CN112896018A - 环保车、用于调节环保车轮胎轴距的方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及环保器械技术领域，公开一种环保车包括：车体、机械臂、轮胎、位置传感器和处理器组件。机械臂一端与车体连接；轮胎设置在与车体底部的两侧，且轮胎之间的轴距能够调节；位置传感器能够感应机械臂相对于车体伸出的距离；处理器组件能够与位置传感器通信，确定机械臂相对于车体伸出的距离，并根据距离控制轮胎之间的轴距。在本申请中，可根据机械臂相对于环保车伸出的距离对轮胎的轴距进行调整，提高环保车整体重心的稳定。本申请还公开了一种用于调节环保车轮胎轴距的方法及装置。

Description

环保车、用于调节环保车轮胎轴距的方法及装置

技术领域

本申请涉及环保器械技术领域，例如涉及一种环保车、用于调节环保车轮胎轴距的方法及装置。

背景技术

目前，随着经济的高速发展城镇化的进程也越来越快，对于城市绿化环保的要求也逐渐提高，特别是道路两旁的绿化植被掉落的树叶严重影响城市的环保清洁，通过清洁车或者树叶收集装置可以对道路两旁的树叶进行打扫或收集，但是对于一些绿化带内的树叶仍然无法进行吸取，往往需要环卫工人手动进行清理。相关技术中可以通过在环保车上设置机械臂等机械工具代替环卫工人工作，降低环卫工人的工作量。但是由于机械臂向一侧射出的情况下会造成环保车整体重心偏移，导致环保车重心不稳容易翻车。

可见，如何在通过机械臂等辅助环卫工人工作的前体下，保持环卫车重心稳定，成为本领域技术人员亟待解决的问题

发明内容

为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。所述概括不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。

本公开实施例提供了一种环保车、用于调节环保车轮胎轴距的方法及装置，以提高环保车整体重心的稳定，防止环保车翻车。

在一些实施例中，环保车包括：车体、机械臂、轮胎、位置传感器和处理器组件。机械臂一端与车体连接；轮胎设置在与车体底部的两侧，且轮胎之间的轴距能够调节；位置传感器能够感应机械臂相对于车体伸出的距离；处理器组件能够与位置传感器通信，确定机械臂相对于车体伸出的距离，并根据距离控制轮胎之间的轴距。

在一些实施例中，用于调节环保车轮胎轴距的方法包括：确定机械臂相对于车体伸出的距离；基于伸出的距离与轮胎轴距的对应关系，控制轮胎的移动对轮胎轴距进行调节。

在一些实施例中，用于调节环保车轮胎轴距的装置包括：处理器和存储有程序指令的存储器，处理器被配置为在执行程序指令时，执行上述的用于调节环保车轮胎轴距的方法。

本公开实施例提供的环保车、用于调节环保车轮胎轴距的方法及装置，可以实现以下技术效果：

在环保车的底部设有可调节轴距的轮胎以及可伸出的机械臂，通过机械臂的伸出可以对垃圾等进行处理，并且在机械臂伸出的情况下，可根据机械臂相对于环保车伸出的距离对轮胎的轴距进行调整，当机械臂伸出距离环保车较远的情况下，控制轮胎的轴距增加，相当于拓宽了环保车底盘的宽度，可提高环保车整体重心的稳定，防止环保车翻车。

以上的总体描述和下文中的描述仅是示例性和解释性的，不用于限制本申请。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明和附图并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件示为类似的元件，附图不构成比例限制，并且其中：

图1是本公开另一个实施例提供的一个环保车的示意图；

图2是本公开另一个实施例提供的车体底部的结构示意图；

图3是本公开另一个实施例提供的限制转动结构的示意图；

图4是本公开另一个实施例提供的第二轴承与第二环形凹槽装配的示意图；

图5是本公开另一个实施例提供的环保车的结构示意图；

图6是本公开另一个实施例提供的吸取口的结构示意图；

图7是本公开一个实施例提供的风机的一个结构示意图；

图8是本公开实施例提供的风机蜗壳的结构示意图；

图9是本公开实施例提供的离心叶轮的结构示意图；

图10是本公开实施例提供的粉碎装置的一个结构示意图；

图11是本公开实施例提供的粉碎装置的另一个结构示意图；

图12是本公开实施例提供的框架的结构示意图；

图13是本公开实施例提供的U形风道的结构示意图；

图14是本公开实施例提供的风机的另一个结构示意图；

图15是本公开实施例提供的密封盖板的结构示意图；

图16是本公开实施例提供的固定结构的结构示意图；

图17是本公开实施例提供的三通管的一个结构示意图；

图18是本公开实施例提供的三通管的另一个结构示意图；

图19是本公开实施例提供的收集罩的结构示意图；

图20是本公开实施例提供的一种用于调节环保车轮胎轴距的方法的流程图；

图21是本公开实施例提供的另一种用于调节环保车轮胎轴距的方法的流程图；

图22是本公开实施例提供的另一种用于调节环保车轮胎轴距的方法的流程图；

图23是本公开实施例提供的一个用于调节环保车轮胎轴距的装置的示意图；

图24是本公开实施例提供的另一个用于调节环保车轮胎轴距的装置示意图。

附图标记：

001、车体；100、风机；110、离心叶轮；111、锯齿结构；112、转盘部；113、扇叶部；120、出风口；130、进气口；200、粉碎装置；210、粉碎齿；211、框架；211-1、连接齿；212、粉碎轴；213、刀片；214、旋转轴；220、进料口；300、U形风道；310、第一直线部；320、弯曲部；321、开口；322、密封盖板；323、透明窗口；324、固定结构；324-1、固定螺栓；324-2、手柄；324-3、螺纹孔；324-4、固定孔；330、第二直线部；340、出气口；341、管道；400、三通管；410、出气端；420、第一进气端；430、第二进气端；421、开关挡板；421-1、密封圈；422、挡板插槽；422-1、把手；422-2、滑槽；423、收集罩；423-1、遮挡帘；423-2、拨扫轮；500、机械臂；510、伸缩管道；520、吸取头；521、调向杆；522、吸取口；523、调节挡板；524、伸缩杆；600、收集仓；610、出料口；800、传动轴；801、套筒部；802、伸缩部；803、第一轴承；804、第一环形凹槽；805、第二环形凹槽；900、轮胎；901、横向防滑纹；1000、旋转驱动机构；1100、限制转动结构；1101、凹槽部；1102、凸起部；1200、伸缩驱动机构；1201、伸缩缸；1202、连接架；1203、第二轴承；1204、径向轴承；1300、位置传感器；1400、处理器组件；1500、第一确定模块；1600、控制模块；1700、第二确定模块；1800、第三确定模块；1900、处理器(processor)；1901、存储器(memory)；1902、通信接口(Communication Interface)；1903、总线。

具体实施方式

为了能够更加详尽地了解本公开实施例的特点与技术内容，下面结合附图对本公开实施例的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本公开实施例。在以下的技术描述中，为方便解释起见，通过多个细节以提供对所披露实施例的充分理解。然而，在没有这些细节的情况下，一个或多个实施例仍然可以实施。在其他情况下，为简化附图，熟知的结构和装置可以简化展示。

本公开实施例的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开实施例的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

除非另有说明，术语“多个”表示两个或两个以上。

本公开实施例中，字符“/”表示前后对象是一种“或”的关系。例如，A/B表示：A或B。

术语“和/或”是一种描述对象的关联关系，表示可以存在三种关系。例如，A和/或B，表示：A或B，或，A和B这三种关系。

结合图1-3所示，本公开实施例提供一种环保车包括：车体001、机械臂500、轮胎900、位置传感器1300和处理器组件1400。机械臂500一端与车体001连接；轮胎900设置在与车体001底部的两侧，且轮胎900之间的轴距能够调节；位置传感器1300能够感应机械臂500相对于车体001伸出的距离；处理器组件1400能够与位置传感器1300通信，确定机械臂500相对于车体001伸出的距离，并根据距离控制轮胎900之间的轴距。

采用本公开实施例提供的环保车，在环保车的底部设有可调节轴距的轮胎900以及可伸出的机械臂500，通过机械臂500的伸出可以对垃圾等进行处理，并且在机械臂500伸出的情况下，可根据机械臂500相对于环保车伸出的距离对轮胎900的轴距进行调整，当机械臂500伸出距离环保车较远的情况下，控制轮胎900的轴距增加，相当于拓宽了环保车底盘的宽度，可提高环保车整体重心的稳定，防止环保车翻车。

可选地，环保车还包括：传动轴800。传动轴800为可伸缩结构，且设置于车体001底部，轮胎900设置在传动轴800两端，能够随着传动轴800的伸缩改变轮胎900之间的轴距。这样，传动轴800的两端设置有轮胎900，通过控制传动轴800的伸缩，可以对轮胎900之间的距离进行调节，当轮胎900之间距离较大的情况下，相当于拓宽了环保车底盘的宽度，可提高环保车整体重心的稳定，防止环保车翻车。

可选地，传动轴800包括：套筒部801和伸缩部802。伸缩部802，一端可伸缩地设置于套筒部801内，另一端与轮胎900连接；且环保车还包括：伸缩驱动机构1200。伸缩驱动机构1200与伸缩部802旋转连接，能够驱动伸缩部802相对于套筒部801伸缩。这样，使伸缩部802相较于套筒部801可伸缩，进而使轮胎900之间的距离可调节，且通过伸缩驱动机构1200带动伸缩部802相对于套筒部801伸缩，进而带动轮胎900之间的距离调节，可通过调节轮胎900之间的距离增大使环保车整体的重心更稳定。

可选地，套筒部801的两端通过第一轴承803固定在车体001的下侧。这样，使套筒部801固定于车体001下侧，且可转动，用于带动伸缩部802旋转。

可选地，套筒部801两端的位置设有第一环形凹槽804，第一轴承803卡设于第一环形凹槽804内。这样，可以使套筒部801相对于第一轴承803可旋转，同时利用第一环形凹槽804进行轴向上的固定，防止套筒部801发生轴向上的偏移，保持套筒部801位置的稳定。

可选地，环保车还包括：伸缩驱动机构1200。伸缩驱动机构1200与伸缩部802旋转连接，能够驱动伸缩部802相对于套筒部801伸缩。这样，通过伸缩驱动机构1200带动伸缩部802相对于套筒部801伸缩，进而能够通过伸缩部802带动轮胎900之间的距离调节，可通过调节轮胎900之间的距离增大使环保车整体的重心更稳定。

可选地，伸缩驱动机构1200包括：伸缩缸1201、连接架1202和第二轴承1203。伸缩缸1201一端固定于车体001下侧，且与传动轴800平行设置；连接架1202与伸缩缸1201的另一端连接；第二轴承1203与连接架1202连接，且套设在伸缩部802上。这样，通过连接架1202和第二轴承1203可将伸缩缸1201的伸缩力传动到伸缩部802上，不影响伸缩部802旋转的同时还能够带动伸缩部802轴向伸缩。

可选地，伸缩部802上设有第二环形凹槽805，第二轴承1203卡设于第二环形凹槽805内。这样，通过将第二轴承1203卡摄设于第二环形凹槽805内，使伸缩部802相对于第二轴承1203可旋转，并且通过第二轴承1203轴向上的移动可带动伸缩部802随着第二轴承1203一起移动，使伸缩部802相对于套筒部801伸缩活动。

可选地，第二轴承1203与第二环形凹槽805的侧壁之间设有径向轴承1204。这样，通过径向轴承1204设置在第二轴承1203与第二环形凹槽805的侧壁之间，可以防止第二轴承1203与第二环形凹槽805之间产生接触摩擦，影响第二轴承1203的正常转动，进而造成摩擦损坏，影响使用寿命。

可选地，套筒部801的两端均设有一伸缩部802，且每一伸缩部802对应设置一伸缩驱动机构1200。这样，使位于套筒部801两侧的轮胎可单独进行伸缩，使环保车整体的重心向一侧偏移。

可选地，环保车还包括：旋转驱动机构1000和限制转动结构1100。旋转驱动机构1000与套筒部801连接，能够驱动套筒部801旋转；限制转动结构1100设置于伸缩部802与套筒部801之间，且包括凹槽部1101和凸起部1102，其中一个设置于套筒部801的内壁，另一个设置于伸缩部802外壁，凸起部1102能够嵌入在凹槽部1101内，并沿套筒部801的轴向滑动。这样，使伸缩部802相较于套筒部801可伸缩但不可转动，进而使传动轴800可伸缩的同时，限制伸缩部802相较于套筒部801之间的转动，通过旋转驱动机构1000与套筒部801连接，驱动套筒部801旋转，进而通过套筒部801带动伸缩部802旋转，再带动轮胎900转动，为环保车提供动力，保持环保车可正常行驶的同时轮胎900之间的距离可调节，可通过调节轮胎900之间的距离增大使环保车整体的重心更稳定。

可以理解地，旋转驱动机构1000为电机或者燃油发动机等，通过输出轴设置的齿轮与套筒部801外侧设置的齿轮啮合来对套筒部801提供旋转的动力，或者通过输出轴设置的皮带轮与套筒部801外侧设置的皮带轮之间通过皮带连接，对套筒部801提供旋转的动力。

可选地，轮胎900上设有横向防滑纹901。这样，保持轮胎900前进过程中的摩擦力，同时当轮胎900横向移动，使轮胎900间的距离增大的情况下，由于轮胎900上设置的是横向防滑纹901，在横向上的摩擦力相对于传统轮胎900的摩擦力更小，使轮胎900在横向移动时更顺畅。

可选地，环保车还包括收集仓600。收集仓600设有出料口610，出料口610与粉碎装置200的出料口连通。这样，经过粉碎处理后的树叶通过出料口610进入到收集仓600内，使粉碎后的树叶被集中收集，减少环境污染，提高道路的清洁度。

可选地，出料口610位于收集仓600的上方。这样，便于被粉碎后的树叶通过出料口610进入到收集仓600内，防止出料口610在收集仓600内的位置过低树叶进入到其内部造成堵塞，进而提高收集仓600的收集效率。

可选地，收集仓600设置于车体001的尾部，收集树叶的装置设置于收集仓600靠近车体001头部的位置。这样，能够合理利用环保车的安装空间，使其整体结构安装固定，便于用户观察和发现树叶的位置并对收集树叶的装置进行操作和使用，对树叶进行收集处理，方便快捷。

如图4-5所示，在一些可选实施例中，可选地，环保车还包括：风机100、伸缩管道510和吸取头520。风机100设置于车体001上；伸缩管道510一端与风机100的进风口连通；吸取头520与伸缩管道510的另一端连通。这样，吸取头520与伸缩管道510连通，并且伸缩管道510与风机100连通，因此可通过吸取头520移动位置，进而对环保车的四周的地面上的树叶进行收集，便于对位于绿化带内的树叶进行吸取，或者可将堆积在路边的树叶进行统一吸取，有利于扩大环保车的工作范围，减少环卫工人的工作量。

可选地，环保车还包括：机械臂500。机械臂500，一端与车体001连接，吸取头520设置于机械臂500的另一端，且伸缩管道510沿机械臂500设置。这样，沿着机械臂500上设有伸缩管道510，且在机械臂500的一端设有吸取头520，可通过机械臂500的活动带动吸取头520移动位置，进而对环保车的四周的地面上的树叶进行收集，便于对位于绿化带内的树叶进行吸取，减少环卫工人的工作量。

可以理解的机械臂500的具体结构可参照挖掘机中机械臂500的结构，其结构为本领域技术人员所熟知的在此不做赘述。

可选地，吸取头520与机械臂500旋转连接，且吸取头520与调向杆521连接，能够调节吸取头520的方向。这样，通过调向杆521带动吸取头520相对于机械臂500进行旋转，进而通过吸取头520的旋转，可从不同的角度进行树叶的吸取，提高使用的便捷性。

可选地，吸取头520上设有吸取口522，且吸取口522内活动设置有调节挡板523，能够调节吸取口522的大小。这样，通过调节吸取口522的大小可以对吸取口522的通风面积进行调整，进而调整吸取头520的吸力，在将吸取口522调节为较小的情况下可更好的对疏散的树叶进行吸取，对散落的树叶更好的吸取，并且提高吸取的有效范围，而将吸取口522调节为较大的情况下，可对堆积的树叶进行吸取，提高树叶的吸取效率。

可选地，吸取口522为矩形结构，且矩形结构相对的两侧边设有滑槽，调节挡板523设置在滑槽内，并能够沿着滑槽滑动。这样，将调节挡板523滑动设置在吸取口522上，通过滑动调节挡板523对吸取口522的大小进行调节，结构简单并且能够更方便的对吸取口522的大小进行调节。

可选地，吸取头520的吸取口522为宽度小于或等于20厘米的矩形结构。这样，既能使吸取头520的吸取口522的宽度设置在合理的范围内，防止在进行树叶收集时，树叶在吸取口522处发生堵塞，又能使吸取口522的气流更加集中，增强其吸力，进而提高树叶的收集效率。

可选地，吸取头520的吸取口522为圆形结构。这样，圆形结构能够保证吸取头520的吸取口522以最大的吸取面积对地面上的树叶进行吸取收集，同时能减小树叶与吸取口522之间的摩擦力，使树叶能够更顺畅的被吸取并进入到收集罩423内，进而提高树叶收集的效率。

可选地，调节挡板523与伸缩杆524连接，能够推动调节挡板523滑动。这样，通过伸缩杆带动调节挡板523活动，可更方便的对吸取口522的大小进行调节，能够针对使用情况的不同，提高对树叶的收集效率。

如图6-19所示，在一些可选实施例中，风机100包括：风机蜗壳和离心叶轮110，离心叶轮110设置于风机蜗壳内，且离心叶轮110的侧边为锯齿结构111。这样，离心叶轮110的高速转动会产生轴向吸力将树叶吸入到风机蜗壳内，当树叶在离心叶轮110上聚集过多会造成阻塞拥堵，并与风机蜗壳内壁产生摩擦声，而离心叶轮110的侧边为锯齿结构111，可增扩大风机蜗壳与离心叶轮110之间内的间隙，防止树叶阻塞，并且对树叶还具有一定的破碎效果，进而减少树叶阻塞拥堵，并且锯齿结构111可降低离心叶轮110高速旋转产生的噪音。

可选地，离心叶轮110包括：转盘部112和扇叶部113。扇叶部113设置有多个且成环形均匀排布在转盘部112上，扇叶部113朝向转盘部112圆心的一侧边倾斜设置。这样，使扇叶部113避开转盘部112的中心，通过转盘部112的旋转带动扇叶部113转动产生气流，气流由转盘部112的中心方向进入，防止扇叶部113阻碍气流，提高离心叶轮110的风量。

可选地，扇叶部113的数量小于或等于6个。这样，防止扇叶部113过于密集造成扇叶部113彼此之间间隙过小，使树叶更容易通过离心叶轮110，降低树叶阻塞发生的概率。

可选地，锯齿结构111设置在扇叶部113朝向风机蜗壳内壁的侧边上。这样，使扇叶部113与风机蜗壳之间形成锯齿形的间隙，使部分气流可通过间隙，降低扇叶部113旋转的阻力，进而降低风阻产生的噪音，并且锯齿形的间隙可对经过的树叶进行初步的破碎，提高树叶收集的效率。

可选地，锯齿结构111设置在扇叶部113朝向风机蜗壳前侧内壁的侧边上。这样，扇叶部113与风机蜗壳前侧内壁之间的更容易堆积树叶，通过设置锯齿结构111，可将堆积的树叶初步破碎，防止树叶堆积，提高树叶收集效率。

可选地，风机蜗壳上设有进气口130，进气口130与出气口340的开口方向相同。这样，使进气口130与出气口340的开口方向相同，可使与进气口130或出气口340连通的设备均分布在风机蜗壳的一侧面，节省安装空间，使整体安装后的结构更加紧凑。

可选地，出气口340的口径大于或等于进气口130的口径。这样，使风机蜗壳内的气流流动更加顺畅，防止进风量大于出风量造成风机蜗壳内部气流聚集发生堵塞，并且出气口340的口径较大可降低出气的动压，进而降低气流冲击力对粉碎装置200的影响，提高粉碎装置200的粉碎效果。

可选地，进气口130的口径等于出气口340的口径，这样，使风机蜗壳内保持充足的风量，为树叶的收集提供充足的风力，提高树叶收集的效率，进而为树叶的粉碎提供充足的树叶量，提高树叶粉碎的效率。

可选地，环保车还包括：三通管400。三通管400包括出气端410、第一进气端420和第二进气端430；其中，出气端410与风机蜗壳的进气口130连通，第一进气端420和第二进气端430均设有开关挡板421，能够分别开启或关闭第一进气端420和第二进气端430，且伸缩管道510与第一进气端420连通，第二进气端430朝向地面，且与收集罩423连通。这样，出气端410与风机蜗壳的进气口130连通，可使三通管400与风机蜗壳相连通，提高其内部气流流动的通畅性，而风机蜗壳内的离心叶轮110产生的吸力会通过进气口130传递到三通管400，可增强其内部气流的吸力，使树叶通过三通管400被吸入到风机蜗壳内，进一步地用户可以通过开关挡板421控制第一进气端420和第二进气端430的开启或关闭，树叶可以通过第一进气端420或第二进气端430被吸入到风机蜗壳内被粉碎处理，增加树叶进入到风机蜗壳内的途径，提高树叶的收集量和粉碎效率，且将第二进气端430朝向底面设置，可使环保车底部的地面上的树叶通过第二进气端430被吸入到收集罩423内，然后再被吸入到风机蜗壳内，可减少树叶收集的盲区，提高收集效率。

可选地，第一进气端420和第二进气端430为矩形结构，且其一侧边设有挡板插槽422，开关挡板421通过挡板插槽422插入三通管400内，其中开关挡板421插入三通管400内部的部分恰好将三通管400的一个通道封闭。这样，通过将开关挡板421插入或拔出挡板插槽422对三通管400的开闭流通状态进行便捷的控制，使其在一个通道封闭的状态下仍能保持其余通道气流通畅，便于树叶的进入与收集，增加树叶收集的途径，进而提高树叶的收集效率。

可选地，开关挡板421反向挡板插槽422的一边设有把手422-1。这样，便于通过把手422-1将开关挡板421插入或拔出挡板插槽422，简单快捷。

可选地，开关挡板421的周圈设有密封圈421-1。这样，当开关挡板421插入挡板插槽422内时，密封圈421-1可减少两者之间的连接缝隙，增强密封性，防止三通管400内的气流在流通过程中发生泄露，降低气流流动的强度，影响树叶的收集和输送。

可选地，三通管400道内侧壁设有与挡板插槽422连通的滑槽422-2，且开关挡板421被限定在滑槽422-2内滑动。这样，使开关挡板421滑动的设置在滑槽422-2内，可通过来回地滑动对三通管400内的开闭状态进行控制，操作简单快捷。

可选地，收集罩423与地面之间的距离小于或等于一设定值。这样，防止收集罩423与地面之间的距离过短，两者之间发生摩擦，对收集罩423造成损坏，影响树叶的收集效率。

可选地，设定值大于或等于5厘米且小于或等于30厘米。这样，使收集罩423与地面设置在一定的安全距离内，防止两者之间发生摩擦碰撞，进而损坏收集罩423，影响树叶的收集。

可选地，设定值为10厘米。这样，既能够防止收集罩423与地面之前的距离过短，在进行树叶收集时两者之间发生碰撞和摩擦，损坏收集罩423，又能使风机蜗壳内的气流吸力通过第一进气端420流通到地面，并对地面上的树叶进行吸入收集，提高收集的效率和安全性。

可选地，收集罩423的边缘设有遮挡帘423-1。这样，地面上的树叶被吸入到收集罩423内时，扬起的灰尘和碎屑会被遮挡帘423-1挡住，使其被收集在收集罩423内，减少对环境的污染。

可选地，收集罩423内设有拨扫轮423-2。这样，拨扫轮423-2能将地面上堆积的树叶均匀地摊开，防止树叶堆积过多造成阻塞，更利于树叶被吸入到收集罩423内。

可选地，环保车还包括：粉碎装置200，内部设有粉碎齿210，且粉碎装置200位于粉碎齿210的轴向的侧边设有进料口220，进料口220通过U形风道300与风机100的出风口120连通。这样，树叶被吸入到风机蜗壳内通过U形风道300输送到粉碎装置200内，其内部的粉碎齿210会对进入的树叶进行粉碎，通过U形风道300能有效地降低气流的冲击力，使粉碎装置200受气流冲击力的影响减小，提高粉碎效果，并且U形风道300在降低气流冲击力的同时内部的风阻不会过大，使树叶更加顺畅的被输送到粉碎装置200内，粉碎后的树叶体积变小，排放到储存装置后能防止树叶聚集，减少堵塞。

可选地，U形风道300包括：依次连接的第一直线部310、弯曲部320和第二直线部330。其中第一直线部310的一端与风机蜗壳的出风口120连通，第二直线部330与粉碎装置200的进料口220连通。这样，通过第一直线部310将风机蜗壳内产生的气流以及气流中含有的树叶输送至弯曲部320，在弯曲部320的作用下使风向发生转变，并且降低气流的冲击力，再经过第二直线部330将气流以及树叶输送至粉碎装置200，能有效地降低气流的冲击力，使粉碎装置200受气流冲击力的影响减小，提高粉碎装置200的粉碎效果。

可选地，弯曲部320的流通面积大于第一直线部310的流通面积。这样，通过扩大气流的流通面积，进而降低气流的动压，防止气流冲击力过大，使粉碎装置200受气流冲击力的影响减小，提高粉碎装置200的粉碎效果。

可选地，第一直线部310与第二直线部330平行，且第一直线部310的长度大于第二直线部330的长度。这样，便于风机蜗壳与粉碎装置200错开位置安装，使结构更加合理，便于粉碎装置200的安装。

可选地，U形风道300另一端的侧面设有出气口340，且出气口340与进料口220连通。这样，便于粉碎装置200与U形风道300的连接，使粉碎装置200的安装位置更可靠，且在U形风道300的侧面设置出气口340使气流转向，降低气流流入进料口220时的冲击力，减小粉碎装置200受气流冲击力的影响，提高粉碎装置200的粉碎效果。

可选地，U形风道300另一端的侧面是指第二直线部330的侧面。

可选地，出气口340与进料口220之间通过管道341连通。这样，使出气口340与进料口220之间具有预设距离，U形风道300内的树叶会先经过管道341后再进入进料口220内，防止树叶通过出气口340直接进入到进料口220内时气流冲击力过大，使粉碎装置200受气流冲击力的影响减小，提高粉碎装置200的粉碎效果。

可选地，U形风道300与管道341为一体成型结构。这样，U形风道300与管道341之间设置为一体成型，可增强两者之间的连接稳固性，使U形风道300内的气流流动更加通畅，为树叶的输送提供充足的风力，提高树叶的粉碎效率。

可选地，U形风道300与管道341之间的连接方式为焊接。这样，既可简化U形风道300与连通管道341之间的安装程序，简单便捷，又能增强两者之间的连接稳固性。

可选地，管道341与进料口220之间的连接方式为可拆卸连接。这样，便于对管道341与进料口220进行简单快捷的安装和拆卸，有利于对进料口220进行清洁和维修。其中，可拆卸连接包括法兰连接等。

可选地，管道341倾斜设置，且与出气口340连通的一端的位置高于另一端。这样，使管道341底部形成坡度，有利于减小树叶从U形风道300的出气口340进入到进料口220的阻力，防止树叶聚集造成的堵塞，提高树叶粉碎的效率。

可选地，管道341的倾斜角度小于或等于30度。这样，将管道341的倾斜角度控制在一定的范围内，既可保证树叶通过倾斜的管道341顺利进入粉碎装置200，又能使气流具有加大的转变角度，降低气流的冲击力，防止树叶聚集造成的堵塞的同时，降低气流冲击力对粉碎装置200的影响，提高粉碎装置200的粉碎效果。

可选地，U形风道300的弯曲部320设有开口321，开口321上设有密封盖板322。这样，可使用户通过开口321对U形风道300内部的结构进行及时的清洁和养护，防止树叶在其内部堆积产生阻塞拥堵，提高气流流动的通畅性，而设置密封封盖控制开口321的开启或者关闭，可提高U形风道300的气密性。

可选地，开口321沿U形风道300宽度方向延伸的距离小于其宽度。这样，使开口321在宽度方向上与U形风道300宽度方向的边缘之间具有一定的安装空间，便于安装固定件，提高密封盖板322与开口321之间连接的稳定性，提高密封效果，进而提高U形风道300的输送效率。

可选地，开口321沿U形风道300长度方向延伸的距离小于或等于U形风道300的弯曲部320分的长度的三分之一。这样，使开口321的长度设置在合理范围内，对开口321的大小进行限制，保持整体U形风道300的稳固性，并且又能保证通过开口321将堵塞的树叶清理出来。

可选地，密封盖板322的面积大于开口321的面积。这样，使密封盖板322能够全部覆盖开口321，提高其密封性，防止开口321处发生气流外漏，影响U形风道300内的气流流动的通畅性，进而为收集到的树叶输送提供充足的风力，使树叶顺畅的达到粉碎装置200内进行粉碎。

可选地，密封盖板322为弧形结构。这样，使密封盖板322与U形风道300弯曲的部分相契合，减少密封盖板322与开口321之间的缝隙，防止U形风道300内的气流发生外漏，对气流的流动造成扰动，进而提高其内部气流流动的通畅性和连贯性。

可选地，密封盖板322的中心位置设有透明窗口323。这样，用户可通过透明窗口323观察到U形风道300内部的情况，及时发现故障并解决，提高使用的安全性。

可选地，透明窗口323为钢化玻璃制成。这样，钢化玻璃具有良好的热稳定性，抗冲击力强，安全性能高且透明可视。

可选地，密封盖板322通过固定结构324连接在开口321上。这样，使密封盖板322固定在开口321上，对其进行密封，提高开口321的整体密封性。

可选地，固定结构324包括：固定螺栓324-1、手柄324-2、螺纹孔324-3和固定孔324-4。固定螺栓324-1设置在开口321的边缘处，手柄324-2的中心处设有螺纹孔324-3，螺纹孔324-3与固定螺栓324-1之间为螺纹连接；密封盖板322的边缘上设有固定孔324-4，固定孔324-4可套设在固定螺栓324-1上。这样，先将密封盖板322两端的固定孔324-4穿过固定螺栓324-1，然后再将手柄324-2上的螺纹孔324-3穿过固定螺栓324-1，并将手柄324-2的螺纹孔324-3套设在固定螺栓324-1上，转动手柄324-2，利用手柄324-2压紧密封盖板322，对开口321进行密封，简单便捷，易操作使用。

可选地，固定螺栓324-1设置在开口321相对的两个边上，固定孔324-4设置在密封盖板322相对的两个边上，且固定螺栓324-1与固定孔324-4对应设置。这样，可从密封盖板322相对的两端上对其进行固定，提高密封盖板322固定的稳定性，进而增强对开口321的密封性，防止U形风道300漏风，提高树叶的输送效果。

可选地，密封盖板322上的固定孔324-4为条形孔。这样，可方便将条形孔穿入固定螺栓324-1上，对密封盖板322进行安装固定，提高安装固定的效率。

可选地，粉碎齿210包括：框架211、粉碎轴212、刀片213和旋转轴214；粉碎轴212设有多个，且其一端均固定在框架211上；刀片213设置在粉碎轴212上；旋转轴214与框架211连接，被配置为带动框架211旋转。这样，旋转轴214转动带动框架211进行旋转，框架211内的粉碎轴212也会随着旋转，刀片213在粉碎轴212的转动下会对经过的树叶进行粉碎处理，既能够保持粉碎齿210整体结构的完整性，又能提高树叶的粉碎效率。

可选地，刀片213倾斜设置于粉碎轴212上。这样，刀片213倾斜设置，当刀片213随着粉碎轴212旋转的过程中，形成的粉碎区域更大，可有效的提高粉碎效果。

可选地，粉碎轴212上设有贯穿粉碎轴212的插槽，刀片213活动插入粉碎轴212上的插槽内。这样，可提高刀片213与粉碎轴212之间连接的稳定性，使刀片213具有更好的粉碎效果，提高刀片213的使用寿命。

可选地，刀片213与插槽之间通过贯穿插槽的螺丝进行固定。这样，可提高刀片213与插槽之间连接的稳固性。

可选地，框架211包括多个连接齿211-1，多个连接齿211-1沿着框架211的中心均匀的环形排布，连接齿211-1与粉碎轴212连接，且框架211的中心与旋转轴214连接。这样，可通过旋转轴214带动整个框架211旋转，并由框架211带动所有粉碎轴212转动，可搅拌粉碎，提高对树叶粉碎的效率。

可选地，连接齿211-1的边缘上设有锯齿结构111。这样，在连接齿211-1的转动过程中，通过锯齿结构111也能对树叶进行粉碎，进一步提高粉碎效果。

可选地，框架211成对设置，且分别固定于粉碎轴212的两端。这样，可提高整体粉碎齿210结构的稳定性，提高粉碎齿210运行的安全性，更好的对树叶进行粉碎。

结合图1所示，本公开实施例提供一种用于调节环保车轮胎轴距的方法包括：

S01，确定机械臂相对于车体伸出的距离；

S02，基于伸出的距离与轮胎轴距的对应关系，控制轮胎的移动对轮胎轴距进行调节。

采用本公开实施例提供的用于调节环保车轮胎轴距的方法，在环保车的底部设有可调节轴距的轮胎以及可伸出的机械臂，通过机械臂的伸出可以对垃圾等进行处理，并且在机械臂伸出的情况下，可根据机械臂相对于环保车伸出的距离对轮胎的轴距进行调整，当机械臂伸出距离环保车较远的情况下，控制轮胎的轴距增加，相当于拓宽了环保车底盘的宽度，可提高环保车整体重心的稳定，防止环保车翻车。

可选地，机械臂相对于车体伸出的距离包括：确定待处理垃圾与车体之间的距离，并根据距离确定机械臂相对于车体伸出的距离。这样，根据待处理垃圾与本体之间的距离可以预测机械臂需要伸出的长度，将此肾功能都作为机械臂相对于车体伸出的长度，由于垃圾的位置一般情况下是固定不变的，因此通过垃圾的位置确认机械臂相对于车体伸出的距离更容易实现，并且结果准确，便于根据机械臂伸出的距离对轮胎轴距进行调整，提高环保车整体重心的稳定，防止环保车侧翻。

可选地，机械臂相对于车体伸出的距离，为通过设置于机械臂一端的第一蓝牙装置和设置于车体上的第二蓝牙装置之间的距离。这样，通过蓝牙测距能够更准确的确定机械臂一端与车体之间的距离，更准确的判断机械臂相对于车体伸出的距离，进而据此能够更好的对轮胎的轴距进行控制，保持环保车的稳定性。

可选地，伸出的距离与轮胎轴距的对应关系包括：伸出的距离分为多个距离区间，且每一距离区间对应一轮胎轴距。这样，通过对机械臂伸出的距离进行划分区间，并根据距离区间对轮胎的轴距进行调整，时轮胎的轴距也能够分区间调节，降低对轮胎轴距调整的次数，简化调整过程，使环保车运行更稳定，提高使用寿命。

可选地，机械臂相对于车体伸出的距离分为近距离、中距离和远距离，其中近距离对应轮胎的轴距为第一轴距、中距离对应轮胎的轴距为第二轴距以及远距离对应轮胎的轴距为第三轴距，其中第一轴距为轮胎的初始轴距。这样，在机械臂相对于车体伸出的距离较近的情况下，环保车自身中心的偏移量较小，使轮胎轴距保持初始轴距即可使环保车自身具有较高的稳定性，当机械臂相对于车体伸出的距离处于中等距离的情况下，使轮胎轴距变化为对应的第二轴距，可对环保车重心的偏移进行中和，提高环保车的稳定性，同样，当机械臂相对于车体伸出的距离处于较远距离的情况下，使轮胎轴距变化为对应的第三轴距，同样可对环保车重心的偏移进行中和，提高环保车的稳定性。

可选地，机械臂相对于车体伸出的距离小于或等于机械臂全部伸出的长度的三分之一对应为近距离、机械臂相对于车体伸出的距离大于机械臂全部伸出的长度的三分之一且小于或等于机械臂全部伸出长度的三分之二对应为中距离、机械臂相对于车体伸出的距离大于机械臂全部伸出的长度的三分之二对应为远距离。这样，根据机械臂全部伸出的长度对机械臂相对于车体伸出的距离进行划分，可以更准确的反映出机械臂相对于车体伸出距离的程度，并据对轮胎的轴距进行调节更加准确，能够使环保车具有更好的稳定性。

可选地，第二轴距比第一轴距大20厘米，第三轴距比第二轴距大20厘米。在机械臂相对于车体伸出距离区间发生变化的情况下，控制轮胎的轴距变化20厘米即可达到使环保车重心稳定的效果，进而更好的保持环保车的稳定性，防止环保车发生侧翻。

可选地，伸出的距离与轮胎轴距的对应关系包括：伸出的距离与轴距相对于初始轴距增加的长度之间成正比关系。这样，机械臂伸出的长度越长则调节轮胎之间的轴距越长，能够始终保持环保车重心的稳定。

可选地，轮胎轴距增加的长度为机械臂相对于车体伸出的距离0.1倍。这样，使轮胎轴距增加的长度与机械臂相对于车体伸出的距离呈一定的倍数关系，能够更精确的对轮胎轴距进行调节，使环保车保持更加稳定。

可选地，S01，确定机械臂相对于车体伸出的距离后，还包括：

S03，确定机械臂伸出的方向；

S04，基于机械臂伸出的方向，确定轮胎伸出的方向。

这样，由于机械臂伸出的方向不同，导致其重心偏移的方向也不同，根据机械臂伸出的方向确定轮胎伸出的方向，可以更好的针对重心的偏移对环保车形成支撑，保持环保车的稳定，防止发生侧翻。

可选地，机械臂伸出的方向与轮胎伸出的方向相同。这样，机械臂向一个方向伸出时，环保车整体的重心同样会向着该侧偏移，此时使轮胎同样向该侧伸出，可提高该侧的支撑力，保持环保车重心的稳定，防止环保车发生侧翻。

可以理解地，机械臂的伸出方向是指相对于车体伸出的方向，即机械臂的可活动的一端位于车体的一侧相对于车体所在的方向为机械臂的伸出方向。

可选地，用于调节环保车轮胎轴距的方法还包括：

S05，确定轮胎轴距增加过程中的阻力；

S06，确定阻力超过一设定阻力值的情况下，停止调节轮胎轴距。

这样，在调节轮胎轴距的过程中如果阻力超过一设定阻力值的情况下，说明轮胎触碰障碍影响了轮胎轴距的变化，此时停止对轮胎轴距的调节，可以防止环保车自身受损，提高环保车的受用寿命，并且能够防止对例如路沿石、篱笆等障碍物造成损坏。

可选地，停止调节轮胎轴距后发出警示。这样，使用户通过警示可以随时了解轮胎轴距调节过程中遇到的问题，据此方便用户对轴距调节过程中的问题进行解决。

结合图3所示，本公开实施例提供一种用于调节环保车轮胎轴距的装置，包括第一确定模块1500和控制模块1600。第一确定模块1500被配置为确定机械臂相对于车体伸出的距离；控制模块1600被配置为基于伸出的距离与轮胎轴距的对应关系，控制轮胎的移动对轮胎轴距进行调节。

采用本公开实施例提供的用于调节环保车轮胎轴距的装置，环保车的底部设有可调节轴距的轮胎以及可伸出的机械臂，通过机械臂的伸出可以对垃圾等进行处理，并且在机械臂伸出的情况下，可根据机械臂相对于环保车伸出的距离对轮胎的轴距进行调整，当机械臂伸出距离环保车较远的情况下，控制轮胎的轴距增加，相当于拓宽了环保车底盘的宽度，可提高环保车整体重心的稳定，防止环保车翻车。

可选地，该用于调节环保车轮胎轴距的装置还包括第二确定模块1700。第二确定模块1700被配置为确定机械臂伸出的方向；控制模块1600还被配置为基于机械臂伸出的方向，确定轮胎伸出的方向。这样，由于机械臂伸出的方向不同，导致其重心偏移的方向也不同，根据机械臂伸出的方向确定轮胎伸出的方向，可以更好的针对重心的偏移对环保车形成支撑，保持环保车的稳定，防止发生侧翻。

可选地，该用于调节环保车轮胎轴距的装置还包括：第三确定模块1800。第三确定模块1800被配置为确定轮胎轴距增加过程中的阻力；控制模块还被配置为确定阻力超过一设定阻力值的情况下，停止调节轮胎轴距。这样，在调节轮胎轴距的过程中如果阻力超过一设定阻力值的情况下，说明轮胎触碰障碍影响了轮胎轴距的变化，此时停止对轮胎轴距的调节，可以防止环保车自身受损，提高环保车的受用寿命，并且能够防止对例如路沿石、篱笆等障碍物造成损坏。

结合图5所示，本公开实施例提供一种用于调节环保车轮胎轴距的装置，包括处理器(processor)1900和存储器(memory)1901。可选地，该装置还可以包括通信接口(Communication Interface)1902和总线1903。其中，处理器1900、通信接口1902、存储器1901可以通过总线1903完成相互间的通信。通信接口1902可以用于信息传输。处理器1900可以调用存储器1901中的逻辑指令，以执行上述实施例的用于调节环保车轮胎轴距的方法。

此外，上述的存储器1901中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

存储器1901作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序，如本公开实施例中的方法对应的程序指令/模块。处理器1900通过运行存储在存储器1901中的程序指令/模块，从而执行功能应用以及数据处理，即实现上述实施例中用于调节环保车轮胎轴距的方法。

存储器1901可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端设备的使用所创建的数据等。此外，存储器1901可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器。

本公开实施例提供了一种产品(例如：计算机、手机等)，包含上述的用于调节环保车轮胎轴距的装置。

本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令设置为执行上述用于调节环保车轮胎轴距的方法。

本公开实施例提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品包括存储在计算机可读存储介质上的计算机程序，计算机程序包括程序指令，当程序指令被计算机执行时，使计算机执行上述用于…的方法。

上述的计算机可读存储介质可以是暂态计算机可读存储介质，也可以是非暂态计算机可读存储介质。

本公开实施例的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括一个或多个指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本公开实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质可以是非暂态存储介质，包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等多种可以存储程序代码的介质，也可以是暂态存储介质。

以上描述和附图充分地示出了本公开的实施例，以使本领域的技术人员能够实践它们。其他实施例可以包括结构的、逻辑的、电气的、过程的以及其他的改变。实施例仅代表可能的变化。除非明确要求，否则单独的部件和功能是可选的，并且操作的顺序可以变化。一些实施例的部分和特征可以被包括在或替换其他实施例的部分和特征。而且，本申请中使用的用词仅用于描述实施例并且不用于限制权利要求。如在实施例以及权利要求的描述中使用的，除非上下文清楚地表明，否则单数形式的“一个”(a)、“一个”(an)和“”(the)旨在同样包括复数形式。类似地，如在本申请中所使用的术语“和/或”是指包含一个或一个以上相关联的列出的任何以及所有可能的组合。另外，当用于本申请中时，术语“包括”(comprise)及其变型“包括”(comprises)和/或包括(comprising)等指陈述的特征、整体、步骤、操作、元素，和/或组件的存在，但不排除一个或一个以上其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或这些的分组的存在或添加。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个…”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法或者设备中还存在另外的相同要素。本文中，每个实施例重点说明的可以是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分可以互相参见。对于实施例公开的方法、产品等而言，如果其与实施例公开的方法部分相对应，那么相关之处可以参见方法部分的描述。

本领域技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，可以取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法以实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开实施例的范围。技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本文所披露的实施例中，所揭露的方法、产品(包括但不限于装置、设备等)，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，可以仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例。另外，在本公开实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

附图中的流程图和框图显示了根据本公开实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这可以依所涉及的功能而定。在附图中的流程图和框图所对应的描述中，不同的方框所对应的操作或步骤也可以以不同于描述中所披露的顺序发生，有时不同的操作或步骤之间不存在特定的顺序。例如，两个连续的操作或步骤实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这可以依所涉及的功能而定。框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

Claims (10)

1.一种环保车，包括车体，其特征在于，还包括：

机械臂，一端与所述车体连接；

轮胎，设置在与所述车体底部的两侧，且所述轮胎之间的轴距能够调节；

位置传感器，能够感应所述机械臂相对于所述车体伸出的距离；

处理器组件，能够与所述位置传感器通信，确定所述机械臂相对于所述车体伸出的距离，并根据所述距离控制所述轮胎之间的轴距。

2.根据权利要求1所述的环保车，其特征在于，还包括：

传动轴，为可伸缩结构，且设置于所述车体底部，所述轮胎设置在所述传动轴两端，能够随着所述传动轴的伸缩改变所述轮胎之间的轴距。

3.根据权利要求2所述的环保车，其特征在于，所述传动轴包括：

套筒部；

伸缩部，一端可伸缩地设置于所述套筒部内，另一端与所述轮胎连接且所述环保车还包括：

伸缩驱动机构，与所述伸缩部旋转连接，能够驱动所述伸缩部相对于所述套筒部伸缩。

4.一种用于调节环保车轮胎轴距的方法，其特征在于，包括：

确定机械臂相对于车体伸出的距离；

基于所述伸出的距离与所述轮胎轴距的对应关系，控制所述轮胎的移动对所述轮胎轴距进行调节。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定机械臂相对于车体伸出的距离包括：

确定待处理垃圾与所述车体之间的距离，并根据所述距离确定所述机械臂相对于所述车体伸出的距离。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述伸出的距离与所述轮胎轴距的对应关系包括：

所述伸出的距离分为多个距离区间，且每一距离区间对应一所述轮胎轴距。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述伸出的距离与所述轮胎轴距的对应关系包括：

所述伸出的距离与所述轴距之间成正比关系。

8.根据权利要求4至7任一项所述的方法，其特征在于，确定机械臂相对于车体伸出的距离后，还包括：

确定所述机械臂伸出的方向；

基于机械臂伸出的方向，确定所述轮胎伸出的方向。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述机械臂伸出的方向与所述轮胎伸出的方向相同。

10.一种用于调节环保车轮胎轴距的装置，包括处理器和存储有程序指令的存储器，其特征在于，所述处理器被配置为在执行所述程序指令时，执行如权利要求4至9任一项所述的用于调节环保车轮胎轴距的方法。

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