CN112914421A - 自主地板清洁系统及相关方法 - Google Patents

自主地板清洁系统及相关方法 Download PDF

Info

Publication number
CN112914421A
CN112914421A CN202011403277.0A CN202011403277A CN112914421A CN 112914421 A CN112914421 A CN 112914421A CN 202011403277 A CN202011403277 A CN 202011403277A CN 112914421 A CN112914421 A CN 112914421A
Authority
CN
China
Prior art keywords
autonomous floor
docking station
floor cleaner
robot
autonomous
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202011403277.0A
Other languages
English (en)
Inventor
亚当·布朗
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Pizza Hut LLC
Original Assignee
Pizza Hut Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Pizza Hut Inc filed Critical Pizza Hut Inc
Publication of CN112914421A publication Critical patent/CN112914421A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/24—Floor-sweeping machines, motor-driven
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/0009—Storing devices ; Supports, stands or holders
    • A47L9/0063—External storing devices; Stands, casings or the like for the storage of suction cleaners
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4011—Regulation of the cleaning machine by electric means; Control systems and remote control systems therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4013—Contaminants collecting devices, i.e. hoppers, tanks or the like
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4036—Parts or details of the surface treating tools
    • A47L11/4038—Disk shaped surface treating tools
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4036—Parts or details of the surface treating tools
    • A47L11/4044—Vacuuming or pick-up tools; Squeegees
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4063—Driving means; Transmission means therefor
    • A47L11/4066—Propulsion of the whole machine
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/408—Means for supplying cleaning or surface treating agents
    • A47L11/4083—Liquid supply reservoirs; Preparation of the agents, e.g. mixing devices
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/408—Means for supplying cleaning or surface treating agents
    • A47L11/4088—Supply pumps; Spraying devices; Supply conduits
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4091—Storing or parking devices, arrangements therefor; Means allowing transport of the machine when it is not being used
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4094—Accessories to be used in combination with conventional vacuum-cleaning devices
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2836—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means characterised by the parts which are controlled
    • A47L9/2852—Elements for displacement of the vacuum cleaner or the accessories therefor, e.g. wheels, casters or nozzles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2868—Arrangements for power supply of vacuum cleaners or the accessories thereof
    • A47L9/2873—Docking units or charging stations
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/02—Docking stations; Docking operations
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/02—Docking stations; Docking operations
    • A47L2201/022—Recharging of batteries
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/02—Docking stations; Docking operations
    • A47L2201/024—Emptying dust or waste liquid containers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)
  • Electric Suction Cleaners (AREA)
  • Cleaning In General (AREA)

Abstract

一种自主地板清洁系统包括用于将自主地板清洁器与对接站物理地互锁的互锁特征。当自主地板清洁器对接在对接站时，互锁特征选择性地接合，并且可以在满足预定锁定标准时自动接合。互锁特征可以保持接合直到满足预定解锁标准为止。公开了用于将自主地板清洁器与对接站对接的方法。

Description

自主地板清洁系统及相关方法
技术领域
本公开总体上涉及自主地板清洁器与对接站的对接。
背景技术
自主或自动的地板清洁器可以在没有用户或操作员的帮助的情况下移动以清洁地板表面。例如，地板清洁器可以被构造为将污物(包括灰尘、头发和其他碎屑)利用真空抽吸或清扫到地板清洁器上携带的收集箱中。一些地板清洁器还被构造为施加和抽取液体，以对裸露的地板、地毯、毯子和其他地板表面进行湿法清洁。地板清洁器可以在清洁地板表面时在表面上随机移动，或使用地图/导航系统在表面上进行引导导航。许多自主地板清洁器需要返回对接站以对其电池充电和/或清空收集箱。
发明内容
本公开涉及一种自主地板清洁器以及用于自主地板清洁器的对接站。本文描述了用于将自主地板清洁器与对接站对接的各种方法。
在一个方面，一种自主地板清洁器包括可自主移动的壳体、用于使壳体在待清洁表面上自主移动的驱动系统、用于控制自主地板清洁器的操作的控制器以及用于不同的操作模式的可互换模块。
在另一方面，一种自主地板清洁器包括可自主移动的壳体，用于使壳体在待清洁表面上自主移动的驱动系统、用于控制自主地板清洁器的操作的控制器以及可锁定构件或锁中的一者，该可锁定构件由对接站上的锁接合，该锁与对接站上的可锁定构件接合。
在另一方面，一种用于自主地板清洁器的对接站包括与自主地板清洁器上的可锁定构件接合的锁或与自主地板清洁器上的锁接合的可锁定构件中的一者。
在另一方面，一种用于自主地板清洁器的对接站包括可在对接位置和收起位置之间移动的可折叠部分。在对接位置，自主地板清洁器可以与对接站对接。在收起位置，可折叠部分移动以将自主地板清洁器抬离地板表面。当从对接位置移动到收起位置时，互锁特征可以将可折叠部分和自主地板清洁器物理地互锁在一起。
在另一方面，本公开涉及一种自主地板清洁系统，其包括自主地板清洁器和对接站。互锁特征可以在对接时将自主地板清洁器与对接站物理地互锁。
在另一方面，一种用于将自主地板清洁器与对接站对接的方法包括：将自主地板清洁器对接在对接站处；确定是否满足预定锁定标准；以及如果满足预定锁定标准，则将自主地板清洁器与对接站互锁。
在另一方面，一种用于将自主地板清洁器与对接站对接的方法包括：将自主地板清洁器对接在对接站处；将自主地板清洁器与对接站互锁；确定是否满足预定解锁标准；以及如果满足预定解锁标准，则从对接站解锁自主地板清洁器。
在另一方面，一种用于将自主地板清洁器与对接站对接的方法包括：将自主地板清洁器对接在对接站处；将自主地板清洁器与对接站互锁；以及将自主地板清洁器移动到收起位置。
在详细解释本发明的实施例之前，应理解，本发明不限于以下描述中阐述或附图中示出的操作的细节或部件的构造和布置的细节。本发明可以以各种其他实施例来实现，并且可以以本文未明确公开的替代方式来实践或执行。同样，应当理解，本文使用的措词和术语是出于描述的目的，而不应被认为是限制性的。“包括”和“包含”及其变体的使用意在涵盖其后列出的项目及其等同物，以及其他项目及其等同物。此外，在各种实施例的描述中可以使用枚举。除非另有明确说明，否则枚举的使用不应解释为将本发明限制为部件的任何特定顺序或数量。枚举的使用也不应被解释为从本发明的范围排除任何可能与所枚举的步骤或部件组合或合并为所列举的步骤或部件的其他步骤或部件。任何将权利要求元素称为“X、Y和Z中的至少一者”的意思是单独包括X、Y或Z中的任何一者，以及X、Y和Z的任何组合，例如，X、Y、Z；X、Y；X、Z；和Y、Z。
附图说明
在附图中：
图1是根据本发明的一个实施例的自主地板清洁系统的示意图，该系统至少包括自主地板清洁器或机器人以及对接站；
图2是用于图1的系统的自主地板清洁器或机器人的一个实施例的透视图；
图3是图2的机器人的示意图；
图4是机器人的一部分的放大图，示出干模块在机器人上的安装；
图5是机器人的一部分的放大图，示出湿模块在机器人上的安装；
图6是用于图1的系统的对接站的一个实施例的前透视图；
图7是示出由机器人执行的用于对接的方法的一个实施例的流程图；
图8是根据本发明的另一个实施例的自主地板清洁系统的示意图，该系统至少包括自主地板清洁器或机器人以及对接站，示出与对接站对接的机器人，并且对接站处于下方位置；
图9是图8的自主地板清洁系统的示意图，示出处于收起位置的对接站和机器人；以及
图10是示出由机器人执行的用于对接的方法的一个实施例的流程图。
具体实施方式
图1是根据本发明的一个实施例的自主地板清洁系统10的示意图。自主地板清洁系统10包括自主地板清洁器和用于自主地板清洁器的对接站14，该自主地板清洁器在本文中也称为机器人12。机器人12可以清洁各种地板表面，包括裸露的地板(诸如硬木、瓷砖和石头)以及柔软的表面(诸如地毯和毯子)。任选地，自主地板清洁系统10可以包括人造屏障系统(未示出)，用于将机器人12容纳在用户确定的边界内。
机器人12可以与对接站14互锁，并且可以保持锁定(防止机器人12与对接站14分离)，除非存在某些标准或直到满足预定标准为止。自主地板清洁系统10包括用于将机器人12和对接站14物理地互锁的互锁特征16。如图1所示，互锁特征16可包括锁定机构，该锁定机构包括位于对接站14上的锁18，当机器人12被对接(即停在对接站14处)时，该锁选择性地接合机器人12。机器人12可以具有由锁18接合的可锁定构件20。在另一个实施例中，锁18可以被设置在机器人12上，并且可锁定构件20可以设置在对接站14上。
在一个实施例中，锁18可以包括钩环或U形构件，该钩环或U形构件从对接站14的壳体中开始环绕并返回到该壳体中。当机器人12被对接时，该钩环或U形构件可以环绕或穿过机器人12上的可锁定构件20。例如，可锁定构件20可包括开口，钩环可穿过该开口。锁18和可锁定构件20的其他构造是可能的。例如，锁18可以包括与机器人12上的可锁定构件20接合的L形构件。
在一个实施例中，机器人12可以是深层清洁机器人，其包括：流体输送系统，用于存储清洁流体并将清洁流体输送到待清洁表面；以及流体回收系统，用于从待清洁表面去除清洁流体和碎屑并存储回收的清洁流体和碎屑。流体输送系统可以被构造为将液体、蒸汽、薄雾或蒸气输送到待清洁表面。
在另一个实施例中，机器人12可以是湿式擦拭或清扫机器人，其包括：流体输送系统，用于存储清洁流体并将清洁流体输送到待清洁表面；以及擦拭或清扫系统，用于在不利用抽吸的情况下从待清洁表面去除清洁流体和碎屑。流体输送系统可以被构造为将液体、蒸汽、薄雾或蒸气输送到待清洁表面。
在又一个实施例中，机器人12可以是干式真空清洁机器人，其包括至少一个真空收集系统，该真空收集系统用于产生部分真空以从地板表面吸取碎屑(其可能包括污物、灰尘、土壤、头发和其他碎屑)，并将清除的碎屑收集在设置于机器人上的空间中，以用于后续处理。
在又一实施例中，机器人12可以是干式清扫机器人，其包括清扫系统，该清扫系统用于在不利用抽吸的情况下从待清洁表面去除干的碎屑，并将去除的碎屑收集在设置于机器人上的空间中，以用于后续处理。
图2至图3示出用于图1的自主地板清洁系统10的机器人12的一个实施例。应当注意，图2至图3中所示的机器人12仅为可与自主地板清洁系统10和对接站14一起使用的自主地板清洁器的一个示例，并且其他自主地板清洁器可以与自主地板清洁系统10和对接站14一起使用。
机器人12将自主地板清洁器的各种功能系统的部件安装在可自主移动单元或壳体22中，任选地包括收集系统24、流体输送系统25、驱动系统26、导航/测绘系统28或其任何组合的部件。控制器30与机器人12的各种功能系统可操作地耦合，以控制机器人12的操作。控制器30可以是包含至少一个中央处理单元(CPU)的微控制器单元(MCU)。
如图所示，机器人12的壳体22可以是具有第一端32和第二端34的圆形件。第一端32限定机器人12的前部，并且可以任选地包括保险杠36。如下面进一步详细描述的，第二端34可以限定机器人12的后部，并且任选地包括模块接收器。机器人12的其他形状和构造是可能的，包括D形壳体。
图3是来自图2的机器人12的示意图。收集系统24可以包括穿过具有空气入口和空气出口的单元的工作空气路径、吸嘴38、与吸嘴38流体连通并用于产生工作气流的抽吸源40以及用于从工作气流中收集污物和/或液体以便以后处理的收集箱42。吸嘴38可以限定工作空气路径的空气入口，其中吸嘴38的入口开口设置在壳体22的下侧44(图1)上并且面对待清洁表面。抽吸源40可以包括由壳体22承载的、在空气出口(未示出)的流体上游的真空马达46，并且可以限定工作空气路径的一部分。收集箱42也可以限定工作空气路径的一部分，并且包括与吸嘴38流体连通的污物箱入口(未示出)。任选地，可以在收集箱42的一部分中形成分离器(未示出)，用于从工作气流中分离出流体和夹带的污物。分离器的一些非限制性示例包括旋风分离器、滤网、泡沫过滤器、HEPA过滤器、滤袋或它们的组合。任选地，也可以在工作空气路径中设置马达前过滤器和/或马达后过滤器(未示出)。工作空气路径可以进一步包括用于收集系统24的各个部件之间的流体连通的各种导管、管道或管。真空马达46可以在工作空气路径中位于收集箱42的流体下游或流体上游。
收集系统24还可以包括至少一个用于搅动待清洁表面的搅动器。搅动器可以是刷辊48的形式，该刷辊被安装成围绕相对于机器人12在其上移动的表面大致水平的轴线旋转。可以在机器人12内设置包括刷辊马达50的驱动组件，以驱动刷辊48。还可以提供其他搅动器或刷辊，包括一个或多个静止或不移动的刷，或围绕基本竖直的轴旋转的一个或多个刷。
吸嘴38可以紧邻刷辊48放置，以直接从刷辊48收集液体和碎屑。在其他实施例中，吸嘴38可定位成面对待清洁表面以从该表面而不是刷辊48去除液体和碎屑。
参照图2，任选地，机器人12包括至少一个边缘刷94，该边缘刷可以清洁难以到达的空间，例如沿着房间的边缘和角落，包括由墙壁、踢脚线、橱柜、家具等产生的边缘或角落。边缘刷94可清扫壳体22下方的碎屑并朝向吸嘴38清扫。边缘刷94可包括一个或多个不同的搅动或清洁元件，其被构造为刷、清扫、拂去、擦拭或以其他方式移动待清洁表面上的碎屑。用于边缘清洁刷的清洁元件的一些非限制性示例包括刮刀、硬毛、桨、刮刀、翼片、超细纤维材料、织物、除尘垫等。
参照图3，可以在机器人12内设置包括边缘刷马达96的驱动组件，以驱动边缘刷94。边缘刷马达96被构造为围绕相对于待清洁表面基本竖直的旋转轴线驱动边缘刷94的至少一部分。
在另一个实施例中，收集系统24可以被构造为清扫系统，其在不利用抽吸的情况下从地板表面去除干的碎屑。在这种情况下，可以不设置抽吸源40。
流体输送系统25可以包括用于存储所供应的清洁流体的供应罐52和与供应罐52流体连通以将清洁流体沉积到表面上的至少一个流体分配器54。清洁流体可以是诸如水的液体或专门配制以用于硬表明清洁或软表面清洁的清洁溶液。流体分配器54可以是设置在壳体22上的一个或多个喷嘴，该喷嘴具有足够尺寸的孔口，使得碎屑不易堵塞喷嘴。可替代地，流体分配器54可以是具有多个分配器出口的歧管。
泵56可以设置在供应罐52和至少一个流体分配器54之间的流体路径中，以控制流向至少一个流体分配器54的流体的流动。泵56可以由泵马达58驱动以使液体以对清洁操作周期有用的任何流速移动。
任选部件的各种组合也可以结合到流体输送系统25中，例如加热器60或一个或多个流体控制和混合阀。加热器60例如可被构造为在将清洁流体施加到表面之前对其进行加热。在一个实施例中，加热器60可以是在供应罐52和流体分配器54之间的直列式流体加热器。在另一示例中，加热器60可以是蒸汽产生组件。蒸汽组件与供应罐52流体连通，使得施加到地板表面的一些或全部液体被加热成蒸气。
驱动系统26可以包括用于驱动机器人12越过待清洁表面的驱动轮64。驱动轮64可以由通过变速器与驱动轮64耦合的公共的轮马达66或单个的轮马达66操作，该变速器可以包括齿轮系组件或另一种合适的变速器。基于来自导航/测绘系统28的用于自主操作模式的输入，或者基于来自智能手机、平板电脑或其他远程装置的用于任选地手动操作模式的输入，驱动系统26可以接收来自控制器30的输入以用于在地板上驱动机器人12。可以沿前后方向驱动驱动轮64以使可自主移动单元向前或向后移动。此外，驱动轮64能以相同的转速同时运转以进行线性运动，或者以不同的转速独立地运转，以使机器人12以期望的方向移动。尽管驱动系统26在本文中显示为包括驱动轮64，但是应当理解，驱动系统26可以包括替代的牵引装置以使机器人12在待清洁表面上移动。
如图1所示，除了驱动轮64或其他牵引装置之外，机器人12还可以包括支撑壳体22的一个或多个附加轮62，例如位于壳体22下侧44的中央、后部的脚轮。
控制器30可以从导航/测绘系统28或从诸如智能手机(未示出)的远程装置接收输入，以在待清洁表面上引导机器人12。导航/测绘系统28可以包括存储器68，其可以存储对导航、测绘或执行操作周期有用的任何数据，包括但不限于用于导航的地图、来自用于引导机器人12移动的各种传感器的输入等。例如，轮编码器70可以放置在驱动轮64的驱动轴上并被构造为测量机器人12行进的距离。可以将距离测量值作为输入提供给控制器30。
在自主操作模式下，机器人12可以被构造为使用来自各种传感器的输入来改变方向或根据需要调整其路线以避免障碍物而以对清洗或消毒有用的任何模式行进(包括牛耕式(boustrophedon)或交替行(即，机器人12在交替的行上从右向左和从左向右行进)、螺旋轨迹等)并同时清洁地板表面。在任选的手动操作模式下，可以使用诸如智能手机或平板电脑的移动装置来控制机器人12的移动。
机器人12可以包括用于执行运动和清洁的任何数量的马达，以及用于控制马达的任何数量的马达驱动器。在所示的实施例中，可提供真空马达驱动器72、刷辊马达驱动器74、轮马达驱动器76、泵马达驱动器78和边缘刷马达驱动器79，以分别控制真空马达46、刷辊马达50、轮马达66、泵马达58和边缘刷马达96。马达驱动器可以充当控制器30与它们各自的马达之间的接口。马达驱动器可以是集成电路芯片(IC)。还可以设想，单个轮马达驱动器76可以同时控制多个轮马达66。
马达驱动器可以电耦合至电池管理系统80，该电池管理系统包括可再充电的电池81，其可包括电池组。在一个示例中，电池组可包括具有锂离子电池的多个封装。也可以使用其他电池单元化学性质的电池，例如镍氢和镍镉。用于电池81的电接触部或充电接触部82可以设置在机器人12的外表面上。在一个实施例中，充电接触部82设置在机器人12的下侧44上。在另一个实施例中，充电接触部82设置在机器人12的第二端34或后侧上。
在一个实施例中，当机器人12与对接站14对接时，正负充电接触部82用于检测完整的电路。在其他实施例中，可以利用单个充电接触部82或两个以上的充电接触部82。如果其他充电接触部之一变脏、遮挡或损坏，则附加的充电接触部将提供冗余。在机器人12的其他实施例中，附加接触部可用于在机器人12与对接站14之间传输数据和信息。
控制器30还可与机器人12上的用户界面84操作地耦合，以接收来自用户的输入。用户界面84可用于选择机器人12的操作周期或另外控制机器人12的操作。用户界面84可具有显示器86(例如LED显示器)以向用户提供视觉通知。可以提供显示器驱动器88以控制显示器86，并且显示器驱动器用作控制器30和显示器86之间的接口。显示器驱动器88可以是IC。机器人12可以设置有扬声器(未示出)以向用户提供听觉通知。
用户界面84还可以具有由用户致动的一个或多个开关90，以向控制器30提供输入以控制机器人12的各种部件的操作。可以提供开关驱动器92以控制开关90，并且开关驱动器用作控制器30和开关90之间的接口。
机器人12可以设置有一个或多个摄像机或立体摄像机(未示出)，以从用户获取可见通知。这样，用户可以通过手势将指令传达给机器人12。例如，用户可以在摄像机前面挥动他们的手以指示机器人12停止或移开。在一个实施例中，用户可以在摄像机前面执行指示机器人12与对接站14对接的手势。
机器人12可以包括机载Wi-Fi连接，该Wi-Fi连接被构造为允许通过移动装置(例如，智能手机或平板电脑)或经由语音控制的远程装置(例如，具有基于Amazon
Figure BDA0002817670540000111
云的语音服务的Amazon
Figure BDA0002817670540000112
或Amazon Echo
Figure BDA0002817670540000113
或具有谷歌助理的Google
Figure BDA0002817670540000114
或Google Home
Figure BDA0002817670540000115
)远程控制机器人12。例如，具有智能扬声器装置的用户可以说出一条指令，例如“亚历克斯，要求[机器人]开始清洁”，并且经由Wi-Fi和/或互联网连接，机器人12可以开始清洁操作周期。
在移动装置或远程装置上执行的机器人12的智能装置应用程序可以包括其他命令和控制特征，包括但不限于调度特征，以使用户能够选择机器人12何时进行清洁。智能装置应用程序的其他功能可包括机器人清洁历史记录的显示、具有与机器人12相关的当前博客和支持视频的登陆页面以及在需要时自动重新订购机器人12附件的控件。智能装置应用程序还可以被构造为直接向用户提供有关诊断、错误警告和其他信息的详细通知。
控制器30可以与机器人12上的各种传感器操作地耦合，以接收有关环境的输入和来自对接站14的输入，并且可以使用传感器输入来控制机器人12的操作。传感器可检测机器人12的周围环境的特征(包括但不限于对接站14、墙壁、地板、椅子腿、桌腿、脚凳、宠物、消费者和其他障碍物)。传感器输入可以进一步被存储在存储器68中，或者用于通过导航/测绘系统28开发地图。一些示例性传感器在图3中示出，并且在下面进行描述。尽管可以理解的是，可以不提供所示出的传感器的全部、可以提供附加的传感器，并且可以以任何组合提供所有可能的传感器。
机器人12可以包括用于位置/接近感测的一个或多个距离传感器。距离传感器可以安装到机器人12的壳体22上(例如在壳体22的前部)以确定距机器人12前面的障碍物的距离。当检测到物体时，来自距离传感器的输入可以用于减慢、转动和/或调整机器人12的路线。在一个实施例中，机器人12可以基于来自距离传感器的输入而与对接站14对接。
机器人12可以包括碰撞传感器、沿壁传感器、悬崖传感器、惯性测量单元(IMU)、提升传感器、箱或罐传感器以及地板状况传感器中的一者或多者，包括其任何组合或多个。
碰撞传感器确定对机器人12的正面或侧面碰撞，并且可以与壳体22集成在一起，例如与保险杠36(图2)集成在一起。来自碰撞传感器的输出信号向控制器30提供输入，以用于选择障碍物避开算法。
沿壁传感器(也称为侧壁传感器)可以位于壳体22的侧面附近，并且可以包括面向侧部的位置传感器，其提供距离反馈并控制机器人12，使得机器人12可以在不接触墙壁的情况下跟随在墙壁附近。沿壁传感器可以是光学、机械或超声传感器，包括反射或飞行时间传感器。在另一个实施例中，不设置沿壁传感器，而是将距离传感器用作沿壁传感器。
悬崖传感器可以是提供距离反馈的面向地面的位置传感器，使得机器人12可以避免在楼梯、壁架等处过度下落。悬崖传感器可以是光学、机械或超声传感器，包括反射或飞行时间传感器。
IMU可以使用至少一个加速度计、陀螺仪以及任选地磁力计或罗盘的组合来测量并报告机器人的加速度、角速度或机器人12周围的磁场。IMU可以是位于控制器30上的集成惯性传感器，并且可以是九轴陀螺仪或加速度计，以感测线性、旋转或磁场加速度。IMU可以使用加速度输入数据来计算速度和姿态的变化并将其变化传达给控制器30，以在待清洁表面周围导航机器人12。
提升传感器可以检测机器人12何时被提升离开待清洁表面，例如，用户是否拿起机器人12。该信息作为输入提供给控制器30，控制器30可以响应于检测到的提升事件而停止真空马达46、刷辊马达50、泵马达58、轮马达66的操作。提升传感器还可检测机器人12何时与待清洁表面接触，例如用户何时将机器人12放回地面上。基于这样的输入，控制器30可以恢复操作。
机器人12可以任选地包括一个或多个箱或罐传感器，以检测收集箱42或供应罐52的特性或状态。在一个示例中，可以提供用于检测收集箱42或供应罐52的重量的一个或多个压力传感器。在另一个示例中，可以提供用于检测收集箱42或供应罐52的存在的一个或多个磁传感器。在非限制性示例中，该信息作为输入提供给控制器30，这可以防止机器人12的操作，直到收集箱42被排空、供应罐52被填充或者两者被适当地安装在壳体22上为止。控制器30还可指导用户界面84以向用户提供收集箱42已满、供应罐52为空或两者均未安装的通知。
地板状况传感器检测待清洁表面的状况。例如，机器人12可以设置有红外(IR)污物传感器、污渍传感器、气味传感器或湿乱传感器。地板状况传感器向控制器30提供输入，该控制器可以基于待清洁表面的状况例如通过选择或修改清洁周期来指导机器人12的操作。任选地，地板状况传感器还可以提供输入以在智能手机上显示。
机器人12可以具有至少一个接收器，以检测从对接站14发出的信号。在一个实施例中，可以将来自对接站14的对接信号发送到机器人12，并由接收器接收以将机器人12引导到对接站14。
机器人12可以以一组模式中的一种进行操作。这些模式可以至少包括干模式和湿模式。在湿操作模式期间，液体被施加到地板表面。在干操作模式期间，没有液体被施加到地板表面。
在一个实施例中，机器人12具有分别用于干模式和湿模式的可互换的干模块120和湿模块122。干模块120和湿模块122每者可以作为一个单元被安装和从壳体22中移除。机器人12的壳体22包括模块接收器124，干模块120和湿模块122可以每次一个地安装在其中。在所示的实施例中，模块接收器124可以位于壳体22的第二端34处，用于通过机器人12的后部安装或移除模块。模块接收器124的其他位置也是可能的。
当机器人12与对接站14对接并互锁时，干模块120和湿模块122可以从模块接收器124上移除。在一个实施例中，互锁特征16可以被构造为将机器人的壳体22与对接站物理地互锁，而不与干模块120和湿模块122物理地互锁。例如，可锁定构件20可以设置在壳体22上这样的位置，在该位置处锁18的接合不会干扰干模块120和湿模块122的移除。在另一个实施例中，锁18设置在机器人12上，并且可锁定构件20设置在对接站14上，锁18可以设置在壳体22上这样的位置，在该位置处锁18的移动和锁与可锁定构件20的接合不会干扰干模块120和湿模块122的移除。在任一情况下，当机器人12与对接站14对接并互锁时，干模块120和湿模块122可从壳体22移除以用于清空或重新填充，而壳体22仍然保持锁定在对接站14上。
参照图4，干模式模块或干模块120可以包括收集箱42。干模块120可以任选地包括用于将干模块120固定在模块接收器124内的干模块闩锁126或其他机构。干模块120插入模块接收器124中以使机器人12在干模式下操作。在干操作模式期间，可以由抽吸源40在吸嘴38处产生部分真空，以将液体和/或碎屑收集在收集箱42中。在干操作模式期间，刷辊48和/或边缘刷94可以旋转。在所示的实施例中，刷辊48和边缘刷94在两种模式中均保持在壳体22上。在替代实施例中，刷辊48和边缘刷94中的一者或两者可以被包括在干模块120上。
湿模式模块或湿模块122可包括供应罐52。湿模块122可以任选地包括擦拭组件。擦拭组件可包括至少一个擦拭垫130以擦拭地板表面。擦拭垫130可包括被构造为擦拭待清洁表面的一种或多种不同的搅动或清洁元件。用于擦拭垫130的清洁元件的一些非限制性示例包括超细纤维垫或湿式擦洗垫。擦拭垫130可以是一次性的或可重复使用。在所示的实施例中，擦拭组件包括两个擦拭垫130。
参照图3，可以在湿模块122内提供包括至少一个擦拭垫马达132的驱动组件，以驱动至少一个擦拭垫130。在所示的具有多个擦拭垫130的实施例中，擦拭垫130可以由公共的擦拭垫马达132或单个的擦拭垫马达132来操作。擦拭垫马达132被构造为围绕相对于待清洁表面基本竖直的旋转轴线驱动擦拭垫130的至少一部分。可以提供擦拭垫马达驱动器134以控制每个擦拭垫马达132。擦拭垫马达驱动器134可以用作控制器30与其相应马达之间的接口。擦拭垫马达驱动器134可以是集成电路芯片(IC)。还可以设想，单个擦拭垫马达驱动器134可以同时控制多个擦拭垫马达132。
湿模块122可以任选地包括用于将湿模块122固定在模块接收器124内的湿模块闩锁136或其他机构。湿模块122插入模块接收器124中以使机器人12在湿模式下操作。
在湿操作模式期间，来自供应罐52的液体被施加到地板表面，并且擦拭垫130可以旋转。在一个实施例中，擦拭组件可在不利用抽吸的情况下从待清洁表面去除清洁流体和碎屑。清洁流体和碎屑可以由擦拭垫130收集。在另一个实施例中，在湿模式期间，可以由抽吸源40在吸嘴38处产生部分真空，以将液体和/或碎屑收集在机器人12上的空间中。在一个示例中，湿模块122可包括用于回收的液体和/或碎屑的收集室。
模块接收器124可以包括合适的连接以根据需要在壳体22内的模块和部件之间建立空气、碎屑、清洁流体和动力的流动。例如，模块接收器124可以包括合适的连接以在吸嘴38、抽吸源40和收集箱42之间建立空气和碎屑的流动，即穿过收集系统24的工作空气路径。模块接收器124可以包括合适的连接以在供应罐52与流体分配器54之间建立清洁流体的流动，即穿过流体输送系统25的供应路径。模块接收器124还可包括合适的连接以在电池81与湿模块122的一个或多个擦拭垫马达132之间建立动力的流动。
图6示出用于图1的自主地板清洁系统10的对接站14的一个实施例。应当注意，图6所示的对接站14只是可与自主地板清洁系统10和机器人12一起使用的对接站的一个示例，并且其他对接站可以与自主地板清洁系统10和机器人12一起使用。
对接站14可以给机器人12的电源(例如电池81)充电。在一个示例中，对接站14可以连接到诸如A/C电源出口的家用电源，并且可以包括用于将AC电压转换成DC电压以对机器人12上的电源进行充电的转换器142。
对接站14可以包括用于监测机器人12的状态的各种传感器和发射器(未示出)，从而实现自主对接功能、与机器人12进行通信以及网络和/或蓝牙连接的特征。
在另一个实施例中，除了对机器人12充电之外或作为对机器人充电的替代，对接站14可以对机器人12进行服务、维护或诊断检查。例如，对接站14可以被构造为自动清空收集箱42和/或自动填充或重新填充供应罐52。为了对机器人12执行服务、维护和/或诊断检查，对接站14可以首先接合锁18以将机器人12和对接站14物理地互锁，然后继续对机器人12执行至少一种服务、维护和/或诊断检查。
对接站14包括壳体144和设置在壳体144上的电接触部或充电接触部146，这些电接触部或充电接触部适于与机器人12的外表面上的充电接触部82配合以对机器人的电池81充电(参见图3)。
对接站的壳体144可以具有基板148和背挡件150。基板148通常可以水平地延伸以布置在地板支撑件上。背挡件150通常垂直于基板148放置在其上的地板表面。壳体144的其他形状和构造是可能的。
机器人12可以通过至少部分地驱动到基板148上而对接，任选地，直到机器人12碰到背挡件150。对接站14的充电接触部146可以位于基板148上，从而在机器人12被驱动到基板148上时允许对接站的充电触电与机器人12的下侧44上的相应充电接触部82接触。可替代地，充电接触部146可以设置在背挡件150上或壳体144的其他部分上。
在一个实施例中，当机器人12与对接站14对接时，正负充电接触部146用于检测完整的电路。在其他实施例中，可以利用单个充电接触部146或两个以上的充电接触部146。如果其他充电接触部之一变脏、遮挡或损坏，则附加的充电接触部将提供冗余。在对接站14的其他实施例中，附加接触部可用于在机器人12和对接站14之间传输数据和信息。
对接站14可以包括用于将机器人12和对接站14物理地互锁的互锁特征16的一部分。如图1所示，对接站14可以包括锁18，该锁可以设置在基板148上。由锁18接合的可锁定构件20可以设置在机器人12的下侧44上。在另一个实施例中，锁18可以设置在机器人12的下侧44上，并且可锁定构件20可设置在对接站14的基板148上。在又一实施例中，锁18可以设置在背挡件150上，并且可锁定构件20可以设置在机器人12的侧面上。在又一实施例中，锁18可以设置在机器人12的侧面上，并且可锁定构件20可以设置在背挡件150上。
在一个实施例中，当安装有湿模块122并且机器人12与对接站14对接时，互锁特征16将机器人12固定到对接站14，直到满足预定标准为止。预定标准可以是从壳体22上移除湿模块122并安装干模块120。这可以防止在湿模块122安装在机器人12上时用户试图在水龙头下填充供应罐52，这可能使水溢出到机器人12的内部。相反，互锁特征16通过防止仍安装有湿模块122的机器人12与对接站14分离而鼓励用户在重新填充之前将湿模块122与机器人12分离。当移除湿模块122并且将干模块120安装在其位置时，锁18可以与可锁定构件20脱离，从而允许机器人12与对接站14分离。任选地，如果当机器人12与对接站14对接时安装有干模块120，则锁18不与可锁定构件20接合。
可以提供用于控制锁18的激活开关152，并且该激活开关可操作为在接通和断开位置之间移动。当激活开关152接通时，锁18被接合。当激活开关152断开时，锁18脱离。当机器人12与对接站14对接时，激活开关被构造为被致动，即移动到接通位置。
在一个实施例中，激活开关152可以包括在对接站14上的光学开关，该光学开关由湿模块122遮挡而不由干模块120遮挡，以指示机器人12中存在湿模块122。当机器人12与干模块120对接时，光学开关未被遮挡，并且锁18未接合。
在另一个实施例中，激活开关152可以包括在对接站14上的机械开关，该机械开关通过机器人12物理接合以移动到接通位置。在又一个实施例中，湿模块122而不是干模块120可以包括开关致动器，当机器人12与对接站14对接时，该开关致动器物理地接合激活开关152。在这样的实施例中，当机器人12与干模块120对接时，机械式的激活开关152未被物理接合，并且锁18未接合。
任选地，即使在不满足预定标准的情况下，也可以在机器人12、对接站14和/或在移动装置或远程装置上执行的智能装置应用程序上提供超驰控制，以使互锁特征16脱离。
图7是示出用于将机器人12对接在对接站14上的方法200的一个实施例的流程图。所讨论的步骤的顺序仅出于说明目的，并不意味着以任何方式限制该方法，因为应理解，在不背离本发明的情况下，这些步骤可以以不同的逻辑顺序进行、可以包括附加步骤或中间步骤，或者可以将所描述的步骤划分为多个步骤。
在步骤202，机器人12与对接站14对接。在步骤204，确定机器人12上是否存在湿模块122。如果不存在湿模块122，则方法200进行至步骤206，并且互锁特征16保持脱离。如果存在湿模块122，则方法200进行到步骤208，并且互锁特征16接合。随后，如果将干模块120更换为湿模块122，并且在步骤210确定在机器人12上现在存在干模块120，则在步骤212使互锁特征16脱离。
图8至图9是根据本发明的另一实施例的具有对接站14的替代实施例的自主地板清洁系统10的示意图。对接站14可以向下折叠以接收机器人12，如图8所示，并且可以向上折叠以将机器人12移动到基本竖直的位置，或者另选地移至另一离地位置，如图9所示。互锁特征16(以虚线示出)可以将机器人12和对接站14物理地互锁，以便在从下方位置或对接位置(其示例在图8中示出)向收起位置(其示例在图9中示出)移动时将机器人锁定在适当的位置。可折叠的对接站14和互锁特征16改善了对接后的机器人12的可收藏性。为了更紧凑的轮廓，当机器人12未被对接时对接站14也可以折叠，这可以允许机器人12清洁对接站14周围的更多地面空间。
在一个实施例中，对接站14的基板148可以向上旋转以进行存储。对接站14的基板148可以自动或手动地上下折叠。如果是自动的，则对接站14可以向下旋转并释放机器人12以进行清洁。清洁可以由用户手动启动，或者可以在计划的清洁时间期间自动启动。在返回对接(return-to-dock)事件时，例如，清洁完成时、电池81需要充电、收集箱42(如果有的话)需要清空和/或供应罐(如果有的话)需要填充时，机器人12与对接站14对接，并且基板148向上旋转以收起机器人12直到下一次清洁、电池81已充电、收集箱42(如果有的话)被清空和/或供应罐(如果有的话)被填充。
图10是示出用于将机器人12对接在参照图8至图9所述的对接站14处的方法300的一个实施例的流程图。所讨论的步骤的顺序仅出于说明目的，并不意味着以任何方式限制该方法，因为应理解，在不背离本发明的情况下，这些步骤可以以不同的逻辑顺序进行、可以包括附加步骤或中间步骤，或者可以将所描述的步骤划分为多个步骤。
在步骤302，发生返回对接事件。返回对接事件的示例包括但不限于清洁操作周期的完成、电池81低于预定水平、用户命令机器人12对接(例如，通过按压机器人12或移动装置上的对接或回家按钮)、收集箱42已被填充或供应罐52为空。在步骤304，如果需要的话，对接站14移动到下方位置或对接位置。在步骤306，机器人12与对接站14对接。在步骤308，使互锁特征16接合。在步骤310，对接站14与机器人12一起移动到收起位置。这使机器人12离开地板表面。
任选地，在步骤312的返回对接事件完成时，对接站14可以移动到下方位置或对接位置，从而将机器人12降回到地板表面。在步骤316，可以使互锁特征16脱离。机器人12现在可以自由离开对接站14。
步骤312的返回对接事件的完成的示例包括但不限于清洁操作周期的开始、电池81已经被充电、用户命令机器人12不对接、收集箱42为空或供应罐52已被填充。
本文公开的对接站14的任何实施例都可以包括将来自机器人12的碎屑移入带有塑料袋的较大容器中的污物排放特征。
本文公开的对接站14的任何实施例都可以包括用于将液体从机器人12移入较大的容器或家庭排水管线的排水管道。
本文公开的对接站14的任何实施例可包括用于向机器人12供应清洁流体的供应特征。
在尚未描述的程度上，本发明的各个实施例的不同特征和结构可以根据需要彼此组合使用，或者可以单独使用。本文将一个自主地板清洁系统、机器人或对接站说明为具有所描述的特征并不意味着必须将所有这些特征组合使用，而是为了简洁起见而在此这样做。可以独立于所公开的机器人中的任何一个来提供所公开的对接站中的任何一个，反之亦然。此外，尽管本文公开多种方法，但是公开的方法中的一种可以独立执行，或者可以由一个机器人或对接站执行公开的方法中的一种以上，包括本文公开的方法的任何组合。因此，不管是否明确地描述新的实施例，可以根据需要在各种清洁设备构造中混合和匹配不同的实施例的各种特征以形成新的实施例。
本申请要求2019年12月6日提交的美国临时专利申请第62/944,602号的权益，其全部内容通过引用合并于此。
上面的描述涉及本公开的一般和特定实施例。然而，在不脱离如所附权利要求书中所定义的本公开的精神和更广方面的情况下，可以做出各种改变和变化，其将根据包括等同原则的专利法原理来解释。这样，本公开是为了说明性目的而提出的，并且不应被解释为对本公开的所有实施例的详尽描述，或者不应将权利要求的范围限制为结合这些实施例示出或描述的特定元素。例如，使用冠词“一”、“一个”、“该”或“所述”对单数形式的元素的任何引用均不应被解释为将该元素限制为单数形式。
同样，还应理解，所附权利要求不限于具体实施方式中描述的表达和特定部件或方法，其可以在落入所附权利要求范围内的特定实施例之间变化。关于本文所依赖的用来描述各种实施例的特定特征或方面的任何马库什族，可以从独立于所有其他马库什成员的各个马库什族的每个成员获得不同、特殊和/或意外的结果。马库什族的每个成员可以单独或组合依赖，并在所附权利要求的范围内为具体实施例提供足够的支持。

Claims (26)

1.一种自主地板清洁系统，包括：
自主地板清洁器，包括能自主移动的壳体、构造为使所述壳体在待清洁表面上自主移动的驱动系统，并包括控制器、电池和第一充电接触部；
对接站，构造为对接所述自主地板清洁器并且包括第二充电接触部，所述第二充电接触部适于与所述第一充电接触部配合以对所述自主地板清洁器的电池充电；以及
互锁特征，将所述自主地板清洁器和所述对接站物理地互锁，所述互锁特征包括可锁定构件和能与所述可锁定构件接合以将所述自主地板清洁器互锁到所述对接站的锁；
其中，所述自主地板清洁器包括所述可锁定构件和所述锁中的一者，并且所述对接站包括所述可锁定构件和所述锁中的另一者。
2.根据权利要求1所述的自主地板清洁系统，其中，所述锁包括钩环，并且所述可锁定构件包括开口，所述钩环能穿过所述开口。
3.根据权利要求1所述的自主地板清洁系统，其中，所述锁包括位于所述对接站上的U形构件，并且所述可锁定构件包括位于所述自主地板清洁器上的开口，所述U形构件能穿过所述开口。
4.根据权利要求1所述的自主地板清洁系统，其中，所述自主地板清洁器包括以下至少一者：
流体输送系统，构造为存储清洁流体并将所述清洁流体输送到待清洁表面，其中，所述流体输送系统包括供应罐和与所述供应罐流体连通的至少一个流体分配器；以及
收集系统，包括穿过能自主移动的所述壳体且具有空气入口和空气出口的工作空气路径、限定所述空气入口的吸嘴、与所述吸嘴流体连通的抽吸源，并包括收集箱。
5.根据权利要求1所述的自主地板清洁系统，其中，所述自主地板清洁器包括可互换模块，所述可互换模块至少包括：
湿模式模块，包括构造为容纳液体的供应罐，所述自主地板清洁器能以湿操作模式操作，在所述湿操作模式中，所述自主地板清洁器将清洁流体施加到地板表面；以及
干模式模块，包括构造为容纳收集的碎屑的收集箱，所述自主地板清洁器能以干操作模式操作，在所述干操作模式中，所述自主地板清洁器不将清洁流体施加到待清洁表面；
其中，能自主移动的所述壳体包括模块接收器，所述模块接收器构造为一次接收所述可互换模块中的一者，每个所述可互换模块能作为一个单元安装到能自主移动的所述壳体以及从所述壳体移除。
6.根据权利要求5所述的自主地板清洁系统，其中，所述湿模式模块包括至少一个擦拭垫，所述擦拭垫构造为擦拭待清洁表面。
7.根据权利要求5所述的自主地板清洁系统，其中，所述对接站包括锁激活开关，所述锁激活开关构造为激活所述锁以接合所述可锁定构件，其中，所述锁激活开关包括光学开关，所述光学开关构造为被所述湿模式模块遮挡并且构造为不被所述干模式模块遮挡。
8.根据权利要求1所述的自主地板清洁系统，其中，所述自主地板清洁器包括：
模块，包括构造为容纳液体的供应罐；以及
模块接收器，位于能自主移动的所述壳体中并构造为能移除地接收所述模块；
其中，所述互锁特征构造为在不将所述模块物理地互锁到所述对接站的情况下将能自主移动的所述壳体物理地互锁到所述对接站，使得所述模块能在所述锁与所述可锁定构件接合的情况下从所述模块接收器中移除。
9.根据权利要求1所述的自主地板清洁系统，其中，所述对接站包括具有基板和背挡件的壳体，所述基板基本水平地延伸以布置在地板支撑件上，并且所述背挡件基本垂直于布置有所述基板的所述地板支撑件。
10.根据权利要求9所述的自主地板清洁系统，其中，所述自主地板清洁器在能自主移动的所述壳体的下侧上包括所述可锁定构件和所述锁中的一者，并且所述对接站的基板包括所述可锁定构件和所述锁中的另一者。
11.根据权利要求1所述的自主地板清洁系统，其中，所述对接站包括锁激活开关，所述锁激活开关构造为激活所述锁以接合所述可锁定构件，并且所述锁激活开关构造为通过所述自主地板清洁器与所述对接站的对接而被自动致动。
12.根据权利要求1所述的自主地板清洁系统，其中，所述对接站包括锁激活开关，其中所述锁激活开关能操作成在第一位置和第二位置之间移动，在所述第一位置中所述锁与所述可锁定构件接合，在所述第二位置中所述锁与所述可锁定构件脱离，其中，所述锁激活开关构造为通过所述自主地板清洁器与所述对接站的对接而自动移动到所述第一位置。
13.根据权利要求1所述的自主地板清洁系统，其中，所述对接站包括能在对接位置与收起位置之间移动的可折叠部分，其中，在所述对接位置中所述自主地板清洁器能与所述对接站对接，并且在所述收起位置中所述自主地板清洁器被抬离地板表面。
14.一种用于将自主地板清洁器与对接站对接的方法，所述方法包括：
将自主地板清洁器对接在对接站上；以及
通过使所述自主地板清洁器和所述对接站中的一者上的锁与所述自主地板清洁器和所述对接站中的另一者上的可锁定构件接合而将所述自主地板清洁器与所述对接站互锁。
15.根据权利要求14所述的方法，包括：
确定是否满足预定锁定标准；
其中，通过将所述自主地板清洁器锁定到所述对接站而将所述自主地板清洁器与所述对接站互锁包括：如果满足所述预定锁定标准，则自动将所述自主地板清洁器与所述对接站互锁。
16.根据权利要求15所述的方法，其中，确定是否满足所述预定锁定标准包括：确定在所述自主地板清洁器上是否存在湿模式模块，所述湿模式模块是构造为容纳液体的供应罐，并且其中，如果满足所述预定锁定标准则通过将所述自主地板清洁器锁定到所述对接站而自动将所述自主地板清洁器与所述对接站互锁包括：如果所述自主地板清洁器上存在所述湿模式模块，则通过将所述自主地板清洁器锁定到所述对接站而自动将所述自主地板清洁器与所述对接站互锁。
17.根据权利要求15所述的方法，包括：
确定是否满足预定解锁标准；以及
如果满足所述预定解锁标准，则自动从所述对接站解锁所述自主地板清洁器。
18.根据权利要求17所述的方法，其中，确定是否满足所述预定解锁标准包括：确定在所述自主地板清洁器上是否存在干模式模块，所述干模式模块包括构造为容纳收集的碎屑的收集箱，并且其中，如果满足所述预定解锁标准则自动从所述对接站解锁所述自主地板清洁器包括：如果所述自主地板清洁器上存在所述干模式模块，则从所述对接站自动解锁所述自主地板清洁器。
19.根据权利要求14所述的方法，包括：
确定是否满足预定解锁标准；以及
如果满足所述预定解锁标准，则自动从所述对接站解锁所述自主地板清洁器。
20.根据权利要求19所述的方法，其中，确定是否满足所述预定解锁标准包括：确定在所述自主地板清洁器上是否存在干模式模块，所述干模式模块包括构造为容纳收集的碎屑的收集箱，并且其中，如果满足所述预定解锁标准则自动从所述对接站解锁所述自主地板清洁器包括：如果所述自主地板清洁器上存在所述干模式模块，如果满足所述预定解锁标准，则从所述对接站自动解锁所述自主地板清洁器。
21.根据权利要求19所述的方法，其中确定是否满足所述预定解锁标准包括确定返回对接事件是否完成，并且其中，如果满足所述预定解锁标准则自动从所述对接站解锁所述自主地板清洁器包括：在所述返回对接事件完成时，自动从所述对接站解锁所述自主地板清洁器。
22.根据权利要求19所述的方法，其中，所述预定解锁标准包括以下至少一项：清洁操作周期开始、电池已经被充电、用户命令所述自主地板清洁器不对接、所述自主地板清洁器的收集箱为空或者所述自主地板清洁器的供应罐已被填充。
23.根据权利要求14所述的方法，包括在将所述自主地板清洁器与所述对接站互锁之后，将所述自主地板清洁器从对接位置移动到收起位置。
24.根据权利要求23所述的方法，其中，将所述自主地板清洁器从所述对接位置移动到所述收起位置包括：向上折叠所述对接站的一部分，并将所述自主地板清洁器提升到基本竖直的存储位置。
25.根据权利要求23所述的方法，包括：
确定是否满足预定解锁标准；以及
如果满足所述预定解锁标准，则将所述自主地板清洁器移回所述对接位置。
26.根据权利要求14所述的方法，其中，将所述自主地板清洁器对接在所述对接站处包括：将所述自主地板清洁器至少部分地驱动到所述对接站的基板上，直到所述自主地板清洁器遇到所述对接站的背挡件。
CN202011403277.0A 2019-12-06 2020-12-04 自主地板清洁系统及相关方法 Pending CN112914421A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201962944602P 2019-12-06 2019-12-06
US62/944,602 2019-12-06

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN112914421A true CN112914421A (zh) 2021-06-08

Family

ID=73726746

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202022895117.4U Active CN214180313U (zh) 2019-12-06 2020-12-04 自主地板清洁系统
CN202011403277.0A Pending CN112914421A (zh) 2019-12-06 2020-12-04 自主地板清洁系统及相关方法

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202022895117.4U Active CN214180313U (zh) 2019-12-06 2020-12-04 自主地板清洁系统

Country Status (8)

Country Link
US (1) US11730329B2 (zh)
EP (1) EP3831262B1 (zh)
JP (1) JP2021090741A (zh)
KR (1) KR20210072704A (zh)
CN (2) CN214180313U (zh)
AU (1) AU2020281051A1 (zh)
BR (1) BR102020024861A2 (zh)
CA (1) CA3101715A1 (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113966978A (zh) * 2021-11-19 2022-01-25 宁波洒哇地咔电器有限公司 一种用于扫地机器人封闭式杀菌消毒的基站
CN114504282A (zh) * 2022-01-14 2022-05-17 科沃斯机器人股份有限公司 清洁基站、清洁设备及清洁系统

Families Citing this family (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN208973678U (zh) * 2017-09-19 2019-06-14 北京石头世纪科技股份有限公司 防潮垫和智能清洁系统
US11730329B2 (en) * 2019-12-06 2023-08-22 Bissell Inc. Autonomous floor cleaner and docking station
USD1045297S1 (en) * 2020-08-14 2024-10-01 Irobot Corporation Mobile cleaning robot
USD1017154S1 (en) * 2020-09-17 2024-03-05 Irobot Corporation Mobile cleaning robot
BE1029365B1 (de) * 2021-05-03 2022-12-06 Miele & Cie Verfahren zum Entleeren von Reinigungsrobotern und Reinigungssystem
USD990798S1 (en) * 2021-08-23 2023-06-27 Beijing Roborock Technology Co., Ltd. Cleaning robot
IL287154A (en) * 2021-10-11 2023-05-01 BEN ZEEV Nir A water-efficient method and system for surface cleaning
CA212103S (en) * 2021-11-10 2023-02-07 Beijing Roborock Tech Co Ltd Cleaning robot
JP2023091597A (ja) * 2021-12-20 2023-06-30 株式会社クボタ 圃場作業機
USD1008584S1 (en) * 2022-06-10 2023-12-19 Irobot Corporation Mobile cleaning robot
CN114872069B (zh) * 2022-06-24 2023-06-13 重庆电子工程职业学院 一种便于清洁的地板安装用机器人
CN221616893U (zh) * 2022-07-14 2024-08-30 尚科宁家运营有限公司 机器人清洁系统
CN114976320B (zh) * 2022-07-29 2022-10-21 广东采日能源科技有限公司 一种电池管理方法及电池管理系统
CN117282698B (zh) * 2023-09-20 2024-08-13 宁夏隆基宁光仪表股份有限公司 一种光伏清洁机器人及其自主选择清洁路线的方法

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2007137234A2 (en) * 2006-05-19 2007-11-29 Irobot Corporation Removing debris from cleaning robots
CN103944210A (zh) * 2013-01-22 2014-07-23 戴森技术有限公司 用于移动式机器人的对接站
KR20160092395A (ko) * 2015-01-27 2016-08-04 엘지전자 주식회사 로봇 청소기
CN105848549A (zh) * 2013-12-06 2016-08-10 阿尔弗雷德·凯驰两合公司 自行驶且自转向的地板清洁设备和清洁系统
US20190290089A1 (en) * 2017-12-22 2019-09-26 Bissell Homecare, Inc. Robotic cleaner
CN214180313U (zh) * 2019-12-06 2021-09-14 必胜公司 自主地板清洁系统

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9178370B2 (en) 2012-12-28 2015-11-03 Irobot Corporation Coverage robot docking station
KR102266928B1 (ko) * 2014-12-02 2021-06-18 엘지전자 주식회사 걸레 모듈 및 이를 구비하는 로봇 청소기
CN108075509A (zh) * 2016-11-11 2018-05-25 联润科技股份有限公司 充电站及使用该充电站的自走式清洁装置
US10602591B2 (en) * 2017-08-29 2020-03-24 Abl Ip Holding Llc Mechatronic transforming luminaire swarm
US20200275815A1 (en) 2017-09-13 2020-09-03 Chiba Institute Of Technology Self-propelled vacuum cleaner
US10737395B2 (en) * 2017-12-29 2020-08-11 Irobot Corporation Mobile robot docking systems and methods
CN109589050B (zh) * 2019-01-08 2021-07-06 云鲸智能科技（东莞）有限公司 一种控制清洁模式的方法和清洁机器人

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2007137234A2 (en) * 2006-05-19 2007-11-29 Irobot Corporation Removing debris from cleaning robots
CN103944210A (zh) * 2013-01-22 2014-07-23 戴森技术有限公司 用于移动式机器人的对接站
CN105848549A (zh) * 2013-12-06 2016-08-10 阿尔弗雷德·凯驰两合公司 自行驶且自转向的地板清洁设备和清洁系统
KR20160092395A (ko) * 2015-01-27 2016-08-04 엘지전자 주식회사 로봇 청소기
US20190290089A1 (en) * 2017-12-22 2019-09-26 Bissell Homecare, Inc. Robotic cleaner
CN214180313U (zh) * 2019-12-06 2021-09-14 必胜公司 自主地板清洁系统

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113966978A (zh) * 2021-11-19 2022-01-25 宁波洒哇地咔电器有限公司 一种用于扫地机器人封闭式杀菌消毒的基站
CN114504282A (zh) * 2022-01-14 2022-05-17 科沃斯机器人股份有限公司 清洁基站、清洁设备及清洁系统

Also Published As

Publication number Publication date
US11730329B2 (en) 2023-08-22
CN214180313U (zh) 2021-09-14
AU2020281051A1 (en) 2021-06-24
CA3101715A1 (en) 2021-06-06
BR102020024861A2 (pt) 2021-06-15
EP3831262A1 (en) 2021-06-09
KR20210072704A (ko) 2021-06-17
US20210169291A1 (en) 2021-06-10
JP2021090741A (ja) 2021-06-17
EP3831262B1 (en) 2024-03-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN214180313U (zh) 自主地板清洁系统
AU2020100977A4 (en) Autonomous floor cleaner with carry handle
JP2020199263A (ja) ロボット洗浄機
US20100125968A1 (en) Automated apparatus and equipped trashcan
EP4111927B1 (en) Autonomous floor cleaner with a moisture sensor
CN112450805A (zh) 用于地板清洁器的边缘清洁刷
US11559182B2 (en) Autonomous floor cleaner with drive wheel assembly
US20240000283A1 (en) Docking station for an autonomous floor cleaner
CN217039984U (zh) 拖布盘装卸机构及清洁系统
US20230190062A1 (en) Docking station for an autonomous floor cleaner
CN113827143A (zh) 用于处理主动式表面清洁装置的方法和湿式表面清洁系统
US20230329505A1 (en) Autonomous floor cleaner with brushroll positioning
CN116634913A (zh) 用于自主地板清洁器的对接站

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination