CN112896286A - 用于使方向盘收入的装置及其控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了用于使方向盘收入的装置及其控制方法。所述装置包括：方向盘模块，其具有方向盘，所述方向盘模块可以与方向盘一起移动至收入空间的内部。设置有复合行星齿轮组，其具有有组织地接合的第一旋转元件至第五旋转元件以及第一制动元件至第三制动元件。滑动单元配置为将方向盘模块滑动到收入空间中，并且复位弹簧配置为沿方向盘模块远离收入空间移动从而伸出的方向提供回弹力。

Description

用于使方向盘收入的装置及其控制方法
技术领域
本发明涉及一种用于使方向盘收入的装置及其控制方法，所述装置能够确保所需的方向盘收入速度和伸出速度，同时降低其成本和重量。
背景技术
线控转向(steer-by-wire，SBW)系统是这样一种系统：在方向盘与前轮胎之间没有机械连接的情况下，利用二者之间的电信号连接进行转向。SBW系统的优点在于，轮胎的转向可以与方向盘的旋转无关，因此，当相关车辆在自动驾驶模式下被自动地驾驶时，可以通过方向盘的运动而使方向盘收入。具体地，可以增大驾驶员的座位空间。
对于方向盘的收入系统，已经开发了诸如旋转收入系统和线性收入系统的技术。然而，这些技术适于使方向盘在短距离内移动，因此其移动范围受到限制。作为另一种方向盘的收入系统，已经开发了一种通过使致动器收入而移动方向盘的技术。然而，在这种情况下，由于额外安装致动器，因此在布局方面可能存在缺点。所以，空间最大化效果(这是SBW系统的主要优点)可能会降低。
此外，在自动驾驶期间，当基于系统请求将驾驶控制管理移交给驾驶员时，应当在一定时间(例如4秒)内启用由驾驶员控制的转向。然而，由于目前不存在能够迅速伸出所收入的方向盘的系统，因此可能无法实现由驾驶员控制的平稳转向。当增加致动器的尺寸以解决上述问题时，在重量和成本方面可能存在问题。
公开于该部分的以上内容仅仅旨在加深对本发明的一般背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示这些内容构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。
发明内容
本发明提供了一种用于使方向盘收入的装置及其控制方法，所述装置能够确保所需的方向盘收入速度和伸出速度，同时降低其成本和重量。
根据本发明的一个方面，用于使方向盘收入的装置可以包括：方向盘模块，其具有方向盘，所述方向盘模块可以与方向盘一起移动至收入空间的内部；复合行星齿轮组，其具有：连接至方向盘并通过第一制动元件选择性锁定的第一旋转元件，连接至反作用力电机的第二旋转元件，通过第二制动元件选择性锁定的第三旋转元件，通过第三制动元件选择性锁定的第四旋转元件，以及作为输出元件工作的第五旋转元件；滑动单元，其配置为利用从第五旋转元件输出的旋转力将方向盘模块滑动到收入空间中；以及复位弹簧，其配置为沿方向盘模块远离收入空间移动从而伸出的方向提供回弹力。
所述复合行星齿轮组可以包括第一行星齿轮组和第二行星齿轮组；第一旋转元件可以是第一行星齿轮组的第一太阳轮；第二旋转元件可以是第一行星齿轮组的第一行星架；第三旋转元件可以包括第一行星齿轮组的第一齿圈和第二行星齿轮组的第二太阳轮；第四旋转元件可以是第二行星齿轮组的第二行星架；第五旋转元件可以是第二行星齿轮组的第二齿圈。
所述滑动单元可以包括齿条，所述齿条布置于收入空间的内表面，所述收入空间形成于车辆的内部，因此所述齿条可以沿方向盘的轴向方向延伸。所述第五旋转元件可旋转地设置于方向盘模块，以将第五旋转元件以齿轮啮合的方式连接在第三旋转元件和齿条之间，从而在旋转的同时能够沿着齿条移动。
中间齿轮可以与第一齿圈啮合。蜗杆可以设置为与所述中间齿轮同轴。所述蜗杆可以与第二太阳轮啮合。所述第二太阳轮可以经由第二行星架与第二齿圈啮合。第二齿圈可以与齿条啮合，从而第一齿圈与齿条以齿轮啮合的方式啮合。所述复位弹簧的第一端可以连接至方向盘模块的端部，所述复位弹簧的第二端连接至车身的面向方向盘模块的部分。
另外，所述装置可以包括控制器，其配置为：当需要方向盘的收入模式时，在锁定第一制动元件并且解除第二制动元件的锁定同时锁定第三制动元件的状态下操作反作用力电机，从而通过反作用力电机的致动力使方向盘模块滑动。所述装置还可以包括这样控制器，其配置为：当需要方向盘的伸出模式时，解除第三制动元件的锁定，以使第二行星架能够自由旋转，并且通过复位弹簧的回弹力使方向盘模块沿伸出方向滑动。
在方向盘的伸出模式下，所述控制器可以配置为在解除第一制动元件的锁定同时锁定第二制动元件的状态下操作反作用力电机，以使方向盘的旋转角度与轮胎转向角同步为相匹配。在驾驶员转向模式下，所述控制器可以配置为在解除第一制动元件的锁定同时锁定第二制动元件和第三制动元件的状态下操作反作用力电机，以将反作用力施加到方向盘。
根据本发明的另一方面，控制用于使方向盘收入的装置的方法可以包括：当需要方向盘的收入模式时，在锁定第一制动元件并且解除第二制动元件的锁定同时锁定第三制动元件的状态下，由控制器操作反作用力电机，从而通过反作用力电机的致动力使方向盘模块滑动。
当需要方向盘的伸出模式时，可以解除第三制动元件的锁定，以使第二行星齿轮组的旋转元件能够自由旋转，使得方向盘模块通过复位弹簧的回弹力而沿伸出方向滑动。在方向盘的伸出模式下，所述反作用力电机可以在解除第一制动元件的锁定并且锁定第二制动元件的状态下运行，以使方向盘的旋转角度与轮胎转向角同步为相匹配。在驾驶员转向模式下，所述反作用力电机可以在解除第一制动元件的锁定同时锁定第二制动元件和第三制动元件的状态下运行，以将反作用力施加到方向盘。
通过上述配置，本发明提供以下效果。通过以高扭矩操作的反作用力电机可以更迅速地执行方向盘的收入操作。具体地，当需要方向盘的紧急伸出操作时，反作用力电机可以配置为通过复位弹簧的回弹力将方向盘与方向盘模块一起高速地伸出。因此，在自动驾驶期间将驾驶控制管理移交给驾驶员的操作可以更加迅速和安全地执行。
另外，由于可以通过预先安装在转向系统上的反作用力电机来执行方向盘的收入操作，因此不需要另外安装用于方向盘收入操作的电机或致动器。相应地，可以在保持由SBW系统实现的空间最大化效果的同时降低成本和重量。
附图说明
通过结合附图进行的如下具体描述将更清楚地理解本发明的以上和其它目的、特征以及其他优点，其中：
图1是示意性地示出根据本发明的示例性实施方案的用于使方向盘收入的装置的整体结构的视图；
图2是示出根据本发明的示例性实施方案的用于使方向盘模块与方向盘一起收入的操作的致动力路径的视图；
图3是示出根据本发明的示例性实施方案的方向盘模块被收入的状态的视图；
图4是示出根据本发明的示例性实施方案的用于方向盘模块的伸出操作的致动力路径和用于方向盘的同步的致动力路径的视图；
图5是示出根据本发明的示例性实施方案的在驾驶员转向模式下用于将转向反作用力施加到方向盘的致动力路径的视图；
图6是示出根据本发明的示例性实施方案的将伸缩电机安装至方向盘收入装置的实施方案的视图；
图7是示出根据本发明的示例性实施方案的利用方向盘收入装置的收入控制过程和伸出控制过程的流程图。
具体实施方式
应当理解的是，本文所使用的术语“车辆”或“车辆的”或其它类似术语包括一般机动车辆，例如包括运动型多用途车辆(SUV)、大客车、大货车、各种商用车辆的乘用汽车，包括各种舟艇、船舶的船只以及航空器等等，并且包括混合动力车辆、电动车辆、内燃机车辆、插电式混合动力电动车辆、氢动力车辆以及其它替代性燃料车辆(例如源于非化石能源的燃料)。
虽然示例性实施方案描述为使用多个单元以进行示例性的过程，但是应当理解的是，示例性的过程也可以由一个或更多个模块进行。此外，应当理解的是，术语“控制器/控制单元”指的是包括存储器和处理器的硬件装置。存储器配置为对模块进行存储，并且处理器具体配置为执行所述模块以进行以下进一步描述的一个或更多个过程。
本文所用的术语仅为了描述特定实施方案的目的，并不旨在限制本发明。正如本文所使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式，除非上下文另有清楚的说明。还将理解当在本说明书中使用术语“包括”和/或“包含”时，指明存在所述特征、数值、步骤、操作、元件和/或组件，但是不排除存在或加入一种或更多种其它的特征、数值、步骤、操作、元件、组件和/或其群组。正如本文所使用的，术语“和/或”包括一种或多种相关列举项目的任何和所有组合。”
除非特别声明或者从上下文显而易见的，本文所使用的术语“约”被理解为在本领域的正常公差范围内，例如在平均2个标准偏差内。“约”可以理解为在指定值的10％、9％、8％、7％、6％、5％、4％、3％、2％、1％、0.5％、0.1％、0.05％或者0.01％之内。除非上下文另有清楚的说明，否则本文所提供的所有数值通过术语“约”进行修饰。
现在将详细参考本发明的示例性的实施方案，其示例在附图中进行说明。只要可能，相同的附图标记将在整个附图中用于表示相同或相似的部分。
本发明适用于具有线控转向(steer-by-wire,SBW)系统的车辆。SBW系统可以配置为：当需要方向盘12的收入操作时，利用预先安装至转向系统的反作用力电机30使方向盘收入12。SBW系统还可以配置为：当需要方向盘12的伸出操作时，利用复位弹簧40的回弹力使方向盘12伸出。
图1是示意性地示出了根据本发明的用于使方向盘12收入的装置的整体结构的视图。方向盘收入装置可以包括方向盘模块10、复合行星齿轮组、滑动单元和复位弹簧40。参考图1，方向盘模块10可以包括方向盘12，并且可以与方向盘12一起移动至收入空间20的内部。具体地，收入空间20可以形成在车辆的内部，使得收入空间20沿方向盘12的轴向方向延伸。
复合行星齿轮组可以包括五个旋转元件，即第一旋转元件、第二旋转元件、第三旋转元件、第四旋转元件和第五旋转元件，这些旋转元件相互齿轮啮合以一起旋转。第一旋转元件可以连接至方向盘12(例如持续地连接)，并且可以被第一制动元件B1锁定。第二旋转元件可以连接至反作用力电机30(例如持续地连接)。第三旋转元件可以被第二制动元件B2锁定。第四旋转元件可以被第三制动元件B3锁定。第五旋转元件可以作为输出元件工作。
例如，第一制动元件B1、第二制动元件B2和第三制动元件B3中的每一个可以是配置为由电磁阀操作的止动器。第一制动元件B1可以配置为限制转向柱11的旋转，从而制动第一旋转元件。第二制动元件B2可以配置为能够与第三旋转元件的齿啮合，从而制动第三旋转元件。另外，第三制动元件B3可以配置为能够与第四旋转元件的齿啮合，从而制动第四旋转元件。
同时，滑动单元可以配置为利用从第五旋转元件输出的旋转力将方向盘模块10滑动到收入空间20中。另外，复位弹簧40可以沿方向盘模块10从收入空间20移开以伸出的方向提供回弹力。
换句话说，方向盘12的收入操作可以通过反作用力电机30(其以高扭矩操作)迅速地进行。具体地，当需要方向盘12的紧急伸出操作时，方向盘12可以通过复位弹簧40的回弹力而与方向盘模块10一起高速地伸出。因此，在自动驾驶期间将驾驶控制管理移交给驾驶员的操作可以更加迅速和安全地执行。
另外，由于方向盘12的收入操作是由预先安装于转向系统的反作用力电机30执行的，因此不需要另外安装用于方向盘12的收入操作的电机或致动器。相应地，可以在保持由SBW系统实现的空间最大化效果的同时降低成本和重量。
同时，复合行星齿轮组可包括第一行星齿轮组PG1和第二行星齿轮组PG2。具体地，第一行星齿轮组PG1和第二行星齿轮组PG2中的每个可以是包括太阳轮、行星架和齿圈的单小齿轮行星齿轮组。第一行星齿轮组PG1与第二行星齿轮组PG2可以以齿轮啮合的方式连接。
详细配置将参考附图进行描述。第一旋转元件可以是第一行星齿轮组PG1的第一太阳轮S1，第二旋转元件可以是第一行星齿轮组PG1的第一行星架CR1。第三旋转元件可包括第一行星齿轮组PG1的第一齿圈R1和第二行星齿轮组PG2的第二太阳轮S2。第四旋转元件可以是第二行星齿轮组PG2的第二行星架CR2。第五旋转元件可以是第二行星齿轮组PG2的第二齿圈R2。
换句话说，第一太阳轮S1可以直接连接至转向柱11，同时连接至方向盘12(例如持续地连接)。第一行星架CR1可以连接至反作用力电机30(例如持续地连接)。第一齿圈R1可以以齿轮啮合的方式连接至第二太阳轮S2(例如持续地连接)。另外，第二行星架CR2可以以齿轮啮合的方式连接在第二太阳轮S2与第二齿圈R2之间。第二齿圈R2可以连接至后述的齿条22(例如持续地连接)。因此，可以提供用于方向盘模块10的收入操作的致动力。
复合行星齿轮组的各个元件并不限于上述连接结构，也可以利用能够根据反作用力电机30的操作而使方向盘模块10收入的其他连接结构来构造。同时，滑动单元可以配置为沿方向盘12的轴向方向使方向盘模块10滑动。参考图1，齿条22可以安装在收入空间20(所述收入空间形成于车辆的内部)的内表面上，并且齿条22可以沿方向盘12的轴向方向延伸。
另外，第五旋转元件可以可旋转地设置在方向盘模块10处。第五旋转元件可以以齿轮啮合的方式连接在第三旋转元件与齿条22之间，并且可以在旋转的同时沿着齿条22移动。具体地，根据上述齿轮啮合方式的齿轮啮合结构可以是包括蜗杆16和齿条-齿轮组的齿轮啮合结构。例如，中间齿轮14可以与作为第三旋转元件的齿圈R的外齿进行啮合。
此外，蜗杆16可以安装为与中间齿轮14同轴。蜗杆16可以与第二太阳轮S2啮合。第二太阳轮S2可以经由第二行星架CR2而与第二齿圈R2啮合。第二齿圈R2可以与齿条22啮合。因此，第一齿圈R1和齿条22可以以齿轮啮合的方式连接。具体地，第二太阳轮S2可以设置为蜗轮，并且可以配置为通过接收来自蜗杆16的旋转力而旋转。换句话说，第一齿圈R1可以与中间齿轮14啮合，与中间齿轮14一起旋转的蜗杆16可以与第二行星齿轮组PG2的第二太阳轮S2啮合，并且第二行星齿轮组PG2的第二齿圈R2可以与齿条22啮合。
根据这种齿轮啮合结构，当反作用力电机30的旋转力根据方向盘模块10的收入操作的需求而从第一齿圈R1传递到第二太阳轮S2时，由于第二行星架CR2通过第三制动元件B3而操作为锁定元件，因此第二齿圈R2可以在与齿条22啮合的同时旋转。所以，方向盘模块10可以沿着齿条22移动，从而使方向盘12收入。
作为参考，根据本发明，在方向盘模块10中可以包括复合行星齿轮组以及反作用力电机30。相应地，复合行星齿轮组和反作用力电机30可以配置为在方向盘模块10的运动期间一起运动。另外，可以将使用滚动件24的引导结构布置在方向盘模块10的外表面与收入空间20的内表面(所述内表面面对方向盘模块10的外表面)之间。通过该引导结构，方向盘模块10可以平稳地滑动。
同时，根据本发明，复位弹簧40的第一端可以连接至方向盘模块10的端部，复位弹簧40的第二端可以连接至车身的面向方向盘模块10的部分。例如，复位弹簧40可以是螺旋弹簧。具体地，复位弹簧40可以随着方向盘模块10沿收入方向的移动而逐渐压缩，并且可以配置为当释放其压缩力时通过其回弹力使方向盘模块10沿伸出方向移动。
另外，参考图6，本发明的装置可以进一步包括伸缩电机50，该伸缩电机50配置为使方向盘12轴向地移动。例如，伸缩电机50可以安装在转向柱11处。根据伸缩电机50的操作，可以使方向盘12沿着使方向盘模块10收入或伸出的方向而收入或伸出。
换句话说，除了根据反作用力电机30的操作来进行使方向盘模块10收入的操作以外，还可以根据伸缩电机50的操作来进行使方向盘12收入的操作。也可以通过伸缩电机50的操作和复位弹簧40的操作来进行使收入的方向盘12伸出的操作。因此，方向盘12可以以两步的方式进行收入或伸出。
同时，图2是示出根据本发明的用于使方向盘模块10收入的操作的致动力路径的视图。图3是示出根据本发明的方向盘模块10被收入的状态的视图。参考附图，控制器100可以配置为锁定第一制动元件B1，同时解除第二制动元件B2的锁定并且锁定第三制动元件B3。在该状态下，控制器100可以配置为操作反作用力电机30，从而通过反作用力电机30的致动力使方向盘模块10滑动。
换句话说，在方向盘12收入的时候锁定第一制动元件B1时，第一太阳轮S1可以操作为锁定元件。在该状态下，通过反作用力电机30施加到第一行星架CR1的一个方向上的旋转可以经由第一行星架CR1到达第一齿圈R1和第二太阳轮S2。另外，第二行星架CR2可以通过第三制动元件B3而操作为锁定元件，因此，传递到第二太阳轮S2的旋转力被传递到第二齿圈R2。其结果是，第二齿圈R2可以配置为在与齿条22啮合的同时沿一个方向旋转。因此，可以使方向盘模块10沿方向盘12的轴向方向朝向收入空间20轴向地滑动。
作为参考，当方向盘模块10移动到收入空间20的内部时，复位弹簧40可以被压缩从而可以增加其回弹力。因此，当需要方向盘12的收入操作时，伸缩电机50和第一制动元件B1至第三制动元件B3以及反作用力电机30的操作可以通过控制器100而进行控制，因此，可以实现方向盘12的收入操作。
具体地，控制器100可以包括电机控制器110和制动控制器120。反作用力电机30和伸缩电机50可以通过电机控制器110而操作，而第一制动元件B1至第三制动元件B3可以通过制动控制器120而操作。换句话说，在本发明的示例性实施方案中，控制器100可以通过非易失性存储器(未示出)和处理器(未示出)来实现，所述非易失性存储器配置为存储关于算法的数据，该算法配置为执行车辆的各种组成元件的操作或软件命令以实现该算法；所述处理器配置为利用存储在存储器中的数据来执行下文将要描述的操作。存储器和处理器可以分别实现为单独的芯片。或者是，存储器和处理器可以实现为单个集成的芯片。处理器可以具有包括一个或多个处理器的结构。
同时，图4示出了根据本发明的用于方向盘模块10的伸出操作的致动力路径。参考图4，当需要方向盘12的伸出模式时，控制器100可以配置为操作第三制动元件B3以解除其锁定，从而使第四旋转元件处于能够自由旋转的状态。因此，在该状态下，方向盘模块10可以通过复位弹簧40的回弹力而滑动地伸出。
换句话说，在方向盘12伸出的时候解除第三制动元件B3的锁定时，第二行星架CR2能够自由旋转。其结果是，第二齿圈R2不保持在相对于齿条22锁定的状态，因此不能锁定方向盘模块10。由于在这种情况下复位弹簧40保持在压缩状态，因此当复位弹簧40的回弹力施加到方向盘模块10上时，方向盘模块10可以沿方向盘12的轴向方向远离收入空间20滑动。
同时，在图4中示出了用于使方向盘12同步的致动力路径。参考图4，在方向盘12伸出时，控制器100可以配置为在解除第一制动元件B1的锁定同时锁定第二制动元件B2的状态下操作反作用力电机30，以使方向盘12的旋转角度与轮胎转向角同步为相匹配。
例如，在车辆的自动驾驶期间，当方向盘12的操作模式改变为驾驶员转向模式时，需要执行使方向盘12的旋转角度与轮胎转向角同步为相匹配的任务。使方向盘12的旋转角度与轮胎转向角同步为相匹配的任务要在驾驶员握住方向盘12之前执行。换句话说，在方向盘12伸出的时候锁定第二制动元件B2时，第一齿圈R1可以操作为锁定元件。然后，通过反作用力电机30施加到第一行星架CR1的旋转力可以经由第一行星架CR1传递到第一太阳轮S1，从而可以调节连接至第一太阳轮S1的方向盘12的旋转角度。
因此，在方向盘12的操作模式改变回驾驶员转向模式之前，方向盘12的旋转角度改变为与轮胎转向角相对应。因此，在根据驾驶控制管理的移交使方向盘12的操作模式改变回驾驶员转向模式时，驾驶员的转向操纵可以安全地进行。
同时，图5是示出在根据本发明的驾驶员转向模式下用于将转向反作用力施加到方向盘12的致动力路径的视图。
参考图5，在驾驶员转向模式下，控制器100可以配置为：在解除第一制动元件B1的锁定同时锁定第二制动元件B2和第三制动元件B3的状态下，操作反作用力电机30，以将反作用力施加到方向盘12。换句话说，第二制动元件B2在驾驶员转向模式下处于锁定状态，因此，第一齿圈R1可以操作为锁定元件。其结果是，通过反作用力电机30施加到第一行星架CR1的旋转力可以经由第一行星架CR1传递到第一太阳轮S1。相应地，转向反作用力可以施加到连接至第一太阳轮S1的方向盘12。
同时，在控制根据本发明的用于使方向盘12收入的装置的方法中，响应于接收到方向盘12的收入模式的请求，控制器100可以在解除第二制动元件B2的锁定并且锁定第一制动元件B1和第三制动元件B3的状态下操作反作用力电机30，从而通过反作用力电机30的致动力使方向盘模块10滑动。
另外，当需要方向盘12的伸出模式时，解除第三制动元件B3的锁定，从而使得第四旋转元件能够自由旋转。在该状态下，方向盘模块10可以通过复位弹簧40的回弹力而滑动以伸出。另外，反作用力电机30可以在解除第一制动元件B1的锁定并且锁定第二制动元件B2的状态下运行，从而在方向盘12的伸出模式下使方向盘12的旋转角度与轮胎转向角同步为相匹配。
在驾驶员转向模式下，控制器100可以在解除第一制动元件B1的锁定并且锁定第二制动元件B2和第三制动元件B3的状态下，使反作用力电机30工作以将反作用力施加到方向盘12。
同时，图7是示出使用根据本发明的用于使方向盘12收入的装置的收入控制过程和伸出控制过程的流程图。在下文中，将参考图7描述使方向盘12收入和伸出的过程。首先，如图5所示，当驾驶员在驾驶员转向模式下驾驶车辆时(S1)，可以锁定第二制动元件B2从而使第一齿圈R1被锁定。另外，可以解除第一制动元件B1的锁定，从而使第一太阳轮S1处于解除锁定的状态。
因此，从反作用力电机30提供的旋转力可以经由第一行星架CR1和第一太阳轮S1传递到转向柱11，从而转向反作用力(其针对来自驾驶员的转向输入)可以施加到方向盘12(S2)。在该状态下，可以锁定第三制动元件B3，从而使第二行星架CR2被锁定。由于二太阳轮S2与蜗杆16啮合，因此第二太阳轮S2也可以被锁定，并且第二齿圈R2可以通过第二制动元件B2锁定。换句话说，可以限制第二太阳轮S2和第二行星架CR2的旋转，从而可以限制第二行星齿轮组PG2的旋转。其结果是，方向盘模块10的运动可以得到限制。
在这种驾驶情况下，可以确定是否存在切换至方向盘收入模式的请求(S3)。基于S3中的确定结果，响应于确定出存在切换至方向盘收入模式的请求，可以锁定第一制动元件B1从而使得第一太阳轮S1被锁定，并且解除第二制动元件B2的锁定(S4)。
其结果是，从反作用力电机30供应的旋转力可以经由第一行星架CR1和第一齿圈R1传递到中间齿轮14，从而使中间齿轮14与蜗杆16一起旋转。根据蜗杆16的旋转，第二太阳轮S2可以旋转。在该状态下，第二行星架CR2可以被第三制动元件B3锁定，因此传递到第二太阳轮S2的旋转力可以传递到第二齿圈R2。相应地，在第二齿圈R2与齿条22啮合的同时第二齿圈R2可以沿一个方向旋转，从而使方向盘模块10朝向收入空间20滑动(S5)。
此外，如图6所示，伸缩电机50可以配置为运行以使方向盘12沿朝向收入空间20的方向移动，从而可以执行方向盘12的收入操作。之后，可以确定方向盘模块10是否被完全收入到收入空间20中的目标位置(S6)。所述确定可以通过反作用力电机30的位置控制来实现。
同时，在方向盘模块10的收入完成之后，可以确定在方向盘12的收入模式的执行期间是否接收到切换至方向盘12的伸出模式的请求(S7)。如图4所示，响应于在S7中接收到切换至方向盘12的伸出模式的请求，可以解除第三制动元件B3的锁定，从而使第二行星架CR2自由旋转(S8)。
其结果是，第二齿圈R2可以沿着齿条22旋转。换句话说，方向盘模块10的约束状态可以解除，因此，方向盘模块10可以通过滑动而伸出(S9)，其滑动方向是方向盘模块10通过压缩的复位弹簧40的回弹力离开收入空间20而伸出的方向。在该状态下，第一制动元件B1可以解除第一太阳轮S1的锁定，并且可以锁定第二制动元件B2从而使第一行星架CR1锁定。
在方向盘模块10的伸出模式下，当反作用力电机30运行以将其提供的旋转力经由第一行星架CR1和第一太阳轮S1而传递到方向盘12时，方向盘12的旋转角度可以与轮胎转向角同步为相匹配(S10)。作为参考，如图6所示，在该状态下，伸缩电机50可以配置为运行以使方向盘12沿远离收入空间20的方向轴向地移动，并且方向盘12可以伸出为收入之前的状态。
随后，可以确定方向盘模块10是否完全伸出到收入空间20外部的目标位置(S11)。如图5所示，响应于在S11中确定出方向盘模块10的伸出完成，可以解除第一制动元件B1的锁定，并且可以使第二制动元件B2保持在锁定状态，同时可以锁定第三制动元件B3以使第二行星架CR2被锁定(S12)。
此后，可以确定驾驶员转向模式条件是否得到满足(S13)。所述确定可以通过确定方向盘模块10和方向盘12是否完全伸出、方向盘12是否处于手动开/关状态等来实现。当驾驶员转向模式条件没有得到满足时，控制器可以配置为向驾驶员输出通知。响应于在S13中确定出驾驶员转向模式条件得到满足，从反作用力电机30提供的旋转力可以经由第一行星架CR1和第一太阳轮S1传递到转向柱11，这样，转向反作用力(其针对来自驾驶员的转向输入)可以施加到方向盘12(S14)。
如上所述，根据本发明，可以通过以高扭矩操作的反作用力电机30而更迅速地执行方向盘12的收入操作。具体地，当需要方向盘12的紧急伸出操作时，反作用力电机30可以配置为通过复位弹簧40的回弹力使方向盘12与方向盘模块10一起高速地伸出。因此，在自动驾驶期间将驾驶控制管理移交给驾驶员的操作可以更加迅速和安全地执行。另外，由于方向盘12的收入操作可以通过预先安装在转向系统上的反作用力电机30来执行，因此不需要额外地安装用于方向盘12的收入操作的电机或致动器。相应地，可以在保持由SBW系统实现的空间最大化效果的同时降低成本和重量。
尽管出于说明的目的已公开了本发明的示例性实施方案，但是本领域技术人员应当理解，可以进行各种修改、增加和删减而不脱离所附权利要求中所公开的本发明的范围和精神。

Claims (13)

1.一种用于使方向盘收入的装置，包括：
方向盘模块，其包括方向盘，所述方向盘模块能够与方向盘一起移动至收入空间的内部；
复合行星齿轮组，其包括：连接至方向盘并通过第一制动元件选择性锁定的第一旋转元件，连接至反作用力电机的第二旋转元件，通过第二制动元件选择性锁定的第三旋转元件，通过第三制动元件选择性锁定的第四旋转元件，以及作为输出元件工作的第五旋转元件；
滑动单元，其配置为利用从第五旋转元件输出的旋转力将方向盘模块滑动到收入空间中；以及
复位弹簧，其配置为沿方向盘模块远离收入空间移动从而伸出的方向提供回弹力。
2.根据权利要求1所述的用于使方向盘收入的装置，其中：
所述复合行星齿轮组包括第一行星齿轮组和第二行星齿轮组；
所述第一旋转元件是第一行星齿轮组的第一太阳轮；
所述第二旋转元件是第一行星齿轮组的第一行星架；
所述第三旋转元件包括第一行星齿轮组的第一齿圈和第二行星齿轮组的第二太阳轮；
所述第四旋转元件是第二行星齿轮组的第二行星架；
所述第五旋转元件是第二行星齿轮组的第二齿圈。
3.根据权利要求2所述的用于使方向盘收入的装置，其中：
所述滑动单元包括齿条，所述齿条设置于收入空间的内表面，所述收入空间形成于车辆的内部，其中所述齿条沿方向盘的轴向方向延伸；
所述第五旋转元件能够旋转地设置于方向盘模块，以将第五旋转元件以齿轮啮合的方式连接在第三旋转元件和齿条之间，从而在旋转的同时能够沿着齿条移动。
4.根据权利要求3所述的用于使方向盘收入的装置，其进一步包括：
中间齿轮，其与第一齿圈啮合；以及
蜗杆，其设置为与所述中间齿轮同轴；
其中，所述蜗杆与第二太阳轮啮合；
所述第二太阳轮经由第二行星架与第二齿圈啮合；
所述第二齿圈与齿条啮合，从而第一齿圈与齿条以齿轮啮合的方式啮合。
5.根据权利要求1所述的用于使方向盘收入的装置，其中，所述复位弹簧的第一端连接至方向盘模块的端部，所述复位弹簧的第二端连接至车身的面向方向盘模块的部分。
6.根据权利要求2所述的用于使方向盘收入的装置，其进一步包括：
控制器，其配置为响应于接收到方向盘的收入模式的请求，在锁定第一制动元件并且解除第二制动元件的锁定同时锁定第三制动元件的状态下操作反作用力电机，从而通过反作用力电机的致动力使方向盘模块滑动。
7.根据权利要求2所述的用于使方向盘收入的装置，其进一步包括：
控制器，其配置为响应于接收到方向盘的伸出模式的请求而解除第三制动元件的锁定，以使第二行星架能够自由旋转，并且通过复位弹簧的回弹力使方向盘模块沿伸出方向滑动。
8.根据权利要求7所述的用于使方向盘收入的装置，其中，在方向盘的伸出模式下，所述控制器配置为在解除第一制动元件的锁定同时锁定第二制动元件的状态下操作反作用力电机，以使方向盘的旋转角度与轮胎转向角同步为相匹配。
9.根据权利要求7所述的用于使方向盘收入的装置，其中，在驾驶员转向模式下，所述控制器配置为在解除第一制动元件的锁定同时锁定第二制动元件和第三制动元件的状态下操作反作用力电机，以将反作用力施加到方向盘。
10.一种控制根据权利要求2所述的用于使方向盘收入的装置的方法，包括：
响应于接收到方向盘的收入模式的请求，在锁定第一制动元件并且解除第二制动元件的锁定同时锁定第三制动元件的状态下，由控制器操作反作用力电机，从而通过反作用力电机的致动力使方向盘模块滑动。
11.根据权利要求10所述的方法，其中，响应于接收到方向盘的伸出模式的请求，解除第三制动元件的锁定以使第二行星齿轮组的旋转元件能够自由旋转，并且通过复位弹簧的回弹力使方向盘模块沿伸出方向滑动。
12.根据权利要求11所述的方法，其中，在方向盘的伸出模式下，所述反作用力电机在解除第一制动元件的锁定并且锁定第二制动元件的状态下运行，以使方向盘的旋转角度与轮胎转向角同步为相匹配。
13.根据权利要求10所述的方法，其中，在驾驶员转向模式下，所述反作用力电机在解除第一制动元件的锁定同时锁定第二制动元件和第三制动元件的状态下运行，以将反作用力施加到方向盘。
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