CN112917463A - 一种结构紧凑的高防护机器人 - Google Patents

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胡志远
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王前聪
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张小虎
陈秀涛
杨林
林任志
康土富
马文达
姚泽浩
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Abstract

本发明涉及关节机器人技术领域，尤其涉及一种结构紧凑的高防护机器人。采用如下技术方案：包括机器人主体和小臂输出端，小臂输出端包括小臂主体和输出端主体，小臂主体内设置有输出驱动机构和执行驱动机构；输出驱动机构驱动连接输出端主体，执行驱动机构与输出端主体上的执行机构驱动连接，小臂主体和输出端主体分别在输出驱动机构和执行驱动机构的连接处密封连接。优点在于：通过将输出驱动机构和执行驱动机构均设置于小臂本体内，从而使输出端的结构更加简单且紧凑，并在连接的轴承处设置密封圈实现小臂和输出端之间连接的高密封性，不仅能保证小臂输出端的高防护性，还可以有效减小机器人的外形尺寸，使机器人的加工更加灵活。

Description

一种结构紧凑的高防护机器人
技术领域
本发明涉及关节机器人技术领域，尤其涉及一种结构紧凑的高防护机器人。
背景技术
随着现代科技的不断发展和劳动力成本的日益上升，工业机器人逐渐代替人工进入工业领域，如上下料、装配、打包、打磨等工序，有效减少劳动力成本。关节机器人，也成关节手臂机器人或关节机械手臂，是当今工业领域中最常见的工业机器人形态之一，其适合用于诸多工业领域的机械自动化作业，如自动装配、喷漆、搬运、焊接等工作。部分机器人的工作环境较为恶劣，一些机器人的末端需要完全浸入水中或其他液体介质中，这对机器人末端的防护性能要求较高；同时，现有的机器人小臂输出端存在设计臃肿、外形尺寸大、组装零件复杂等问题，这对其防护的设计要求也更高。
发明内容
本发明的目的在于提供一种结构紧凑的高防护机器人，具体在于提供一种具有高防护小臂输出端的机器人。
为达到上述目的，本发明采用如下技术方案：一种结构紧凑的高防护机器人，包括机器人主体和小臂输出端，机器人主体驱动连接小臂输出端，所述小臂输出端包括小臂主体和输出端主体，小臂主体内设置有输出驱动机构和执行驱动机构，输出端主体上设置有执行机构；所述输出驱动机构驱动连接输出端主体，执行驱动机构与输出端主体上的执行机构驱动连接，所述输出驱动机构分别与小臂主体和输出端主体密封连接，小臂主体和输出端主体在执行驱动机构的连接处密封连接。
具体的，小臂本体两侧均设置有小臂侧盖，小臂侧盖与小臂本体密封连接。
具体的，输出驱动机构包括输出驱动电机、输出传动机构和输出减速器，输出驱动电机通过输出传动机构驱动输出减速器转动，输出减速器与输出端组件驱动连接，所述输出减速器分别与小臂主体和输出端主体密封连接。
具体的，输出传动机构包括第一主动轮、第一传动带和第一从动轮，输出驱动电机驱动连接第一主动轮，第一主动轮通过第一传动带驱动连接第一从动轮，第一从动轮通过输出减速器驱动连接输出端主体。
具体的，执行驱动机构包括执行驱动电机、执行传动机构和执行驱动轴，执行驱动电机通过执行传动机构驱动执行驱动轴转动，执行驱动轴与执行机构驱动连接，所述执行驱动轴设置于输出减速器的对侧，小臂主体在设置执行驱动轴的一侧与输出端主体密封连接。
具体的，执行传动机构包括第二主动轮、第二传动带和第二从动轮，执行驱动电机驱动连接第二主动轮，第二主动轮通过第二传动带驱动连接第二从动轮，第二从动轮驱动连接执行驱动轴。
具体的，小臂主体在设置执行驱动轴的一侧通过第一轴承、第一密封圈和第二密封圈与输出端主体密封连接，第一轴承上设置有轴承油封板，轴承油封板外侧通过第一密封圈与小臂主体密封连接，轴承油封板内侧侧通过第二密封圈与输出端主体密封连接。
具体的，执行机构包括执行输出轴、执行减速器和执行法兰，执行输出轴上设置有输出锥齿轮，执行驱动轴上设置有与输出锥齿轮啮合连接的驱动锥齿轮，执行输出轴通过执行减速器驱动连接执行法兰，执行减速器分别和输出端主体和执行法兰之间密封连接。
具体的，执行驱动轴和输出端主体之间通过第二轴承连接，执行输出轴和输出端主体之间通过第三轴承连接。
具体的，机器人主体包括底座、与底座可转动连接的二轴转座和与二轴转座可转动连接的手臂组件，手臂组件驱动连接小臂输出端；所述二轴转座包括第一转座和第二转座，所述第一转座和第二转座，第一转座上设置有第一圆柱面，第二转座上设置有与第一圆柱面同心的第二圆柱面，所述第一圆柱面和第二圆柱面均采用未镜面加工的圆柱面。
本发明的优点在于：通过将输出驱动机构和执行驱动机构均设置于小臂本体内，从而使输出端的结构更加简单且紧凑，并在连接的轴承处设置密封圈实现小臂和输出端之间连接的高密封性，不仅能保证小臂输出端的高防护性，还可以有效减小机器人的外形尺寸，使机器人的加工更加灵活。
附图说明
附图1为实施例中机器人整体的结构示意图；
附图2为实施例中机器人手臂输出端的截面图；
附图3为附图2中A部的具体视图；
附图4为附图2中B部的具体视图；
附图5为实施例中二轴座的结构示意图。
附图标记说明：10-底座，1-小臂主体，11-小臂侧盖，2-输出端主体，21-第二轴承，22-第三轴承，3-输出驱动机构，31-输出驱动电机，32-输出传动机构，321-第一主动轮，322-第一传动带，323-第一从动轮，33-输出减速器，4-执行驱动机构，41-执行驱动电机，42-执行传动机构，421-第二主动轮，422-第二传动带，423-第二从动轮，43-执行驱动轴，431-驱动锥齿轮，5-执行机构，51-执行输出轴，511-输出锥齿轮，52-输出减速器，53-执行法兰，61-第一轴承，62-第一密封圈，63-第二密封圈，64-轴承油封板，65-第三密封圈，7-二轴转座，71-第一转座，72-第二转座，73-第一圆柱面，74-第二圆柱面，75-定位销钉，76-固定螺钉。
具体实施方式
参照图1-5，一种结构紧凑的高防护机器人，包括机器人主体和小臂输出端，机器人主体驱动连接小臂输出端，所述小臂输出端包括小臂主体1和输出端主体2，小臂主体1内设置有输出驱动机构3和执行驱动机构4，输出端主体2上设置有执行机构5；所述输出驱动机构3驱动连接输出端主体2，执行驱动机构4与输出端主体2上的执行机构5驱动连接，所述输出驱动机构3分别与小臂主体1和输出端主体2密封连接，小臂主体1和输出端主体2在执行驱动机构4的连接处密封连接。
在本实施例中，机器人主体的小臂输出端采用紧凑且高防护的结构，具体是将输出驱动机构3和执行驱动机构4设置于小臂本体1内，其中，输出驱动机构3用于驱动输出端主体2绕小臂主体1转动，执行驱动机构4用于驱动输出端主体2的执行机构5绕输出端主体2转动；由于输出驱动机构3和执行驱动机构4均设置于小臂主体1内，从而可以简化输出端主体2的结构，降低输出端主体2内结构的复杂性，提高输出端和小臂连接处结构的紧凑性，同时也方便对输出端和小臂之间的连接处进行密封，提高小臂输出端的防护性；其中，在防护结构方面，输出驱动机构3分别与小臂主体1和输出端主体2密封连接，小臂主体1和输出端主体2在执行驱动机构4的连接处密封连接，从而确保小臂主体1和输出端主体2的连接处的高防护性。
具体的，上述输出驱动机构3包括输出驱动电机31、输出传动机构32和输出减速器33，输出驱动电机31通过输出传动机构32驱动输出减速器33转动，输出减速器33与输出端主体2驱动连接，输出减速器33分别与小臂主体1和输出端主体2密封连接，具体可采用O型密封圈进行密封连接；其中，输出传动机构32包括第一主动轮321、第一传动带322和第一从动轮323，输出驱动电机31驱动连接第一主动轮321，第一主动轮321通过第一传动带322驱动连接第一从动轮323，第一从动轮323通过输出减速器33驱动连接输出端主体2。
另外，执行驱动机构4包括执行驱动电机41、执行传动机构42和执行驱动轴43，执行驱动电机41通过执行传动机构42驱动执行驱动轴43转动，执行驱动轴43与执行机构5驱动连接，执行驱动轴43设置于输出减速器33的对侧，小臂主体1在设置执行驱动轴43的一侧与输出端主体2密封连接；具体的，小臂主体1在设置执行驱动轴43的一侧通过第一轴承61、第一密封圈62和第二密封圈63与输出端主体2密封连接，第一轴承61上设置有轴承油封板64，轴承油封板64外侧通过第一密封圈62与小臂主体1密封连接，轴承油封板64内侧侧通过第二密封圈63与输出端主体2密封连接，执行驱动轴43上位于小臂主体1和输出端主体2的连接处设置有第三密封圈65；其中，第二密封圈63和第三密封圈65采用唇形密封圈，第一密封圈62采用O型密封圈，第一密封圈62和第二密封圈63用于对小臂主体1和输出端主体2的连接处进行密封，防止外界的流体进入小臂输出端中，第三密封圈65则用于对小臂主体1和输出端主体2内部之间进行隔离，避免小臂主体1和输出端主体2内的润滑油互相混合。
其中，上述执行传动机构42包括第二主动轮421、第二传动带422和第二从动轮423，执行驱动电机41驱动连接第二主动轮421，第二主动轮421通过第二传动带422驱动连接第二从动轮423，第二从动轮423驱动连接执行驱动轴43；执行机构5包括执行输出轴51、执行减速器52和执行法兰53，执行输出轴51上设置有输出锥齿轮511，执行驱动轴43上设置有与输出锥齿轮511啮合连接的驱动锥齿轮431，执行输出轴51通过执行减速器52驱动连接执行法兰53，执行减速器52分别和输出端主体2和执行法兰53之间密封连接，具体可以通过O型密封圈进行密封连接。
具体的，执行驱动轴43和输出端主体2之间通过第二轴承21连接，执行输出轴51和输出端主体2之间通过第三轴承22连接。其中，第二轴承21和第三轴承22均可以采用一对角接触轴承配合一个深沟球轴承的结构，即将一个深沟球轴承设置于两个相对设置的角接触轴承之间，从而保证执行驱动轴和执行输出轴与输出端主体之间能稳定连接并获得较好的转动效果。
进一步的，小臂本体1两侧均设置有小臂侧盖11，小臂侧盖11与小臂本体1密封连接。小臂本体1两侧的小臂侧盖11与小臂本体1密封连接，可以对小臂本体1内部的电路及零部件进行保护。其中，小臂侧盖11和小臂本体1的连接处可以通过涂抹密封胶或设置O型密封圈的方式进行密封连接。
另外，机器人主体包括底座10、与底座10可转动连接的二轴转座7和与二轴转座7可转动连接的手臂组件8，手臂组件8驱动连接小臂输出端；所述二轴转座7包括第一转座71和第二转座72，第一转座71上设置有第一圆柱面73，第二转座72上设置有与第一圆柱面73同心的第二圆柱面74，第一圆柱面73和第二圆柱面74均采用未镜面加工的圆柱面。
其中，第一转座71和第二转座72分别开模成型，开模成型后的第一转座71和第二转座72进行固定连接，第一转座71和第二转座72上分别设置有未精面加工的第一圆柱面73和第二圆柱面74，在将第一转座71和第二转座72组成二轴转座7后，再对第一转座71和第二转座72上的第一圆柱面73和第二圆柱面74进行精面加工，从而保证了二轴转座7上的第一圆柱面73和第二圆柱面74的同心度，确保机器人整体的装配精度。同时，整个过程对二轴转座7的加工和装配过程较为简单，对第一转座71和第二转座72的加工要求也不高，有效降低了加工成本，提高加工效率。
具体的，上述第一转座71和第二转座72之间通过定位销钉75和固定螺钉76固定连接。第一转座71和第二转座72通过定位销钉75和固定螺钉76进行固定，可以有效提高第一转座71和第二转座72连接的牢固程度，从而方便对组装后的第一转座71和第二转座72上的第一圆柱面73和第二圆柱面74进行精面加工，提高精面加工的质量和效率。
其中，定位销钉75贯穿第一转座71和第二转座72对第一转座71和第二转座72进行定位连接；固定螺钉76穿过第一转座71后与第二转座72固定连接。
优选的，定位销钉75至少为两颗，固定螺钉76至少为四颗。
当然，以上仅为本发明较佳实施方式，并非以此限定本发明的使用范围，故，凡是在本发明原理上做等效改变均应包含在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种结构紧凑的高防护机器人，包括机器人主体和小臂输出端，机器人主体驱动连接小臂输出端，其特征在于：所述小臂输出端包括小臂主体和输出端主体，小臂主体内设置有输出驱动机构和执行驱动机构，输出端主体上设置有执行机构；所述输出驱动机构驱动连接输出端主体，执行驱动机构与输出端主体上的执行机构驱动连接，所述输出驱动机构分别与小臂主体和输出端主体密封连接，小臂主体和输出端主体在执行驱动机构的连接处密封连接。
2.根据权利要求1所述的一种结构紧凑的高防护机器人，其特征在于：所述小臂本体两侧均设置有小臂侧盖，小臂侧盖与小臂本体密封连接。
3.根据权利要求1所述的一种结构紧凑的高防护机器人，其特征在于：所述输出驱动机构包括输出驱动电机、输出传动机构和输出减速器，输出驱动电机通过输出传动机构驱动输出减速器转动，输出减速器与输出端组件驱动连接，所述输出减速器分别与小臂主体和输出端主体密封连接。
4.根据权利要求3所述的一种结构紧凑的高防护机器人，其特征在于：所述输出传动机构包括第一主动轮、第一传动带和第一从动轮，输出驱动电机驱动连接第一主动轮，第一主动轮通过第一传动带驱动连接第一从动轮，第一从动轮通过输出减速器驱动连接输出端主体。
5.根据权利要求1所述的一种结构紧凑的高防护机器人，其特征在于：所述执行驱动机构包括执行驱动电机、执行传动机构和执行驱动轴，执行驱动电机通过执行传动机构驱动执行驱动轴转动，执行驱动轴与执行机构驱动连接，所述执行驱动轴设置于输出减速器的对侧，小臂主体在设置执行驱动轴的一侧与输出端主体密封连接。
6.根据权利要求5所述的一种结构紧凑的高防护机器人，其特征在于：所述执行传动机构包括第二主动轮、第二传动带和第二从动轮，执行驱动电机驱动连接第二主动轮，第二主动轮通过第二传动带驱动连接第二从动轮，第二从动轮驱动连接执行驱动轴。
7.根据权利要求6所述的一种结构紧凑的高防护机器人，其特征在于：所述小臂主体在设置执行驱动轴的一侧通过第一轴承、第一密封圈和第二密封圈与输出端主体密封连接，第一轴承上设置有轴承油封板，轴承油封板外侧通过第一密封圈与小臂主体密封连接，轴承油封板内侧侧通过第二密封圈与输出端主体密封连接。
8.根据权利要求5所述的一种结构紧凑的高防护机器人，其特征在于：所述执行机构包括执行输出轴、执行减速器和执行法兰，执行输出轴上设置有输出锥齿轮，执行驱动轴上设置有与输出锥齿轮啮合连接的驱动锥齿轮，执行输出轴通过执行减速器驱动连接执行法兰，执行减速器分别和输出端主体和执行法兰之间密封连接。
9.根据权利要求8所述的一种结构紧凑的高防护机器人，其特征在于：所述执行驱动轴和输出端主体之间通过第二轴承连接，执行输出轴和输出端主体之间通过第三轴承连接。
10.根据权利要求1-9任一项所述的一种结构紧凑的高防护机器人，其特征在于：所述机器人主体包括底座、与底座可转动连接的二轴转座和与二轴转座可转动连接的手臂组件，手臂组件驱动连接小臂输出端；所述二轴转座包括第一转座和第二转座，所述第一转座和第二转座，第一转座上设置有第一圆柱面，第二转座上设置有与第一圆柱面同心的第二圆柱面，所述第一圆柱面和第二圆柱面均采用未镜面加工的圆柱面。
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