接而成，通过观察确定种植位点801与修复体预备开孔大小方向一致，分离预备即刻修复临时牙修复体导板401，去除磁吸装置4011对于预备修复体抛光打磨；其次，取下固位钉1013移除基底固位钉导板101，最后佩戴上预备即刻修复临时牙修复体401，完成整个手术流程。
工作原理，首先，基于视觉定位低精度相机和Vicon系统获取口腔内牙床二维图像序列和三维定位坐标序列间的对应关系，构建口腔种植牙定位样本集；其次，通过牙床检测算法提取样本集中二维图像种植牙安装位置信息，进而构建和选择适用于种植牙的关节点特征；然后，利用模拟仿真优化渐进迭代特征选择方式进一步提高关节点定位精度；最后，对定位关节点进行数据锁定。
步骤1：牙支持式数字化组合定位导板1
所述牙支持式数字化组合定位导板1由定位导板和牙支持式就位导板组合而成，由对应数量组的磁吸装置磁吸拼接固定成一体，可依据患者口内剩余牙齿、残冠等作为佩戴支撑，佩戴至患者口内使牙支持式数字化组合定位导板1与牙齿、残冠表面紧密贴合；通过固位钉导向孔打入固位钉1013，保证基底固位钉导板101准确且稳固可靠固定在口内，在后续手术过程中基底固位钉导板101在手术结束前无需从口内取出。
在外力作用下分离磁吸装置，分离所述牙支持式数字化组合定位导板1，将牙支持式就位导板取出，所述固位钉导板101黏膜支持式保留在口内，对于患者进行牙齿残冠残根拔除手术。
牙支持式数字化组合定位导板1适用于口内还有牙齿、残冠、残根、烤瓷牙的情况。
步骤2：数字化截骨组合导板2
2.1、所述数字化截骨组合导板2适用范围与步骤1中所述1.3内容区别在于，适用于需要截骨附加手术操作且骨量条件较好。
2.2、所述数字化截骨组合导板2由定位导板和截骨导板201组合而成，由对应数量组的磁吸装置磁吸拼接固定成一体，组合式截骨导板201将截骨导板201通过对应组数量磁吸装置磁吸拼接组合而成，截骨导板201拼接后与颌骨紧密贴合，截骨导板201上表面为平整面，为去骨量截平面及去骨范围；
2.3、所述数字化截骨组合导板2在完成截骨操作后，在外力作用分离开磁吸装置，分离所述数字化截骨组合导板2，将截骨导板201取出。
步骤3：固位截骨一体式固位钉导板701
3.1、所述固位截骨一体式固位钉导板701适用范围与步骤1中所述1.3内容区别在于，适用于需要截骨附加手术操作且骨量条件较差，骨量高度不足，截骨面积范围较少时，同时口内还有牙齿、残冠、残根、烤瓷牙作为牙支持式的情况下；
3.2、所述固位截骨一体式固位钉导板701上包括固位钉导向孔、截骨平面7011、磁吸装置与牙支持式就位导板组合而成，由对应数量组的磁吸装置磁吸拼接固定成一体，术前可依据患者口内剩余牙齿、残冠等作为佩戴支撑，通过佩戴至患者口内使得牙支持式数字化组合定位导板1与牙齿、残冠表面紧密贴合，通过固位钉导向孔打入固位钉1013，确保基底固位钉导板101准确且稳固可靠的固定在口内，在后续的手术过程中基底固位钉导板101在手术结束前无需从口内取出；
3.3、在外力作用下分离开磁吸装置，分离所述牙支持式数字化组合定位导板1，将牙支持式就位导板取出，所述固位截骨一体式固位钉导板701黏膜支持式保留在口内，对于患者进行牙齿残冠残根拔除、截骨手术；
3.4、所述固位截骨一体式固位钉导板701截骨平面7011为去骨量底平面，通过去骨平面快速定位去骨量及去骨面积范围。
步骤4：数字化全程种植组合导板
4.1、根据步骤2、3所述内容无论是否进行截骨附加手术，所述数字化全程种植组合导板由基底固位钉导板101和全程种植导板301通过对应数量组的磁吸装置磁吸拼接固定组合而成，种植导板上包括全程种植定位导向孔，对应组磁吸装置；
4.2、全程种植导板301可以在种植过程中，依据种植定位导向孔逐级备孔并依据定位孔植入种植体，在种植手术过程中无需取下直至所有位点植体完全植入完成；
4.3、因数字化全程种植组合导板可在外力作用下分离磁吸装置，种植过程中可随时拆卸全程种植导板301，暴露手术视野方便医生及时调整，同时固位钉导板101依旧固定于口内，相对位置关系并不会因多次拆卸种植导板而发生偏差；
4.4、因全程种植导板301通过磁吸装置拼接组合而成，与基底固位钉导板101之间存在大量的间隙，在手术过程中冷却生理盐水可通过大量间隙进入种植位点801达到应有的冷却效果，保护种植位点801周围骨组织；
步骤5：数字化即刻修复组合导板4
5.1、所述数字化即刻修复组合导板4主要由临时牙修复体导板401和基底固位钉导板101通过对应数量组的磁吸装置磁吸拼接固定组合而成，临时牙修复体导板401上预留有种植体位点的方向开口，通过磁吸装置吸合试戴预成临时牙修复体；
5.2、临时牙修复体导板401位点开孔方向与种植体位点方向相同，开孔大小有一定补偿容错空间，使得临时牙修复体导板401能与种植体基台稳固试戴就位；
5.3、试戴稳定后，在外力作用下以此分离磁吸装置取下临时牙修复体导板401，取下固位钉1013，取下基底固位钉导板101，同时去除临时牙修复体导板401上的磁吸装置，打磨光亮平整临时牙修复体导板401，快速于口内就位佩戴即刻修复临时牙。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
Claims (10)
1.一种用于全口种植的全流程数字化序列组合磁吸式导板，包括牙支持式数字化组合定位导板(1)、数字化截骨组合导板(2)、数字化全程种植组合导板(3)和数字化即刻修复组合导板(4)，其特征在于：所述数字化组合定位导板(1)、数字化截骨组合导板(2)、数字化全程种植组合导板(3)和数字化即刻修复组合导板(4)通过多组磁吸装置组合连接，各序列组合导板中固位钉导板(101)为基底固位导板，在术中固位后无需取出，通过更换相对应的功能导板（截骨导板(201)、种植导板(301)、临时牙修复体导板(401)）磁吸组合成与之对应的序列组合导板；亦可根据术中情况及患者骨况将固位钉导板(101)调整为固位截骨一体式固位钉导板(701)作为基底固位钉导板，在术中通过更换相对应的功能导板（种植导板(301)、临时牙修复体导板(401)）组合成与之对应的序列组合导板；实现一整套适用于基于动态视觉定位的口腔种植牙数字化导板，在手术过程中基底固位钉导板全程无需取出。
2.根据权利要求1所述的一种用于全口种植的全流程数字化序列组合磁吸式导板，其特征在于：所述固位钉导板(101)其磁吸连接装置开口方向面朝向上，与之相对应的对组磁吸连接装置开口方向面朝向下；术中更换的相对应功能导板（截骨导板(201)、种植导板(301)、临时牙修复体导板(401)）作为对组组合导板，功能导板上的磁吸连接装置作为对组磁吸连接装置，在相对位置上保持一致，与基底固位钉导板磁吸连接装置（1011）分别对应。
3.根据权利要求1所述的一种用于全口种植的全流程数字化序列组合磁吸式导板，其特征在于：基底固位钉导板磁吸连接装置（1011）在开口方向面朝向上，装置圆孔内放置磁性面朝上的阳极（阴极）磁块；相对应的对组磁吸连接装置开口方向面朝向下，在对组装置圆孔内放置磁性面朝上的阴极（阳极）磁块；所有对组功能导板的磁吸连接装置内磁块磁极相同皆与固位钉导板磁性相反；确保磁块能紧密吸合；在外力作用下磁吸连接装置可被轻松分离。
4.根据权利要求1所述的一种用于全口种植的全流程数字化序列组合磁吸式导板，其特征在于：所述数字化组合定位导板(1)根据术中情况及患者骨况可分为普通固位钉导板(101)与牙支持式就位导板(102)通过多组组合磁吸装置(1011、1021、2011、3011、4011)磁吸组合连接而成的定位导板，根据术中情况及患者骨况还可分为固位截骨一体式固位钉导板(701)；数字化组合定位导板(1)与牙支持式就位导板(102)通过组合磁吸装置磁吸组合连接，作为牙支持式组合定位导板佩戴至口内确定固位钉(1013)精确位点。
