CN112890702B - 一种自适应建筑外墙清洁智能机器人 - Google Patents

一种自适应建筑外墙清洁智能机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN112890702B
CN112890702B CN202110069083.XA CN202110069083A CN112890702B CN 112890702 B CN112890702 B CN 112890702B CN 202110069083 A CN202110069083 A CN 202110069083A CN 112890702 B CN112890702 B CN 112890702B
Authority
CN
China
Prior art keywords
main body
cleaning
wall
impeller
self
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202110069083.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN112890702A (zh
Inventor
徐婷
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Niupa robot technology (Shanghai) Co.,Ltd.
Original Assignee
Niupa Robot Technology Shanghai Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Niupa Robot Technology Shanghai Co ltd filed Critical Niupa Robot Technology Shanghai Co ltd
Priority to CN202110069083.XA priority Critical patent/CN112890702B/zh
Publication of CN112890702A publication Critical patent/CN112890702A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112890702B publication Critical patent/CN112890702B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/38—Machines, specially adapted for cleaning walls, ceilings, roofs, or the like
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/408—Means for supplying cleaning or surface treating agents
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G23/00—Working measures on existing buildings
    • E04G23/002—Arrangements for cleaning building facades

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Chemical Kinetics & Catalysis (AREA)
  • Electrochemistry (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Cleaning By Liquid Or Steam (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Cleaning In General (AREA)

Abstract

本发明涉及智能机器人技术领域，且公开了一种自适应建筑外墙清洁智能机器人，包括主体外壳，主体外壳的内部的上部设置有控制板，控制板的下方设置有差速器，差速器的左侧输出轴耦接有飞轮，主体外壳的右侧设置有平衡支架，平衡支架的内侧设置有喷管，喷管内设置有叶轮，叶轮的左侧设置有负压腔，负压腔的下方活动连接有导管，喷管与平衡支架内壁间设置有调整架，调整架包括支撑主体，支撑主体靠近平衡支架一侧设置有螺柱。该自适应建筑外墙清洁智能机器人，通过叶轮转动向外喷气推动的同时，为吸嘴提供负压，同时吸住后因叶轮转阻增大，差速器给叶轮输出功率变小，有效控制了能耗，且主动推动的方式可适应各种墙体墙面。

