CN112923167A - 一种轮式管道检测机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种检测机器人，更具体的说是一种轮式管道检测机器人。包括架体装置、动力装置、旋转动力装置、检测装置和修补装置，所述动力装置连接在架体装置上，旋转动力装置连接在动力装置的上端，动力装置的前后两端分别连接一个检测装置，每个检测装置上均连接一个修补装置。本发明的轮式管道检测机器人可以检测管道内部的是否有从内而外漏洞磨损的隐患，动力装置可以带动架体装置在管道内进行移动，使得架体装置上的疏通锥不仅可以便于整个装置在管道内进行移动，并且可以将管道内部有堵塞的位置进行疏通。

Description

一种轮式管道检测机器人
技术领域
本发明涉及一种检测机器人，更具体的说是一种轮式管道检测机器人。
背景技术
例如公开号CN201821171936.0一种轮式管道检测机器人该实用新型公开了一种轮式管道检测机器人，其结构包括移动轮、螺丝、探照灯、凸槽、动力箱、安装杆、检测头、防护环、机体、指示灯、按钮、稳固板、升降装置，探照灯嵌入安装于动力箱的左表面，凸槽与动力箱为一体化结构，本实用新型一种轮式管道检测机器人，结构上设有升降装置，接通设备电源，通过电动机转动使得斜齿轮转动，由斜齿轮转动带动螺杆转动，通过螺杆转动使得齿轮转动，通过齿轮带动扇形齿轮进行转动，通过扇形齿轮使得移动齿板上移对顶动板进行向上顶动，同时通过螺杆转动使得连接齿板外移，由连接齿板外移推动翘杆对顶动板进行向上顶动，进行调节高度，通过升降装置防止检测高度不够，造成检测数据不准确。但是它不适合对管道内部做全面检测。
发明内容
本发明的目的是提供一种轮式管道检测机器人，可以对管道内部做全面检测。
本发明的目的通过以下技术方案来实现：
一种轮式管道检测机器人，包括架体装置、动力装置、旋转动力装置、检测装置和修补装置，所述动力装置连接在架体装置上，旋转动力装置连接在动力装置的上端，动力装置的前后两端分别连接一个检测装置，每个检测装置上均连接一个修补装置。
所述架体装置包括底架、基座、固定板和侧板，基座固接在底架的中部，基座的前后两端分别固接一个固定板，底架的左右两端分别设有一个侧板。
所述动力装置包括双轴电机、丝杆、三角架、旋转杆和滚轮，丝杆设置有两个，双轴电机左右两端的输出轴分别通过联轴器与两个丝杆固接，三角架设置有两个，两个三角架的中部分别螺纹连接在两个丝杆上，每个三角架的三角处均转动连接一个旋转杆，每个旋转杆的前后两端分别固接一个滚轮，两个丝杆的外端分别转动连接在两个侧板的中部，双轴电机固接在基座内。
所述旋转动力装置包括顶板、电动推杆Ⅰ、弧形板、横向轮、限位杆Ⅰ、上推座Ⅰ、电动推杆Ⅱ、下推座Ⅰ和牵动杆Ⅰ，顶板中部的前后两端分别固接一个电动推杆Ⅰ的固定端，弧形板下端的前后两端分别固接在两个电动推杆Ⅰ的活动端，弧形板的前后两端分别转动连接一个横向轮，顶板的左右两端分别固接一个限位杆Ⅰ，每个限位杆Ⅰ的中部均转动连接一个电动推杆Ⅱ的活动端，每个电动推杆Ⅱ的固定端分别固接一个下推座Ⅰ，每个下推座Ⅰ的下端均转动连接在一个牵动杆Ⅰ的内端，两个牵动杆Ⅰ的外端分别固接在两个三角架上端的中部。
所述检测装置包括侧板、限位杆Ⅱ、上推座Ⅱ、电动推杆Ⅲ、下推座Ⅱ、牵动杆Ⅱ、压缩弹簧、检测板、条框和方形槽，侧板的左右两端分别固接一个限位杆Ⅱ，每个限位杆Ⅱ上均转动连接一个上推座Ⅱ，每个上推座Ⅱ的上端均固接一个电动推杆Ⅲ的固定端，每个电动推杆Ⅲ的固定端分别固接一个下推座Ⅱ，每个下推座Ⅱ的外侧分别转动连接在一个牵动杆Ⅱ的内侧，侧板下端中部的前后两端分别固接一个压缩弹簧的下端，两个压缩弹簧的上端分别固接在检测板的前后两端，条框固接在检测板的中部，方形槽设置在检测板的中部，检测装置镜像对称设置有两个，位于前端的两个牵动杆Ⅱ分别固接在位于前端的三角架下侧的前后两端，位于后端的两个牵动杆Ⅱ分别固接在位于后端的三角架下侧的前后两端上。