5.根据权利要求4所述的一种用于全口种植的全流程数字化序列组合磁吸式导板，其特征在于：所述数字化组合定位导板(1)作为拔牙前牙支持式佩戴至口内，使牙支持式就位导板(102)与牙齿紧密贴合，磁吸装置连接普通固位钉导板(101)或者固位截骨一体式固位钉导板(701)，使固位钉导板拥有正确的口内相对位置关系；通过固位钉导向孔(1013)打入固位钉，确保基底固位钉导板准确且稳固可靠的固定在口内，磁吸装置在外力下可分离，固位完成后移除牙支持式就位导板(102)，拔除残根残冠。
6.根据权利要求4所述的一种用于全口种植的全流程数字化序列组合磁吸式导板，其特征在于：所述固位钉导板(101)即作为截骨导板也同时用于基底固位钉导板，截骨切平面(7011)为平整面，为去骨量截平面；组合式截骨导板(2)则将截骨导板(201)通过对应组数量磁吸装置(2011)磁吸拼接组成，截骨导板(201)上表面为平整面，表示骨量截平面同时表示所需截骨范围。
7.根据权利要求6所述的一种用于全口种植的全流程数字化序列组合磁吸式导板，其特征在于：完成截骨后，在外力作用下分离组合截骨导板，通过磁吸装置(2011)分离组合式截骨导板(201)，通过磁吸装置(3011)吸合种植导板(301)与普通固位钉导板(101)或者固位截骨一体式固位钉导板(701)组成全程种植组合种植导板(3)，通过种植位点(801)确定种植体位点方向；种植导板(301)与基底固位钉导板之间存在大量间隙，在手术过程中冷却生理盐水可通过大量间隙进入种植位点(801)达到应有的冷却效果，保护种植位点(801)周围骨组织。
8.根据权利要求7所述的一种用于全口种植的全流程数字化序列组合磁吸式导板，其特征在于：全程手术完成种植体植入后，外力作用下分离组合种植导板(3)，通过磁吸装置(3011)取下种植导板(301)，通过磁吸装置(4011)吸合临时牙修复体导板(401)，形成组合临时牙修复体导板(4)，临时牙修复体导板(401)位点开孔方向与种植体位点方向相同，开孔大小有一定补偿容错空间，使得临时牙修复体导板能与种植体基台稳固试戴就位。
9.根据权利要求8所述的一种用于全口种植的全流程数字化序列组合磁吸式导板，其特征在于：试戴临时牙修复体导板就位后，在外力作用下分离组合临时牙修复体导板(4)，通过磁吸装置(4011)取下临时牙修复体导板(401)；依次取下固位钉(1013)、普通固位钉导板(101)或者固位截骨一体式固位钉导板(701)；去除临时牙修复体导板磁吸装置(4011)，打磨光亮平整临时牙修复体导板，于口内就位佩戴即刻修复临时牙。
10.根据权利要求1所述的一种用于全口种植的全流程数字化序列组合磁吸式导板，其特征在于：首先，基于视觉定位低精度相机和 Vicon系统获取口腔内牙床二维图像序列和三维定位坐标序列间的对应关系，构建口腔种植牙定位样本集；其次，通过牙床检测算法提取样本集中二维图像种植牙安装位置信息，进而构建和选择适用于种植牙的关节点特征；然后，利用模拟仿真优化渐进迭代特征选择方式进一步提高关节点定位精度；最后，对定位关节点进行数据锁定。
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| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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