CN112918678A - 自动投放赤眼蜂的无人机及自动投放赤眼蜂的方法 - Google Patents

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CN112918678A CN202110292736.0A CN202110292736A CN112918678A CN 112918678 A CN112918678 A CN 112918678A CN 202110292736 A CN202110292736 A CN 202110292736A CN 112918678 A CN112918678 A CN 112918678A
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周刚
蓝京
赵琴
王军
刘益宏
李盛
熊文坚
喻帅宇
钟杭君
彭勇
汪雷
朱晓兵
龚逸军
周伟
沈烨
罗帅
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    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
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Abstract

本发明公开一种自动投放赤眼蜂的无人机及自动投放赤眼蜂的方法，所述自动投放赤眼蜂的无人机包括无人机主体和自动投放组件；无人机主体内安装有自动投放组件；第一放置盒内部中空以形成内部空间；第一放置盒的一端开设有第一出口，第一放置盒的另一端连接有第一驱动电机；第一放置盒的内部空间内设置有第一螺旋输送件，第一螺旋输送件的一端与第一驱动电机的输出轴连接，第一螺旋输送件的另一端向第一出口延伸；通过第一驱动电机驱动第一螺旋输送件转动，以将赤眼蜂输送至第一出口，再将赤眼蜂投至无人机主体的外部空间。本发明的技术方案中，通过第一螺旋输送件将第一放置盒内的赤眼蜂从第一出口投放至外部空间，能够避免出现卡料的现象。

Description

自动投放赤眼蜂的无人机及自动投放赤眼蜂的方法
技术领域
本发明涉及无人机领域，具体涉及一种自动投放赤眼蜂的无人机及一种自动投放赤眼蜂的方法。
背景技术
生物防治(biological control)是指利用一种生物对付另外一种生物的方法。生物防治大致可以分为以虫治虫、以鸟治虫和以菌治虫三大类。它是降低杂草和害虫等有害生物种群密度的一种方法。它利用了生物物种间的相互关系，以一种或一类生物抑制另一种或另一类生物。它的最大优点是不污染环境。
赤眼蜂，顾名思义是红眼睛的蜂，不论单眼还是复眼都是红色的，属于膜翅目赤眼蜂科的一种寄生性昆虫。赤眼蜂的幼虫在蛾类的卵中寄生，因此可用以进行生物防治，例如用来防治各种鳞翅目农业害虫，具体地，在玉米田可寄生于玉米螟、黏虫、条螟、棉铃虫、斜纹夜蛾和地老虎等鳞翅目农业害虫的卵，进而达到保护农作物的目的。
现有技术中，利用无人机向种植有农作物的区域投放赤眼蜂。但是无人机的用于投放赤眼蜂的下料通孔容易发生卡料。
发明内容
本发明的主要目的是提供一种自动投放赤眼蜂的无人机及一种自动投放赤眼蜂的方法，旨在解决无人机的用于投放赤眼蜂的下料通孔容易发生卡料的问题。
为实现上述目的，本发明提出的一种自动投放赤眼蜂的无人机，包括无人机主体和自动投放组件；所述无人机主体内安装有所述自动投放组件；
所述自动投放组件包括第一放置盒、第一出口、第一驱动电机和第一螺旋输送件；所述第一放置盒内部中空以形成内部空间，所述第一放置盒的所述内部空间用于放置赤眼蜂；所述第一放置盒的一端开设有所述第一出口，所述第一出口用于连通所述内部空间与外部，所述第一放置盒的另一端连接有所述第一驱动电机；所述第一放置盒的所述内部空间内设置有所述第一螺旋输送件，所述第一螺旋输送件的一端与所述第一驱动电机的输出轴连接，所述第一螺旋输送件的另一端向所述第一出口延伸；通过所述第一驱动电机驱动所述第一螺旋输送件转动，以将所述赤眼蜂输送至所述第一出口，再将所述赤眼蜂投至所述无人机主体的外部空间。
