CN211869699U - 智能型投放赤眼蜂球无人机 - Google Patents
智能型投放赤眼蜂球无人机 Download PDFInfo
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Abstract
本实用新型提供一种智能型投放赤眼蜂球无人机。其要点是：投放控制器是一台3.0NANO单片机，激光计数器和所述单片机安装在壳体上，其中激光计数器紧邻投放口；飞控器与单片机之间通过TTL电平信号实现通讯，即TTL电平通过三条屏蔽导线TX、RX、GND将飞控器与单片机相连；激光计数器包括激光发射端和激光接收端两个部分，激光发射端与单片机电源相连，激光接收端与单片机的一个数字输出针脚相连；步进电机驱动器的正脉冲P+输入端与单片机的一个数字输出针脚相连，负脉冲P‑输入端与单片机的地GND输出针脚相连。预期效果是：使投放器的作业共享飞控器的资源。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种农用无人机，具体是智能型投放赤眼蜂球无人机。
背景技术
CN209420481U公开了一种双侧投放赤眼蜂蜂巢（以下称蜂球）的投放器，该投放器明挂于无人机5的下方，适合无人机搭载配套使用。该投放器包括壳体201、螺旋驱动轴202、投放口2011、步进电机3和电源控制系统，无人机直接为电源控制系统及步进电机供电，步进电机驱动螺旋驱动轴202旋转，螺旋驱动轴202驱动蜂巢至投放口2011投放。它实现了投放器与无人机共用一个电源，并采用电源控制系统和步进电机作为控制和动力系统，提供了精准的控制能力，提高了投放精准度（参见其说明书第0028－0039段）。显然电源控制系统作为投放控制器，独立于无人机的飞行控制器（以下称飞控器）。由于投放控制器与飞控器之间无通讯联系，导致投放器的作业不能共享飞控器的资源，即不能实现智能型投放赤眼蜂球。
发明内容
为解决上述技术问题，本实用新型的目的是提供一种智能型投放赤眼蜂球无人机。
本实用新型的目的是这样实现的：它包括无人机及其飞控器、投放器，投放器包括壳体、投放口及其通道、投放控制器、步进电机及其驱动器，其特征是：所述投放控制器是一台单片机，安装在壳体上，飞控器与单片机之间通过TTL电平信号实现通讯，即TTL电平通过三条屏蔽导线TX、RX、GND将飞控器与单片机相连；步进电机驱动器的正脉冲P+输入端与单片机的一个数字输出针脚相连，负脉冲P-输入端与单片机的地GND输出针脚相连。飞控器与地面控制器之间通过ZigBee实现无线通信。
飞控器是控制投放的核心，负责接收GPS信号、与地面控制器通讯、控制无人机飞行、与投放控制器通讯、通过激光计数器采集蜂球投放情况。还可按照程序指定的投球间隔时间，根据计算设定的投放坐标，通过实时读取GPS信号定点投放蜂球。单片机程序接收到飞控器发送的一个指令时，控制驱动器、步进电机运动一次，投放一个蜂球。
与现有技术相比，本实用新型的积极效果是：由于投放控制器与飞控器之间实现通讯联系，使投放器的作业共享飞控器的资源，实现智能投放赤眼蜂球。
附图说明
下面结合附图进一步说明本实用新型。
图1是本实用新型的示意图。
图2是图1沿A-A线的剖面图。
图3是本实用新型电原理示意图。
具体实施方式
参见图1，双侧投放赤眼蜂蜂巢的投放器2明挂于无人机1的下方，无人机包括飞控器。参见图2，投放器包括壳体29、投放口21、投放控制器24、步进电机26及其驱动器25和激光计数器22；投放控制器是一台Arduino3.0NANO单片机，激光计数器和所述单片机安装在壳体上，其中激光计数器安装在壳体的投放口，激光计数器包括激光发射端和激光接收端，分别置于投放口投放通道的对应端并在一条直线上；参见图3，飞控器与单片机之间通过TTL电平信号实现通讯，即TTL电平通过三条屏蔽导线（TX、RX、GND）将飞控器与单片机相连；激光发射端与单片机电源相连，激光接收端与单片机的一个数字输出针脚相连；步进电机驱动器的正脉冲（P+）输入端与单片机的一个数字输出针脚相连，负脉冲（P-）输入端与单片机的地（GND）输出针脚相连。飞控器与地面控制器之间通过ZigBee实现无线通信。
飞控器是控制投放的核心，负责接收GPS信号、与地面控制器通讯、控制无人机飞行、与投放控制器通讯、通过激光计数器采集蜂球投放情况，实现投放闭环控制。具体是单片机程序接收到飞控器的一个指令时，控制驱动器、步进电机、传输皮带27和螺旋驱动轴28运动一次，推动蜂球23移向投放口投放一个蜂球，当一个蜂球经过设置在投放通道的激光计数器即激光发射端和激光接收端的连接线时，激光计数器会采集投放信息并传递给投放控制器，每成功投放一个蜂球就会向飞控器返回一个投放成功指令，飞控器根据接收到的投放成功指令进行投放计数并将投球数量、投球坐标信息无线回传给地面控制站，地面控制站屏显相关投放结果信息，实现投放过程全闭环控制；如果未成功投球，可补投一次，避免投球空缺现象发生；如果多次未成功投球，则发出设备错误警告。还可按照程序指定的投球间隔时间，根据计算设定的投放坐标，通过实时读取GPS信号定点投放蜂球。
Claims (2)
1.一种智能型投放赤眼蜂球无人机，它包括无人机及其飞控器、投放器，投放器包括壳体、投放口及其通道、投放控制器、步进电机及其驱动器，其特征是：所述投放控制器是一台单片机，安装在壳体上，飞控器与单片机之间通过TTL电平信号实现通讯，即TTL电平通过三条屏蔽导线TX、RX、GND将飞控器与单片机相连；步进电机驱动器的正脉冲P+输入端与单片机的一个数字输出针脚相连，负脉冲P-输入端与单片机的地GND输出针脚相连。
2.按照权利要求1所述的智能型投放赤眼蜂球无人机，其特征是：它还包括激光计数器，安装在壳体的投放口上，激光计数器包括激光发射端和激光接收端，分别置于投放口的投放通道的对应端并在一条直线上，激光发射端与单片机电源相连，激光接收端与单片机的一个数字输出针脚相连；所述单片机为3.0NANO单片机。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN202020329295.8U CN211869699U (zh) | 2020-03-17 | 2020-03-17 | 智能型投放赤眼蜂球无人机 |
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|---|---|---|---|
| CN202020329295.8U CN211869699U (zh) | 2020-03-17 | 2020-03-17 | 智能型投放赤眼蜂球无人机 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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| CN211869699U true CN211869699U (zh) | 2020-11-06 |
Family
ID=73258115
Family Applications (1)
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Country Status (1)
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|---|---|
| CN (1) | CN211869699U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112918678A (zh) * | 2021-03-18 | 2021-06-08 | 湖南林科达农林技术服务有限公司 | 自动投放赤眼蜂的无人机及自动投放赤眼蜂的方法 |
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2020
- 2020-03-17 CN CN202020329295.8U patent/CN211869699U/zh active Active
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN112918678A (zh) * | 2021-03-18 | 2021-06-08 | 湖南林科达农林技术服务有限公司 | 自动投放赤眼蜂的无人机及自动投放赤眼蜂的方法 |
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