所述修补装置包括电动推杆Ⅳ、储液箱和短杆，储液箱的前后两端分别固接一个短杆，储液箱的上端固接在电动推杆Ⅳ的活动端，修补装置设置有两个，每个条框的前后两端分别滑动连接一个短杆，两个电动推杆Ⅳ的固定端分别固接在两个条框上端的中部。
所述架体装置还包括疏通锥，所述的疏通锥固接在底架的右端。
所述动力装置还包括滑杆，所述的滑杆设置有两个，两个滑杆的中部分别固接在两个固定板上，两个滑杆的左右两端分别固接在两个侧板的前后两端，两个三角架的前后两端分别滑动连接在两个滑杆的左右两端。
所述修补装置还包括出料管，所述的出料管设置有多个，每个储液箱的下端均固定并连通有多个出料管。
所述每个压缩弹簧内均设置有一个伸缩杆，伸缩杆的固定端与侧板固接，伸缩杆的活动端与检测板固接。
本发明一种轮式管道检测机器人的有益效果为：
本发明的轮式管道检测机器人可以检测管道内部的是否有从内而外漏洞磨损的隐患，动力装置可以带动架体装置在管道内进行移动，使得架体装置上的疏通锥不仅可以便于整个装置在管道内进行移动，并且可以将管道内部有堵塞的位置进行疏通，为便于检测装置对管道内部做全面的漏洞磨损监测，进而旋转动力装置可以咋移动时为整个装置提供在管道内部旋转移动的力，从而使得检测装置上的修补装置对管道内部做全面的修补，提高管道的使用寿命，节约人力物力，本发明的轮式管道检测机器人结构简单，操作简便，便于存储。
附图说明
下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。
图1是本发明一种轮式管道检测机器人的整体结构示意图；
图2是本发明的部分结构示意图一；
图3是本发明的部分结构示意图二；
图4是本发明的部分结构示意图三；
图5是本发明的部分结构示意图四；
图6是本发明的部分结构示意图五；
图7是本发明的部分结构示意图六。
图中：架体装置1；底架101；基座102；固定板103；侧板104；疏通锥105；动力装置2；双轴电机201；丝杆202；滑杆203；三角架204；旋转杆205；滚轮206；旋转动力装置3；顶板301；电动推杆Ⅰ302；弧形板303；横向轮304；限位杆Ⅰ305；上推座Ⅰ306；电动推杆Ⅱ307；下推座Ⅰ308；牵动杆Ⅰ309；检测装置4；侧板401；限位杆Ⅱ402；上推座Ⅱ403；电动推杆Ⅲ404；下推座Ⅱ405；牵动杆Ⅱ406；压缩弹簧407；检测板408；条框409；方形槽410；修补装置5；电动推杆Ⅳ501；储液箱502；短杆503；出料管504；
具体实施方式
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
下面结合附图对本发明作进一步详细说明。
具体实施方式一：
如图1-7所示，一种轮式管道检测机器人，包括架体装置1、动力装置2、旋转动力装置3、检测装置4和修补装置5，所述动力装置2连接在架体装置1上，旋转动力装置3连接在动力装置2的上端，动力装置2的前后两端分别连接一个检测装置4，每个检测装置4上均连接一个修补装置5。
本发明的轮式管道检测机器人可以检测管道内部的是否有从内而外漏洞磨损的隐患，动力装置2可以带动架体装置1在管道内进行移动，使得架体装置1上的疏通锥105不仅可以便于整个装置在管道内进行移动，并且可以将管道内部有堵塞的位置进行疏通，为便于检测装置对管道内部做全面的漏洞磨损监测，进而旋转动力装置3可以咋移动时为整个装置提供在管道内部旋转移动的力，从而使得检测装置4上的修补装置5对管道内部做全面的修补，提高管道的使用寿命。
具体实施方式二：