优选地，所述自动投放赤眼蜂的无人机还包括气压计和控制箱；
所述无人机主体的外部连接有所述气压计；所述无人机主体内安装有所述控制箱，所述控制箱内设有自动控制模块和计算机；所述计算机分别与所述气压计和所述自动控制模块连接；
所述气压计用于测量所述无人机主体的外部空间的气压值，还用于将所述气压值传递至所述计算机；所述计算机用于根据所述气压值计算出所述无人机主体所在位置的第一海拔高度值，所述计算机还用于存储预设的第二海拔高度值；所述自动控制模块用于获取所述第一海拔高度值与所述第二海拔高度值，并控制所述无人机主体的飞行高度，直至所述第一海拔高度值与所述第二海拔高度值相等。
优选地，所述控制箱内还设有GPS定位模块；
所述GPS定位模块与所述自动控制模块连接；
所述GPS定位模块用于获取所述无人机主体的位置信息；所述计算机还用于存储预设的飞行航线；所述自动控制模块还用于获取所述位置信息和所述飞行航线，并根据所述位置信息和所述飞行航线控制所述无人机主体的飞行方向，以使所述无人机主体能够沿所述飞行航线飞行。
优选地，所述飞行航线包括预设的一组投放点；
所述自动控制模块还用于控制所述无人机主体在每一所述投放点均停留预设的时长。
优选地，所述自动控制模块与所述第一驱动电机连接；
所述自动控制模块还用于控制所述第一驱动电机。
优选地，所述控制箱连接于所述第一放置盒的连接有所述第一驱动电机的一端；
所述第一驱动电机设于所述控制箱内，所述第一驱动电机的输出轴伸出所述控制箱并伸入所述第一放置盒，所述输出轴的远离所述控制箱的端部与所述第一螺旋输送件的远离所述第一出口的端部连接。
优选地，所述自动投放赤眼蜂的无人机还包括备用自动投放组件；
所述备用自动投放组件安装于所述无人机主体内，所述备用自动投放组件内放置有备用的赤眼蜂。
优选地，所述第一放置盒为长方体结构。
优选地，所述第一放置盒为铝制盒体。
为实现上述目的，本发明还提出一种自动投放赤眼蜂的方法，应用如上述中任一项所述的自动投放赤眼蜂的无人机；所述无人机主体的外部连接有气压计；所述无人机主体内安装有控制箱，所述控制箱内设有自动控制模块和计算机；所述计算机分别与所述气压计和所述自动控制模块连接；所述自动投放赤眼蜂的方法包括如下步骤：
通过所述气压计测量所述无人机主体的外部空间的气压值；
通过所述计算机根据所述气压值计算出所述无人机主体所在位置的第一海拔高度值；
通过自动控制模块控制所述无人机主体的飞行高度，直至所述第一海拔高度值与所述计算机中预设的第二海拔高度值相等；
通过所述自动控制模块控制所述无人机主体沿预设的飞行航线飞行；
通过所述自动控制模块控制所述无人机主体在所述飞行航线的每一预设的投放点均停留预设的时长；
当所述无人机主体位于每一所述投放点，均通过所述自动控制模块控制所述第一驱动电机启动，以使所述赤眼蜂能够通过所述第一出口投放至所述无人机主体的外部空间。
本发明的技术方案中，通过第一螺旋输送件将第一放置盒内的赤眼蜂从第一出口投放至外部空间，能够避免出现卡料的现象。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
图1为本发明的内部结构示意图。
附图标号说明：
标号 名称 标号 名称
1 自动投放组件 103 第一驱动电机
101 第一放置盒 104 第一螺旋输送件
102 第一出口 2 控制箱
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
另外，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
本发明提出一种自动投放赤眼蜂的无人机。
请参照图1，该自动投放赤眼蜂的无人机包括无人机主体和自动投放组件1；所述无人机主体内安装有所述自动投放组件1；所述自动投放组件1包括第一放置盒101、第一出口102、第一驱动电机103和第一螺旋输送件104；所述第一放置盒101内部中空以形成内部空间，所述第一放置盒101的所述内部空间用于放置赤眼蜂；所述第一放置盒101的一端开设有所述第一出口102，所述第一出口102用于连通所述内部空间与外部，所述第一放置盒101的另一端连接有所述第一驱动电机103；所述第一放置盒101的所述内部空间内设置有所述第一螺旋输送件104，所述第一螺旋输送件104的一端与所述第一驱动电机103的输出轴连接，所述第一螺旋输送件104的另一端向所述第一出口102延伸；通过所述第一驱动电机103驱动所述第一螺旋输送件104转动，以将所述赤眼蜂输送至所述第一出口102，再将所述赤眼蜂投至所述无人机主体的外部空间。