Description

一种自适应建筑外墙清洁智能机器人
技术领域
本发明涉及智能机器人技术领域，具体为一种自适应建筑外墙清洁智能机器人。
背景技术
由于城市建设需求，高层建筑越来越多，各种玻璃外墙或新型材料使用率越来越高，由于外墙清洁作业难度高，行业内也逐步完善了高空外墙清洗的相关行业规范，以保护工人高空作业安全，即使如此，因高空外墙清洁作业而发生意外造成的人员伤亡事故还是频繁发生。因此为施工安全，各种人工智能机器人取代人员高空作业的方案被提出，相比人员作业，机器人效率更高，更为节能环保。但现有的外墙清洁机器人普遍只适用于垂直面的玻璃幕墙，对于其他材料或斜面外墙无法进行附着清洁，而代替方案的无人机清洁成本过高，商用价值低。
发明内容
(一)解决的技术问题
针对现有技术的不足，本发明提供了一种自适应建筑外墙清洁智能机器人，具备有效应对各种复杂建筑外墙清洁的优点，解决了上述背景技术中的问题。
(二)技术方案
为实现上述有效应对各种复杂建筑外墙清洁的目的，本发明提供如下技术方案：一种自适应建筑外墙清洁智能机器人，包括主体外壳，所述主体外壳的内部的上部设置有控制板，所述控制板的下方设置有差速器，所述差速器的左侧输出轴耦接有飞轮，所述主体外壳的右侧设置有平衡支架，所述平衡支架的内侧设置有喷管，所述喷管内设置有叶轮，所述叶轮的左侧设置有负压腔，所述负压腔的下方活动连接有导管，所述喷管与平衡支架内壁间设置有调整架，所述调整架包括支撑主体，所述支撑主体靠近平衡支架一侧设置有螺柱，所述支撑主体的左右两侧设置有辅助臂，所述导管左端的外部设置有固定柱，所述固定柱的左端固定连接有吸嘴，所述吸嘴靠近固定柱侧设置有硬支架，所述硬支架的左侧设置有柔性盘，所述柔性盘的内侧设置有真空嘴，所述主体外壳的上端设置有安装板，所述安装板的右侧上方设置有吊索，所述安装板的左侧上方设置有延伸支架，所述延伸支架的左端设置有清洁头，所述清洁头包括条形支架，所述条形支架的中心设置有水管，所述条形支架的左侧活动连接有清洁刷。
优选的，所述主体外壳的内部设置有驱动齿轮与差速器适配。
优选的，所述控制板上设置有两个制动器分别连接差速器的左右输出轴活动连接。
优选的，所述平衡支架为右侧内径较大的空管结构。
优选的，所述叶轮左侧与差速器右侧输出轴耦接，右侧固定连接有导流罩。
优选的，所述负压腔固定于喷管左侧收缩处，与叶轮左侧空间相连，其下端设置有缓冲室与导管连接。
优选的，所述导管向左贯穿主体外壳与真空嘴连接。
优选的，所述清洁头通过水管与装置内水箱或外接水箱连接，清洁刷内设置有清洁水流通管路，其左侧刷头可根据需要进行更换，右侧通过弹簧与条形支架活动连接。
(三)有益效果
与现有技术相比，本发明提供了一种自适应建筑外墙清洁智能机器人，具备以下有益效果：
1、该自适应建筑外墙清洁智能机器人，通过叶轮转动向外喷气推动的同时，为吸嘴提供负压，同时吸住后因叶轮转阻增大，差速器给叶轮输出功率变小，有效控制了能耗，且主动推动的方式可适应各种墙体墙面。
2、该自适应建筑外墙清洁智能机器人，通过事先调整喷管位置，可使装置以一定倾角下与工作面接触，通过飞轮转动保持动平衡，再由延伸支架向左探出清洁头，完成清洁作业，不受墙面角度限制。
附图说明
图1为本发明主要结构示意图；
图2为本发明喷管结构示意图；
图3为本发明清洁头结构示意图；
图4为本发明图1中A部分放大示意图；
图5为本发明吸嘴结构示意图。
图中：1、主体外壳；2、控制板；3、差速器；4、飞轮；5、平衡支架；6、喷管；7、叶轮；8、负压腔；9、导管；10、调整架；101、支撑主体；102、螺柱；103、辅助臂；11、固定柱；12、吸嘴；121、硬支架；122、柔性盘；123、真空嘴；13、安装板；14、吊索；15、延伸支架；16、清洁头；161、条形支架；162、水管；163、清洁刷。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-5，一种自适应建筑外墙清洁智能机器人，包括主体外壳1，主体外壳1的内部的上部设置有控制板2，控制板2的下方设置有差速器3，差速器3的左侧输出轴耦接有飞轮4，主体外壳1的右侧设置有平衡支架5，平衡支架5的内侧设置有喷管6，喷管6内设置有叶轮7，叶轮7的左侧设置有负压腔8，负压腔8的下方活动连接有导管9，喷管6与平衡支架5内壁间设置有调整架10，调整架10包括支撑主体101，支撑主体101靠近平衡支架5一侧设置有螺柱102，支撑主体101的左右两侧设置有辅助臂103，导管9左端的外部设置有固定柱11，固定柱11的左端固定连接有吸嘴12，吸嘴12靠近固定柱11侧设置有硬支架121，硬支架121的左侧设置有柔性盘122，柔性盘122的内侧设置有真空嘴123，主体外壳1的上端设置有安装板13，安装板13的右侧上方设置有吊索14，安装板13的左侧上方设置有延伸支架15，延伸支架15的左端设置有清洁头16，清洁头16包括条形支架161，条形支架161的中心设置有水管162，条形支架161的左侧活动连接有清洁刷163。
其中，主体外壳1的内部设置有驱动齿轮与差速器3适配。
其中，控制板2上设置有两个制动器分别连接差速器3的左右输出轴活动连接。
