CN112918767B - 一种包装系统及包装方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种包装系统和包装方法，包括：产品排列输送机构，设有若干并排的产品输送道；产品转移机构，包括产品放置台和能够在产品输送道的末端和产品放置台之间往返的搬运机构；容器输送机构，用于输送包装容器且能够在包装容器到达预定位置时暂停；第一视觉识别装置，包括第一摄像装置和第一图像处理模块；第一图像处理模块用于拍摄的第一图像提取产品外观几何特征并与预存外观几何特征进行对比，获得对比结果；第一机器人，用于将至一行产品抓取第一摄像装置进行拍摄并根据对比结果将自身抓取的产品放入包装容器中或放到弃料回收位置。本发明的包装系统及包装方法，其能够自动进行产品的排列包装，避免错放、漏放。

Description

一种包装系统及包装方法

技术领域

本发明属于包装技术领域，具体涉及一种包装系统及包装方法。

背景技术

在凸轮的生产过程中，凸轮生产完成后，需要根据客户的需要对凸轮进行包装再发送。凸轮的种类较多，不同的凸轮的形状上具有较小的差异。而根据客户的需求要将多种凸轮安装一定的顺序排列（包装内有按顺序设置的产品托盘），然后集体打包在一个包装内。

目前的方案是人工打包，工人手动产品托盘放入框内，再放入托盘，然后按照顺序将凸轮放入托盘，在封膜包装好。整个过程都是人工完成，由于不同的凸轮的差异较小，经常错包，漏包，引起客户的不满，并且这种方式人力消耗较大，工作效率低下。

发明内容

为解决现有技术中的上述问题，本发明提供了一种包装系统及包装方法，其能够自动进行产品的排列包装，避免错放、漏放。

本发明采用了以下技术方案：

一种包装系统，包括：

产品排列输送机构，设有若干并排的产品输送道，各所述产品输送道的末端设有产品阻挡部；

产品转移机构，位于所述产品输送道的末端，包括产品放置台和能够在所述产品输送道的末端和所述产品放置台之间往返的搬运机构，所述搬运机构用于将各所述产品输送道上的最末端的产品转移至所述产品放置台上并排成一行；

容器输送机构，用于输送包装容器且能够在包装容器到达预定位置时暂停；

第一视觉识别装置，包括第一摄像装置和第一图像处理模块；所述第一图像处理模块用于从所述第一摄像装置拍摄的第一图像提取产品外观几何特征并与预存外观几何特征进行对比，所述预存外观几何特征按预定的排列顺序设置，获得对比结果；

第一机器人，用于将所述产品放置台上的一行产品抓取至所述第一摄像装置进行拍摄并根据所述对比结果将自身抓取的产品放入位于所述预定位置上的所述包装容器中或放到预定的弃料回收位置。

作为本发明技术方案的进一步改进，所述产品外观几何特征和所述预存外观几何特征均为像素分布特征。

作为本发明技术方案的进一步改进，所述搬运机构包括数量与所述产品输送道的数量一致的平移机构、固定在所述平移机构上的升降机构和固定在所述升降机构底部的产品抓取部，所述平移机构包括平移轨道和在平移轨道上沿所述平移轨道移动的移动部，所述平移轨道的一端延伸到所述产品输送道的末端的上方，另一端延伸到所述产品放置台的上方，所述升降机构固定在所述移动部上。

作为本发明技术方案的进一步改进，还包括托盘供应机构、第二机器人和第二视觉识别装置；

所述托盘供应机构用于输送托盘，所述托盘设有产品槽位；

所述第二机器人位于所述容器输送机构和所述托盘供应机构之间，用于将所述托盘搬运至位于所述预定位置上的容器内；

所述第二视觉识别装置包括位于所述预定位置上方的第二摄像装置和第二图像处理模块，所述第二图像处理模块用于从所述第二摄像装置拍摄的第二图像提取包装容器的位置信息和产品槽位的位置信息；

所述第一机器人根据所述产品槽位的位置信息将所述一行产品放入所述产品槽位。

作为本发明技术方案的进一步改进，所述第二图像处理模块以所述第二图像中的包装容器的中心为基准中心，根据预存的产品槽位与包装容器的中心的相对位置关系确定产品槽位的位置信息。

作为本发明技术方案的进一步改进，所述托盘供应机构包括第一机架、设置在所述第一机架上且上端开口的托盘仓和第一升降输送机构；所述托盘仓的形状与所述托盘的形状相匹配；所述第一升降输送机构设有可在所述托盘仓内上下升降的第一托板。

作为本发明技术方案的进一步改进，还包括用于供应隔板且位于所述第二机器人工作范围内的隔板供应机构，所述隔板供应机构包括第二机架、设置在所述第二机架上且上端开口的隔板仓和第二升降输送机构；所述隔板仓的形状与所述隔板的形状相匹配；所述第二升降输送机构设有可在所述隔板仓内上下升降的第二托板。

作为本发明技术方案的进一步改进，所述容器输送机构为双层倍速链机构，所述双层倍速链机构的两端还设置了回流升降机构，所述回流升降机构包括第三机架、设置在所述第三机架上的第三升降输送机构、与所述第三升降输送机构固定连接的第三托板和设置在所述第三托板上的推送机构。

一种包装方法，使用如上所述的包装系统，包括以下步骤：

手动按照预定的排列顺序将产品排到各所述产品输送道；

将包装容器输送到预定位置；

将各所述产品输送道末端的产品搬运到产品放置台上并排成一行；

所述第一机器人将产品放置台上的一行产品抓起并在第一摄像装置拍摄，若产品外观几何体征与预存外观几何特征相匹配，则将所述一行产品搬运放入所述包装容器内；若产品外观几何体征与预存外观几何特征不匹配，将所述一行产品搬运到弃料回收位置。

与现有技术相比，本发明的有益效果为：

本发明的包装系统和方法中，除了一开始需要人工进行排列顺序外，其它步骤依靠设备自动进行，减少了人力的消耗；手动排列产品的顺序放在产品排列输送机构后，由产品输送道输送道末端，产品转移机构将各产品输送道上的最后的产品一起放到产品放置台，第一机器人将这一行产品抓起并在第一视觉识别装置识别，以判断产品的顺序是否符合要求，然后根据判断的结果将产品放到包装容器或弃料回收位置，包装容器放满后再取下包装容器进行封膜；整个过程人力参与少，工作效率高，并自动对产品的顺序进行了识别，避免出现错包和漏包的情形。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明的技术作进一步地详细说明：

图1是本发明的包装系统的俯视图；

图2是本发明的搬运机构和产品输送道的示意图；

图3是预存外观几何特征的示意图；

图4是第一图像中产品外观几何特征的示意图；

图5是本发明的托盘供应机构的示意图；

图6是本发明的隔板供应机构的示意图；

图7是本发明的回流升降机构的示意图；

图8是本发明识别基准中心的示意图；

图9是本发明的包装方法的流程图。

附图标记：

10-产品排列输送机构；101-产品输送道；

20-产品转移机构；201-产品放置台；202-搬运机构；2021-平移轨道；2022-移动部；2023-升降机构；2024-产品抓取部；

30-容器输送机构；40-第一视觉识别装置；50-第一机器人；

60-托盘供应机构；601-第一机架；602-托盘仓；603-第一升降输送机构；604-第一托板；

70-第二机器人；80-第二视觉识别装置；

90-隔板供应机构；901-第二机架；902-隔板仓；903-第二升降输送机构；904-第二托板；

100-回流升降机构；1001-第三机架；1002-第三升降输送机构；1003-第三托板；1004-推送机构；

110-托盘；1101-产品槽位；120-隔板；130-包装容器。

具体实施方式

以下将结合实施例和附图对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整的描述，以充分地理解本发明的目的、方案和效果。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。附图中各处使用的相同的附图标记指示相同或相似的部分。

需要说明的是，如无特殊说明，当某一特征被称为“固定”、“连接”在另一个特征，它可以直接固定、连接在另一个特征上，也可以间接地固定、连接在另一个特征上。此外，本发明中所使用的上、下、左、右等描述仅仅是相对于附图中本发明各组成部分的相互位置关系来说的。

实施例1：

参照图1至图8，一种包装系统，包括：

产品排列输送机构10，设有若干并排的产品输送道101，各所述产品输送道101的末端设有产品阻挡部。其中，产品排列输送机构10采用皮带输送机构，皮带的输送面上通过若干个平行的挡板将该输送面分隔为若干并排的产品输送道101，末端的产品阻挡部也可以是挡板，用于防止产品到达末端后掉落，产品到达末端后能够被挡板挡住保持在末端。在生产过程中，工人手动按照客户要求的预定顺序将产品排列在各个产品输送道101上，每一列产品都只有一种，这样后续抓取时取最后一行的产品就是按该预定顺序排列的产品。皮带输送机构的具体结构为本领域的常规技术，在此不在赘述。因为这里是手动排列顺序地，存在排列错误的情形，因此后续需要用视觉识别来排除排列错误的情形，避免错包或漏包。

产品转移机构20，位于所述产品输送道101的末端，包括产品放置台201和能够在所述产品输送道101的末端和所述产品放置台201之间往返的搬运机构202，所述搬运机构202用于将各所述产品输送道101上的最末端的产品转移至所述产品放置台201上并排成一行。产品放置台201用于接收一行产品，由搬运机构202将产品排列输送机构10的最后一行的产品搬运过来，以便于后续的第一机器人50的搬运。

其中，所述搬运机构202包括数量与所述产品输送道101的数量一致的平移机构、固定在所述平移机构上的升降机构2023和固定在所述升降机构2023底部的产品抓取部2024，即平移机构、升降机构2023和产品抓取部2024的数量都与产品输送道101的数量一致。所述平移机构包括平移轨道2021和在平移轨道2021上沿所述平移轨道2021移动的移动部2022，所述平移轨道2021的一端延伸到所述产品输送道101的末端的上方，另一端延伸到所述产品放置台201的上方，所述升降机构2023固定在所述移动部2022上。在这里，平移机构可以是伺服电机或者气缸，升降机构2023也可以是伺服电机或气缸。产品抓取部2024可以采用气动手指，也可以采用吸盘，用于之间接触产品并将产品抓起。每一个产品抓取部2024对应一个产品，这样在抓取时不会混乱，在放到产品放置台201上时能够排成一排，这种设置下，产品在产品放置台201上的位置是不变的，后续第一机器人50抓取时无需视觉识别，按照预存的坐标来抓取即可。

容器输送机构30，用于输送包装容器130且能够在包装容器130到达预定位置时暂停。包装容器130为包装框，容器输送机构30也可以采用皮带输送机构配合到位传感器，触发到位传感器时暂停运行，或者容器输送机构30为倍速链机构，倍速链机构上在预定位置有阻挡器，可以阻挡包装容器130，优选采用倍速链机构。倍速链机构是现有的技术，不再进行赘述。

第一视觉识别装置40，包括第一摄像装置和第一图像处理模块；所述第一图像处理模块用于从所述第一摄像装置拍摄的第一图像提取产品外观几何特征并与预存外观几何特征进行对比，所述预存外观几何特征按预定的排列顺序设置，获得对比结果。第一摄像装置可以给产品进行拍照，当一行产品搬到产品放置台201上后，第一机器人50将这一行产品一起抓起，并将这一行产品搬到第一摄像装置前进行拍照，拍照后有第一图像处理模块进行处理，预存外观几何特征是按照预定的排列顺序的产品的外观几何特征，即是包含着排列顺序的。具体地，所述产品外观几何特征和所述预存外观几何特征均为像素分布特征，如图2所示，假设该图为预存的第一位的零件的图片，其左上有凸出的特征A，其左下无凸出的特征B；图3为第一图像中第一位的零件，其左上无凸出的特征A，其左下有凸出的特征B，两张图片的信息一对比，特征A和特征B的有无不匹配，说明第一位的零件不对；其它位置的零件也做同样的判断，一排零件中只要有一个位置的零件不对，则这一行零件的顺序不对，不能进行包装。当第一机器人50抓取的产品的顺序位置不对时，其第一图像的外观几何特征和和预存外观几何特征必然不同，反过来通过这个可以判断产品的位置顺序是否是符合要求的。

第一机器人50，用于将所述产品放置台201上的一行产品抓取至所述第一摄像装置进行拍摄并根据所述对比结果将自身抓取的产品放入位于所述预定位置上的所述包装容器130中或放到预定的弃料回收位置。第一机器人50是六轴机器人，该六轴机器人上的抓取部采用气动手指，可同时抓取多个产品。第一机器人50抓取产品后，将产品送到第一摄像装置拍照，第一图像处理模块判断产品顺序是否正确，若正确，将产品放到包装容器130内，若不正确，将产品放到弃料回收位置，在生产中，弃料回收位置会放一个回收框，将这些顺序不正确的产品回收，回收框满后，将回收框移动到产品排列输送机构10再进行人工排序。

此外，本包装系统还包括托盘供应机构60、第二机器人70和第二视觉识别装置80；所述托盘供应机构60用于输送托盘110，所述托盘110设有产品槽位1101，托盘110的产品槽位1101用于固定产品在包装容器130中的位置，避免产品运输时偏移。其中，所述托盘供应机构60包括第一机架601、设置在所述第一机架601上且上端开口的托盘仓602和第一升降输送机构603；所述托盘仓602的形状与所述托盘110的形状相匹配；所述第一升降输送机构603设有可在所述托盘仓602内上下升降的第一托板604，第一升降输送机构603可以是丝杆升降机，驱动第一托板604上下升降，第一托板604一开始位于托盘仓602的最底部，第一托板604上放入堆叠成很多层的托盘110，第二机器人70从托盘仓602的开口拿走一个托盘110，第一升降输送机构603将第一托板604上升一个托盘110的厚度，保证最上方的托盘110的位置不变，以确保第二机器人70对托盘110的抓取准确。

所述第二机器人70位于所述容器输送机构30和所述托盘供应机构60之间，用于将所述托盘110搬运至位于所述预定位置上的容器内；第二机器人70也是六轴机器人，其末端采用吸盘来搬运托盘110，吸盘吸住托盘110的边缘非产品槽位1101的区域。

所述第二视觉识别装置80包括位于所述预定位置上方的第二摄像装置和第二图像处理模块，所述第二图像处理模块用于从所述第二摄像装置拍摄的第二图像提取包装容器130的位置信息和产品槽位1101的位置信息。第二视觉识别装置80从上方进行拍摄包装容器130的图片，识别出包装容器130的位置，以便于第二机器人70将托盘110准确放入到包装容器130内，托盘110放入包装容器130内后，第二视觉识别装置80再次进行拍摄包装容器130的照片，确定包装容器130内的托盘110上的产品槽位1101的位置信息（即坐标），所述第一机器人50根据所述产品槽位1101的位置信息将所述一行产品放入所述产品槽位1101。

具体地，所述第二图像处理模块以所述第二图像中的包装容器130的中心为基准中心O，根据预存的产品槽位1101与包装容器130的中心的相对位置关系确定产品槽位1101的位置信息。在实际的生产中，包装容器130与托盘110的匹配的，托盘110放入包装容器130后不易偏移，相对位置是固定的，当包装容器130的一点确认位置后，托盘110的位置也就确认下来，自然地产品槽位1101的位置也确定了，因此确定好基准中心O后，根据预存的产品槽位1101与包装容器130的中心的相对位置关系就可以确定产品槽位1101的位置信息，第一机器人50再根据这一位置信息将一行产品放入产品槽位1101内，此时放入的包装容器130内的产品的顺序是正确的，不正确的顺序在第一视觉识别装置40识别后就已经放到弃料回收位置的回收框内。

在实际的生产过程中，一个包装容器130内需要放置多层托盘110，托盘110和托盘110之间采用隔板120分隔开，以实现一个包装容器130容纳多组产品。因此，本包装系统还包括用于供应隔板120且位于所述第二机器人70工作范围内的隔板供应机构90，所述隔板供应机构90包括第二机架901、设置在所述第二机架901上且上端开口的隔板仓902和第二升降输送机构903；所述隔板仓902的形状与所述隔板120的形状相匹配；所述第二升降输送机构903设有可在所述隔板仓902内上下升降的第二托板904。第二升降输送机构903可以是丝杆升降机，驱动第二托板904上下升降。隔板供应机构90与托盘供应机构60相类似，第二托板904在隔板仓902的最下方，隔板120叠层放在第二托板904上，第二机器人70首先将一个隔板120放入包装容器130中，再将一个托盘110放入包装容器130中叠在隔板120上，然后第一机器人50放入产品，产品放满托盘110后，再依次放入隔板120、托盘110和产品，如此反复循环，直至包装容器130放满。其中，第二机器人70每拿走一个隔板120，第二升降输送机构903就将第二托板904上升一个隔板120的厚度，保证最上方的隔板120的位置是保持在一个高度的，确保第二机器人70拾取隔板120是位置准确。

优选地，所述容器输送机构30为双层倍速链机构，所述双层倍速链机构的两端还设置了回流升降机构100，所述回流升降机构100包括第三机架1001、设置在所述第三机架1001上的第三升降输送机构1002、与所述第三升降输送机构1002固定连接的第三托板1003和设置在所述第三托板1003上的推送机构1004。推送机构1004包括电机和由电机驱动的滚轮，滚轮安装在第三托板1003上。双层倍速链机构分为上下两层，上层用于将空的包装容器130运到预定位置，再进行产品的放入包装容器130内，包装容器130放满后，继续输送道上层的末端，末端为其中的一个回流升降机构100，该回路升降机构2023的第三托板1003上升至与上层倍速链相平，包装容器130继续输送进入到第三托板1003上与滚轮的上表面接触，第三托板1003下降至与下层的倍速链平齐，推送机构1004的滚轮转动，将包装容器130送入下层的倍速链上，下层的倍速链的运动方向与上层的倍速链相反，随着下层倍速链继续输送到达前端的回流升降机构100，该回流升降机构100再将包装容器130上升，此时工人将推车放在第三托板1003的一侧，推送机构1004的滚轮转动，将第三托板1003上的包装容器130推送到推车上，工人再移走进封膜，完成包装。

基于以上的结构，本发明的包装系统主要依靠设备自动进行，减少了人力的消耗；手动排列产品的顺序放在产品排列输送机构10后，由产品输送道101输送道末端，产品转移机构20将各产品输送道101上的最后的产品一起放到产品放置台201，第一机器人50将这一行产品抓起并在第一视觉识别装置40识别，以判断产品的顺序是否符合要求，然后根据判断的结果将产品放到包装容器130或弃料回收位置，包装容器130放满后再取下包装容器130进行封膜；整个过程人力参与少，工作效率高，并自动对产品的顺序进行了识别，避免出现错包和漏包的情形。

实施例2：

一种包装方法，使用如上所述的包装系统，包括以下步骤：

S10、工人手动按照预定的排列顺序将产品排到各所述产品输送道101，每条产品输送道101只放一种产品，这样最后一行的产品的顺序就应当是预定的产品排列顺序。当然，由于是人手动排列的，存在排错的情形，后续需要将对产品的顺序进行识别判断，避免错包或漏包。

S20、工人将包装容器130放到容器输送机构30后，容器输送机构30将包装容器130输送到预定位置，到达指定位置后，该包装容器130暂停移动。其中，容器输送机构30为为双层倍速链机构，所述双层倍速链机构的两端还设置了回流升降机构100。

S21、第二机器人70从隔板供应机构90搬运一个隔板120，根据第二视觉识别装置80的识别的信息将隔板120放入包装容器130内；

S22、第二机器人70从托盘供应机构60搬运一个托盘110，根据第二视觉识别装置80的识别的信息将托盘110放在包装容器130内的隔板120上；

S30、产品转移机构20的搬运机构202将将各所述产品输送道101末端的产品搬运到产品放置台201上并排成一行；

S40、所述第一机器人50将产品放置台201上的一行产品抓起并在第一摄像装置拍摄，由第一图像处理模块从拍摄的第一图像产品外观几何特征并与预存外观几何特征进行对比，所述预存外观几何特征按预定的排列顺序设置，获得对比结果，若产品外观几何体征与预存外观几何特征相匹配，则根据第二视觉识别装置80识别的产品槽位1101的信息，将所述一行产品搬运放入所述包装容器130内的托盘110的产品槽位1101中；若产品外观几何体征与预存外观几何特征不匹配，将所述一行产品搬运到弃料回收位置，放入回收框中；

S50、执行S20至S40，直至预定位置上的包装容器130装满；

S60、容器输送机构30启动输送，将装满的包装容器130送至回流升降机构100；

S70、回流升降机构100将包装容器130下降，将包装容器130送到下层的倍速链上，下层的倍速链继续将包装容器130输送到另一回流升降机构100，该回流升降机构100再将包装容器130上升，此时工人将推车放在第三托板1003的一侧，推送机构1004的滚轮转动，将第三托板1003上的包装容器130推送到推车上，工人再移走包装容器130并进行封膜，完成包装。

本发明所述的包装系统及包装方法的其它内容参见现有技术，在此不再赘述。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，故凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。

Claims (5)

1.一种包装系统，其特征在于，包括：

产品排列输送机构，设有若干并排的产品输送道，各所述产品输送道的末端设有产品阻挡部；

产品转移机构，位于所述产品输送道的末端，包括产品放置台和能够在所述产品输送道的末端和所述产品放置台之间往返的搬运机构，所述搬运机构用于将各所述产品输送道上的最末端的产品转移至所述产品放置台上并排成一行；

容器输送机构，用于输送包装容器且能够在包装容器到达预定位置时暂停；

第一视觉识别装置，包括第一摄像装置和第一图像处理模块；所述第一图像处理模块用于从所述第一摄像装置拍摄的第一图像提取产品外观几何特征并与预存外观几何特征进行对比，所述预存外观几何特征按预定的排列顺序设置，获得对比结果；

第一机器人，用于将所述产品放置台上的一行产品抓取至所述第一摄像装置进行拍摄并根据所述对比结果将自身抓取的产品放入位于所述预定位置上的所述包装容器中或放到预定的弃料回收位置；

还包括托盘供应机构、第二机器人和第二视觉识别装置；

所述托盘供应机构用于输送托盘，所述托盘设有产品槽位；

所述第二机器人位于所述容器输送机构和所述托盘供应机构之间，用于将所述托盘搬运至位于所述预定位置上的容器内；

所述第二视觉识别装置包括位于所述预定位置上方的第二摄像装置和第二图像处理模块，所述第二图像处理模块用于从所述第二摄像装置拍摄的第二图像提取包装容器的位置信息和产品槽位的位置信息；

所述第一机器人根据所述产品槽位的位置信息将所述一行产品放入所述产品槽位；

所述第二图像处理模块以所述第二图像中的包装容器的中心为基准中心，根据预存的产品槽位与包装容器的中心的相对位置关系确定产品槽位的位置信息；

所述托盘供应机构包括第一机架、设置在所述第一机架上且上端开口的托盘仓和第一升降输送机构；所述托盘仓的形状与所述托盘的形状相匹配；所述第一升降输送机构设有可在所述托盘仓内上下升降的第一托板；

还包括用于供应隔板且位于所述第二机器人工作范围内的隔板供应机构，所述隔板供应机构包括第二机架、设置在所述第二机架上且上端开口的隔板仓和第二升降输送机构；所述隔板仓的形状与所述隔板的形状相匹配；所述第二升降输送机构设有可在所述隔板仓内上下升降的第二托板。

2.根据权利要求1所述的包装系统，其特征在于：所述产品外观几何特征和所述预存外观几何特征均为像素分布特征。

3.根据权利要求1所述的包装系统，其特征在于：所述搬运机构包括数量与所述产品输送道的数量一致的平移机构、固定在所述平移机构上的升降机构和固定在所述升降机构底部的产品抓取部，所述平移机构包括平移轨道和在平移轨道上沿所述平移轨道移动的移动部，所述平移轨道的一端延伸到所述产品输送道的末端的上方，另一端延伸到所述产品放置台的上方，所述升降机构固定在所述移动部上。

4.根据权利要求1所述的包装系统，其特征在于：所述容器输送机构为双层倍速链机构，所述双层倍速链机构的两端还设置了回流升降机构，所述回流升降机构包括第三机架、设置在所述第三机架上的第三升降输送机构、与所述第三升降输送机构固定连接的第三托板和设置在所述第三托板上的推送机构。

5.一种包装方法，使用如权利要求1-4中任一项所述的包装系统，其特征在于，包括以下步骤：

手动按照预定的排列顺序将产品排到各所述产品输送道；

将包装容器输送到预定位置；

将各所述产品输送道末端的产品搬运到产品放置台上并排成一行；

所述第一机器人将产品放置台上的一行产品抓起并在第一摄像装置拍摄，若产品外观几何体征与预存外观几何特征相匹配，则将所述一行产品搬运放入所述包装容器内；若产品外观几何体征与预存外观几何特征不匹配，将所述一行产品搬运到弃料回收位置。

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