CN112917490A - 一种自适应开门偏差的机器人末端夹具及其装置 - Google Patents

一种自适应开门偏差的机器人末端夹具及其装置 Download PDF

Info

Publication number
CN112917490A
CN112917490A CN202110091158.4A CN202110091158A CN112917490A CN 112917490 A CN112917490 A CN 112917490A CN 202110091158 A CN202110091158 A CN 202110091158A CN 112917490 A CN112917490 A CN 112917490A
Authority
CN
China
Prior art keywords
robot
horizontal moving
vacuum chuck
door opening
guide rail
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202110091158.4A
Other languages
English (en)
Inventor
莫文雄
尹旷
方健
胡帆
钟连宏
李志强
王红斌
覃煜
林李波
陈曦
喇元
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangzhou Power Supply Bureau of Guangdong Power Grid Co Ltd
Original Assignee
Guangzhou Power Supply Bureau of Guangdong Power Grid Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guangzhou Power Supply Bureau of Guangdong Power Grid Co Ltd filed Critical Guangzhou Power Supply Bureau of Guangdong Power Grid Co Ltd
Priority to CN202110091158.4A priority Critical patent/CN112917490A/zh
Publication of CN112917490A publication Critical patent/CN112917490A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
    • B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum
    • B25J15/0683—Details of suction cup structure, e.g. grooves or ridges
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0095—Means or methods for testing manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/02—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway
    • B25J5/04—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway wherein the guideway is also moved, e.g. travelling crane bridge type

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明涉及电气开关柜检测的技术领域，公开一种自适应开门偏差的机器人末端夹具及其装置。该机器人末端夹具包括与工业机器人操作端连接的连接件和真空吸盘装置；真空吸盘装置包括连接法兰、通过弹性连接柱与连接法兰连接真空吸盘，弹性连接柱的两端连接气管和真空吸盘；弹性连接柱包括导向轴、套装在导向轴的凸缘面上的压缩弹簧，紧固螺栓将导向轴连接在连接法兰上；真空吸盘通过球铰链与导向轴铰接；导向轴和球铰链的中空通孔连通，并分别与气管和真空吸盘连通；连接法兰设有3个弹性连接柱，弹性连接柱之间圆周角为120°。本发明能够降低开关门过程中机器人轨迹的规划难度，提高了电气柜检测中柜门打开效率和打开各种电气柜的适应性。

Description

一种自适应开门偏差的机器人末端夹具及其装置
技术领域
本发明涉及电气开关柜检测的技术领域，具体的，涉及一种自适应开门偏差的机器人末端夹具及其装置。
背景技术
在电力系统中高低压开关柜是必不可少的装置，高低压开关柜对整个电力系统的正常运行以及电力分配都有非常重要的影响。高低压开关柜的主要作用是在电力系统进行发电、输电、配电和电能转换的过程中，进行开合、控制和保护用电设备，广泛适用于发电厂、变电站、石油化工、冶金轧钢、轻工纺织、厂矿企业和住宅小区、高层建筑等各种不同场所。
然而，开关柜在厂家生产的过程中由于设备、环境、人为等因素影响不可避免会产生某些缺陷。这些缺陷除了不能很好发挥开关柜隔离保护等作用，还可能会对电网产生负面影响，进而造成事故。
因此，为了保证开关柜的生产质量，在投入使用前开关柜的检测工作必不可少。开关柜的检测通常是由人工完成的，由于开关柜质量大，工作环境危险，传统的人工检测的方式通常面临效率不高，工作环境恶劣的问题。
刚性机器人末端在操作过程中存在刚性碰撞，为解决该接触问题，通常采用控制机器人的运动轨迹来规避碰撞，这无疑增加了操作人员的操作难度，对于运动过程也增加了许多难题，于是在接触过程中的挠性自适应夹具就成了最适应工业生产的必需品。
发明内容
本发明的目的在于解决现有技术的问题，提供一种自适应开门偏差的机器人末端夹具。
本发明的另一个目的提供一种自适应开门偏差的机器人装置；
本发明的目的通过以下技术方案予以实现：
一种自适应开门偏差的机器人末端夹具，包括与工业机器人操作端连接的连接件和真空吸盘装置；
所述真空吸盘装置包括连接法兰、通过弹性连接柱与连接法兰连接真空吸盘，所述弹性连接柱的两端连接气管和真空吸盘；
所述弹性连接柱包括固定夹具、导向轴、套装在导向轴的凸缘面上的压缩弹簧，紧固螺栓通过固定夹具将导向轴连接在连接法兰上；所述真空吸盘通过球铰链与导向轴铰接；受到压力时，所述真空吸盘沿着导向轴伸缩运动；
导向轴和球铰链的中空通孔连通，并分别与气管和真空吸盘连通；
所述连接法兰设有3个弹性连接柱，所述弹性连接柱之间圆周角为120°。
一种自适应开门偏差的机器人装置，包括所述机器人末端夹具、安装于底板上的水平移动导轨和沿水平移动导轨运动的水平移动滑块、固定在水平移动滑块上的垂直立柱导轨和沿垂直立柱导轨运动的垂直移动滑块、安装在垂直移动滑块上的工业机器人；所述水平移动导轨和垂直立柱导轨上设有驱动滑块运动的驱动器和控制器。
进一步地，所述连接件包括连接柱和安装块。
进一步地，所述工业机器人通过螺栓连接固定在垂直移动滑块上，以限制机器人底座的垂直方向的运动。
进一步地，所述水平移动滑块设置有滑块座、止动块、限位装置、斜撑梢。
进一步地，所述水平移动导轨包括平行设置的第一水平移动导轨和第二水平移动导轨，以及与第一水平移动导轨并排的第三水平移动导轨，与第二水平移动导轨并排的第四水平移动导轨；
所述第三水平移动导轨和第四水平移动导轨上的滑块设有横向水平移动导轨。
进一步地，垂直立柱导轨通过旋转气缸与横向水平移动导轨上的水平移动滑块连接。
进一步地，所述工业机器人包括四轴机器人、五轴机器人、六轴机器人。
自适应开门偏差的机器人装置的方法，包括以下步骤：
S1.水平移动导轨安装于底板上，控制器设定驱动器驱动水平移动导轨，控制工业机器人与垂直立柱导轨水平方向的移动；
S2.垂直立柱导轨与水平移动导轨滑块连接，控制器设定驱动器驱动垂直立柱导轨，控制工业机器人垂直方向的移动；
S3.工业机器人与垂直立柱导轨滑块连接，工业机器人按照设定的运动轨迹，控制工业机器人操作端及真空吸盘运动到工作点；
S4.真空吸盘与开关柜接触，由气管形成负压压力吸住开关柜柜门，再由工业机器人的姿态变化控制柜门的打开。
与现有技术相比，本发明具有以下技术效果：
本发明能够降低开关门过程中机器人轨迹的规划难度，提高了电气柜检测中柜门打开效率和打开各种电气柜的适应性。
本发明的真空吸盘通过球头与导向轴铰接，提供真空吸盘的转动自由度，为机器人末端提供自适应吸取装置的功能。压缩弹簧套在导向轴的凸缘面和紧固螺栓之间，作为末端机构的挠性组件，为工业机器人末端提供挠性。所述弹性连接柱均匀分布安装在连接法兰上，弹性连接柱之间圆周角为120°，均匀分布提供了受力均匀的条件，为机器人末端受力提供稳定保证。
附图说明
图1为柜门自动打开的装置结构示意图；
图2为真空吸盘装置的结构示意图；
图3为弹性连接柱的结构示意图；
图4为水平移动导轨的结构示意图；
图5为垂直立柱导轨的结构示意图。
具体实施方式
下面对本发明的具体实施方式作进一步说明。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本发明，但并不构成对本发明的限定。
如附图1～5所示，一种自适应开门偏差的机器人末端夹具，包括与工业机器人4操作端连接的连接件54和真空吸盘装置5；
真空吸盘装置5包括连接法兰51、通过弹性连接柱52与连接法兰51连接真空吸盘53，弹性连接柱52的两端连接气管(未示出)和真空吸盘53；
弹性连接柱52包括固定夹具521、导向轴552、套装在导向轴522的凸缘面上的压缩弹簧523，紧固螺栓通过固定夹具521将导向轴522连接在连接法兰51上；真空吸盘53通过球铰链531与导向轴522铰接；受到压力时，真空吸盘53沿着导向轴522伸缩运动；
导向轴522和球铰链531的中空通孔连通，并分别与气管(未示出)和真空吸盘53连通；
连接法兰51设有3个弹性连接柱52，弹性连接柱52之间圆周角为120°。
自适应开门偏差的机器人装置包括机器人末端夹具、安装于底板1上的水平移动导轨2和沿水平移动导轨2运动的水平移动滑块21、固定在水平移动滑块21上的垂直立柱导轨3和沿垂直立柱导轨3运动的垂直移动滑块31、安装在垂直移动滑块31上的工业机器人4；水平移动导轨2和垂直立柱导轨3上设有驱动滑块运动的驱动器(未示出)和控制器(未示出)。
连接件54包括连接柱和安装块。
工业机器人4通过螺栓连接固定在垂直移动滑块31上，以限制机器人底座的垂直方向的运动。
水平移动滑块21设置有滑块座、止动块、限位装置、斜撑梢。
水平移动导轨2包括平行设置的第一水平移动导轨22和第二水平移动导轨23，以及与第一水平移动导轨22并排的第三水平移动导轨24，与第二水平移动导轨23并排的第四水平移动导轨25；
第三水平移动导轨24和第四水平移动导轨25上的滑块设有横向水平移动导轨26。
垂直立柱导轨3通过旋转气缸32与横向水平移动导轨26上的水平移动滑块21连接。
工业机器人4包括四轴机器人、五轴机器人、六轴机器人。
该自适应开门偏差的机器人装置的方法，包括以下步骤：
S1.水平移动导轨2安装于底板1上，控制器(未示出)设定驱动器驱动水平移动滑块21，控制工业机器人4与垂直立柱导轨3水平方向的移动；
S2.垂直立柱导轨3与水平移动导轨滑块21连接，控制器设定驱动器驱动垂直移动滑块31，控制工业机器人4垂直方向的移动；
S3.工业机器人4与垂直立柱导轨滑块31连接，工业机器人4按照设定的运动轨迹，控制工业机器人操作端及真空吸盘53运动到工作点；
S4.真空吸盘53与开关柜接触，由气管形成负压压力吸住开关柜柜门，再由工业机器人4的姿态变化控制柜门的打开。
以上对本发明的实施方式作了详细说明，但本发明不限于所描述的实施方式。对于本领域的技术人员而言，在不脱离本发明原理和精神的情况下，对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，仍落入本发明的保护范围内。

Claims (8)

1.一种自适应开门偏差的机器人末端夹具，其特征在于，包括与工业机器人操作端连接的连接件和真空吸盘装置；
所述真空吸盘装置包括连接法兰、通过弹性连接柱与连接法兰连接真空吸盘，所述弹性连接柱的两端连接气管和真空吸盘；
所述弹性连接柱包括固定夹具、导向轴、套装在导向轴的凸缘面上的压缩弹簧，紧固螺栓通过固定夹具将导向轴连接在连接法兰上；所述真空吸盘通过球铰链与导向轴铰接；受到压力时，所述真空吸盘沿着导向轴伸缩运动；
导向轴和球铰链的中空通孔连通，并分别与气管和真空吸盘连通；
所述连接法兰设有3个弹性连接柱，所述弹性连接柱之间圆周角为120°。
2.一种自适应开门偏差的机器人装置，其特征在于，包括权利要求1所述机器人末端夹具、安装于底板上的水平移动导轨和沿水平移动导轨运动的水平移动滑块、固定在水平移动滑块上的垂直立柱导轨和沿垂直立柱导轨运动的垂直移动滑块、安装在垂直移动滑块上的工业机器人；所述水平移动导轨和垂直立柱导轨上设有驱动滑块运动的驱动器和控制器。
3.根据权利要求2所述自适应开门偏差的机器人装置，其特征在于，所述连接件包括连接柱和安装块。
4.根据权利要求2所述自适应开门偏差的机器人装置，其特征在于，所述工业机器人通过螺栓连接固定在垂直移动滑块上，以限制机器人底座的垂直方向的运动。
5.根据权利要求2所述自适应开门偏差的机器人装置，其特征在于，所述水平移动滑块设置有滑块座、止动块、限位装置、斜撑梢。
6.根据权利要求2所述自适应开门偏差的机器人装置，其特征在于，所述水平移动导轨包括平行设置的第一水平移动导轨和第二水平移动导轨，以及与第一水平移动导轨并排的第三水平移动导轨，与第二水平移动导轨并排的第四水平移动导轨；
所述第三水平移动导轨和第四水平移动导轨上的滑块设有横向水平移动导轨。
7.根据权利要求6所述自适应开门偏差的机器人装置，其特征在于，垂直立柱导轨通过旋转气缸与横向水平移动导轨上的水平移动滑块连接。
8.根据权利要求2所述自适应开门偏差的机器人装置，其特征在于，所述工业机器人包括四轴机器人、五轴机器人、六轴机器人。
CN202110091158.4A 2021-01-22 2021-01-22 一种自适应开门偏差的机器人末端夹具及其装置 Pending CN112917490A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110091158.4A CN112917490A (zh) 2021-01-22 2021-01-22 一种自适应开门偏差的机器人末端夹具及其装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110091158.4A CN112917490A (zh) 2021-01-22 2021-01-22 一种自适应开门偏差的机器人末端夹具及其装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN112917490A true CN112917490A (zh) 2021-06-08

Family

ID=76165347

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110091158.4A Pending CN112917490A (zh) 2021-01-22 2021-01-22 一种自适应开门偏差的机器人末端夹具及其装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112917490A (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113753577A (zh) * 2021-10-18 2021-12-07 温鑫 一种柔性吸盘机械手
CN117444944A (zh) * 2023-12-26 2024-01-26 江苏骠马智能工业设计研究有限公司 用于配电柜的机械臂驱动操作机器人的门结构

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100951082B1 (ko) * 2009-07-02 2010-04-05 한국뉴매틱(주) 진공-그리퍼 장치
CN205367095U (zh) * 2015-10-31 2016-07-06 重庆雨帝建材有限公司 板材运输机构
CN108406806A (zh) * 2018-05-09 2018-08-17 清研同创机器人（天津）有限公司 一种用于喷涂大尺寸工件的喷涂机器人
CN108500841A (zh) * 2018-06-05 2018-09-07 南京航扬机电科技有限公司 一种用于打磨的多自由度机器人
CN108608452A (zh) * 2018-05-15 2018-10-02 常熟理工学院 用于机械手的真空取料装置
CN211940989U (zh) * 2020-03-21 2020-11-17 金顺利塑胶（重庆）有限公司 一种显示器壳体后盖抓取装置
KR102191328B1 (ko) * 2020-03-10 2020-12-15 김형일 Ai를 이용한 다축 로봇형 자동 분체시스템

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100951082B1 (ko) * 2009-07-02 2010-04-05 한국뉴매틱(주) 진공-그리퍼 장치
CN205367095U (zh) * 2015-10-31 2016-07-06 重庆雨帝建材有限公司 板材运输机构
CN108406806A (zh) * 2018-05-09 2018-08-17 清研同创机器人（天津）有限公司 一种用于喷涂大尺寸工件的喷涂机器人
CN108608452A (zh) * 2018-05-15 2018-10-02 常熟理工学院 用于机械手的真空取料装置
CN108500841A (zh) * 2018-06-05 2018-09-07 南京航扬机电科技有限公司 一种用于打磨的多自由度机器人
KR102191328B1 (ko) * 2020-03-10 2020-12-15 김형일 Ai를 이용한 다축 로봇형 자동 분체시스템
CN211940989U (zh) * 2020-03-21 2020-11-17 金顺利塑胶（重庆）有限公司 一种显示器壳体后盖抓取装置

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
杨攀: "《Pro/ENGINEER Windfire 2.0中文版模具设计经典作品解析》", 31 October 2005 *

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113753577A (zh) * 2021-10-18 2021-12-07 温鑫 一种柔性吸盘机械手
CN117444944A (zh) * 2023-12-26 2024-01-26 江苏骠马智能工业设计研究有限公司 用于配电柜的机械臂驱动操作机器人的门结构
CN117444944B (zh) * 2023-12-26 2024-03-12 江苏骠马智能工业设计研究有限公司 用于配电柜的机械臂驱动操作机器人的门结构

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112828857A (zh) 一种基于真空吸盘的开关柜柜门自动打开的装置和方法
CN112917490A (zh) 一种自适应开门偏差的机器人末端夹具及其装置
CN109572851B (zh) 一种输电杆塔攀爬机器人的夹持机构及攀爬机器人
CN108616076B (zh) 一种带电作业机器人拆装避雷器的方法
CN105149148A (zh) 大型复杂工件表面多机器人自动喷涂系统
CN100379529C (zh) 一种沿架空高压输电线路行驶的机器人
CN113146646B (zh) 一种适用于车载开关柜机器人运行的检测机器人控制系统
CN109571421A (zh) 作业机器人
WO2022033397A1 (zh) 一种多功能机械手
CN209850919U (zh) 一种用于智能生产线桁架机械手装置
CN112936297A (zh) 一种车载开关柜自动检测的机器人系统
CN110949687A (zh) 一种六自由度实时可调的定位对接装置
CN206703013U (zh) 一种方便调节和维修的机器人设备
CN212114463U (zh) 一种电力系统开关柜
CN212445313U (zh) 一种稳定性高的工业机器人安装底座
CN212350888U (zh) 一种六轴数控步进双焊枪机械手
CN112787259A (zh) 基于伺服驱动的车载开关柜检测旋转定位装置
CN209614052U (zh) 热成型生产线
CN216655102U (zh) 一种涂装机器人用的多功能智能喷枪架装置
CN110640785A (zh) 一种多自由度组合式机械臂
CN218398189U (zh) 一种吊顶式助力机械手
CN207735820U (zh) 一种移动式焊接平台
CN110962157A (zh) 快速稳定的智能化三关节机械臂
CN217072423U (zh) 一种机器人专用通用夹具
CN220922412U (zh) 一种带有防护结构的机器人机械手

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20210608