CN112900421B - 一种灌注桩施工工艺及其施工用辅助装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种灌注桩施工工艺及其施工用辅助装置，涉及灌注桩施工的领域，灌注桩施工工艺为：在钢筋柱顶部套分隔管，分隔管一端位于桩顶设计标高以上另一端位于桩顶设计标高以下；将分隔管与钢筋柱固定，再将灌无忧传感器与分隔管固定，将钢筋笼吊装至成孔内并浇筑混凝土，混凝土凝固后形成灌注桩，灌注桩的桩头分离时，将灌注桩沿桩顶设计标高处分裂，再将桩头从钢筋柱拔出。灌注桩施工用辅助装置包括：分隔管、连接环、驱动组件和多个插接条，连接环套设于分隔管外，连接环用于与灌无忧传感器固定，分隔管外壁开设有插接孔，插接条可拆卸插接于插接孔内，驱动组件用于驱动插接条运动。本申请具有便于将桩头部分去除的效果。

Description

一种灌注桩施工工艺及其施工用辅助装置

技术领域

本申请涉及灌注桩施工的领域，尤其是涉及一种灌注桩施工工艺及其施工用辅助装置。

背景技术

灌注桩为利用混凝土浇灌成型的桩体，在部分工程中，灌注桩桩顶的设计标高在地面以下一段距离，通常采用先将地面超出设计标高的泥土挖除，再进行桩孔成孔和混凝土灌注，但是部分工程受到施工工时的影响，需要先成孔并灌注混凝土，混凝土凝固后形成灌注桩，最后再将泥土开挖至设计标高。

灌注混凝土时，将钢筋笼下放至成孔内，再将浇筑管放入成孔内，向浇筑管内浇筑混凝土，混凝土从浇筑管底部流入浇筑管与成孔之间进行浇筑；浇筑时，成孔内的土渣会漂浮于混凝土表面，因此混凝土顶部的强度会低于底部的强度，从而需要将混凝土浇筑至灌注桩桩顶的设计标高以上，才能使得灌注桩设计标高以下的部分满足灌注桩的强度要求。灌注混凝土时，为了减少混凝土的浪费，只需将混凝土浇筑至灌注桩设计标高上方1m左右的高度，以形成灌注桩的桩头，但是在成孔的深度较深时，无法较为准确的判定混凝土的浇筑高度，因此通常将灌无忧传感器与钢筋笼一同放入成孔内，由灌无忧传感器测量混凝土浇筑高度，当灌无忧传感器向灌无忧分析处理器发出指令时，人员停止浇筑混凝土，并在混凝土凝固前将灌无忧传感器拔出以进行重复使用；最后，混凝土凝固后，将灌注桩超出设计标高的桩头部分去除。

针对上述中的相关技术，发明人认为，将灌注桩超出设计标高的桩头部分去除时，由于要保留桩头部分内的钢筋笼，因此需要人员将桩头的混凝土逐步敲除，存在有不便于将桩头部分去除的缺陷。

发明内容

为了便于将桩头部分去除，本申请提供一种灌注桩施工工艺及其施工用辅助装置。

第一方面，本申请提供一种灌注桩施工工艺，采用如下的技术方案：

一种灌注桩施工工艺，包括以下步骤：

S1：成孔；

S2：套设分隔管：将分隔管套设于钢筋笼的每一根钢筋柱超出灌注桩设计标高的一端，并使得分隔管底端延伸至灌注桩的桩顶设计标高以下，再将分隔管与钢筋柱固定；

S3：分隔管封堵：将分隔管两端封堵；

S4：固定灌无忧传感器：将灌无忧传感器与任一分隔管通过可拆卸连接的方式固定；

S5：钢筋笼进入成孔就位；

S6：向成孔内浇筑混凝土，并在混凝土凝固前将灌无忧传感器从分隔管上拆除，将灌无忧传感器从混凝土中拔出，混凝土凝固后得灌注桩；

S7：挖土；

S8：分离：将灌注桩从桩顶设计标高处切割一条切割缝，再将桩顶设计标高以上的桩头部分和分隔管沿切割缝劈裂，最后将桩顶设计标高以上劈裂的混凝土提起分离。

通过采用上述技术方案，作业时，首先在地面成孔，并在钢筋笼一端套设分隔管，并将分隔管与钢筋柱固定，再将分隔管两端封堵以减少混凝土进入分隔管与钢筋柱之间，之后将灌无忧传感器与分隔管固定，将灌无忧传感器固定后，将钢筋笼吊装至成孔内，并使得钢筋柱固定有分隔管的一端朝上；之后向成孔内浇筑混凝土，灌无忧传感器向灌无忧分析处理器发出信号时，人员根据灌无忧分析处理器的指令停止浇筑混凝土，浇筑完成后，在混凝土未凝固前将灌无忧传感器拔出，混凝土凝固后，将高于灌注桩桩顶设计标高的泥土挖除，再从桩顶设计标高处在灌注桩外围切割一圈裂缝，并用劈裂机将灌注桩的桩头和分隔管从桩头以下的部分分离，此时由于分隔管将钢筋柱与桩头的混凝土隔离，因此减小了灌注桩的桩头与钢筋柱之间的摩擦力，从而人员只需将桩头向上提起，便可将桩头与钢筋柱分离，其便于人员将桩头部分去除。

可选的，所述S2中，在分隔管和钢筋柱之间留有预留间隙。

通过采用上述技术方案，在分隔管和钢筋柱之间预留间隙，可进一步减小钢筋柱与分隔管之间的摩擦力，从而进一步便于人员将桩头与钢筋柱分离。

可选的，所述S2中，向预留间隙内填充柔性填充物。

通过采用上述技术方案，若分隔管受到混凝土的挤压后发生变形，则柔性填充物可减少分隔管与钢筋柱接触，在桩头分离的过程中，柔性填充物与钢筋柱和分隔管之间均没有固定连接的关系，因此可使得分隔管与钢筋柱的分离更加顺畅。

第二方面，本申请提供一种灌注桩施工用辅助装置，采用如下的技术方案：

一种灌注桩施工用辅助装置，包括分隔管、连接环、驱动组件和多个插接条，所述连接环套设于所述分隔管外，所述连接环用于与灌无忧传感器固定，所述分隔管外壁开设有与所述插接条一一对应设置的插接孔，所述插接条可拆卸插接于所述插接孔内，所述驱动组件用于驱动所述插接条运动。

通过采用上述技术方案，将灌无忧传感器与分隔管固定时，驱动组件驱动插接条插入插接孔内，便可将灌无忧传感器与分隔管固定；将灌无忧传感器与分隔管分离时，驱动组件驱动插接条从插接孔中拔出，便可将灌无忧传感器与分隔管分离；通过设置插接条便于对灌无忧传感器与分隔管进行拆分，可减少将灌无忧传感器与分隔管分离时，灌无忧传感器容易带动分隔管与钢筋柱分离的情况发生。

可选的，所述分隔管包括高硬度分隔段和低硬度分隔段，所述高硬度分隔段的硬度高于低硬度分隔段的硬度，所述插接孔开设于所述高硬度分隔段上。

通过采用上述技术方案，安装分隔管时，将高硬度分隔段设于灌注桩桩顶设计标高下方，低硬度分隔段一端位于设计标高以上另一端位于设计标高以下；将插接孔开设于高硬度分隔段可减少插接孔的孔壁发生挤压变形，便于将插接条插入插接孔内；将低硬度分隔段一端设于设计标高以上另一端设于设计标高以下，便于拆除桩头时将分隔管分裂，从而进一步便于将桩头与钢筋柱分离。

可选的，所述连接环内同轴开设有安装环槽，所述驱动组件设于所述安装环槽内，所述连接环内壁开设有与所述插接条一一对应的导向孔，所述导向孔与所述安装环槽连通设置，所述插接条沿所述导向孔滑动连接。

通过采用上述技术方案，插接条滑动时，导向孔内壁可对插接条起到导向作用，可减少插接条的运动出现偏差；将驱动组件设于安装环槽内可由连接环将驱动组件与混凝土隔绝，减少混凝土对驱动组件的使用造成影响。

可选的，所述驱动组件设有多个，所述驱动组件和所述插接条一一对应设置，所述驱动组件包括齿条、第一齿轮和第一电机，所述齿条与所述插接条固定连接，所述第一齿轮与所述安装环槽内壁转动连接，且所述第一齿轮与所述齿条啮合，所述第一电机用于驱动所述第一齿轮转动。

通过采用上述技术方案，驱动组件带动插接条运动时，第一电机带动第一齿轮转动，第一齿轮转动的过程中带动齿条运动，齿条带动插接条运动；此种驱动方式结构简单，作业稳定。

可选的，所述驱动组件包括多个转动轮、多个柔性绳、多个第二齿轮、一个第二电机和一个齿环，所述转动轮、柔性绳、第二齿轮和插接条一一对应设置，所述转动轮转动连接于所述安装环槽内壁，所述柔性绳缠绕于所述转动轮外壁，且所述柔性绳一端与所述转动轮固接另一端与所述插接条固接，所述插接条与所述连接环弹性连接，所述第二齿轮与所述转动轮同轴固接，所述第二电机用于驱动任一所述第二齿轮转动，所述齿环和所述安装环槽转动连接，且所述齿环和每一所述第二齿轮啮合。

通过采用上述技术方案，驱动组件带动插接条运动时，第二电机带动与第二电机连接的第二齿轮转动，与第二电机连接的齿轮带动齿环转动，再由齿环带动其余第二齿轮同步转动，每一第二齿轮带动转动轮转动，以将柔性绳收卷于转动轮外壁，柔性绳便可将插接条从插接孔中拉出；将插接条插入插接孔内时，第二齿轮反向转动，从而带动转动轮反向转动，便可将柔性绳从转动轮外壁分离，插接条依靠弹力插入插接孔中；此种驱动方式可由一个驱动源带动多个插接条同步运动，便于将多个插接条同时从插接孔中拔出。

可选的，所述连接环内壁自由转动连接有多个滚珠。

通过采用上述技术方案，若连接环与分隔管间隔较近，则滚珠首先与分隔管接触，通过设置滚珠可减少连接环与分隔管直接接触，减少了连接环与分隔管分离时的摩擦力，便于将连接环与分隔管分离，从而便于将灌无忧传感器与分隔管分离。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.通过设置分隔管将桩头与钢筋柱分隔，便于后续人员将桩头与钢筋柱分离；

2.通过设置预留间隙以及在预留间隙内填充柔性填充物，可进一步便于将桩头与钢筋柱分离；

3.通过设置驱动组件带动插接条与插接孔拆分，便于人员将灌无忧传感器与分隔管分离。

附图说明

图1是本申请相关技术中钢筋笼和灌无忧设备的结构示意图；

图2是本申请实施例一中灌无忧设备和分隔管的结构示意图；

图3是本申请实施例一中分隔管的内部结构示意图；

图4是本申请实施例一中驱动组件的结构示意图；

图5是本申请实施例二中驱动组件的结构示意图；

图6是图5中A部分的局部放大示意图。

附图标记说明：1、钢筋笼；11、钢筋柱；12、钢筋圈；2、灌无忧设备；21、灌无忧传感器；211、钢丝绳；22、灌无忧分析处理器；3、分隔管；31、高硬度分隔段；311、插接孔；32、低硬度分隔段；33、防水胶带；34、柔性填充物；4、连接环；41、转动孔；411、滚珠；42、安装环槽；43、导向孔；5、驱动组件；501、第一安装座；502、第一电机；503、第一齿轮；504、齿条；505、第一控制器；506、第二安装座；507、第二电机；508、第二齿轮；509、齿环；510、转动轮；511、柔性绳；512、拉伸弹簧；6、插接条。

具体实施方式

以下结合附图1-6对本申请作进一步详细说明。

参照图1，钢筋笼1包括多个竖直设置的钢筋柱11和多个环形的钢筋圈12，每一钢筋柱11竖直设置，钢筋柱11沿钢筋圈12的周向间隔分布于钢筋圈12内壁，多个钢筋圈12沿竖直方向间隔分布，每一钢筋柱11与每一钢筋圈12通过扎丝绑接。

参照图1，灌无忧设备2包括灌无忧传感器21和灌无忧分析处理器22，灌无忧传感器21和灌无忧分析处理器22通过无线信号连通，为了便于将灌无忧传感器21从混凝土中拔出，灌无忧传感器21上绑接有钢丝绳211。

本申请实施例公开一种灌注桩施工用辅助装置。

实施例1

参照图2，一种灌注桩施工用辅助装置包括分隔管3、连接环4、驱动组件5和3个插接条6。

参照图2和图3，分隔管3竖直设置，分隔管3包括高硬度分隔段31和低硬度分隔段32，高硬度分隔段31外径和低硬度分隔段32外径相等，高硬度分隔段31设于低硬度分隔段32下方，高硬度分隔段31的硬度高于低硬度分隔段32的硬度，本实施例中，高硬度分隔段31的材质为钢，低硬度分隔段32的材质为PVC塑料，高硬度分隔段31和低硬度分隔段32通过螺丝固定连接，且高硬度分隔段31和低硬度分隔段32的连接处涂有密封胶水，以提升高硬度分隔段31和低硬度分隔段32之间的密封性。

参照图3和图4，灌无忧传感器21与连接环4通过螺丝可拆卸连接，连接环4同轴设于高硬度分隔段31外，连接环4内壁开设有多个转动孔41，每一转动孔41内自由转动连接有滚珠411，滚珠411一端位于转动孔41内另一端与高硬度分隔段31外壁接触。连接环4内同轴开设有环形的安装环槽42，连接环4内壁开设有与插接条6一一对应的导向孔43，导向孔43的轴线与连接环4的直径重合，导向孔43与安装环槽42连通设置，插接条6沿导向孔43的轴线方向与导向孔43滑动连接；高硬度分隔段31外壁开设有与插接条6一一对应设置的插接孔311，插接孔311未贯穿高硬度分隔段31侧壁，插接条6一端从导向孔43滑出并插入插接孔311内。

参照图3和图4，驱动组件5设有3个，驱动组件5和插接条6一一对应设置；驱动组件5包括第一安装座501、第一电机502、第一齿轮503、齿条504和第一控制器505；第一安装座501焊接于安装环槽42内壁，第一电机502为伺服电机，第一电机502的电机壳与第一安装座501通过螺丝固定连接，第一电机502的输出轴与第一齿轮503通过键连接的方式同轴固定连接，齿条504平行于连接环4的直径方向设置，齿条504与插接条6焊接，齿条504与第一齿轮503啮合；本实施例中第一电机502和第一控制器505的连接方式为通过电线电性连接，第一控制器505由人员手持，在其他实施例中第一电机502和第一控制器505的连接方式也可以为无线蓝牙连接。

实施例1的实施原理为：将灌无忧传感器21与高硬度分隔段31固定时，将连接环4套设于高硬度分隔段31外，再由驱动组件5驱动插接条6插入插接孔311内，驱动时，第一控制器505控制第一电机502正向转动，第一电机502带动第一齿轮503转动，第一齿轮503带动齿条504运动，齿条504带动齿条504运动，齿条504带动插接条6向插接孔311内运动，插接条6运动至插接孔311内时便可将连接环4与高硬度分隔段31固定，从而可将灌无忧传感器21与高硬度分隔段31固定。

将灌无忧传感器21与分隔管3分离时，第一控制器505控制第一电机502反向转动，第一电机502带动第一齿轮503反向转动，第一齿轮503带动齿条504和插接条6朝向远离插接孔311的一端运动，便可将插接条6从插接孔311中拔出，从而便可将连接环4与高硬度分隔段31分离，最后拉动钢丝绳211将连接环4与分隔管3整体分离，从而可将灌无忧传感器21与分隔管3分离。

实施例2

参照图5和图6，本实施例与实施例1的不同之处在于驱动组件5不同，驱动组件5包括第二安装座506、第二控制器、第二电机507、3个第二齿轮508、1个齿环509、3个转动轮510、3个柔性绳511和3个拉伸弹簧512。

参照图5和图6，第二安装座506焊接于安装环槽42内壁，本实施例中第二电机507和第二控制器的连接方式为通过电线电性连接，第二控制器由人员手持，在其他实施例中第二电机507和第二控制器的连接方式也可以为无线蓝牙连接；第二电机507为伺服电机，第二电机507的电机壳与第二安装座506通过螺丝固定连接，第二电机507的输出轴与任一第二齿轮508通过键连接的方式固定连接；第二齿轮508与安装环槽42内壁转动连接，3个第二齿轮508沿连接环4的周向均匀分布于安装环槽42内，齿环509为内齿环，齿环509与连接环4同轴设置，每一第二齿轮508均与齿环509内齿啮合。一个转动轮510、一个第二齿轮508、一个柔性绳511、一个插接条6以及一个拉伸弹簧512一一对应设置，转动轮510与第二齿轮508同轴焊接，且转动轮510转动连接于安装环槽42内壁，柔性绳511一端与转动轮510绑接另一端与插接条6绑接，插接条6一端延伸至安装环槽42内，拉伸弹簧512套设于插接条6外圈，且拉伸弹簧512一端与插接条6焊接另一端与安装环槽42内壁焊接。

实施例2的实施原理为：驱动插接条6运动至插接孔311内时，第二控制器控制第二电机507正向转动，第二电机507带动与第二电机507连接的第二齿轮508转动，第二齿轮508带动齿环509转动，齿环509带动其余第二齿轮508同步转动，第二齿轮508转动时带动转动轮510转动，转动轮510转动的过程中柔性绳511从转动轮510上逐渐剥离，此时拉伸弹簧512在收缩的过程中推动插接条6插入插接孔311中。将插接条6从插接孔311中拔出时，第二电机507带动第二齿轮508反向转动，第二齿轮508反向转动时带动齿环509和其余第二齿轮508反向转动，从而带动转动轮510反向转动，转动轮510反向转动时将柔性绳511收卷于转动轮510外壁，柔性绳511缠绕于转动轮510外壁的过程中拉动插接条6从插接孔311中拔出。

本申请实施例还公开一种灌注桩施工工艺。参照图2和图3，一种灌注桩施工工艺包括以下步骤：

S1：成孔；

选定钻孔位置，用旋挖钻机进行旋挖作业，形成桩孔，并将桩孔内的土渣清理至桩孔外。

S2：套设分隔管3；

将分隔管3套设于钢筋笼1的每一根钢筋柱11超出灌注桩设计标高的一端，并使得分隔管3中的高硬度分隔段31位于桩顶设计标高以下，低硬度分隔段32一端位于桩顶设计标高以上另一端位于桩顶设计标高以下，且低硬度分隔段32顶部高于钢筋柱11最顶端。

选取分隔管3时，选取内径大于钢筋柱11的分隔管3，从而使得分隔管3和钢筋柱11之间形成预留间隙，将分隔管3套设完成后，向预留间隙内填充柔性填充物34，本实施例中柔性填充物34的材质为发泡棉，在其他实施例中，柔性填充物34还可以为硅胶等，填充完成后，用扎丝穿过分隔管3将分隔管3与钢筋柱11绑接，在其他实施例中，也可以将高硬度分隔段31与钢筋柱11用螺丝固定。

S3：分隔管3封堵：将分隔管3两端封堵；

将预留间隙填充完成后，将分隔管3两端封堵，封堵时，用防水胶带33将分隔管3两端封堵，以防止混凝土进入分隔管3内。

S4：固定灌无忧传感器21：将灌无忧传感器21与任一分隔管3中的高硬度分隔段31通过可拆卸连接的方式固定；

将分隔管3安装好之后，将灌无忧传感器21与连接环4通过螺丝固定连接，再将连接环4套设于高硬度分隔段31外，由驱动组件5推动插接条6插入插接孔311内，便可将连接环4与高硬度分隔段31固定，从而将灌无忧传感器21与高硬度分隔段31固定。

S5：钢筋笼1进入成孔就位；

将灌无忧传感器21固定好之后，用吊车将钢筋笼1吊起，并使得钢筋柱11安装有分隔管3的一端朝上，由吊车将钢筋笼1吊装至成孔内。

S6：浇筑混凝土；

向成孔内放入混凝土浇筑管，向混凝土浇筑管内输送混凝土，混凝土从浇筑管底部流入浇筑管与成孔之间，当混凝土输送至灌无忧传感器21的标定位置时，灌无忧传感器21向灌无忧分析处理器22发出信号，人员得到信号后停止输送混凝土，并在混凝土凝固前将灌无忧传感器21从分隔管3上拆除，拆除时，由驱动组件5将插接条6从插接孔311中拔出，只有人员握持钢丝绳211，将灌无忧传感器21从混凝土中拔出，混凝土凝固后得灌注桩。

S7：挖土；

将地面多余的泥土挖除至设计所需高度，使得灌注桩的桩头暴露于地面上。

S8：分离；

将灌注桩外壁从设计标高处用切割机沿灌注桩周向切割一条切割缝，之后，在灌注桩的切割缝处均匀钻设46个劈裂孔，钻孔深度为灌注桩直径的1/5，钻孔完成后，向劈裂孔内插入劈裂机，多个劈裂机同步运动，并缓慢逐步深入劈裂孔内进行劈裂；之后，在灌注桩的外壁高于劈裂孔的位置开设4个提升孔，在提升孔内插入钢筋，再将四根钢筋与吊车通过绳子绑接，用吊车将钢筋起吊，从而便可将桩头起吊，桩头分离后，将钢筋柱11上多余的低硬度分隔段32清理即可。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种灌注桩施工工艺，其特征在于：包括以下步骤：

S1：成孔；

S2：套设分隔管(3)：将分隔管(3)套设于钢筋笼(1)的每一根钢筋柱(11)超出灌注桩设计标高的一端，并使得分隔管(3)底端延伸至灌注桩的桩顶设计标高以下，再将分隔管(3)与钢筋柱(11)固定；

S3：分隔管(3)封堵：将分隔管(3)两端封堵；

S4：固定灌无忧传感器(21)：将灌无忧传感器(21)与任一分隔管(3)通过灌注桩施工用辅助装置连接；

所述分隔管(3)包括高硬度分隔段(31)和低硬度分隔段(32)，所述高硬度分隔段(31)的硬度高于低硬度分隔段(32)的硬度；

所述灌注桩施工用辅助装置包括分隔管(3)、连接环(4)、驱动组件(5)和多个插接条(6)，所述连接环(4)套设于所述分隔管(3)外，所述连接环(4)用于与灌无忧传感器(21)固定，所述高硬度分隔段(31)外壁开设有与所述插接条(6)一一对应设置的插接孔(311)，所述插接条(6)可拆卸插接于所述插接孔(311)内，所述驱动组件(5)用于驱动所述插接条(6)运动；

所述连接环（4）内壁开设有多个转动孔（41），每一转动孔（41）内自由转动连接有滚珠（411），滚珠（411）一端位于转动孔（41）内另一端与高硬度分隔段（31）外壁接触；

所述连接环(4)内同轴开设有安装环槽(42)，所述驱动组件(5)设于所述安装环槽(42)内，所述连接环(4)内壁开设有与所述插接条(6)一一对应的导向孔(43)，所述导向孔(43)与所述安装环槽(42)连通设置，所述插接条(6)沿所述导向孔(43)滑动连接;

S5：钢筋笼(1)进入成孔就位；

S6：向成孔内浇筑混凝土，并在混凝土凝固前将灌无忧传感器(21)从分隔管(3)上拆除，将灌无忧传感器(21)从混凝土中拔出，混凝土凝固后得灌注桩；

S7：挖土；

S8：分离：将灌注桩从桩顶设计标高处切割一条切割缝，再将桩顶设计标高以上的桩头部分和分隔管(3)沿切割缝劈裂，最后将桩顶设计标高以上劈裂的混凝土提起分离。

2.根据权利要求1所述的一种灌注桩施工工艺，其特征在于：所述S2中，在分隔管(3)和钢筋柱(11)之间留有预留间隙。

3.根据权利要求2所述的一种灌注桩施工工艺，其特征在于：所述S2中，向预留间隙内填充柔性填充物(34)。

4.根据权利要求3所述的一种灌注桩施工工艺，其特征在于：所述驱动组件(5)设有多个，所述驱动组件(5)和所述插接条(6)一一对应设置，所述驱动组件(5)包括齿条(504)、第一齿轮(503)和第一电机(502)，所述齿条(504)与所述插接条(6)固定连接，所述第一齿轮(503)与所述安装环槽(42)内壁转动连接，且所述第一齿轮(503)与所述齿条(504)啮合，所述第一电机(502)用于驱动所述第一齿轮(503)转动。

5.根据权利要求3所述的一种灌注桩施工工艺，其特征在于：所述驱动组件(5)包括多个转动轮(510)、多个柔性绳(511)、多个第二齿轮(508)、一个第二电机(507)和一个齿环(509)，所述转动轮(510)、柔性绳(511)、第二齿轮(508)和插接条(6)一一对应设置，所述转动轮(510)转动连接于所述安装环槽(42)内壁，所述柔性绳(511)缠绕于所述转动轮(510)外壁，且所述柔性绳(511)一端与所述转动轮(510)固接另一端与所述插接条(6)固接，所述插接条(6)与所述连接环(4)弹性连接，所述第二齿轮(508)与所述转动轮(510)同轴固接，所述第二电机(507)用于驱动任一所述第二齿轮(508)转动，所述齿环(509)和所述安装环槽(42)转动连接，且所述齿环(509)和每一所述第二齿轮(508)啮合。

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