CN112896474A - 一种四分区压力驱动柔性仿生鱼及其制作方法 - Google Patents

一种四分区压力驱动柔性仿生鱼及其制作方法 Download PDF

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Abstract

一种四分区压力驱动柔性仿生鱼及其制作方法，涉及水下探测领域。本发明是为了解决现有机器鱼不能快速灵活的通过复杂的地形导致无法完成复杂环境下的水下探测作业的问题；一种四分区压力驱动柔性仿生鱼包括：机器鱼尾鳍、胸鳍、流体弹性驱动器、锂电池、控制板、位置姿态传感器、电源管理模块、无线通讯模块、蠕动泵、胸鳍舵机；所述流体弹性驱动器设置在鱼尾的内部；所述流体弹性驱动器设置有五个独立腔室；所述五个独立腔室中的四个独立腔室分别为上腔室、左腔室和右腔室、下腔室、中心腔室；一种四分区压力驱动柔性仿生鱼的制作方法，包括：注塑石蜡模具；将获得的石蜡模具与硅胶模具外壳进行组装并浇模；将沸水注入模具中进行脱模。

Description

一种四分区压力驱动柔性仿生鱼及其制作方法
技术领域
本发明涉及水下探测领域，特别涉及一种四分区压力驱动柔性仿生鱼及其制作方法。
背景技术
传统的遥控水下机器人(ROV)和自主式水下机器人(AUV)经过多年的发展，其技术已较为成熟，可以较好的进行某些特定的海洋活动，广泛应用于海洋搜救，海工装备检修等任务。但ROV和AUV均以螺旋桨为主要推进装置，存在着噪声大，灵活性差、对于海洋生物科学研究、海洋生态恢复与保护、深海养殖水质监测等任务适应性较差的问题。广泛分布于水域环境中的鱼类以其独特的推进方式为人类创造一种高灵活性，高隐蔽性的水下机器人提供了思路，以鱼类为模仿对象的仿生机器鱼逐渐得到重视。
现有的机器鱼通过关节摆动的方法进行平面推进，通过胸鳍或重心调节系统控制上浮下潜，但是通过关节进行摆动的机器鱼不够灵活、变形能力弱，通过胸鳍或重心调节系统控制上浮下潜的速度较慢，导致机器鱼不能灵活快速的通过复杂的地形，无法完成复杂环境下的水下探测作业。
发明内容
本发明目的是为了解决现有机器鱼不能快速灵活的通过复杂的地形导致无法完成复杂环境下的水下探测作业的问题。
一种四分区压力驱动柔性仿生鱼包括：鱼头、鱼尾、鱼身、尾鳍、胸鳍、流体弹性驱动器、锂电池、控制板、位置姿态传感器、电源管理模块、无线通讯模块、蠕动泵、胸鳍舵机；所述鱼身的两端分别与鱼尾和鱼头连接；所述鱼尾的另一端连接尾鳍；所述胸鳍对称设置在鱼身的外表面侧壁上；所述锂电池、控制板、位置姿态传感器、电源管理模块、无线通讯模块、蠕动泵设置在鱼身内部；所述胸鳍舵机设置在鱼身内部与胸鳍相连；鱼尾的内部设置有五个独立腔室，五个独立腔室中分别为上腔室、左腔室和右腔室、下腔室和中心腔室；五个独立腔室被限制层隔开，上腔室、下腔室、左腔室和右腔室分别位于鱼尾的上下左右位置，且围绕中心腔室设置；左腔室、右腔室内部分别设置隔膜将左腔室、右腔室隔成多个隔膜腔，左腔室、右腔室除隔膜外的中空部分构成内嵌气道网络；左腔室、右腔室和上腔室、下腔室构成流体弹性驱动器；所述中心腔室纵截面的中心与鱼尾纵截面的中心重合；