本发明的技术方案中，通过所述第一螺旋输送件104将所述第一放置盒101内的赤眼蜂从所述第一出口102投放至外部空间，能够避免出现卡料的现象；由于所述第一螺旋输送件104具有制造成本低和便于维修的优点，因此降低了所述自动投放赤眼蜂的无人机的制造成本和维修成本；所述自动投放组件1的结构简单，因此降低了所述自动投放赤眼蜂的无人机的整体质量；此外，采用无人机技术来投放赤眼蜂，不仅能提高工作效率，还能降低人工成本。
具体地，所述自动投放赤眼蜂的无人机还包括气压计和控制箱2；所述无人机主体的外部连接有所述气压计；所述无人机主体内安装有所述控制箱2，所述控制箱2内设有自动控制模块和计算机；所述计算机分别与所述气压计和所述自动控制模块连接；所述气压计用于测量所述无人机主体的外部空间的气压值，还用于将所述气压值传递至所述计算机；所述计算机用于根据所述气压值计算出所述无人机主体所在位置的第一海拔高度值，所述计算机还用于存储预设的第二海拔高度值；所述自动控制模块用于获取所述第一海拔高度值与所述第二海拔高度值，并控制所述无人机主体的飞行高度，直至所述第一海拔高度值与所述第二海拔高度值相等。其中，所述第二海拔高度值根据种植有农作物的区域的海拔高度及所述区域的障碍物情况来设定，所述无人机主体在预设的高度进行飞行，能够使所述自动投放赤眼蜂的无人机在良好的飞行环境中工作，此外，还能提高投放的精确性。进一步地，所述自动投放赤眼蜂的无人机还包括气象传感器，所述气象传感器安装于所述无人机主体外部的顶部，所述气象传感器与所述自动控制模块连接，通过所述气象传感器能够获取所述自动投放赤眼蜂的无人机所在区域的天气情况，当检测到雨天、雪天或其他恶劣天气时，所述自动控制模块控制所述自动投放赤眼蜂的无人机返航，避免所述自动投放赤眼蜂的无人机在恶劣的天气条件中工作，避免所述自动投放赤眼蜂的无人机被损毁。
具体地，所述控制箱2内还设有GPS定位模块；所述GPS定位模块与所述自动控制模块连接；所述GPS定位模块用于获取所述无人机主体的位置信息；所述计算机还用于存储预设的飞行航线；所述自动控制模块还用于获取所述位置信息和所述飞行航线，并根据所述位置信息和所述飞行航线控制所述无人机主体的飞行方向，以使所述无人机主体能够沿所述飞行航线飞行。进一步地，所述飞行航线包括预设的一组投放点；所述自动控制模块还用于控制所述无人机主体在每一所述投放点均停留预设的时长，其中，时长优选为0.5-1.5s。所述自动控制模块与所述第一驱动电机103连接；所述自动控制模块还用于控制所述第一驱动电机103。通过所述GPS定位模块、所述自动控制模块和所述第一驱动电机103的共同作用，使所述无人机主体能沿飞行航线飞行，在预设的投放点停留预设的时长以便于投放赤眼蜂，提高了投放赤眼蜂的精确性。
具体地，所述控制箱2连接于所述第一放置盒101的连接有所述第一驱动电机103的一端；所述第一驱动电机103设于所述控制箱2内，所述第一驱动电机103的输出轴伸出所述控制箱2并伸入所述第一放置盒101，所述输出轴的远离所述控制箱2的端部与所述第一螺旋输送件104的远离所述第一出口102的端部连接。所述第一驱动电机103设于所述控制箱2内，且所述输出轴伸入所述第一放置盒101内，避免所述第一驱动电机103与所述输出轴暴露，进而能有效保护所述第一驱动电机103及所述驱动轴，不仅能保障所述第一驱动电机103的正常工作，还能增加所述第一驱动电机103的使用寿命。
具体地，所述第一放置盒101为长方体结构。所述第一放置盒101为铝制盒体。所述无人机主体为碳纤维主体。铝制的所述第一放置盒101具有质量轻的优点，进而能减轻所述自动投放赤眼蜂的无人机的总体质量；碳纤维材质具有耐高温、耐腐蚀和质轻等优点，采用碳纤维材质制成所述无人机主体，能有利于增加所述无人机主体的使用寿命，还能减轻所述自动投放赤眼蜂的无人机的总体质量。进一步地，所述第一放置盒101包括盒体和盖体，所述盒体的内部中空，所述盒体的内部用于放置赤眼蜂和安装所述螺旋输送件104，所述盒体的与所述螺旋输送件104的延伸方向平行的一面可拆卸地连接有所述盖体，通过可拆卸地连接的所述盖体，便于向所述盒体内补充赤眼蜂，还便于对所述螺旋输送件104进行日常维护。
具体地，所述自动投放赤眼蜂的无人机还包括备用自动投放组件；所述备用自动投放组件安装于所述无人机主体内，所述备用自动投放组件内放置有备用的赤眼蜂。所述备用自动投放组件包括备用第二放置盒、第二出口、第二驱动电机和第二螺旋输送件；所述第二放置盒内部中空以形成容置空间，所述第二放置盒的所述容置空间用于放置备用的赤眼蜂；所述第二放置盒的一端开设有所述第二出口，所述第二出口用于连通所述容置空间与外部，所述第二放置盒的另一端连接有所述第二驱动电机，所述第二驱动电机与所述自动控制模块电连接；所述第二放置盒的所述容置空间内设置有所述第二螺旋输送件，所述第二螺旋输送件的一端与所述第二驱动电机的输出轴连接，所述第二螺旋输送件的另一端向所述第二出口延伸；通过所述第二驱动电机驱动所述第二螺旋输送件转动，以将备用的赤眼蜂输送至所述第二出口，再将所述赤眼蜂投至所述无人机主体的外部空间。进一步地，所述第一放置盒101内放置有预设数量的赤眼蜂，将所述预设数量输入至所述自动控制模块；所述第一出口102设有第一光电传感器，所述第一光电传感器与所述自动控制模块连接；所述第一光电传感器用于统计从所述第一出口102被投放的赤眼蜂的数量，将所述数量传递至所述自动控制模块，所述自动控制模块用于将所述数量与所述预设数量对比；所述数量小于所述预设数量，所述自动控制模块控制所述自动投放组件1继续工作，控制所述备用自动投放组件不工作，直至所述数量等于所述预设数量，所述自动控制模块控制所述自动投放组件1停止工作，控制所述备用自动投放组件开始工作。当所述自动投放组件1内的赤眼蜂全部投放完毕后，通过所述自动控制模块启动所述备用自动投放组件，利用所述备用自动投放组件继续进行投放赤眼蜂的投放，所述自动投放赤眼蜂的无人机不需要返回补给站进行补给，进而能提高工作效率。
本发明还提出一种自动投放赤眼蜂的方法。
该自动投放赤眼蜂的方法，应用如上述中任一项所述的自动投放赤眼蜂的无人机；所述无人机主体的外部连接有气压计；所述无人机主体内安装有控制箱2，所述控制箱2内设有自动控制模块和计算机；所述计算机分别与所述气压计和所述自动控制模块连接；
所述自动投放赤眼蜂的方法包括如下步骤：
步骤S1：通过所述气压计测量所述无人机主体的外部空间的气压值。
步骤S2：通过所述计算机根据所述气压值计算出所述无人机主体所在位置的第一海拔高度值。
步骤S3：通过自动控制模块控制所述无人机主体的飞行高度，直至所述第一海拔高度值与所述计算机中预设的第二海拔高度值相等。
步骤S4：通过所述自动控制模块控制所述无人机主体沿预设的飞行航线飞行。
步骤S5：通过所述自动控制模块控制所述无人机主体在所述飞行航线的每一预设的投放点均停留预设的时长。
步骤S6：当所述无人机主体位于每一所述投放点，均通过所述自动控制模块控制所述第一驱动电机103启动，以使所述赤眼蜂能够通过所述第一出口102投放至所述无人机主体的外部空间。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种自动投放赤眼蜂的无人机，其特征在于，包括无人机主体和自动投放组件(1)；所述无人机主体内安装有所述自动投放组件(1)；
所述自动投放组件(1)包括第一放置盒(101)、第一出口(102)、第一驱动电机(103)和第一螺旋输送件(104)；所述第一放置盒(101)内部中空以形成内部空间，所述第一放置盒(101)的所述内部空间用于放置赤眼蜂；所述第一放置盒(101)的一端开设有所述第一出口(102)，所述第一出口(102)用于连通所述内部空间与外部，所述第一放置盒(101)的另一端连接有所述第一驱动电机(103)；所述第一放置盒(101)内设置有所述第一螺旋输送件(104)，所述第一螺旋输送件(104)的一端与所述第一驱动电机(103)的输出轴连接，所述第一螺旋输送件(104)的另一端向所述第一出口(102)延伸；通过所述第一驱动电机(103)驱动所述第一螺旋输送件(104)转动，以将所述赤眼蜂输送至所述第一出口(102)，再将所述赤眼蜂投至所述无人机主体的外部空间。
2.如权利要求1所述的自动投放赤眼蜂的无人机，其特征在于，所述自动投放赤眼蜂的无人机还包括气压计和控制箱(2)；
所述无人机主体的外部连接有所述气压计；所述无人机主体内安装有所述控制箱(2)，所述控制箱(2)内设有自动控制模块和计算机；所述计算机分别与所述气压计和所述自动控制模块连接；
所述气压计用于测量所述无人机主体的外部空间的气压值，还用于将所述气压值传递至所述计算机；所述计算机用于根据所述气压值计算出所述无人机主体所在位置的第一海拔高度值，所述计算机还用于存储预设的第二海拔高度值；所述自动控制模块用于获取所述第一海拔高度值与所述第二海拔高度值，并控制所述无人机主体的飞行高度，直至所述第一海拔高度值与所述第二海拔高度值相等。
3.如权利要求2所述的自动投放赤眼蜂的无人机，其特征在于，所述控制箱(2)内还设有GPS定位模块；
所述GPS定位模块与所述自动控制模块连接；
所述GPS定位模块用于获取所述无人机主体的位置信息；所述计算机还用于存储预设的飞行航线；所述自动控制模块还用于获取所述位置信息和所述飞行航线，并根据所述位置信息和所述飞行航线控制所述无人机主体的飞行方向，以使所述无人机主体能够沿所述飞行航线飞行。
4.如权利要求3所述的自动投放赤眼蜂的无人机，其特征在于，所述飞行航线包括预设的一组投放点；
所述自动控制模块还用于控制所述无人机主体在每一所述投放点均停留预设的时长。
5.如权利要求4所述的自动投放赤眼蜂的无人机，其特征在于，所述自动控制模块与所述第一驱动电机(103)连接；
所述自动控制模块还用于控制所述第一驱动电机(103)。
6.如权利要求5所述的自动投放赤眼蜂的无人机，其特征在于，所述控制箱(2)连接于所述第一放置盒(101)的连接有所述第一驱动电机(103)的一端；
所述第一驱动电机(103)设于所述控制箱(2)内，所述第一驱动电机(103)的输出轴伸出所述控制箱(2)并伸入所述第一放置盒(101)，所述输出轴的远离所述控制箱(2)的端部与所述第一螺旋输送件(104)的远离所述第一出口(102)的端部连接。
7.如权利要求1-6中任一项所述的自动投放赤眼蜂的无人机，其特征在于，所述自动投放赤眼蜂的无人机还包括备用自动投放组件；
所述备用自动投放组件安装于所述无人机主体内，所述备用自动投放组件内放置有备用的赤眼蜂。
8.如权利要求1-6中任一项所述的自动投放赤眼蜂的无人机，其特征在于，所述第一放置盒(101)为长方体结构。
9.如权利要求1-6中任一项所述的自动投放赤眼蜂的无人机，其特征在于，所述第一放置盒(101)为铝制盒体。
10.一种自动投放赤眼蜂的方法，其特征在于，应用如权利要求1-8中任一项所述的自动投放赤眼蜂的无人机；所述无人机主体的外部连接有气压计；所述无人机主体内安装有控制箱(2)，所述控制箱(2)内设有自动控制模块和计算机；所述计算机分别与所述气压计和所述自动控制模块连接；所述自动投放赤眼蜂的方法包括如下步骤：
通过所述气压计测量所述无人机主体的外部空间的气压值；
通过所述计算机根据所述气压值计算出所述无人机主体所在位置的第一海拔高度值；
通过自动控制模块控制所述无人机主体的飞行高度，直至所述第一海拔高度值与所述计算机中预设的第二海拔高度值相等；
通过所述自动控制模块控制所述无人机主体沿预设的飞行航线飞行；
通过所述自动控制模块控制所述无人机主体在所述飞行航线的每一预设的投放点均停留预设的时长；
当所述无人机主体位于每一所述投放点，均通过所述自动控制模块控制所述第一驱动电机(103)启动，以使所述赤眼蜂能够通过所述第一出口(102)投放至所述无人机主体的外部空间。
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