如图1-7所示，一种轮式管道检测机器人，所述架体装置1包括底架101、基座102、固定板103和侧板104，基座102固接在底架101的中部，基座102的前后两端分别固接一个固定板103，底架101的左右两端分别设有一个侧板104。底架101将基座102、固定板103和侧板104托起，使得装置平衡且稳定，便于存放以及及时使用，两个侧板104中部均加工有光孔，做抛光处理。
具体实施方式三：
如图1-7所示，一种轮式管道检测机器人，所述动力装置2包括双轴电机201、丝杆202、三角架204、旋转杆205和滚轮206，丝杆202设置有两个，双轴电机201左右两端的输出轴分别通过联轴器与两个丝杆202固接，三角架204设置有两个，两个三角架204的中部分别螺纹连接在两个丝杆202上，每个三角架204的三角处均转动连接一个旋转杆205，每个旋转杆205的前后两端分别固接一个滚轮206，两个丝杆202的外端分别转动连接在两个侧板104的中部，双轴电机201固接在基座102内。使用时，驱动双轴电机201带动两端的丝杆202旋转，两端的两个丝杆202螺纹旋向相反，所以两个丝杆202旋转时，可以带动两端的三角架204同步向内靠拢或者同步向外扩张，便于调节两个三角架204的间距，两个三角架204为三角形，三个角均转动有滚轮206便于装置在管道内形成稳定的三角支点与管道内壁进行贴合，带动底架101在管道内进行移动，进而便于使用在垂直的管道内进行使用，使得滚轮206在管道内进行移动便于后续检测。
具体实施方式四：
如图1-7所示，一种轮式管道检测机器人，所述旋转动力装置3包括顶板301、电动推杆Ⅰ302、弧形板303、横向轮304、限位杆Ⅰ305、上推座Ⅰ306、电动推杆Ⅱ307、下推座Ⅰ308和牵动杆Ⅰ309，顶板301中部的前后两端分别固接一个电动推杆Ⅰ302的固定端，弧形板303下端的前后两端分别固接在两个电动推杆Ⅰ302的活动端，弧形板303的前后两端分别转动连接一个横向轮304，顶板301的左右两端分别固接一个限位杆Ⅰ305，每个限位杆Ⅰ305的中部均转动连接一个电动推杆Ⅱ307的活动端，每个电动推杆Ⅱ307的固定端分别固接一个下推座Ⅰ308，每个下推座Ⅰ308的下端均转动连接在一个牵动杆Ⅰ309的内端，两个牵动杆Ⅰ309的外端分别固接在两个三角架204上端的中部。当两个三角架204向内部靠近时，由于两个三角架204的间距变小，进而使得两个上推座Ⅰ306以及下推座Ⅰ308发生转动，使得顶板301被顶起，进而如需装置在管道内部发生旋转时，驱动电动推杆Ⅰ302便于弧形板303可以靠近贴合管道内壁，两个横向轮304发生旋转，该两个横向轮304可由电机提供动力旋转，从而当底架101被三角架204上的滚轮206带动直线移动时，可以由旋转的横向轮304提供横向的推力，使得底架101可在管道内横向旋转，防止单一性的直线运动造成漏洞磨损有漏检的现象，便于后续监测时可以更加全面的监测管道内壁。
具体实施方式五：
如图1-7所示，一种轮式管道检测机器人，所述检测装置4包括侧板401、限位杆Ⅱ402、上推座Ⅱ403、电动推杆Ⅲ404、下推座Ⅱ405、牵动杆Ⅱ406、压缩弹簧407、检测板408、条框409和方形槽410，侧板401的左右两端分别固接一个限位杆Ⅱ402，每个限位杆Ⅱ402上均转动连接一个上推座Ⅱ403，每个上推座Ⅱ403的上端均固接一个电动推杆Ⅲ404的固定端，每个电动推杆Ⅲ404的固定端分别固接一个下推座Ⅱ405，每个下推座Ⅱ405的外侧分别转动连接在一个牵动杆Ⅱ406的内侧，侧板401下端中部的前后两端分别固接一个压缩弹簧407的下端，两个压缩弹簧407的上端分别固接在检测板408的前后两端，条框409固接在检测板408的中部，方形槽410设置在检测板408的中部，检测装置4镜像对称设置有两个，位于前端的两个牵动杆Ⅱ406分别固接在位于前端的三角架204下侧的前后两端，位于后端的两个牵动杆Ⅱ406分别固接在位于后端的三角架204下侧的前后两端上。当两个三角架204向中间靠拢时同步的两端的两个上推座Ⅱ403以及下推座Ⅱ405旋转，从而使得两端的侧板401被顶起，进而使得两个检测板408贴合管道内壁使得压缩弹簧407处于压缩状态，并且当遇到漏洞以及磨损时压缩弹簧407由于弹力弹回使得两端的检测板408卡顿在漏洞内，从而使得装置停止在漏洞处，进而便于后续将该漏洞进行修复，并且为使得检测板408对管道内部做较为全面的检查，进而当弧形板303被两个电动推杆Ⅰ302带动上升贴合管道内壁，由旋转的两个横向轮304带动两个检测板408旋转，对管道内壁座全面的检查，防止有检查漏洞遗漏现象，提高管道检查的效率。
具体实施方式六：
如图1-7所示，一种轮式管道检测机器人，所述修补装置5包括电动推杆Ⅳ501、储液箱502和短杆503，储液箱502的前后两端分别固接一个短杆503，储液箱502的上端固接在电动推杆Ⅳ501的活动端，修补装置5设置有两个，每个条框409的前后两端分别滑动连接一个短杆503，两个电动推杆Ⅳ501的固定端分别固接在两个条框409上端的中部。对管道内壁的从内而外的漏洞进行修复时，储液箱502可以存储修复用的胶水，驱动电动推杆Ⅳ501使得储液箱502两端的短杆503在条框409上滑动，便于将储液箱502内的胶水注到漏洞内，修复完成之后，驱动电动推杆Ⅳ501将储液箱502收回，与此同时驱动电动推杆Ⅲ404将整个检测板408收回，移动进行继续监测漏洞，从而修复之后提高管道的使用率，以及寿命，修复之后可进行管道的二次利用，减少人工对管道检查时的繁琐步骤，降低检查难度。
具体实施方式七：
如图1-7所示，一种轮式管道检测机器人，所述架体装置1还包括疏通锥105，所述的疏通锥105固接在底架101的右端。在管道内移动时，底架101右端的疏通锥105为锥形，便于装置在管道内行进，将堵塞位置具有一定的疏通作用，提高管道检测的效率。
具体实施方式八：
如图1-7所示，一种轮式管道检测机器人，所述动力装置2还包括滑杆203，所述的滑杆203设置有两个，两个滑杆203的中部分别固接在两个固定板103上，两个滑杆203的左右两端分别固接在两个侧板104的前后两端，两个三角架204的前后两端分别滑动连接在两个滑杆203的左右两端。两个滑杆203便于两个三角架204移动时更加稳定，进而提高装置的稳定性。
具体实施方式九：
如图1-7所示，一种轮式管道检测机器人，所述修补装置5还包括出料管504，所述的出料管504设置有多个，每个储液箱502的下端均固定并连通有多个出料管504。多个出料管504便于储液箱502的胶水流出。
具体实施方式十：
如图1-7所示，一种轮式管道检测机器人，所述每个压缩弹簧407内均设置有一个伸缩杆，伸缩杆的固定端与侧板401固接，伸缩杆的活动端与检测板408固接。伸缩杆使得压缩弹簧407伸缩稳定，不发生摇晃。
本发明的一种轮式管道检测机器人，其工作原理为：
本发明的轮式管道检测机器人可以检测管道内部的是否有从内而外漏洞磨损的隐患，动力装置2可以带动架体装置1在管道内进行移动，使得架体装置1上的疏通锥105不仅可以便于整个装置在管道内进行移动，并且可以将管道内部有堵塞的位置进行疏通，为便于检测装置对管道内部做全面的漏洞磨损监测，进而旋转动力装置3可以咋移动时为整个装置提供在管道内部旋转移动的力，从而使得检测装置4上的修补装置5对管道内部做全面的修补，提高管道的使用寿命。底架101将基座102、固定板103和侧板104托起，使得装置平衡且稳定，便于存放以及及时使用，两个侧板104中部均加工有光孔，做抛光处理。使用时，驱动双轴电机201带动两端的丝杆202旋转，两端的两个丝杆202螺纹旋向相反，所以两个丝杆202旋转时，可以带动两端的三角架204同步向内靠拢或者同步向外扩张，便于调节两个三角架204的间距，两个三角架204为三角形，三个角均转动有滚轮206便于装置在管道内形成稳定的三角支点与管道内壁进行贴合，带动底架101在管道内进行移动，进而便于使用在垂直的管道内进行使用，使得滚轮206在管道内进行移动便于后续检测。当两个三角架204向内部靠近时，由于两个三角架204的间距变小，进而使得两个上推座Ⅰ306以及下推座Ⅰ308发生转动，使得顶板301被顶起，进而如需装置在管道内部发生旋转时，驱动电动推杆Ⅰ302便于弧形板303可以靠近贴合管道内壁，两个横向轮304发生旋转，该两个横向轮304可由电机提供动力旋转，从而当底架101被三角架204上的滚轮206带动直线移动时，可以由旋转的横向轮304提供横向的推力，使得底架101可在管道内横向旋转，防止单一性的直线运动造成漏洞磨损有漏检的现象，便于后续监测时可以更加全面的监测管道内壁。当两个三角架204向中间靠拢时同步的两端的两个上推座Ⅱ403以及下推座Ⅱ405旋转，从而使得两端的侧板401被顶起，进而使得两个检测板408贴合管道内壁使得压缩弹簧407处于压缩状态，并且当遇到漏洞以及磨损时压缩弹簧407由于弹力弹回使得两端的检测板408卡顿在漏洞内，从而使得装置停止在漏洞处，进而便于后续将该漏洞进行修复，并且为使得检测板408对管道内部做较为全面的检查，进而当弧形板303被两个电动推杆Ⅰ302带动上升贴合管道内壁，由旋转的两个横向轮304带动两个检测板408旋转，对管道内壁座全面的检查，防止有检查漏洞遗漏现象，提高管道检查的效率。对管道内壁的从内而外的漏洞进行修复时，储液箱502可以存储修复用的胶水，驱动电动推杆Ⅳ501使得储液箱502两端的短杆503在条框409上滑动，便于将储液箱502内的胶水注到漏洞内，修复完成之后，驱动电动推杆Ⅳ501将储液箱502收回，与此同时驱动电动推杆Ⅲ404将整个检测板408收回，移动进行继续监测漏洞，从而修复之后提高管道的使用率，以及寿命，修复之后可进行管道的二次利用，减少人工对管道检查时的繁琐步骤，降低检查难度。在管道内移动时，底架101右端的疏通锥105为锥形，便于装置在管道内行进，将堵塞位置具有一定的疏通作用，提高管道检测的效率。两个滑杆203便于两个三角架204移动时更加稳定，进而提高装置的稳定性。多个出料管504便于储液箱502的胶水流出。伸缩杆使得压缩弹簧407伸缩稳定，不发生摇晃。
当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种轮式管道检测机器人，包括架体装置(1)、动力装置(2)、旋转动力装置(3)、检测装置(4)和修补装置(5)，其特征在于：所述动力装置(2)连接在架体装置(1)上，旋转动力装置(3)连接在动力装置(2)的上端，动力装置(2)的前后两端分别连接一个检测装置(4)，每个检测装置(4)上均连接一个修补装置(5)。
2.根据权利要求1所述的一种轮式管道检测机器人，其特征在于：所述架体装置(1)包括底架(101)、基座(102)、固定板(103)和侧板(104)，基座(102)固接在底架(101)的中部，基座(102)的前后两端分别固接一个固定板(103)，底架(101)的左右两端分别设有一个侧板(104)。
3.根据权利要求2所述的一种轮式管道检测机器人，其特征在于：所述动力装置(2)包括双轴电机(201)、丝杆(202)、三角架(204)、旋转杆(205)和滚轮(206)，丝杆(202)设置有两个，双轴电机(201)左右两端的输出轴分别通过联轴器与两个丝杆(202)固接，三角架(204)设置有两个，两个三角架(204)的中部分别螺纹连接在两个丝杆(202)上，每个三角架(204)的三角处均转动连接一个旋转杆(205)，每个旋转杆(205)的前后两端分别固接一个滚轮(206)，两个丝杆(202)的外端分别转动连接在两个侧板(104)的中部，双轴电机(201)固接在基座(102)内。
4.根据权利要求3所述的一种轮式管道检测机器人，其特征在于：所述旋转动力装置(3)包括顶板(301)、电动推杆Ⅰ(302)、弧形板(303)、横向轮(304)、限位杆Ⅰ(305)、上推座Ⅰ(306)、电动推杆Ⅱ(307)、下推座Ⅰ(308)和牵动杆Ⅰ(309)，顶板(301)中部的前后两端分别固接一个电动推杆Ⅰ(302)的固定端，弧形板(303)下端的前后两端分别固接在两个电动推杆Ⅰ(302)的活动端，弧形板(303)的前后两端分别转动连接一个横向轮(304)，顶板(301)的左右两端分别固接一个限位杆Ⅰ(305)，每个限位杆Ⅰ(305)的中部均转动连接一个电动推杆Ⅱ(307)的活动端，每个电动推杆Ⅱ(307)的固定端分别固接一个下推座Ⅰ(308)，每个下推座Ⅰ(308)的下端均转动连接在一个牵动杆Ⅰ(309)的内端，两个牵动杆Ⅰ(309)的外端分别固接在两个三角架(204)上端的中部。
5.根据权利要求4所述的一种轮式管道检测机器人，其特征在于：所述检测装置(4)包括侧板(401)、限位杆Ⅱ(402)、上推座Ⅱ(403)、电动推杆Ⅲ(404)、下推座Ⅱ(405)、牵动杆Ⅱ(406)、压缩弹簧(407)、检测板(408)、条框(409)和方形槽(410)，侧板(401)的左右两端分别固接一个限位杆Ⅱ(402)，每个限位杆Ⅱ(402)上均转动连接一个上推座Ⅱ(403)，每个上推座Ⅱ(403)的上端均固接一个电动推杆Ⅲ(404)的固定端，每个电动推杆Ⅲ(404)的固定端分别固接一个下推座Ⅱ(405)，每个下推座Ⅱ(405)的外侧分别转动连接在一个牵动杆Ⅱ(406)的内侧，侧板(401)下端中部的前后两端分别固接一个压缩弹簧(407)的下端，两个压缩弹簧(407)的上端分别固接在检测板(408)的前后两端，条框(409)固接在检测板(408)的中部，方形槽(410)设置在检测板(408)的中部，检测装置(4)镜像对称设置有两个，位于前端的两个牵动杆Ⅱ(406)分别固接在位于前端的三角架(204)下侧的前后两端，位于后端的两个牵动杆Ⅱ(406)分别固接在位于后端的三角架(204)下侧的前后两端上。
6.根据权利要求5所述的一种轮式管道检测机器人，其特征在于：所述修补装置(5)包括电动推杆Ⅳ(501)、储液箱(502)和短杆(503)，储液箱(502)的前后两端分别固接一个短杆(503)，储液箱(502)的上端固接在电动推杆Ⅳ(501)的活动端，修补装置(5)设置有两个，每个条框(409)的前后两端分别滑动连接一个短杆(503)，两个电动推杆Ⅳ(501)的固定端分别固接在两个条框(409)上端的中部。
7.根据权利要求6所述的一种轮式管道检测机器人，其特征在于：所述架体装置(1)还包括疏通锥(105)，所述的疏通锥(105)固接在底架(101)的右端。
8.根据权利要求7所述的一种轮式管道检测机器人，其特征在于：所述动力装置(2)还包括滑杆(203)，所述的滑杆(203)设置有两个，两个滑杆(203)的中部分别固接在两个固定板(103)上，两个滑杆(203)的左右两端分别固接在两个侧板(104)的前后两端，两个三角架(204)的前后两端分别滑动连接在两个滑杆(203)的左右两端。
9.根据权利要求8所述的一种轮式管道检测机器人，其特征在于：所述修补装置(5)还包括出料管(504)，所述的出料管(504)设置有多个，每个储液箱(502)的下端均固定并连通有多个出料管(504)。
10.根据权利要求9所述的一种轮式管道检测机器人，其特征在于：所述每个压缩弹簧(407)内均设置有一个伸缩杆，伸缩杆的固定端与侧板(401)固接，伸缩杆的活动端与检测板(408)固接。
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