所述位姿传感器采集柔性仿生鱼目前的状态，并将仿生鱼的状态传给控制板；所述控制板根据仿生鱼目前的状态及需要完成的任务计算鱼尾横向位移及推进效率，将鱼尾运动曲线与鱼尾横向位移曲线重合时弹性驱动器推进效率最高，并控制蠕动泵对仿生鱼的弹性驱动器进行流体交换；所述仿生鱼的流体弹性驱动器的腔体在蠕动泵的作用下产生压强变化，通过压强变化驱动的鱼尾弯曲。
一种四分区压力驱动柔性仿生鱼的流体弹性驱动器的制作方法，具体过程为：
步骤一、注塑石蜡模具；
步骤二、将获得的石蜡模具与硅胶模具外壳、3D打印模具、尾部tpu软片、浇模底座进行组装并浇模；
步骤三、将沸水注入步骤二获得的模具中进行脱模。
本发明的有益效果为：
本发明将设置由四个独立腔室构成的本流体弹性驱动器(FEA)，通过蠕动泵进行每组腔室内部的流体交换，通过压差变化及可延展部分和不可延展的限制层的弯曲作用，实现对仿生鱼尾部垂直面、水平面内的弯曲进行控制，增强了仿生鱼的变形能力的同时本流体弹性驱动器还能为仿生鱼提供竖直向上或向下的力，配合胸鳍仿生鱼上浮和下潜的速度更快，从而达到仿生鱼可以灵活快速的通过复杂地形，进而完成复杂环境下的水下探测作业。
附图说明
图1为流体弹性驱动器结构示意图；
图2为流体弹性驱动器内部结构图；
图3为流体弹性驱动器剖面图；
图4(a)为腔室划分示意图；
图4(b)为安装后的腔体示意图；
图5为流体弹性驱动器弯曲示意图；
图6为流体弹性驱动器效果图；
图7为模型简化图；
图8为压力驱动下仿生鱼尾部变化图；
图9为仿生鱼整体效果图；
图10(a)为注塑石蜡模具；
图10(b)为石蜡模具装配图；
图10(c)为浇模过程图；
图10(d)为脱模图；
图11为石蜡模具组装图；
10-盖子；11-注入孔；12-底座；13-腔室隔板；
图12为石蜡模具内部示意图；
图13为石蜡模具成品图；
图14为模具组装示意图；
图15为模具组装效果图；
图16为注入沸水脱模示意图。
具体实施方式
具体实施方式一：结合图1-7来说明本实施方式，一种四分区压力驱动柔性仿生鱼包括：包括：鱼头、鱼尾1(如图5)、鱼身2、尾鳍3、胸鳍4、锂电池5、控制板6、位置姿态传感器、电源管理模块7、无线通讯模块、蠕动泵8、胸鳍舵机、流体弹性驱动器9，如图9所示；
所述鱼身2的两端分别与鱼尾和鱼头连接；所述鱼尾的另一端连接尾鳍；所述胸鳍4对称设置在鱼身2的外表面侧壁上；所述锂电池5、控制板6、位置姿态传感器、电源管理模块7、无线通讯模块、蠕动泵8设置在鱼身2内部；所述胸鳍舵机设置在鱼身2内部与胸鳍4相连；鱼尾的内部设置有五个独立腔室，五个独立腔室中分别为上腔室9-1、左腔室和右腔室9-2、下腔室9-3和中心腔室；五个独立腔室被限制层隔开，上腔室9-1、下腔室9-3、左腔室和右腔室9-2分别位于鱼尾的上下左右位置，且围绕中心腔室设置；左腔室、右腔室内部分别设置隔膜将左腔室、右腔室隔成多个隔膜腔，左腔室、右腔室除隔膜外的中空部分构成内嵌气道网络；左腔室、右腔室和上腔室、下腔室构成流体弹性驱动器9；所述中心腔室纵截面的中心与鱼尾1纵截面的中心重合；所述中心腔室的纵截面为鱼尾与鱼身相连时接触的面。
实际上左腔室、右腔室以及上腔室、下腔室构成了流体弹性驱动器的可延展部分，可延展部分用于控制仿生鱼体的伸长，(不可延展部分的)限制层用于限制仿生鱼的变形；当左腔室、右腔室的内嵌气道网络以及上腔室、下腔室在蠕动泵8的作用下产生压强变化，通过压强变化和限制层的限制作用使得鱼尾发生弯曲；
所述仿生鱼通过控制材料的厚度来实现仿生鱼的可延展部分和不可延展部分的设置；所述可延展部分厚度为3mm，不可延展部分厚度为8mm；
工作原理：所述位姿传感器采集柔性仿生鱼目前的状态，并将仿生鱼的状态传给控制板6；所述控制板6根据仿生鱼目前的状态及需要完成的任务计算鱼尾横向位移及推进效率，当鱼尾运动曲线与鱼尾横向位移曲线重合时弹性驱动器推进效率最高，并控制蠕动泵8对仿生鱼的弹性驱动器9进行流体交换；所述仿生鱼的流体弹性驱动器9的腔体在蠕动泵8的作用下产生压强变化，通过压强变化驱动的鱼尾弯曲，实现对仿生鱼尾部垂直面、水平面内的弯曲进行控制，通过连续的流体交换形成连续的摆动动作，进而形成推进力推动鱼体前进。
具体实施方式二：所述鱼头、鱼尾1、鱼身2均为硅胶材质。
其他步骤与具体实施方式一相同。
具体实施方式三：一种四分区压力驱动柔性仿生鱼的控制方法，所述控制板根据仿生鱼目前的状态及需要完成的任务计算鱼尾横向位移的过程包括以下步骤：
ybody(x,t)＝(c1x+c2x2)sin(kx+wt)
式中ybody(x,t)是鱼尾的横向位移，(x,t)是尾鳍的坐标，k是鱼体波波数，k＝2π/λ,λ为鱼体波波长，c1是线性波幅包络值，c2是二次波幅包络值，ω是鱼体波波频，鱼尾与鱼身连接面的中心点为原点，原点到鱼尾方向为x轴方向。
其他步骤与具体实施方式一至二相同。
具体实施方式四：所述控制板6根据仿生鱼目前的状态及需要完成的任务计算推进效率的过程包括以下步骤：
步骤四一、获得相邻两个隔膜腔的面积差：
ΔS＝Si-Si-1
式中，Si是隔膜腔内第i个隔膜腔前壁或后壁的面积，Si-1是隔膜腔第i-1个隔膜腔前壁或后壁的面积；
步骤四二、获得单个隔膜腔舱壁处的压力差：
Fi＝P×ΔS
式中，P是气室压强，ΔS是相邻两个隔膜腔的面积差；
步骤四三、获得单个隔膜腔舱壁处的压力差所产生的位移：
li＝Li×θ
式中，θ是隔膜腔变形转角，Li是隔膜腔高度；
步骤四四、获得隔膜腔的做功：
Figure BDA0002947523610000041
Figure BDA0002947523610000042
其中，Wi是第i个隔膜腔的做功，Wn是n个隔膜腔的总做功，P是气室压强，Li是隔膜腔的高度；
步骤四五、获得流体弹性驱动器推进效率：
Figure BDA0002947523610000051
式中，ΔV为驱动器施加压强后的体积变化。
其他步骤与具体实施方式一至三相同。
具体实施方式五：一种四分区压力驱动柔性仿生鱼的流体弹性驱动器的制作方法，具体过程为：
步骤一、注塑石蜡模具(如图10(a))，具体过程为：
步骤一一、将底座置于水平面上，在模具内壁均匀涂抹润滑剂(如医用凡士林)将盖子扣紧，并将腔室隔板插入底座侧向开口；
所述模具为针对四分区腔室的模具(如图11、图12)，包括：有侧向开口的底座12、上方有注入孔11的盖子10、腔室隔板13；
步骤一二、将石蜡水浴加热至完全融化为透明的蜡油；
步骤一三、将蜡油沿盖子上部注入孔11注入模具中，直至有少许蜡油溢出为止；
步骤一四、静置至蜡油完全冷却凝固；
步骤一五、抽出腔室隔板13，打开盖子10，将成型的蜡模(如图13)取出。
步骤二、将获得的石蜡模具17与硅胶模具外壳14、3D打印模具18、尾部tpu软片15、浇模底座16进行组装并浇模(如图10(b)、图10(c))；
步骤三、将沸水注入步骤二获得的模具中进行脱模(如图10(d))。
其他步骤与具体实施方式一至四相同。
具体实施方式六：所述步骤二中将获得的石蜡模具17、硅胶模具外壳14与3D打印模具18、尾部tpu软片15、浇模，浇模底座16进行组装并浇模，具体过程为：
将获得的石蜡模具17与硅胶模具外壳14、3D打印模具18、尾部tpu软片15、浇模底座16进行组装将得到的石蜡模具与硅胶模具进行组装如图14，组装后效果如图15，使用细线沿模具内各部件重力作用线将组装后的模具吊起，保证了模具内各部件的相对位置。将混合好固化剂的注塑硅胶RTV-2注入模具，静置15-20分钟即可固化。
其他步骤与具体实施方式一至五相同。
具体实施方式七：所述步骤三中将沸水注入步骤二获得的模具中进行脱模，具体过程为：
使用注射器将沸水注入模具、吸出蜡油进行脱模。
由于现有沸水浴方法脱模时存在蜡油不易流出、尾部tpu软片15受热易变形的问题，本发明采用注射器注入沸水、吸出蜡油的方式，(如图16所示)进行脱模操作。此方案具有操作精细化，脱模干净的特点。
其他步骤与具体实施方式一至六相同。
实施例：
给仿真鱼内的左右单侧驱动器空腔内施加60kPa的压强，数值计算得到弯曲角度与体积变化，计算得到弯曲效率约为55％。
通过计算机仿真软件，将腔室中的流体视为实体并设定压差进行模拟仿真，可得出仿生鱼尾部变化如图8所示。

Claims (7)

1.一种四分区压力驱动柔性仿生鱼包括：鱼头、鱼尾(1)、鱼身(2)、尾鳍(3)、胸鳍(4)、锂电池(5)、控制板(6)、位置姿态传感器、电源管理模块(7)、无线通讯模块、蠕动泵(8)、胸鳍舵机；
所述鱼身(2)的两端分别与鱼尾和鱼头连接；所述鱼尾的另一端连接尾鳍；所述胸鳍(4)对称设置在鱼身(2)的外表面侧壁上；所述锂电池(5)、控制板(6)、位置姿态传感器、电源管理模块(7)、无线通讯模块、蠕动泵(8)设置在鱼身(2)内部；所述胸鳍舵机设置在鱼身(2)内部与胸鳍(4)相连；其特征在于：
鱼尾的内部设置有五个独立腔室，五个独立腔室中分别为上腔室(9-1)、左腔室和右腔室(9-2)、下腔室(9-3)和中心腔室；五个独立腔室被限制层隔开，上腔室(9-1)、下腔室(9-3)、左腔室和右腔室(9-2)分别位于鱼尾的上下左右位置，且围绕中心腔室设置；左腔室、右腔室内部分别设置隔膜将左腔室、右腔室隔成多个隔膜腔，左腔室、右腔室除隔膜外的中空部分构成内嵌气道网络；左腔室、右腔室和上腔室、下腔室构成流体弹性驱动器(9)；所述中心腔室纵截面的中心与鱼尾(1)纵截面的中心重合；
所述位姿传感器采集柔性仿生鱼目前的状态，并将仿生鱼的状态传给控制板(6)；所述控制板(6)根据仿生鱼目前的状态及需要完成的任务计算鱼尾横向位移及推进效率，当鱼尾运动曲线与鱼尾横向位移曲线重合时弹性驱动器推进效率最高，并控制蠕动泵(8)对仿生鱼的弹性驱动器(9)进行流体交换；所述仿生鱼的流体弹性驱动器(9)的腔体在蠕动泵(8)的作用下产生压强变化，通过压强变化驱动的鱼尾弯曲。
2.根据权利要求1所述的一种四分区压力驱动柔性仿生鱼，其特征在于：所述鱼头、鱼尾(1)、鱼身(2)均为硅胶材质。
3.根据权利要求2所述的一种四分区压力驱动柔性仿生鱼，其特征在于：所述控制板根据仿生鱼目前的状态及需要完成的任务计算鱼尾横向位移的过程包括以下步骤：
ybody(x，t)＝(c1x+c2x2)sin(kx+wt)
式中ybody(x，t)是鱼尾横向位移，(x，t)是尾鳍的坐标，k是鱼体波波数，k＝2π/λ，λ为鱼体波波长，c1是线性波幅包络值，c2是二次波幅包络值，ω是鱼体波波频，鱼尾与鱼身连接面的中心点为原点，原点到鱼尾方向为x轴方向。
4.根据权利要求3所述的一种四分区压力驱动柔性仿生鱼的控制方法，其特征在于：所述控制板(6)根据仿生鱼目前的状态及需要完成的任务计算推进效率的过程包括以下步骤：
步骤四一、获得相邻两个隔膜腔的面积差：
ΔS＝Si-Si-1
式中，Si是隔膜腔内第i个隔膜腔前壁或后壁的面积，Si-1是隔膜腔内第i-1个隔膜腔前壁或后壁的面积；
步骤四二、获得单个隔膜腔舱壁处的压力差：
Fi＝P×ΔS
式中，P是气室压强，ΔS是相邻两个隔膜腔室的面积差；
步骤四三、获得单个隔膜腔舱壁处的压力差所产生的位移：
li＝Li×θ
式中，θ是隔膜腔变形转角，Li是隔膜腔高度；
步骤四四、获得隔膜腔的做功：
Figure FDA0002947523600000021
Figure FDA0002947523600000022
其中，Wi是第i个隔膜腔的做功，Wn是n个隔膜腔的总做功，P是气室压强，Li是隔膜腔的高度；
步骤四五、获得流体弹性驱动器推进效率：
Figure FDA0002947523600000023
式中，ΔV为驱动器施加压强后的体积变化。
5.一种四分区压力驱动柔性仿生鱼的流体弹性驱动器的制作方法，其特征在于：所述方法具体过程包括以下步骤：
步骤一、注塑石蜡模具，具体过程为：
步骤一一、将底座置于水平面上，在模具内壁均匀涂抹润滑剂将盖子扣紧，并将腔室隔板插入底座侧向开口；
所述模具为针对四分区腔室的模具，包括：有侧向开口的底座(12)、上方有注入孔(11)的盖子(10)、腔室隔板(13)；
步骤一二、将石蜡水浴加热至完全融化为透明的蜡油；
步骤一三、将蜡油沿盖子上部注入孔(11)注入模具中，直至有蜡油溢出为止；
步骤一四、静置至蜡油完全冷却凝固；
步骤一五、抽出腔室隔板(13)，打开盖子(10)，将成型的蜡模取出；
步骤二、将获得的石蜡模具(17)与硅胶模具外壳(14)、3D打印模具(18)、尾部tpu软片(15)、浇模底座(16)进行组装并浇模；
步骤三、将沸水注入步骤二获得的模具中进行脱模。
6.根据权利要求5所述的一种四分区压力驱动柔性仿生鱼的制作方法，其特征在于：所述步骤二中获得的石蜡模具(17)与硅胶模具外壳(14)、3D打印模具(18)、尾部tpu软片(15)、浇模底座(16)进行组装并浇模，具体过程为：
将得到的石蜡模具(17)与硅胶模具外壳(14)、3D打印模具(18)、尾部tpu软片(15)、浇模底座(16)进行组装，使用细线沿模具内各部件重力作用线将组装后的模具吊起，然后将混合好固化剂的注塑硅胶RTV-2注入模具，静置15-20分钟即可固化。
7.根据权利要求6所述的一种四分区压力驱动柔性仿生鱼的制作方法，其特征在于：所述步骤三中脱模方法为使用注射器将沸水注入模具、吸出蜡油进行脱模。
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