CN110404904B - 储油罐清理机器人 - Google Patents

Abstract

储油罐清理机器人，解决了现在储油罐清理不方便，浪费人力和物力的问题，其包括箱体，箱体左侧设有推铲，推铲下方右端与箱体铰接固定，箱体内设有可水平滑动的滑杆，滑杆左端铰接有第一连杆，第一连杆左端与推铲铰接固定；箱体前端设有前履带总成，箱体后端设有后履带总成，前履带总成和后履带总成结构相同；箱体上方设有可竖直滑动的支撑台，支撑台上方设有可转动的清洗设备总成，本发明结构新颖，构思巧妙，操作简单方便，可以有效的对储油罐内进行清理，且清理效率较高，极大程度上节约了人力和物力。

Description

储油罐清理机器人

技术领域

本发明涉及清理设备技术领域，尤其是涉及一种储油罐清理机器人。

背景技术

储油罐是一种储存油品的容器，油库的主要设施，在管道运输中是输油管的油源接口，按建筑特点可分为地上油罐、地下油罐和山洞油罐，转运油库、分配油库及企业附属油库一般宜选用地上油罐，而具有战略意义的储备油库及军用油库常选用山洞油罐、地上油罐和半地下油罐。按材质可分为非金属油罐和金属油罐两大类，非金属油罐包括钢筋混凝土油罐以及用于军队野战油库的耐油橡胶软体油罐、玻璃钢油罐和塑料油罐等，金属油罐按形状又可分为立式圆柱形、卧式圆柱形和球形灯等三种。金属油罐因造价低、不易渗漏、施工方便、维护容易而得到广泛使用。

储油罐内的环境较为恶劣，采用人工去清理的方式，对人员的损害较大且工作强度极大，清理效率较低，造成清理成本的急剧增加，不符合公司的盈利目的，浪费人力和物力。

发明内容

针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本发明提供一种储油罐清理机器人，有效的解决了现在储油罐清理不方便，浪费人力和物力的问题。

为实现上述目的，本发明包括箱体，箱体左侧设有推铲，推铲下方右端与箱体铰接固定，箱体内设有可水平滑动的滑杆，滑杆左端铰接有第一连杆，第一连杆左端与推铲铰接固定；

箱体前端设有前履带总成，箱体后端设有后履带总成，前履带总成和后履带总成结构相同；所述支撑台下端可转动的设有多个第一螺纹杆，每个第一螺纹杆外圆周固定有带轮，多个带轮之间经皮带相连接，箱体上端固定有多个套管，第一螺纹杆与套管螺纹连接构成第一螺纹杆转动带动支撑台竖直升降的结构；

箱体上方设有可竖直滑动的支撑台，支撑台上方设有可转动的清洗设备总成；

所述支撑台左侧下方设有可转动的轮盘，多个带轮之间和轮盘经皮带相连接，轮盘下方同轴设有第一锥齿轮，第一锥齿轮右侧设有第二锥齿轮，第二锥齿轮同轴设有第一齿轮，第一齿轮右侧设有第二齿轮，第二齿轮连接有第一电机，第二齿轮后方设有可水平滑动的齿轮系，第二齿轮经齿轮系可驱动第一齿轮转动，齿轮系后方设有第三齿轮，第二齿轮经齿轮系可驱动第三齿轮转动，第三齿轮上方设有齿轮转动系统，第三齿轮经齿轮转动系统啮合有第四齿轮，第四齿轮固定连接有驱动轴，驱动轴可转动的固定在支撑台上方，驱动轴右端固定连接有蜗杆，蜗杆啮合有涡轮，涡轮可转动的固定在支撑台上方，涡轮与清洗设备总成固定连接；

所述箱体内设有电动推杆，电动推杆左端与滑杆固定连接。

优选的，所述前履带总成和后履带总成均包括两个可转动的行走轮，两个行走轮之间经履带连接。

优选的，所述齿轮系包括可水平滑动的滑块，滑块下方可转动的设有第八齿轮、第五齿轮和第六齿轮，第八齿轮、第五齿轮和第六齿轮同轴设置，支撑台下方可转动的设有第二螺纹杆，第二螺纹杆与滑块螺纹连接，第二螺纹杆经固定在支撑台下方的第二电机驱动；

所述第二齿轮与第五齿轮啮合时，第八齿轮与第一齿轮啮合；

所述第二齿轮与第八齿轮啮合时，第六齿轮与第三齿轮啮合；

所述齿轮转动系统包括与第三齿轮啮合的第九齿轮，第九齿轮上方啮合有第十齿轮，第十齿轮与第四齿轮相互啮合。

优选的，所述清洗设备总成包括方箱，方箱右侧铰接有超高压水枪，方箱内可转动的设有锥形的锥轮，锥轮的左端面大于右端面，锥轮上设有螺旋型的凸轮槽，凸轮槽内可滑动的设有圆球，圆球无法脱离凸轮槽，圆球上端固定有固定杆，固定杆上端固定有竖直的第二连杆，方箱上设有水平的十字块，第二连杆上端可滑动的贯穿十字块；

第二连杆上端与超高压水枪左侧下方铰接固定。

优选的，所述清洗设备总成包括方箱，方箱右侧铰接有超高压水枪，方箱内设有水平滑动的滑动块，方箱内固定有倾斜的导向杆，导向杆位于滑动块上方，滑动块上方设有沿导向杆滑动的方块，方块随滑动块一起滑动，方块上端固定有竖直的第二连杆，方箱上设有水平的十字块，第二连杆上端可滑动的贯穿十字块；

第二连杆上端与超高压水枪左侧下方铰接固定。

优选的，所述清洗设备总成包括方箱，方箱右侧铰接有超高压水枪，方箱内设有可水平滑动的滑动块，方箱内铰接有导向杆，导向杆左端与方箱铰接固定，导向杆位于滑动块上方，滑动块上方设有导向杆滑动的方块，滑动块右端铰接有第三连杆，第三连杆上端铰接有第四连杆，第四连杆上端与方块下端铰接固定，第四连杆中部铰接有第五连杆，第五连杆下端铰接在滑动块左端；

所述导向杆下端铰接有第六连杆，方箱内设有水平滑动的滑动台，第六连杆下端与滑动台铰接固定；

所述方块上端固定有竖直的第二连杆，第二连杆上端贯穿方箱与超高压水枪左侧下方铰接固定。

优选的，所述方箱内可转动的设有水平的第三螺纹杆，第三螺纹杆与滑动块螺纹连接。

优选的，所述方箱内可转动的设有水平的第四螺纹杆，第四螺纹杆与滑动台螺纹连接。

本发明与现有技术相比具有以下益处：1）推铲与水平面之间的夹角可以调节，从而方便进行污浊物的推铲堆积；2）清洗设备总成可以进行竖直的升降且可以转动，且超高压水枪与水平面之间的夹角可以调节，使得设备清理无死角；3）超高压水枪与水平面之间的夹角调节采用可以采用三种方式，这三种方式都可以快速的实现对超高压水枪角度的调节，且可以具有很好的自锁效果，保证其稳定性。

在本发明中，因储油罐内充满大量可燃或者有毒气体，任何微小的火花将会导致爆炸，故采用防爆设计，采用整机壳体密封防爆设计，对机械接口，电气接口按照防护等级作防爆处理。

本发明结构新颖，构思巧妙，操作简单方便，可以有效的对储油罐内进行清理，且清理效率较高，极大程度上节约了人力和物力。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明整体结构示意图。

图2为本发明整体轴侧结构示意图。

图3为本发明推铲摆动结构示意图。

图4为本发明支撑台结构示意图。

图5为本发明支撑台竖直滑动结构示意图。

图6为图5轴侧结构示意图。

图7为本发明驱动清洗设备总成转动结构示意图。

图8为本发明驱动清洗设备和驱动支撑台竖直升降驱动部分结构示意图。

图9为本发明实施例一中清洗设备总成方箱内部结构示意图。

图10为图5中A部放大示意图。

图11为图9中A部放大示意图。

图12为本发明实施例二中清洗设备总成方箱内部结构示意图。

图13为本发明实施例三中清洗设备总成方箱内部结构示意图。

图14为本发明实施例三清洗设备总成方箱内部轴侧结构示意图。

图15为图7中A部放大示意图。

具体实施方式

下面结合附图1-15对本发明的具体实施方式做进一步详细说明。

由图1-15给出，实施例一，本发明包括箱体1，箱体1左侧设有推铲2，推铲2下方右端与箱体1铰接固定，箱体1内设有可水平滑动的滑杆3，滑杆3左端铰接有第一连杆4，第一连杆4左端与推铲2铰接固定；

箱体1前端设有前履带总成5，箱体1后端设有后履带总成6，前履带总成5和后履带总成6结构相同；

箱体1上方设有可竖直滑动的支撑台7，支撑台7上方设有可转动的清洗设备总成8。

箱体1内部设有控制系统，控制整个设备的运行，箱体1上端还设有照明图像采集总成、可燃气体检测总成，为了方便机器人从狭小人孔进入储油罐，设计时根据系统功能模块分解及接口技术将机器人分为前履带总成5、后履带总成6、控制系统总成、照明图像采集总成、清洗设备总成8、可燃气体检测总成和推铲2总成，安装时拆卸成前履带总成5、后履带总成6及其他三部分后由工人从狭小人孔带入储油罐内进行组装，然后进行清理工作，以上几个模块可当作标准配件，可以实现整体机构互换和工作性能互换。

推铲2与水平面之间的夹角可以调节，这样可以适应多种行走面，可以有效的对储油罐进行清理，通过前履带总成5和后履带总成6带动整个设备进行移动，前履带总成5和后履带总成6有点类似推土机的行走方式，可以多种路面行走，支撑台7可以升降，清洗设备总成8可以转动，从而对储油罐内可以进行全方位的冲洗，经过高压水冲洗、推铲堆积和负压吸出三道工序完成对储油罐的清理，本装置实现前两道工序，后面一道工序有其他机器来完成，实现对储油罐的快速清理，效率较高。

所述箱体1内设有电动推杆，电动推杆左端与滑杆3固定连接。

电动推杆位于箱体1内，通过电动推杆的推动可以实现滑杆3的水平滑动，从而使得推铲2与水平面之间的夹角发生变化。

所述前履带总成5和后履带总成6均包括两个可转动的行走轮9，两个行走轮9之间经履带10连接。

履带10连接的方式可以适应多种路面，有点类似于坦克或者推土机的行走方式，采用液压驱动的方式驱动行走轮9进行转动。

所述支撑台7下端可转动的设有多个第一螺纹杆11，每个第一螺纹杆11外圆周固定有带轮12，多个带轮12之间经皮带13相连接，箱体1上端固定有多个套管14，第一螺纹杆11与套管14螺纹连接构成第一螺纹杆11转动带动支撑台7竖直升降的结构。

第一螺纹杆11的数量为四个，支撑台7的每个角都经轴承可转动的设有第一螺纹杆11，套管14的数量也是四个与第一螺纹杆11一一对应，通过带轮12的转动可以带动多个第一螺纹杆11同步转动，从而实现支撑台7的竖直滑动，螺纹连接具有很好的自锁性，可以有效的实现支撑台7升降以后的稳定性。

所述支撑台7左侧下方设有可转动的轮盘15，多个带轮12之间和轮盘15经皮带13相连接，轮盘15下方同轴设有第一锥齿轮16，第一锥齿轮16右侧设有第二锥齿轮17，第二锥齿轮17同轴设有第一齿轮18，第一齿轮18右侧设有第二齿轮19，第二齿轮19连接有第一电机，第二齿轮19后方设有可水平滑动的齿轮系，第二齿轮19经齿轮系可驱动第一齿轮18转动，齿轮系后方设有第三齿轮20，第二齿轮19经齿轮系可驱动第三齿轮20转动，第三齿轮20上方设有齿轮转动系统，第三齿轮20经齿轮转动系统啮合有第四齿轮21，第四齿轮21固定连接有驱动轴22，驱动轴22可转动的固定在支撑台7上方，驱动轴22右端固定连接有蜗杆23，蜗杆23啮合有涡轮24，涡轮24可转动的固定在支撑台7上方，涡轮24与清洗设备总成8固定连接。

轮盘15与带轮12的结构相同，经过皮带13实现多个带轮12和轮盘15的同步转动，轮盘15与第一锥齿轮16同轴固定连接，轮盘15的转动可以带动第一锥齿轮16转动，在本发明中，通过第一齿轮18的转动带动同轴的第二锥齿轮17转动，第二锥齿轮17经过第一锥齿轮16带动轮盘15转动，从而实现多个第一螺纹杆11同步转动，完成支撑台7的竖直升降；

当第二齿轮19经过齿轮系驱动第一齿轮18转动时，无法驱动第三齿轮20进行转动，当第二齿轮19经过齿轮系驱动第三齿轮20转动时，无法驱动第一齿轮18转动，第三齿轮20经过齿轮转动系统驱动第四齿轮21转动，第四齿轮21转动带动蜗杆23进行转动，蜗杆23转动带动涡轮24转动，涡轮24下端可转动的固定在支撑台7上，涡轮24上端与清洗设备总成8固定连接，通过涡轮24的转动带动清洗设备总成8进行转动，因蜗杆23和涡轮24配合具有自锁性，所以无法实现涡轮24反向带动蜗杆23转动，即清洗设备总成8无法带动下端的蜗杆23转动，能够很好的实现锁定。

所述齿轮系包括可水平滑动的滑块25，滑块25下方可转动的设有第八齿轮26、第五齿轮27和第六齿轮28，第八齿轮26、第五齿轮27和第六齿轮28同轴设置，支撑台7下方可转动的设有第二螺纹杆29，第二螺纹杆29与滑块25螺纹连接，第二螺纹杆29经固定在支撑台7下方的第二电机驱动；

所述第二齿轮19与第五齿轮27啮合时，第八齿轮26与第一齿轮18啮合；

所述第二齿轮19与第八齿轮26啮合时，第六齿轮28与第三齿轮20啮合；

所述齿轮转动系统包括与第三齿轮20啮合的第九齿轮30，第九齿轮30上方啮合有第十齿轮31，第十齿轮31与第四齿轮21相互啮合。

滑块25位于支撑台7的下方，对于滑块25的限位，可以是支撑台7上设有T型槽，T型槽内设有T型块，T型块下端贯穿支撑台7与滑块25固定连接，也可是通过导杆的方式实现滑块25的导向，第八齿轮26、第五齿轮27和第六齿轮28位于滑块25的下方，可以随着滑块25一起进行滑动，第八齿轮26、第五齿轮27和第六齿轮28左侧到右依次排列，通过第二电机的转动可以带动第二螺纹杆29进行转动，第二螺纹杆29的转动使得滑块25进行水平的滑动，从而完成相应的操作；

第二齿轮19与第五齿轮27啮合时，第八齿轮26与第一齿轮18啮合，第六齿轮28空转；

第二齿轮19与第八齿轮26啮合时，第六齿轮28与第三齿轮20啮合，第五齿轮27空转。

所述清洗设备总成8包括方箱33，方箱33右侧铰接有超高压水枪34，方箱33内可转动的设有锥形的锥轮35，锥轮35的左端面大于右端面，锥轮35上设有螺旋型的凸轮槽36，凸轮槽36内可滑动的设有圆球37，圆球37无法脱离凸轮槽36，圆球37上端固定有固定杆38，固定杆38上端固定有竖直的第二连杆39，方箱33上设有水平的十字块40，第二连杆39上端可滑动的贯穿十字块40；

第二连杆39上端与超高压水枪34左侧下方铰接固定。

方箱33内部为中空的，超高压水枪34位于方箱33的上方，锥轮35为一个锥形的柱体，锥轮35的大端面位于左侧，小端位于右侧，当锥轮35进行转动时，圆球37可以是半球也可以是全球，圆球37在凸轮槽36内进行滑动，在十字块40的限位作用下，第二连杆39在竖直面上只能进行竖直的滑动，方箱33上端设有十字型的水平的滑动槽，十字块40位于滑动槽内，在十字块40的限位作用下，第二连杆39在竖直平面上只能进行竖直的滑动，在锥轮35的作用下，第二连杆39进行水平的滑动，第二连杆39的水平滑动的过程中进行竖直的滑动，使得超高压水枪34的角度调节快速且调节角度较大，另外凸轮槽36的最前端的开口较大，使得圆球37可以进行凸轮槽36内，进入凸轮槽36以后就无法从凸轮槽36内在竖直位置上分开，方箱33右端固定有第三电机，通过第三电机驱动锥轮35的转动。

实施例二，所述清洗设备总成8包括方箱33，方箱33右侧铰接有超高压水枪34，方箱33内设有水平滑动的滑动块41，方箱33内固定有倾斜的导向杆42，导向杆42位于滑动块41上方，滑动块41上方设有沿导向杆42滑动的方块43，方块43随滑动块41一起滑动，方块43上端固定有竖直的第二连杆39，方箱33上设有水平的十字块40，第二连杆39上端可滑动的贯穿十字块40；

第二连杆39上端与超高压水枪34左侧下方铰接固定。

方箱33为中空的，超高压水枪34位于方箱33的上方，滑动块41的限位方式与滑块25的限位方式相同，滑动块41上端固定有竖直的导向板，导向板可滑动的贯穿方块43，此时当滑动块41在滑动时可以带动方块43一起进行滑动，因方块43只能沿导向杆42进行滑动，所以使得第二连杆39在水平滑动的过程中产生竖直的运动，加快对超高压水枪34与水平面之间夹角的调节，且调节的角度范围较大，十字块40的设置方式和实施例一中的设置方式相同，十字块40起到了导向和辅助的效果，避免第二连杆39受力过大。

实施例三，所述清洗设备总成8包括方箱33，方箱33右侧铰接有超高压水枪34，方箱33内设有可水平滑动的滑动块41，方箱33内铰接有导向杆42，导向杆42左端与方箱33铰接固定，导向杆42位于滑动块41上方，滑动块41上方设有导向杆42滑动的方块43，滑动块41右端铰接有第三连杆44，第三连杆44上端铰接有第四连杆45，第四连杆45上端与方块43下端铰接固定，第四连杆45中部铰接有第五连杆46，第五连杆46下端铰接在滑动块41左端；

所述导向杆42下端铰接有第六连杆47，方箱33内设有水平滑动的滑动台50，第六连杆47下端与滑动台50铰接固定；

所述方块43上端固定有竖直的第二连杆39，第二连杆39上端贯穿方箱33与超高压水枪34左侧下方铰接固定。

方箱33为中空的，超高压水枪34设置在方箱33的上方，滑动块41的限位方式与滑块25的限位方式相同，在本实施例中，滑动块41的长度相对较长，当滑动块41进行水平滑动时，在第三连杆44、第四连杆45和第五连杆46的作用下，可以带动方块43沿着导向杆42进行滑动，另外导向杆42左端与方箱33铰接固定，导向杆42与水平面之间的夹角可以发生变化，从而使得方块43的位置发生变化，此时滑动块41再次滑动时，超高水压枪的调整范围将会发生变化，在有限的空间内，保证了调节的角度和精度，在本实施例中，导向杆42可以采用一个方形的管做成的框，方块43沿着其中一个管滑动，第六连杆47上端与另外一个管铰接固定，滑动台50在水平滑动过程中，在第六连杆47的作用下，可以使得导向杆42进行摆动。

所述方箱33内可转动的设有水平的第四螺纹杆49，第四螺纹杆49与滑动台50螺纹连接。

螺纹连接具有很好的自锁性，在方箱33内设有第四电机，第四电机驱动第四螺纹杆49件滑动，滑动台50的限位方式与滑块25的相同。

所述方箱33内可转动的设有水平的第三螺纹杆48，第三螺纹杆48与滑动块41螺纹连接。

在实施例二和三中，滑动块41均采用与第三螺纹连接的方式，螺纹连接具有很好的自锁性，可以保证滑动块41滑动以后的水平位置，在方箱33右侧外端固定有第三电机，通过第三电机驱动第三螺纹杆48进行转动。

本发明在使用时，将整个装置组装好以后，通过电动推杆的运动调节推铲2与水平面之间的夹角，从而更加方便的对储油罐内的污浊物进行推铲堆积，通过支撑台7的滑动调节清洗设备总成8的竖直高度，调节了超高压水枪34的冲洗范围，增加冲洗的效率和工作能力，通过蜗杆23带动涡轮24转动，从而实现清洗设备总成8的转动，使得清洗无死角，超高压水枪34的调节方式有三种，分别对应着三种不同的实施例，三种调节方式都可以快速的进行调节，且都很好的具有自锁性。

本发明与现有技术相比具有以下益处：1）推铲2与水平面之间的夹角可以调节，从而方便进行污浊物的推铲堆积；2）清洗设备总成8可以进行竖直的升降且可以转动，且超高压水枪34与水平面之间的夹角可以调节，使得设备清理无死角；3）超高压水枪34与水平面之间的夹角调节采用可以采用三种方式，这三种方式都可以快速的实现对超高压水枪34角度的调节，且可以具有很好的自锁效果，保证其稳定性。

在本发明中，因储油罐内充满大量可燃或者有毒气体，任何微小的火花将会导致爆炸，故采用防爆设计，采用整机壳体密封防爆设计，对机械接口，电气接口按照防护等级作防爆处理。

本发明结构新颖，构思巧妙，操作简单方便，可以有效的对储油罐内进行清理，且清理效率较高，极大程度上节约了人力和物力。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.储油罐清理机器人，其特征在于，包括箱体（1），所述箱体（1）左侧设有推铲（2），推铲（2）下方右端与箱体（1）铰接固定，箱体（1）内设有可水平滑动的滑杆（3），滑杆（3）左端铰接有第一连杆（4），第一连杆（4）左端与推铲（2）铰接固定；

箱体（1）前端设有前履带总成（5），箱体（1）后端设有后履带总成（6），前履带总成（5）和后履带总成（6）结构相同；

箱体（1）上方设有可竖直滑动的支撑台（7），支撑台（7）上方设有可转动的清洗设备总成（8）；

所述支撑台（7）下端可转动的设有多个第一螺纹杆（11），每个第一螺纹杆（11）外圆周固定有带轮（12），多个带轮（12）之间经皮带（13）相连接，箱体（1）上端固定有多个套管（14），第一螺纹杆（11）与套管（14）螺纹连接构成第一螺纹杆（11）转动带动支撑台（7）竖直升降的结构；

所述支撑台（7）左侧下方设有可转动的轮盘（15），多个带轮（12）之间和轮盘（15）经皮带（13）相连接，轮盘（15）下方同轴设有第一锥齿轮（16），第一锥齿轮（16）右侧设有第二锥齿轮（17），第二锥齿轮（17）同轴设有第一齿轮（18），第一齿轮（18）右侧设有第二齿轮（19），第二齿轮（19）连接有第一电机，第二齿轮（19）后方设有可水平滑动的齿轮系，第二齿轮（19）经齿轮系可驱动第一齿轮（18）转动，齿轮系后方设有第三齿轮（20），第二齿轮（19）经齿轮系可驱动第三齿轮（20）转动，第三齿轮（20）上方设有齿轮转动系统，第三齿轮（20）经齿轮转动系统啮合有第四齿轮（21），第四齿轮（21）固定连接有驱动轴（22），驱动轴（22）可转动的固定在支撑台（7）上方，驱动轴（22）右端固定连接有蜗杆（23），蜗杆（23）啮合有涡轮（24），涡轮（24）可转动的固定在支撑台（7）上方，涡轮（24）与清洗设备总成（8）固定连接；

所述箱体（1）内设有电动推杆，电动推杆左端与滑杆（3）固定连接。

2.根据权利要求1所述的储油罐清理机器人，其特征在于，所述前履带总成（5）和后履带总成（6）均包括两个可转动的行走轮（9），两个行走轮（9）之间经履带（10）连接。

3.根据权利要求1所述的储油罐清理机器人，其特征在于，所述齿轮系包括可水平滑动的滑块（25），滑块（25）下方可转动的设有第八齿轮（26）、第五齿轮（27）和第六齿轮（28），第八齿轮（26）、第五齿轮（27）和第六齿轮（28）同轴设置，支撑台（7）下方可转动的设有第二螺纹杆（29），第二螺纹杆（29）与滑块（25）螺纹连接，第二螺纹杆（29）经固定在支撑台（7）下方的第二电机驱动；

所述第二齿轮（19）与第五齿轮（27）啮合时，第八齿轮（26）与第一齿轮（18）啮合；

所述第二齿轮（19）与第八齿轮（26）啮合时，第六齿轮（28）与第三齿轮（20）啮合；

所述齿轮转动系统包括与第三齿轮（20）啮合的第九齿轮（30），第九齿轮（30）上方啮合有第十齿轮（31），第十齿轮（31）与第四齿轮（21）相互啮合。

4.根据权利要求1所述的储油罐清理机器人，其特征在于，所述清洗设备总成（8）包括方箱（33），方箱（33）右侧铰接有超高压水枪（34），方箱（33）内可转动的设有锥形的锥轮（35），锥轮（35）的左端面大于右端面，锥轮（35）上设有螺旋型的凸轮槽（36），凸轮槽（36）内可滑动的设有圆球（37），圆球（37）无法脱离凸轮槽（36），圆球（37）上端固定有固定杆（38），固定杆（38）上端固定有竖直的第二连杆（39），方箱（33）上设有水平的十字块（40），第二连杆（39）上端可滑动的贯穿十字块（40）；

第二连杆（39）上端与超高压水枪（34）左侧下方铰接固定。

5.根据权利要求1所述的储油罐清理机器人，其特征在于，所述清洗设备总成（8）包括方箱（33），方箱（33）右侧铰接有超高压水枪（34），方箱（33）内设有水平滑动的滑动块（41），方箱（33）内固定有倾斜的导向杆（42），导向杆（42）位于滑动块（41）上方，滑动块（41）上方设有沿导向杆（42）滑动的方块（43），方块（43）随滑动块（41）一起滑动，方块（43）上端固定有竖直的第二连杆（39），方箱（33）上设有水平的十字块（40），第二连杆（39）上端可滑动的贯穿十字块（40）；

第二连杆（39）上端与超高压水枪（34）左侧下方铰接固定。

6.根据权利要求1所述的储油罐清理机器人，其特征在于，所述清洗设备总成（8）包括方箱（33），方箱（33）右侧铰接有超高压水枪（34），方箱（33）内设有可水平滑动的滑动块（41），方箱（33）内铰接有导向杆（42），导向杆（42）左端与方箱（33）铰接固定，导向杆（42）位于滑动块（41）上方，滑动块（41）上方设有导向杆（42）滑动的方块（43），滑动块（41）右端铰接有第三连杆（44），第三连杆（44）上端铰接有第四连杆（45），第四连杆（45）上端与方块（43）下端铰接固定，第四连杆（45）中部铰接有第五连杆（46），第五连杆（46）下端铰接在滑动块（41）左端；

所述导向杆（42）下端铰接有第六连杆（47），方箱（33）内设有水平滑动的滑动台（50），第六连杆（47）下端与滑动台（50）铰接固定；

所述方块（43）上端固定有竖直的第二连杆（39），第二连杆（39）上端贯穿方箱（33）与超高压水枪（34）左侧下方铰接固定。

7.根据权利要求5或6所述的储油罐清理机器人，其特征在于，所述方箱（33）内可转动的设有水平的第三螺纹杆（48），第三螺纹杆（48）与滑动块（41）螺纹连接。

8.根据权利要求7所述的储油罐清理机器人，其特征在于，所述方箱（33）内可转动的设有水平的第四螺纹杆（49），第四螺纹杆（49）与滑动台（50）螺纹连接。

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