其中，平衡支架5为右侧内径较大的空管结构。
其中，叶轮7左侧与差速器3右侧输出轴耦接，右侧固定连接有导流罩。
其中，负压腔8固定于喷管6左侧收缩处，与叶轮7左侧空间相连，其下端设置有缓冲室与导管9连接。
其中，导管9向左贯穿主体外壳1与真空嘴123连接。
其中，清洁头16通过水管162与装置内水箱或外接水箱连接，清洁刷163内设置有清洁水流通管路，其左侧刷头可根据需要进行更换，右侧通过弹簧与条形支架161活动连接。
工作原理：该自适应建筑外墙清洁智能机器人，差速器3的左侧输出轴耦接有飞轮4，主体外壳1的右侧设置有平衡支架5，平衡支架5的内侧设置有喷管6，喷管6内设置有叶轮7，叶轮7的左侧设置有负压腔8，负压腔8的下方活动连接有导管9，导管9向左贯穿主体外壳1与真空嘴123连接，启动前，通过调整架10调整好喷管6位置与倾角，使差速器3在一定角度下带动飞轮4转动，保持装置整体动平衡，再通过吊索14将装置放下至工作面，驱动控制板2，使差速器3带动叶轮7转动，在负压腔8产生负压，同时向右喷气，将机器人推向左侧外墙面，使吸嘴12接触墙面，并吸住成为支点。叶轮7转动向外喷气推动的同时，为吸嘴12提供负压，同时吸住后因叶轮7转阻增大，差速器3给叶轮7输出功率变小，有效控制了能耗，且主动推动的方式可适应各种墙体墙面。
该自适应建筑外墙清洁智能机器人，通过事先调整喷管6位置，可使装置以一定倾角下与工作面接触，通过飞轮4转动保持动平衡，再由延伸支架15向左探出清洁头16，完成清洁作业，不受墙面角度限制。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种自适应建筑外墙清洁智能机器人，包括主体外壳(1)，其特征在于：所述主体外壳(1)的内部的上部设置有控制板(2)，所述控制板(2)的下方设置有差速器(3)，所述差速器(3)的左侧输出轴耦接有飞轮(4)，所述主体外壳(1)的右侧设置有平衡支架(5)，所述平衡支架(5)的内侧设置有喷管(6)，所述喷管(6)内设置有叶轮(7)，所述叶轮(7)的左侧设置有负压腔(8)，所述负压腔(8)的下方活动连接有导管(9)，所述喷管(6)与平衡支架(5)内壁间设置有调整架(10)，所述调整架(10)包括支撑主体(101)，所述支撑主体(101)靠近平衡支架(5)一侧设置有螺柱(102)，所述支撑主体(101)的左右两侧设置有辅助臂(103)，所述导管(9)左端的外部设置有固定柱(11)，所述固定柱(11)的左端固定连接有吸嘴(12)，所述吸嘴(12)靠近固定柱(11)侧设置有硬支架(121)，所述硬支架(121)的左侧设置有柔性盘(122)，所述柔性盘(122)的内侧设置有真空嘴(123)，所述主体外壳(1)的上端设置有安装板(13)，所述安装板(13)的右侧上方设置有吊索(14)，所述安装板(13)的左侧上方设置有延伸支架(15)，所述延伸支架(15)的左端设置有清洁头(16)，所述清洁头(16)包括条形支架(161)，所述条形支架(161)的中心设置有水管(162)，所述条形支架(161)的左侧活动连接有清洁刷(163)。
2.根据权利要求1所述的一种自适应建筑外墙清洁智能机器人，其特征在于：所述主体外壳(1)的内部设置有驱动齿轮与差速器(3)适配。
3.根据权利要求1所述的一种自适应建筑外墙清洁智能机器人，其特征在于：所述控制板(2)上设置有两个制动器分别连接差速器(3)的左右输出轴活动连接。
4.根据权利要求1所述的一种自适应建筑外墙清洁智能机器人，其特征在于：所述平衡支架(5)为右侧内径较大的空管结构。
5.根据权利要求1所述的一种自适应建筑外墙清洁智能机器人，其特征在于：所述叶轮(7)左侧与差速器(3)右侧输出轴耦接，右侧固定连接有导流罩。
6.根据权利要求1所述的一种自适应建筑外墙清洁智能机器人，其特征在于：所述负压腔(8)固定于喷管(6)左侧收缩处，与叶轮(7)左侧空间相连，其下端设置有缓冲室与导管(9)连接。
7.根据权利要求1所述的一种自适应建筑外墙清洁智能机器人，其特征在于：所述导管(9)向左贯穿主体外壳(1)与真空嘴(123)连接。
8.根据权利要求1所述的一种自适应建筑外墙清洁智能机器人，其特征在于：所述清洁头(16)通过水管(162)与装置内水箱或外接水箱连接，清洁刷(163)内设置有清洁水流通管路，其左侧刷头可根据需要进行更换，右侧通过弹簧与条形支架(161)活动连接。
CN202110069083.XA 2021-01-19 2021-01-19 一种自适应建筑外墙清洁智能机器人 Active CN112890702B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110069083.XA CN112890702B (zh) 2021-01-19 2021-01-19 一种自适应建筑外墙清洁智能机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110069083.XA CN112890702B (zh) 2021-01-19 2021-01-19 一种自适应建筑外墙清洁智能机器人

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112890702A CN112890702A (zh) 2021-06-04
CN112890702B true CN112890702B (zh) 2022-01-11

Family

ID=76115752

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110069083.XA Active CN112890702B (zh) 2021-01-19 2021-01-19 一种自适应建筑外墙清洁智能机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112890702B (zh)

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE202017001948U1 (de) * 2017-04-12 2017-05-17 GRÜNIG Industriemaschinen GmbH Geschobene Kehrmaschine mit mechanischem Bodenantrieb
CN206860653U (zh) * 2017-06-18 2018-01-09 郑士鹏 一种玻璃清洁机器人吸附机构
CN108888167A (zh) * 2018-09-04 2018-11-27 蔡鹏翔 一种高空清洁无人机及利用高空清洁无人机进行建筑物高空清洗的方法
CN209678372U (zh) * 2019-01-07 2019-11-26 南京全美工程配套有限公司 一种玻璃幕墙维护用清扫装置
CN110547720A (zh) * 2019-10-14 2019-12-10 安徽一诺青春工业设计有限公司 一种建筑玻璃清洁设备
CN110547730A (zh) * 2019-08-30 2019-12-10 廖新明 一种用于玻璃墙清洁机器人的行走机构
CN212089440U (zh) * 2020-04-17 2020-12-08 洪铮铮 一种建筑装修用墙面清洁装置

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE202017001948U1 (de) * 2017-04-12 2017-05-17 GRÜNIG Industriemaschinen GmbH Geschobene Kehrmaschine mit mechanischem Bodenantrieb
CN206860653U (zh) * 2017-06-18 2018-01-09 郑士鹏 一种玻璃清洁机器人吸附机构
CN108888167A (zh) * 2018-09-04 2018-11-27 蔡鹏翔 一种高空清洁无人机及利用高空清洁无人机进行建筑物高空清洗的方法
CN209678372U (zh) * 2019-01-07 2019-11-26 南京全美工程配套有限公司 一种玻璃幕墙维护用清扫装置
CN110547730A (zh) * 2019-08-30 2019-12-10 廖新明 一种用于玻璃墙清洁机器人的行走机构
CN110547720A (zh) * 2019-10-14 2019-12-10 安徽一诺青春工业设计有限公司 一种建筑玻璃清洁设备
CN212089440U (zh) * 2020-04-17 2020-12-08 洪铮铮 一种建筑装修用墙面清洁装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN112890702A (zh) 2021-06-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110547730B (zh) 一种用于玻璃墙清洁机器人的行走机构
CN110326995A (zh) 一种履带吸盘式玻璃清洗机器人
CN109717786A (zh) 一种玻璃幕墙清洗机器人系统
CN201234951Y (zh) 多功能电动门窗玻璃清洗擦拭机
CN207309942U (zh) 一种用于幕墙清洗机器人的五自由度清洁机械手
CN112890702B (zh) 一种自适应建筑外墙清洁智能机器人
CN104382536A (zh) 一种吸盘式高层建筑外墙清洗机
CN206166840U (zh) 一种可越障的玻璃幕墙清洁机器人
CN203000795U (zh) 能用于清洁竖直面及天花板面并能跨越阴角作业的吸尘车
CN209331908U (zh) 一种擦窗机器人
CN208065117U (zh) 一种可越障的智能擦玻璃机器人
CN108972909B (zh) 一种室内装修用水电开槽机
CN108338736B (zh) 一种高效擦窗机器人
CN214462764U (zh) 一种室内装饰用混凝土室内喷淋养护装置
CN107440629A (zh) 建筑自动清洗机以及建筑清洗系统
CN111904344A (zh) 一种针对异型幕墙的清洁机
CN204541942U (zh) 一种擦玻璃装置
CN208610742U (zh) 一种玻璃幕墙清洗机器人
CN204394410U (zh) 新型自动擦窗机器人
CN208610766U (zh) 一种具有行走机构的玻璃墙清洗机器人
CN213371801U (zh) 一种多功能墙面清洗装置
CN212521625U (zh) 一种小型家用擦窗装置
CN209678372U (zh) 一种玻璃幕墙维护用清扫装置
CN208610743U (zh) 一种具有背推螺旋桨的玻璃幕墙清洗机器人
CN214073181U (zh) 一种雪橇滚轮式越障的高楼外墙清洁机

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20211213

Address after: 201612 room 302-6, building 22, No. 518, Xinzhuan Road, Xinqiao Town, Songjiang District, Shanghai

Applicant after: Niupa robot technology (Shanghai) Co.,Ltd.

Address before: 311600 room 305-46, unit 1, building 2, no.89-105, Zhijiang Road, xiaya Town, Jiande City, Hangzhou City, Zhejiang Province

Applicant before: Hangzhou shuxinda Medical Instrument Co.,Ltd.

TA01 Transfer of patent application right
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant