CN112904870B - 一种agv小车状态监测方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents
一种agv小车状态监测方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN112904870B CN112904870B CN202110496493.2A CN202110496493A CN112904870B CN 112904870 B CN112904870 B CN 112904870B CN 202110496493 A CN202110496493 A CN 202110496493A CN 112904870 B CN112904870 B CN 112904870B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- agv
- standard station
- weight distribution
- distribution information
- information
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 53
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 title claims abstract description 22
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 claims abstract description 10
- 238000012806 monitoring device Methods 0.000 claims abstract description 5
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 17
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 16
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 7
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 9
- 230000008901 benefit Effects 0.000 abstract description 4
- 230000008859 change Effects 0.000 description 5
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 3
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 3
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 238000005265 energy consumption Methods 0.000 description 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 2
- 206010063659 Aversion Diseases 0.000 description 1
- UFHFLCQGNIYNRP-UHFFFAOYSA-N Hydrogen Chemical compound [H][H] UFHFLCQGNIYNRP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000005299 abrasion Methods 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 229910052739 hydrogen Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000001257 hydrogen Substances 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 238000003032 molecular docking Methods 0.000 description 1
- 239000003208 petroleum Substances 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
- 230000004580 weight loss Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
Abstract
本申请提供了一种AGV小车状态监测方法、装置、电子设备及存储介质，其技术方案要点是：在所述AGV小车的标准工位设置有与所述AGV小车的所有车轮一一单独对应的压力采集设备，该方法的步骤包括：获取所述压力采集设备的压力信息；根据所述AGV小车各车轮的压力信息与所述AGV小车当前所在标准工位的对应预设值进行单独对比，进而判断所述AGV小车的位置和/或载重状态是否异常。本申请提供的一种AGV小车状态监测方法、装置、电子设备及存储介质具有成本低、检测精度高的优点。
Description
技术领域
本申请涉及位置判断技术领域，具体而言，涉及一种AGV小车状态监测方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
AGV小车是指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，随着产业升级，使用AGV小车进行货物运输将成为未来的趋势，然而，虽然AGV小车具备自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，但是AGV小车在行驶至指定工位后需要对AGV小车的位置进行精确的判断，使得AGV小车可以准确的装料和卸料。
而目前的位置判断手段通常为视觉检测、超声波检测等形式，不仅检测复杂，而且成本很高。
针对上述问题，需要进行改进。
发明内容
本申请实施例的目的在于提供一种AGV小车状态监测方法、装置、电子设备及存储介质，具有成本低、检测精度高的优点。
第一方面，本申请实施例提供了一种AGV小车状态监测方法，用于对位于标准工位的AGV小车的状态进行监测，其中，所述AGV小车的标准工位设置有与所述AGV小车的所有车轮一一单独对应的压力采集设备，所述监测方法包括以下步骤：
获取所述压力采集设备的压力信息；
根据所述AGV小车各车轮的压力信息与所述AGV小车当前所在标准工位的对应预设值进行单独对比，进而判断所述AGV小车的位置和/或载重状态是否异常。
在AGV小车的标准工位设置有与AGV小车的所有车轮单独对应的压力采集设备，首先获取所有压力采集设备的压力信息；然后根据压力信息与预设值进行对比，其中预设值与AGV小车的各个车轮单独对应，当压力信息与预设值相同时，判断AGV小车处于正确的工位上和/或载重状态是否异常，当压力信息与预设值不相同时，判断AGV小车没有处于正确的工位上和/或载重状态是否异常。
进一步地，在本申请实施例中，还包括以下步骤：
根据所述AGV小车离开当前标准工位时，所述当前标准工位对应的压力采集设备采集得到的压力信息对下一标准工位的所述预设值进行更新。
进一步地，在本申请实施例中，所述根据所述当前标准工位对应的压力采集设备采集得到的压力信息对下一标准工位的所述预设值进行更新的步骤包括：
将所述当前标准工位对应的压力采集设备采集得到的压力信息加上预设容许偏差之后作为所述下一标准工位的所述预设值。
进一步地，在本申请实施例中，还包括以下步骤：
获取所述AGV小车在运输过程中货物的重量分布信息；
根据所述AGV小车在运输过程中货物的重量分布信息对所述预设值调整。
进一步地，在本申请实施例中，所述根据所述AGV小车在运输过程中货物的重量分布信息对所述预设值进行调整的步骤包括：
根据所述AGV小车的车轮数量划分对应的承重区域；
获取所述AGV小车离开所述当前标准工位时各所述承重区域内的货物的第一重量分布信息；
获取所述AGV小车进入所述下一标准工位时各所述承重区域内的货物的第二重量分布信息；
根据所述第一重量分布信息以及所述第二重量分布信息得出重量分布信息的变化量；
根据所述重量分布信息的变化量对所述预设值进行调整。
进一步地，在本申请实施例中，获取所述AGV小车进入所述下一标准工位时的各所述承重区域内的货物的第二重量分布信息的步骤包括：
获取所述当前标准工位与所述下一标准工位的路径距离；
获取所述AGV小车的行驶速度；
根据所述当前标准工位与所述下一标准工位的路径距离以及所述AGV小车的行驶速度得出所述AGV小车到达所述下一标准工位的标准时间；
在获取所述第一重量分布信息经过所述标准时间后获取所述第二重量分布信息。
进一步地，在本申请实施例中，所述获取所述AGV小车进入所述下一标准工位时各所述承重区域内的货物的第二重量分布信息的步骤包括：
获取所述当前标准工位与所述下一标准工位的路径信息；
根据所述路径信息在所述当前标准工位以及所述下一标准工位设置预设点；
获取所述AGV小车的位置信息；
根据所述AGV小车的位置信息，在所述AGV小车位于所述预设点的位置处获取所述第二重量分布信息。
第二方面，本申请还提供一种AGV小车状态监测的装置，用于对位于标准工位的AGV小车的状态进行监测，其中，所述AGV小车的标准工位设置有与所述AGV小车的所有车轮一一单独对应的压力采集设备，该装置包括：
第一获取模块，用于获取所述压力采集设备的压力信息；
第一处理模块，用于根据所述AGV小车各车轮的压力信息与对应预设值进行单独对比，进而判断所述AGV小车的位置和/或载重状态是否异常。
第三方面，本申请还提供一种电子设备，包括处理器以及存储器，所述存储器存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器执行时，运行如上所述方法中的步骤。
第四方面，本申请还提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，运行如上所述方法中的步骤。
由上可知，本申请实施例提供的一种AGV小车状态监测方法，在AGV小车的标准工位设置有与AGV小车的所有车轮单独对应的压力采集设备，首先获取所有压力采集设备的压力信息；然后根据压力信息与预设值进行对比，其中预设值与AGV小车的各个车轮单独对应，当压力信息与预设值相同时，判断AGV小车处于正确的工位上，当压力信息与预设值不相同时，判断AGV小车没有处于正确的工位上和/或载重状态是否异常，因此该方法具有成本低、检测精度高的有益效果。
附图说明
图1为本申请实施例提供的一种AGV小车状态监测方法流程图。
图2为本申请实施例提供的一种AGV小车状态监测的装置结构示意图。
图3为本申请实施例提供的一种电子设备示意图。
图中：210、第一获取模块；220、第一处理模块；300、电子设备；310、处理器；320、存储器。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
请参照图1，一种AGV小车状态监测方法，用于对位于标准工位的AGV小车的状态进行监测，技术方案如下：
在AGV小车的标准工位设置有与AGV小车的所有车轮一一单独对应的压力采集设备，该方法的步骤包括：
S110、获取压力采集设备的压力信息；
S120、根据AGV小车各车轮的压力信息与AGV小车当前所在标准工位的对应预设值进行单独对比，进而判断AGV小车的位置和/或载重状态是否异常。
具体的，在一些具体实施方式中，AGV小车上具有四个车轮，则设置有与四个车轮单独对应的压力采集设备，并且针对AGV小车上的四个车轮预设有四个单独对应的预设值，例如，在理想的空载情况下，事先测算AGV小车上a、b、c、d四个车轮对地面施加的压力分别是A、B、C、D，则设置将A、B、C、D作为a、b、c、d四个车轮对应的预设值，即，当四个与a、b、c、d车轮对应的压力采集设备采集到的压力信息为A、B、C、D或处于允许误差范围内时，则判断AGV小车处于正确的工位上，如果有其中至少一个压力信息不符合，则判断AGV小车没有处于正确的工位上。
通过上述技术方案，在AGV小车在行驶至指定标准工位后需要对AGV小车的位置进行精确的判断，如果AGV小车进入标准工位的位置不准确，则有可能出现装货和卸货不是在指定位置进行，这会导致货物摆放位置不正确，极有可能在装货过程、运输过程、卸货过程中导致货物重心失衡引发货物倒塌的问题，不仅造成财产损失，还会引发安全问题，本申请通过在AGV小车的标准工位设置有与AGV小车的所有车轮单独对应的压力采集设备，首先获取AGV小车在当前标准工位所有压力采集设备的压力信息；然后根据压力信息与对应预设值进行对比，其中预设值与AGV小车的各个车轮单独对应，当压力信息与预设值相同时，判断AGV小车处于正确的标准工位上，当压力信息与预设值不相同时，判断AGV小车没有处于正确的标准工位上。
并且，当AGV小车处于标准工位的正确位置上进行装载货物时，通过压力采集设备采集的压力信息可以判断当前AGV小车载重是否符合要求，例如要求载重10千克的货物，但是压力采集设备采集到的压力是对应5千克的货物或15千克的货物，则说明载重状态出现异常。
在其中一些实施例中，还包括以下步骤：
根据AGV小车离开当前标准工位时，当前标准工位对应的压力采集设备采集得到的压力信息对下一标准工位的预设值进行更新。
因为AGV小车需要装货和卸货，因此至少包含了两个标准工位，将AGV小车离开当前标准工位时，将当前标准工位对应的压力采集设备采集得到的压力信息对下一标准工位的预设值进行更新，因为AGV小车离开当前标准工位时，其必定处于正确的工位位置才会被允许离开，以初始的装货标的准工位为例，AGV小车必定是需要先处于正确的标准工位位置才会被允许装货、然后离开，即AGV小车离开当前标准工位时，其必定处于正确的标准工位位置，然后将此时得到的与各个车轮对应的压力信息作为下一标准工位判断AGV小车位置的预设值，就能够对AGV小车位置进行判断。此外，该方法还适用于需要多个站点进行装货或需要在多个站点停靠的工作场景。
通过上述技术方案，利用当前标准工位对下一标准工位的预设值进行更新，可以动态的根据AGV小车在当前标准工位的载货情况来对AGV小车在下一标准工位的位置进行判断确认，在面临两工位或多工位时，现有手段需要设置对应数量视觉检测装置、超声波检测装置等，成本十分高昂，而本申请只需设置对应数量的压力传感器即可，相比而言，具有十分显著的成本优势，尤其是在多工位、规模大的情况下，能够节省大量成本，具有十分重要的现实推广意义。
值得注意的是，AGV小车一般采用电力驱动的方式进行移动，即采用动力消耗不会对整体重量造成影响的方式进行驱动。如果是采用石油、氢气或其它随着能源消耗会导致整体重量发生变化的方式进行驱动，在更新下一标准工位的预设值时，则需要将该重量损耗作为容许偏差，即，在更新下一标准工位时，需要结合AGV小车的路程、行驶速度、能源消耗的参数进行更新。
在其中一些实施例中，根据当前标准工位对应的压力采集设备采集得到的压力信息对下一标准工位的预设值进行更新的步骤包括：
将当前标准工位对应的压力采集设备采集得到的压力信息加上预设容许偏差之后作为下一标准工位的预设值。
例如，在起始装货的标准工位中，AGV小车在空载下四个车轮对地面施加的压力为500N、500N、500N、500N，由于AGV小车会发生磨损以及压力信息的测量过程中产生的误差，因此需要设置容许偏差来减少误判，提高精确度，例如容许偏差设置为正负10N，即，当AGV小车在空载的情况下进入标准工位时，测量到的压力信息为510N、500N、490N、500N时，则判断AGV小车处在正确的工位上。
通过上述技术方案，由于运输过程中，AGV小车会发生磨损以及压力信息的测量过程中产生的误差，因此在更新下一标准工位的预设值时需要加入预设的容许偏差，能够有效减少误判使判断结果更加准确，并且在不影响正常工作下，对AGV小车的位置也允许其存在一定的偏差。
在其中一些实施例中，还包括以下步骤：
获取AGV小车在运输过程中货物的重量分布信息；
根据AGV小车在运输过程中货物的重量分布信息对预设值进行调整。
通过上述技术方案，由于AGV小车在运输过程中不可避免的会产生震动甚至是发生碰撞，于是就会导致AGV小车上装载的货物发生移位，即AGV小车上货物的重量分布发生改变，而下一标准工位的预设值如果没有进行及时更新就会导致即使AGV小车在下一标准工位的正确位置，测量得到的压力信息与预设值也会无法匹配，造成判断失误，因此，需要根据AGV小车在运输过程中货物的重量分布信息对预设值进行调整，从而解决上述问题。
例如，AGV小车在装货完成后，AGV小车的四个车轮对地面的压力为1500N、1500N、1500N、1500N，即，将1500N、1500N、15000N、1500N作为下一标准工位判断AGV小车位置的预设值，如果AGV小车在运输行驶过程中，货物发生倾斜导致AGV小车四个车轮对地面的压力为1600N、1400N、1400N、1600N，此时如果不对原来的预设值进行更新，则即使AGV小车进入下一标准工位的准确位置，由于此时AGV小车对地面的压力与原来上一工位更新的预设值不匹配，则会出现判断AGV小车位置不正确的情况，因此需要根据AGV小车上的重量分布动态的将预设值更新为1600N、1400N、1400N、1600N。
在其中一些实施例中，根据AGV小车在运输过程中货物的重量分布信息对预设值进行调整的步骤包括：
根据AGV小车的车轮数量划分对应的承重区域；
获取AGV小车离开当前标准工位时各承重区域内的货物的第一重量分布信息；
获取AGV小车进入下一标准工位时各承重区域内的货物的第二重量分布信息；
根据第一重量分布信息以及第二重量分布信息得出重量分布信息的变化量；
根据重量分布信息的变化量对预设值进行调整。
具体的，在一些具体实施方式中，AGV小车具有四个车轮，即对AGV小车划分四个与各车轮对应的承重区域，各承重区域均设置有压力传感器可以实时持续采集该承重区域的重量分布信息。
具体的，在划分四个与车轮对应的承重区域后，在各承重区域均设置有压力传感器获取AGV小车离开当前标准工位时各承重区域内的货物的第一重量分布信息，例如四个承重区域的重量分布信息分别为10千克、10千克、10千克、10千克。
然后获取AGV小车进入下一标准工位时各承重区域内的货物的第二重量分布信息，例如四个承重区域的重量分布信息对应分别为12千克、8千克、12千克、8千克。
根据第一重量分布信息以及第二分布信息得出四个承重区域重量分布信息的变化量，即对应为+2千克、-2千克、+2千克、-2千克。
将+2千克、-2千克、+2千克、-2千克对应加入相关车轮的预设值中，实现预设值的动态调整。
例如，在重力加速度取值为10的情况下，AGV小车在离开上一标准工位时，更新当前标准工位的预设值为1000N、1000N、1000N、1000N，然后结合重量分布信息的变化量，将预设值对应调整为1020N、980N、1020N、980N。
通过上述技术方案，根据AGV小车的车轮数量划分对应的承重区域，然后根据各自承重区域的重量分布信息的变化量来动态调整各个车轮对应的预设值，从而解决AGV小车在运输过程中由于货物位移导致各个车轮对地面压力发生变化，从而引发的即使AGV小车在正确位置由于各个车轮对地面压力与预设值不匹配导致的误判问题，有效的提高了AGV小车的位置检测精准度。
在其中一些实施例中，获取AGV小车进入下一标准工位时的各承重区域内的货物的第二重量分布信息的步骤包括：
获取当前标准工位与下一标准工位的路径距离；
获取AGV小车的行驶速度；
根据当前标准工位与下一标准工位的路径距离以及AGV小车的行驶速度得出AGV小车到达下一标准工位的标准时间；
在获取第一重量分布信息经过标准时间后获取第二重量分布信息。
具体的，例如当前标准工位与下一标准工位的路径距离为1千米，AGV小车的行驶速度的0.5千米/分钟，则AGV小车从当前标准工位到达下一标准工位的标准时间为2分钟，即，在获取第一重量分布信息经过2分钟后获取第二重量分布信息。
通过上述技术方案，AGV小车从当前标准工位到下一标准工位的整个过程中，只需要采集获取两次数据即可，相较于持续的实时获取数据而言，采用本方案可以有效降低数据处理量，提高数据处理效率，节省能源成本，此外，持续的实时获取数据的数据处理量大，更容易出现故障和稳定性问题，而采用本方案则可以有效提高稳定性以及降低故障率。
在其中一些实施例中，获取AGV小车进入下一标准工位时各承重区域内的货物的第二重量分布信息的步骤包括：
获取当前标准工位与下一标准工位的路径信息；
根据路径信息在当前标准工位以及下一标准工位设置预设点；
获取AGV小车的位置信息；
根据AGV小车的位置信息，在AGV小车位于预设点的位置处获取第二重量分布信息。
通过上述技术方案，根据AGV小车的位置信息来获取第二重量分布信息，同理也可以使用此方式获取第一重量分布信息，即，当AGV小车运动至预设点时，就获取第一重量分布信息或第二重量分布信息，因此，AGV小车从当前标准工位到下一标准工位的整个过程中，只需要采集获取两次数据即可，相较于持续的实时获取数据而言，采用本方案可以有效降低数据处理量，提高数据处理效率，节省能源成本，此外，持续的实时获取数据的数据处理量大，更容易出现故障和稳定性问题，而采用本方案则可以有效提高稳定性以及降低故障率。
此外，在获取第一重量分布信息以及第二重量分布信息的过程中，也可以通过采集设备例如压力传感器来实时持续的采集重量分布信息，然后根据上述方案，通过无线数据传输，只上传两次数据至处理终端，减小处理终端的负载。
在其中一些实施例中，在AGV小车以空载状态驶入起始装货工位时，还包括以下步骤：
根据AGV小车空载下位于起始装货工位的正确位置时，起始装货工位对应的压力采集设备采集得到的压力信息对起始装货工位的预设值进行更新。
通过上述技术方案，由于AGV小车随着不停的工作运行会发生损耗，因此其自身重量也会发生变化，所以需要针对起始装货工位的预设值进行更新，具体的，预设值为数值范围，将起始装货工位对应的压力采集设备采集得到的压力信息的具体压力数值作为预设值数值范围的中间值，进而完成对起始装货工位的预设值进行更新，此外，该预设值可以通过人工进行更改修正。
参照图2，本申请还提供一种AGV小车状态监测的装置，在AGV小车的标准工位设置有与AGV小车的所有车轮一一单独对应的压力采集设备，该装置包括：
第一获取模块210，用于获取压力采集设备的压力信息；
第一处理模块220，用于根据AGV小车各车轮的压力信息与对应预设值进行单独对比，进而判断AGV小车的位置。
通过上述技术方案，在AGV小车的标准工位设置有与AGV小车的所有车轮单独对应的压力采集设备，第一获取模块210首先获取所有压力采集设备的压力信息；然后第一处理模块220根据压力信息与预设值进行对比，其中预设值与AGV小车的各个车轮单独对应，当压力信息与预设值相同时，判断AGV小车处于正确的工位上，当压力信息与预设值不相同时，判断AGV小车没有处于正确的工位上。
进一步地，第一处理模块220根据AGV小车离开当前标准工位时，当前标准工位对应的压力采集设备采集得到的压力信息对下一标准工位的预设值进行更新。
进一步地，第一处理模块220根据当前标准工位对应的压力采集设备采集得到的压力信息对下一标准工位的预设值进行更新的步骤包括：
将当前标准工位对应的压力采集设备采集得到的压力信息加上预设容许偏差之后作为下一标准工位的预设值。
进一步地，第一处理模块220根据AGV小车在运输过程中货物的重量分布信息对预设容许偏差进行调整。
进一步地，第一处理模块220根据AGV小车在运输过程中货物的重量分布信息对容许偏差进行调整的步骤包括：
根据AGV小车的车轮数量划分对应的承重区域；
获取AGV小车离开当前标准工位时各承重区域内的货物的第一重量分布信息；
获取AGV小车进入下一标准工位时各承重区域内的货物的第二重量分布信息；
根据第一重量分布信息以及第二重量分布信息得出重量分布信息的变化量；
根据重量分布信息的变化量对预设的容许偏差进行调整。
进一步地，第一处理模块220获取AGV小车进入下一标准工位时的各承重区域内的货物的第二重量分布信息的步骤包括：
获取当前标准工位与下一标准工位的路径距离；
获取AGV小车的行驶速度；
根据当前标准工位与下一标准工位的路径距离以及AGV小车的行驶速度得出AGV小车到达下一标准工位的标准时间；
在获取第一重量分布信息经过标准时间后获取第二重量分布信息。
进一步地，第一处理模块220获取AGV小车进入下一标准工位时各承重区域内的货物的第二重量分布信息的步骤包括：
获取当前标准工位与下一标准工位的路径信息；
根据路径信息在当前标准工位以及下一标准工位设置预设点；
获取AGV小车的位置信息；
根据AGV小车的位置信息，在AGV小车位于预设点的位置处获取第二重量分布信息。
参照图3，本申请还提供一种电子设备300，包括处理器310以及存储器320，存储器320存储有计算机可读取指令，当计算机可读取指令由处理器310执行时，运行上述方法中的步骤。
通过上述技术方案，处理器310和存储器320通过通信总线和/或其他形式的连接机构（未标出）互连并相互通讯，存储器320存储有处理器310可执行的计算机程序，当计算设备运行时，处理器310执行该计算机程序，以执行时执行上述实施例的任一可选的实现方式中的方法，以实现以下功能：获取压力采集设备的压力信息；根据AGV小车各车轮的压力信息与对应预设值进行单独对比，进而判断AGV小车的位置。
本申请还提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，运行上述方法中的步骤。
通过上述技术方案，计算机程序被处理器执行时，执行上述实施例的任一可选的实现方式中的方法，以实现以下功能：获取压力采集设备的压力信息；根据AGV小车各车轮的压力信息与对应预设值进行单独对比，进而判断AGV小车的位置。
其中，存储介质可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器（Static Random Access Memory, 简称SRAM），电可擦除可编程只读存储器（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory, 简称EEPROM），可擦除可编程只读存储器（Erasable Programmable Read Only Memory, 简称EPROM），可编程只读存储器（Programmable Red-Only Memory, 简称PROM），只读存储器（Read-OnlyMemory, 简称ROM），磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
另外，作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
再者，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种AGV小车状态监测方法，用于对位于标准工位的AGV小车的状态进行监测，其特征在于，在所述AGV小车的标准工位设置有与所述AGV小车的所有车轮一一单独对应的压力采集设备，所述监测方法包括以下步骤：
获取所述压力采集设备的压力信息；
根据所述AGV小车各车轮的压力信息与所述AGV小车当前所在标准工位的对应预设值进行单独对比，进而判断所述AGV小车的位置和/或载重状态是否异常；
根据所述AGV小车离开当前标准工位时，所述当前标准工位对应的压力采集设备采集得到的压力信息对下一标准工位的所述预设值进行更新；
获取所述AGV小车在运输过程中货物的重量分布信息；
根据所述AGV小车在运输过程中货物的重量分布信息对所述预设值进行调整。
2.根据权利要求1所述的AGV小车状态监测方法，其特征在于，所述根据所述当前标准工位对应的压力采集设备采集得到的压力信息对下一标准工位的所述预设值进行更新的步骤包括：
将所述当前标准工位对应的压力采集设备采集得到的压力信息加上预设容许偏差之后作为所述下一标准工位的所述预设值。
3.根据权利要求1所述的AGV小车状态监测方法，其特征在于，所述根据所述AGV小车在运输过程中货物的重量分布信息对所述预设值进行调整的步骤包括：
根据所述AGV小车的车轮数量划分对应的承重区域；
获取所述AGV小车离开所述当前标准工位时各所述承重区域内的货物的第一重量分布信息；
获取所述AGV小车进入所述下一标准工位时各所述承重区域内的货物的第二重量分布信息；
根据所述第一重量分布信息以及所述第二重量分布信息得出重量分布信息的变化量；
根据所述重量分布信息的变化量对所述预设值进行调整。
4.根据权利要求3所述的AGV小车状态监测方法，其特征在于，获取所述AGV小车进入所述下一标准工位时的各所述承重区域内的货物的第二重量分布信息的步骤包括：
获取所述当前标准工位与所述下一标准工位的路径距离；
获取所述AGV小车的行驶速度；
根据所述当前标准工位与所述下一标准工位的路径距离以及所述AGV小车的行驶速度得出所述AGV小车到达所述下一标准工位的标准时间；
在获取所述第一重量分布信息经过所述标准时间后获取所述第二重量分布信息。
5.根据权利要求3所述的AGV小车状态监测方法，其特征在于，所述获取所述AGV小车进入所述下一标准工位时各所述承重区域内的货物的第二重量分布信息的步骤包括：
获取所述当前标准工位与所述下一标准工位的路径信息；
根据所述路径信息在所述当前标准工位以及所述下一标准工位设置预设点；
获取所述AGV小车的位置信息；
根据所述AGV小车的位置信息，在所述AGV小车位于所述下一标准工位设置的所述预设点的位置处获取所述第二重量分布信息。
6.一种AGV小车状态监测的装置，用于对位于标准工位的AGV小车的状态进行监测，其特征在于，所述AGV小车的标准工位设置有与所述AGV小车的所有车轮一一单独对应的压力采集设备，所述监测装置包括：
第一获取模块，用于获取所述压力采集设备的压力信息；
第一处理模块，用于根据所述AGV小车各车轮的压力信息与对应预设值进行单独对比，进而判断所述AGV小车的位置和/或载重状态是否异常；根据所述AGV小车离开当前标准工位时，所述当前标准工位对应的压力采集设备采集得到的压力信息对下一标准工位的所述预设值进行更新；获取所述AGV小车在运输过程中货物的重量分布信息；根据所述AGV小车在运输过程中货物的重量分布信息对所述预设值进行调整。
7.一种电子设备，其特征在于，包括处理器以及存储器，所述存储器存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器执行时，运行如权利要求1-5任一所述方法中的步骤。
8.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，运行如权利要求1-5任一所述方法中的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110496493.2A CN112904870B (zh) | 2021-05-07 | 2021-05-07 | 一种agv小车状态监测方法、装置、电子设备及存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110496493.2A CN112904870B (zh) | 2021-05-07 | 2021-05-07 | 一种agv小车状态监测方法、装置、电子设备及存储介质 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN112904870A CN112904870A (zh) | 2021-06-04 |
| CN112904870B true CN112904870B (zh) | 2021-07-27 |
Family
ID=76108981
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202110496493.2A Active CN112904870B (zh) | 2021-05-07 | 2021-05-07 | 一种agv小车状态监测方法、装置、电子设备及存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN112904870B (zh) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115755900B (zh) * | 2022-11-14 | 2023-04-21 | 国网浙江省电力有限公司宁海县供电公司 | Agv小车的速度控制方法、装置、电子设备、存储介质 |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2920884B2 (ja) * | 1997-05-27 | 1999-07-19 | 川崎重工業株式会社 | 無人誘導車両用充電装置 |
| CN1536342A (zh) * | 2003-04-08 | 2004-10-13 | 张百利 | 车辆动态测重系统 |
| US10113853B2 (en) * | 2016-03-30 | 2018-10-30 | Ford Global Technologies, Llc | Methods for positioning rechargeable tire pressure monitoring sensors |
| US10562405B2 (en) * | 2018-05-14 | 2020-02-18 | Ford Global Technologies, Llc | Movable wireless charging system |
| CN208730818U (zh) * | 2018-09-27 | 2019-04-12 | 浙江大学 | 一种电动汽车的新型自动充电桩 |
| CN111815992B (zh) * | 2019-12-31 | 2022-07-29 | 北京骑胜科技有限公司 | 定点停车的监测方法、装置、系统、存储介质及电子设备 |
| CN112721705B (zh) * | 2021-02-05 | 2024-04-12 | 智核奇点科技(深圳)有限公司 | 一种移动式反向对准车辆无线充电系统及其公共停车区域 |
-
2021
- 2021-05-07 CN CN202110496493.2A patent/CN112904870B/zh active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN112904870A (zh) | 2021-06-04 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US9919606B2 (en) | Vehicle controller and method of controlling a vehicle | |
| CN112904870B (zh) | 一种agv小车状态监测方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN101573286B (zh) | 用于集装箱起重机的校准装置、方法和系统 | |
| CN102565749B (zh) | 一种电能表柔性自动化检定系统及方法 | |
| CN112816051B (zh) | 传感器标定方法、称重方法、装置及搬运设备 | |
| CN102353433A (zh) | 一种车辆载重的动态测量方法 | |
| CN102788637B (zh) | 车载称重装置的标定系统及其标定方法 | |
| AU2011200902A1 (en) | Controlling operation of an industrial vehicle based on battery weight | |
| US20110260735A1 (en) | Method for detecting battery cable deterioration in an industrial vehicle | |
| CN104126245B (zh) | 工业车辆、工业车辆的电解液量状态管理系统、及电动式叉车 | |
| US20220185162A1 (en) | A method for controlling a lifting and lowering sequence of a vehicle and a vehicle comprising a chassis structure and a load carrying body | |
| US9415770B2 (en) | Exiting vehicle transport mode using fuel level | |
| EP2375194A1 (en) | Station for charging/recovering a refrigerant fluid into/from the vehicle air-conditioning system | |
| CN113147774B (zh) | 判断agv小车重心平衡的方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN208037630U (zh) | 一种运用于大型箔卷的agv车的上装机构 | |
| CN109399105B (zh) | 一种消除物流系统节点误差的控制方法 | |
| CN207300380U (zh) | 车载称重系统 | |
| CN206914220U (zh) | 一种电动货车载重安全检测装置 | |
| CN115328133A (zh) | 一种自带称重功能的激光测距无人搬运车控制系统 | |
| CN202421490U (zh) | 一种电能表柔性自动化检定系统 | |
| CN115755900A (zh) | Agv小车的速度控制方法、装置、电子设备、存储介质 | |
| CN114890075A (zh) | 一种空中运输小车的行走状态监测装置和方法 | |
| CN115806255A (zh) | 搬运设备及控制方法 | |
| JP2000142928A (ja) | 商品仕分けシステム | |
| CN110108341B (zh) | 无人机的自动称重方法及系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |