CN112887934B - 基于共享定位辅助设备的定位方法、装置、服务器及介质 - Google Patents

基于共享定位辅助设备的定位方法、装置、服务器及介质 Download PDF

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Abstract

本申请提供一种基于共享定位辅助设备的定位方法、装置、服务器及介质，涉及自动驾驶技术领域。该方法包括：服务器接收来自至少一个共享定位辅助设备的位置信息，共享定位辅助设备包括：处于静止状态的车辆，位置信息包括：共享定位辅助设备观测到的GNSS数据以及静止位置数据；服务器根据至少一个共享定位辅助设备的位置信息进行解算处理，得到解算结果；服务器广播解算结果，解算结果用于供接收到解算结果的待定位设备进行定位。在本方案中，实现了不依赖GNSS基站且精确定位的目的，实现了资源的共享和充分使用。

Description

基于共享定位辅助设备的定位方法、装置、服务器及介质
技术领域
本申请涉及自动驾驶技术领域，具体而言，涉及一种基于共享定位辅助设备的定位方法、装置、服务器及介质。
背景技术
载波相位差分(Real-time kinematic，简称RTK)厘米级精度定位方式已经越来越被熟知。其中，RTK定位由移动端(汽车)的全球导航卫星系统(Global NavigationSatellite System，简称GNSS)设备，接收来自GNSS基准站播发的差分数据，进行定位解算，从而获得高精度的位置信息。
目前，传统的GNSS基准站都是由专业人员事先在预定区域内选取若干固定地址进行设备架设，进而获取预定区域内多个GNSS基准站的观测数据，形成一张覆盖预定区域的解算网，即GNSS地基增强网，然后，由中心服务器进行联合解算，并对预定区域内的移动端的GNSS设备提供解算数据的服务，实现对自动驾驶车辆的定位。
但是，由于传统GNSS地基增强网的选址、设备和维护占用了大量的人力和资源，导致目前所公开的GNSS解算数据服务均为收费服务，这对用户来说都是额外的费用。因此，如何提供一种摆脱对传统GNSS地基增强网的依赖的定位方法，是当前亟待解决的问题。
发明内容
本发明的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种基于共享定位辅助设备的定位方法、装置、服务器及介质，以实现不依赖GNSS基站且快速精确定位的目的。
为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：
第一方面，本申请实施例提供了一种基于共享定位辅助设备的定位方法，包括：
服务器接收来自至少一个共享定位辅助设备的位置信息，所述共享定位辅助设备包括：处于静止状态的车辆，所述位置信息包括：所述共享定位辅助设备观测到的GNSS数据以及静止位置数据；
所述服务器根据所述至少一个共享定位辅助设备的位置信息进行解算处理，得到解算结果；
所述服务器广播所述解算结果，所述解算结果用于供接收到所述解算结果的待定位设备进行定位。
可选地，所述服务器接收来自至少一个共享定位辅助设备的位置信息之前，还包括：
所述服务器接收目标定位辅助设备的共享请求，所述共享请求用于请求作为共享定位辅助设备；
所述服务器根据预设区域内的共享定位辅助设备的数量以及分布信息，确定是否允许所述目标定位辅助设备作为共享定位辅助设备；
若是，则所述服务器向所述目标定位辅助设备发送响应信息，所述响应信息用于指示允许所述目标定位辅助设备作为共享定位辅助设备。
可选地，所述方法还包括：
所述服务器根据当前的共享定位辅助设备的状态信息和/或预设区域内的共享定位辅助设备的分布信息，确定待断开的共享定位辅助设备；
所述服务器向所述待断开的共享定位辅助设备发送断开指示，并断开与所述共享定位辅助设备的通信连接，所述断开指示用于指示所述待断开的共享定位辅助设备断开与所述服务器的通信连接。
可选地，所述方法还包括：
所述服务器接收目标共享定位辅助设备的断开请求，所述断开请求用于请求所述服务器断开与所述目标共享定位辅助设备的通信连接；
所述服务器根据所述断开请求，断开与所述目标共享定位辅助设备的通信连接。
第二方面，本申请实施例还提供了一种基于共享定位辅助设备的定位方法，包括：
作为共享定位辅助设备的目标定位辅助设备确定所述目标定位辅助设备的位置信息，所述目标定位辅助设备为处于静止状态的车辆，所述位置信息包括：所述目标定位辅助设备观测到的全球导航卫星系统GNSS数据以及静止位置数据；
所述目标定位辅助设备向服务器发送所述位置信息。
可选地，所述目标定位辅助设备确定所述共享定位辅助设备的位置信息之前，还包括：
所述目标定位辅助设备接收用户输入的作为共享定位辅助设备的指示；
所述目标定位辅助设备基于所述作为共享定位辅助设备的指示，向所述服务器发送共享请求，所述共享请求用于请求作为共享定位辅助设备；
若接收到所述服务器发送的响应信息，则所述目标定位辅助设备确定作为共享定位辅助设备。
可选地，所述方法还包括：
所述目标定位辅助设备接收所述服务器发送的断开指示，所述断开指示用于指示所述待断开的共享定位辅助设备断开与所述服务器的通信连接；
所述目标定位辅助设备根据所述断开指示，断开与所述服务器的通信连接。
可选地，所述方法还包括：
所述目标定位辅助设备根据所述目标定位辅助设备的状态信息，确定是否断开与所述服务器的通信连接；
若确定断开与所述服务器的通信连接，则所述目标定位辅助设备向所述服务器发送断开请求，并断开与所述服务器的通信连接，所述断开请求用于请求所述服务器断开与所述目标共享定位辅助设备的通信连接。
可选地，所述目标定位辅助设备确定所述目标定位辅助设备的位置信息，包括：
所述目标定位辅助设备获取由所述目标定位辅助设备的定位模块确定的观测数据，并将所述观测数据作为所述目标定位辅助设备观测到的GNSS数据；
所述目标定位辅助设备根据参考定位信息确定所述静止位置数据。
可选地，所述目标定位辅助设备向服务器发送所述位置信息之前，还包括：
所述目标定位辅助设备对所述目标定位辅助设备观测到的GNSS数据进行质量检测，得到检测结果；
所述目标定位辅助设备向服务器发送所述位置信息，包括：
若所述检测结果为检测成功，则所述目标定位辅助设备向服务器发送所述位置信息。
第三方面，本申请实施例还提供了一种基于共享定位辅助设备的定位装置，所述装置包括：接收模块、处理模块及广播模块；
所述接收模块，用于服务器接收来自至少一个共享定位辅助设备的位置信息，所述共享定位辅助设备包括：处于静止状态的车辆，所述位置信息包括：所述共享定位辅助设备观测到的全球导航卫星系统GNSS数据以及静止位置数据；
所述处理模块，用于所述服务器根据所述至少一个共享定位辅助设备的位置信息进行解算处理，得到解算结果；
所述广播模块，用于所述服务器广播所述解算结果，所述解算结果用于供接收到所述解算结果的待定位设备进行定位。
可选地，该装置还包括：发送模块；
所述接收模块，还用于所述服务器接收目标定位辅助设备的共享请求，所述共享请求用于请求作为共享定位辅助设备；
所述处理模块，还用于所述服务器根据预设区域内的共享定位辅助设备的数量以及分布信息，确定是否允许所述目标定位辅助设备作为共享定位辅助设备；
所述发送模块，用于若是，则所述服务器向所述目标定位辅助设备发送响应信息，所述响应信息用于指示允许所述目标定位辅助设备作为共享定位辅助设备。
可选地，所述处理模块，还用于所述服务器根据当前的共享定位辅助设备的状态信息和/或预设区域内的共享定位辅助设备的分布信息，确定待断开的共享定位辅助设备；
所述发送模块，还用于所述服务器向所述待断开的共享定位辅助设备发送断开指示，并断开与所述共享定位辅助设备的通信连接，所述断开指示用于指示所述待断开的共享定位辅助设备断开与所述服务器的通信连接。
可选地，所述接收模块，还用于所述服务器接收目标共享定位辅助设备的断开请求，所述断开请求用于请求所述服务器断开与所述目标共享定位辅助设备的通信连接；
所述处理模块，还用于所述服务器根据所述断开请求，断开与所述目标共享定位辅助设备的通信连接。
第四方面，本申请实施例还提供了一种基于共享定位辅助设备的定位装置，所述装置包括：确定模块、发送模块；
所述确定模块，用于作为共享定位辅助设备的目标定位辅助设备确定所述目标定位辅助设备的位置信息，所述目标定位辅助设备为处于静止状态的车辆，所述位置信息包括：所述目标定位辅助设备观测到的全球导航卫星系统GNSS数据以及静止位置数据；
所述发送模块，用于所述目标定位辅助设备向服务器发送所述位置信息。
可选地，所述装置还包括：处理模块；
所述发送模块，还用于所述目标定位辅助设备接收所述服务器发送的断开指示，所述断开指示用于指示所述待断开的共享定位辅助设备断开与所述服务器的通信连接；
所述处理模块，用于所述目标定位辅助设备根据所述断开指示，断开与所述服务器的通信连接。
可选地，所述处理模块，还用于所述目标定位辅助设备根据所述目标定位辅助设备的状态信息，确定是否断开与所述服务器的通信连接；
所述发送模块，还用于若确定断开与所述服务器的通信连接，则所述目标定位辅助设备向所述服务器发送断开请求，并断开与所述服务器的通信连接，所述断开请求用于请求所述服务器断开与所述目标共享定位辅助设备的通信连接。
可选地，所述确定模块，还用于：
所述目标定位辅助设备获取由所述目标定位辅助设备的定位模块确定的观测数据，并将所述观测数据作为所述目标定位辅助设备观测到的GNSS数据；
所述目标定位辅助设备根据参考定位信息确定所述静止位置数据。
可选地，所述处理模块，还用于所述目标定位辅助设备对所述目标定位辅助设备观测到的GNSS数据进行质量检测，得到检测结果；
所述发送模块，还用于若所述检测结果为检测成功，则所述目标定位辅助设备向服务器发送所述位置信息。
第五方面，本申请实施例还提供了一种服务器，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当服务器运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行如第一方面提供的所述方法的步骤。
第六方面，本申请实施例还提供了一种目标定位辅助设备，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当目标定位辅助设备运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行如第二方面提供所述方法的步骤。
第七方面，本申请实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如第一方面或第二方面提供的所述方法的步骤。
本申请的有益效果是：
本申请实施例提供一种基于共享定位辅助设备的定位方法、装置、服务器及介质，该方法包括：服务器接收来自至少一个共享定位辅助设备的位置信息，共享定位辅助设备包括：处于静止状态的车辆，位置信息包括：共享定位辅助设备观测到的全球导航卫星系统GNSS数据以及静止位置数据；服务器根据至少一个共享定位辅助设备的位置信息进行解算处理，得到解算结果；服务器广播解算结果，解算结果用于供接收到解算结果的待定位设备进行定位。在本方案中，根据目标定位辅助设备观测到的GNSS数据、以及静止位置数据，形成一张动态的地基增强网，为服务器提供解算数据，服务器将解算结果广播给需要作定位的车辆，使得车辆根据上述得到的解算结果进行差分解算，以得到需要作定位的车辆精度更高的定位坐标，实现了不依赖GNSS基站且快速精确定位的目的，并使得目标定位辅助设备既可以享受定位服务，也可以在闲时为需要定位的车辆提供定位服务，实现了资源的共享和充分使用。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请实施例提供的一种基于共享定位辅助设备的定位的框架结构示意图；
图2为本申请实施例提供的一种服务器的结构示意图；
图3为本申请实施例提供的一种基于共享定位辅助设备的定位方法的流程示意图一；
图4为本申请实施例提供的一种基于共享定位辅助设备的定位方法的流程示意图二；
图5为本申请实施例提供的一种基于共享定位辅助设备的定位方法的流程示意图三；
图6为本申请实施例提供的一种基于共享定位辅助设备的定位方法的流程示意图四；
图7为本申请实施例提供的一种基于共享定位辅助设备的定位方法的流程示意图五；
图8为本申请实施例提供的一种基于共享定位辅助设备的定位方法的流程示意图六；
图9为本申请实施例提供的一种基于共享定位辅助设备的定位装置的结构示意图；
图10为本申请实施例提供的另一种基于共享定位辅助设备的定位装置的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
本申请中使用的流程图示出了根据本申请的一些实施例实现的操作。应该理解，流程图的操作可以不按顺序实现，没有逻辑的上下文关系的步骤可以反转顺序或者同时实施。此外，本领域技术人员在本申请内容的指引下，可以向流程图添加一个或多个其他操作，也可以从流程图中移除一个或多个操作。
另外，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请实施例中将会用到术语“包括”，用于指出其后所声明的特征的存在，但并不排除增加其它的特征。
图1为本申请实施例提供的一种基于共享定位辅助设备的定位系统的结构示意图；如图1所示，该基于共享定位辅助设备的定位系统包括：多个共享定位辅助设备101、服务器102、网络模块103。
示例性的，多个共享定位辅助设备101可以是自动驾驶车辆，且自动驾驶车辆中设置有GNSS设备，即可以使用GNSS设备实时接收观测到的一个或者多个导航系统卫星信号。
服务器102，用于采用解算算法对上述多个共享定位辅助设备101观测到的卫星数据和每一个共享定位辅助设备的静止位置进行解算，并将解算结果播发给需要作定位的车辆；以及还用于对多个共享定位辅助设备101的管控。
网络模块103，用于信息和/或数据的交换，如将上述观测到的卫星数据上传至服务器102。
可以理解，图1所示的结构仅为示意，基于共享定位辅助设备的定位系统100还可包括比图1中所示更多或者更少的模块，或者具有与图1所示不同的配置。图1中所示的各模块可以采用硬件、软件或其组合实现。
图2为本申请实施例提供的一种服务器的结构示意图；如图2所示，服务器包括：存储器201、处理器202及通信单元203。其中，存储器201、处理器202及通信单元203相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。
存储器201中存储有以软件或固件(firmware)的形式存储于存储器201中的软件功能模块，处理器202通过运行存储在存储器201内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现本发明实施例中的动效处理方法。
其中，存储器201可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable Read-OnlyMemory，PROM)、可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)等。其中，存储器201用于存储程序，处理器202在接收到执行指令后，执行所述程序。
处理器202可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器202可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，NP)等。
通信单元203用于通过网络模块103建立多个共享定位辅助设备和服务器之间的通信连接，实现网络信号及数据信息的收发操作。
上述图1中的目标定位辅助设备的结构和服务器的结构类似，也包括：存储器、处理器及通信单元，在此不再做详细讲解。
图3为本申请实施例提供的一种基于共享定位辅助设备的定位方法的流程示意图一；如图3所示，该方法执行主体是上述图1中的目标定位辅助设备和服务器，该方法包括：
S301、作为共享定位辅助设备的目标定位辅助设备确定目标定位辅助设备的位置信息。
其中，目标定位辅助设备为处于静止状态并安装有车载GNSS定位设备的车辆，位置信息包括：目标定位辅助设备观测到的GNSS数据以及静止位置数据，比如，GNSS数据可以是卫星的载波伪距观测值和星历等数据。
示例性的，上述作为“共享定位辅助设备”的“目标定位辅助设备”可以是自动驾驶车辆，例如，车辆在泊车静止后，仍保持对车辆中设置的GNSS设备进行低功耗供电，使其能够继续工作，并通过GNSS设备实时观测GNSS数据。
可以理解，上述观测到的GNSS数据是指卫星数据，如每个卫星的纬度信息、经度信息、速度信息、卫载波伪距观测值和星历等。
另外，目标定位辅助设备的静止位置数据可通过多种方式获取，如在车辆泊车静止后，由RTK定位方式得到，或者通过GNSS相关的精密单点定位(Precious PointPositioning，简称PPP)技术进行自动定位，或者一些其他的定位手段等获取。
在一种可实现的方式中，例如，可以将预定区域内多个“目标定位辅助设备”作为“共享定位辅助设备”，也可以将每个“目标定位辅助设备”看成是独立的基准站，则可以根据多个“目标定位辅助设备”各自观测到的GNSS数据、以及各自静止位置数据，形成一张动态的地基增强网，为服务器提供解算数据。如此设置，使得“目标定位辅助设备”既可以享受定位服务，也可以在闲时为需要定位的车辆提供定位服务，实现了资源的共享和充分使用，还摆脱了对传统GNSS地基增强网的依赖。
S302、目标定位辅助设备向服务器发送位置信息。
在一种可实现的方式中，例如，目标定位辅助设备可以按照标准协议，将上述观测到的GNSS数据以及车辆的静止位置数据发送至服务器。
其中，上述标准协议可以是差分信号格式(Radio Technical Commission forMaritime Services，简称RTCM)协议等。
可选地，服务器接收来自至少一个共享定位辅助设备的位置信息。
其中，共享定位辅助设备包括：处于静止状态的车辆，位置信息包括：共享定位辅助设备观测到的全球导航卫星系统GNSS数据以及静止位置数据。
例如，服务器经由网络模块接收到至少一个作为“共享定位辅助设备”的“目标定位辅助设备”发送的各自观测到的GNSS数据以及车辆的静止位置数据。
S303、服务器根据至少一个共享定位辅助设备的位置信息进行解算处理，得到解算结果。
其中，该解算结果既可以是定位误差的修正值，也可以是定位误差的分布模型。
例如，服务器可根据上述GNSS数据和车辆的静止位置数据进行双差载波相位差分运算处理，得到误差模型中的双差模糊度参数，将双差模糊度参数作为解算结果。
S304、服务器广播解算结果。
其中，解算结果用于供接收到解算结果的待定位设备进行定位。
示例性，待定位设备可以是作高精度RTK定位的车辆A，并通过RTK定位方式进行定位得到车辆A当前的位置数据(X，Y，Z)。
例如，服务器将上述解算结果广播给需要作RTK定位的车辆A，使得车辆A根据上述得到的双差模糊度参数进行差分解算，对车辆A当前的位置数据(X，Y，Z)进行坐标优化解算，得到车辆A精度更高的定位坐标，实现了不依赖GNSS基站且快速精确定位的目的。
可选地，服务器不仅可以直接广播所述解算结果，也可以根据待定位设备的位置，结合误差分布模型，生成新的误差修正值。
综上所述，本申请实施例提供一种基于共享定位辅助设备的定位方法，该方法包括：服务器接收来自至少一个共享定位辅助设备的位置信息，共享定位辅助设备包括：处于静止状态的车辆，位置信息包括：共享定位辅助设备观测到的全球导航卫星系统GNSS数据以及静止位置数据；服务器根据至少一个共享定位辅助设备的位置信息进行解算处理，得到解算结果；服务器广播解算结果，解算结果用于供接收到解算结果的待定位设备进行定位。在本方案中，根据目标定位辅助设备观测到的GNSS数据、以及静止位置数据，形成一张动态的地基增强网，为服务器提供解算数据，服务器将解算结果广播给需要作定位的车辆，使得车辆根据上述得到的解算结果进行差分解算，以得到需要作定位的车辆精度更高的定位坐标，实现了不依赖GNSS基站且精确定位的目的，并使得目标定位辅助设备既可以享受定位服务，也可以在闲时为需要定位的车辆提供定位服务，实现了资源的共享和充分使用。
图4为本申请实施例提供的一种基于共享定位辅助设备的定位方法的流程示意图二；如图4所示，在上述服务器接收来自至少一个共享定位辅助设备的位置信息之前，还包括：
S401、目标定位辅助设备接收用户输入的作为共享定位辅助设备的指示。
例如，用户可以在自动驾驶车辆的交互界面中输入需要将车辆A作为共享定位辅助设备的指示请求，如，该指示可以是手动或者语音输入的指示。
又比如，用户可以在车辆A的交互界面中手动选择是否进行共享模式切换，使得车辆A可以响应用户选择的共享模式切换，生成将车辆A作为共享定位辅助设备的指示请求。
S402、目标定位辅助设备基于作为共享定位辅助设备的指示，向服务器发送共享请求。
其中，共享请求用于请求作为共享定位辅助设备。
例如，在上述实施例的基础上，目标定位辅助设备根据用户输入的需要将车辆A作为共享定位辅助设备的指示，经由网络模块向服务器发送共享请求，使得车辆A在获取服务器的准予后，车辆A由运动时的RTK定位端，切换成基准站模式，这种模式的切换改变车辆A中的GNSS设备的工作方式，即由从服务器获取数据，结合自身观测到的GNSS数据进行RTK定位，转变将车辆自身观测到的观测数据和车辆静止位置，发送至服务器上，供其联合解算。
可选地，服务器接收目标定位辅助设备的共享请求。
其中，共享请求用于请求作为共享定位辅助设备，以及“目标定位辅助设备”是指上述向服务器发送共享请求的目标定位辅助设备。
S403、服务器根据预设区域内的共享定位辅助设备的数量以及分布信息，确定是否允许目标定位辅助设备作为共享定位辅助设备。
例如，在预设区域内，作为共享定位辅助设备的最佳数量为1000，且该1000个共享定位辅助设备的最佳分布信息是呈星状结构，这样可以确保定位的准确性，还能够避免加入过多的共享定位辅助设备而导致增加服务器的运算压力的问题。
在一种可实现的方式中，例如，在预设区域内共享定位辅助设备的数量和分布信息已呈最佳状态，即不需要加入任何“目标定位辅助设备”作为共享定位辅助设备，则服务器可以确定不允许将上述车辆A作为共享定位辅助设备的共享请求。
S404、若是，则服务器向目标定位辅助设备发送响应信息。
其中，响应信息用于指示允许目标定位辅助设备作为共享定位辅助设备。
在另一种可实现的方式中，例如，在预设区域内共享定位辅助设备的数量和分布信息还未达到最佳状态，如，作为共享定位辅助设备的当前数量是800个、分布信息还不满足呈星状结构的条件，则服务器可以确定允许将上述车辆A作为共享定位辅助设备的共享请求，即车辆A满足作为预设区域内的基准站的条件，则服务器向车辆A发送响应信息。
S405、若接收到服务器发送的响应信息，则目标定位辅助设备确定作为共享定位辅助设备。
例如，在上述实施例的基础上，若服务器确定允许将上述车辆A作为共享定位辅助设备的共享请求时，则服务器向车辆A发送响应信息，即可以将车辆A确定作为共享定位辅助设备，使得服务器能够接收车辆A实时观测到的GNSS数据和车辆A的静止位置数据。
图5为本申请实施例提供的一种基于共享定位辅助设备的定位方法的流程示意图三；该方法还包括：
S501、服务器根据当前的共享定位辅助设备的状态信息和/或预设区域内的共享定位辅助设备的分布信息，确定待断开的共享定位辅助设备。
需要说明的是，本实施例是基于服务器根据预设区域内的共享定位辅助设备的数量以及分布信息，周期性执行确定允许将车辆A作为共享定位辅助设备的前提条件下，服务器所执行的方法。
可以理解，“待断开的共享定位辅助设备”可以是多个，也可以是一个，在本实施例中，为了便于说明，仅以车辆A为例进行说明。
其中，状态信息可以指服务器与车辆A当前已连接的时间。考虑车辆A与服务器长时间的连接，会造成车辆A中电量的快速消耗，为了让车辆A留存一定的备用电量，规定服务器与车辆A最长连接时长不可超过10小时。当服务器检测到与车辆A的当前连接时长是9小时，即再过一个小时，服务器可以选择主动与车辆A断开连接。
和/或，当服务器检测到如果将车辆B作为共享定位辅助设备时，可以使得预设区别内多个共享定位辅助设备的位置呈最佳分布状态，即服务器可以选择主动与车辆A断开连接，为待定位设备提供最佳定位服务。
在本实施例中，为了便于说明，可以将目标定位辅助设备作为待断开的共享定位辅助设备。
S502、服务器向目标定位辅助设备发送断开指示。
其中，断开指示用于指示待断开的共享定位辅助设备断开与服务器的通信连接。
S503、服务器并断开与共享定位辅助设备的通信连接。
例如，当服务器确定需要与车辆A进行断开时，通过网络模块向车辆A发送断开指示，且服务器立即主动断开与车辆A的通信连接，不再接收车辆A发送的位置信息。
可选地，目标定位辅助设备接收服务器发送的断开指示。
S504、目标定位辅助设备根据断开指示，断开与服务器的通信连接。
例如，车辆A接收服务器发送的断开连接指示，并控制车辆A中的GNSS设备断开与服务器的通信连接，还可以控制GNSS设备进行关机。
此外，服务器还可以对多个共享定位辅助设备进行管控，包含：连接的建立、断开、更新等，其中建立、断开过程上文已有描述，更新即是对多个共享定位辅助设备的数据通讯和状态。
比如，(1)对共享定位辅助设备的数据通讯的更新可以是指：对车辆A观测到的GNSS数据进行实时更新。
(2)对共享定位辅助设备状态的更新可以是指：车辆A与服务器之间通信连接的稳定性及连接时间、以及对接收到来自多个共享定位辅助设备观测的GNSS数据的数据质量的更新。这样可以选取数据质量优先级最靠前的至少一个共享定位辅助设备，以提高定位的精确度。
若车辆A观测的GNSS数据的数据质量比较差，则可以确定待断开的共享定位辅助设备是车辆A，并向车辆A发送断开指示，并断开与车辆A的通信连接。
图6为本申请实施例提供的一种基于共享定位辅助设备的定位方法的流程示意图四；如图6所示，该方法还包括：
S601、目标定位辅助设备根据目标定位辅助设备的状态信息，确定是否断开与服务器的通信连接。
其中，目标定位辅助设备的状态信息可以指：车辆A当前的电量，和/或车辆A需要由静止状态切换为启动模式。其中，当车辆A由静止状态切换为启动模式时，车辆A需要将共享基站模式切换为RTK定位模式，享受服务器提供的定位服务。
例如，在上述实施例的基础上，当前车辆A与服务器的通信连接时长还未达到10个小时，但此时车辆A的剩余电量不足3％，则可以确定车辆A需要立即断开与服务器的通信连接，以减少对车辆A电池的过度消耗，延长车辆A中电池的使用寿命。
又比如，当车辆A需要由静止状态切换为启动模式时，也可以确定车辆A需要立即断开与服务器的通信连接，以享受服务器提供的定位服务，使得车辆A既可以享受服务器提供的定位服务，也可以在闲时为待定位设备提供服务，做到资源的共享和充分使用，进而摆脱对传统GNSS地基增强网的依赖。
S602、若确定断开与服务器的通信连接，则目标定位辅助设备向服务器发送断开请求，并断开与服务器的通信连接。
其中，断开请求用于请求服务器断开与目标共享定位辅助设备的通信连接。
例如，在上述实施例的基础上，当车辆A根据自身的电量状态信息和/或车辆A启动状态，确定需要断开与服务器的通信连接时，则向服务器发送断开请求，并立即断开与服务器的通信连接。
可选地，服务器接收目标共享定位辅助设备的断开请求。
其中，服务器经由网络模块接收目标共享定位辅助设备发送的断开请求，断开请求用于请求服务器断开与目标共享定位辅助设备的通信连接。
S603、服务器根据断开请求，断开与目标共享定位辅助设备的通信连接。
例如，服务器根据接收到的车辆A发送的断开请求，断开与车辆A的通信连接，将车辆A从预定区域中多个共享定位辅助设备的列表中剔除。
图7为本申请实施例提供的一种基于共享定位辅助设备的定位方法的流程示意图五；如图7所示，上述步骤S301、目标定位辅助设备确定目标定位辅助设备的位置信息，包括：
S701、目标定位辅助设备获取由目标定位辅助设备的定位模块确定的观测数据，并将观测数据作为目标定位辅助设备观测到的GNSS数据。
示例性的，定位模块可以是车辆A中设置的GNSS设备，即可以通过GNSS设备获取观测到的GNSS数据。
S702、目标定位辅助设备根据参考定位信息确定静止位置数据。
例如，在车辆A泊车静止后，可以由最后的RTK定位位置、或者通过GNSS相关的PPP技术进行自动定位(耗时30min-1h)，还可以其他的定位手段以获取车辆A的参考定位信息，即车辆A的静止位置数据。
图8为本申请实施例提供的一种基于共享定位辅助设备的定位方法的流程示意图六；如图8所示，在上述步骤S302、目标定位辅助设备向服务器发送位置信息之前，还包括：
S801、目标定位辅助设备对目标定位辅助设备观测到的GNSS数据进行质量检测，得到检测结果。
在一种可实现的方式中，例如，需要在车辆A的本地端对车辆A观测到的GNSS数据进行质量检测，判断GNSS数据是否满足规定的至少一项质量要求，以测试当前车辆A所在环境的GNSS数据，能否达到作为基准站数据的要求，防止出现数据不合格造成的无效数据通信，同时在车辆A的本地端对观测到的GNSS进行数据的质量检测，也可以降低服务器的处理压力。
上述步骤S302、目标定位辅助设备向服务器发送位置信息，包括：
S802、若检测结果为检测成功，则目标定位辅助设备向服务器发送位置信息。
例如，若车辆A对观测到的GNSS数据进行本地检测通过后，则需要向服务器发起数据传输申请，以向服务器发送车辆A的位置信息，开始执行共享。
又比如，若对GNSS数据检测失败后，则不需要向服务器发送回馈信息，由服务器定期自行判断为无效共享连接。
S803、服务器根据目标定位辅助设备发送的位置信息进行解算处理，得到解算结果。
图9为本申请实施例提供的一种基于共享定位辅助设备的定位装置的结构示意图；如图9所示，该装置包括：接收模块901、处理模块902及广播模块903；
接收模块901，用于服务器接收来自至少一个共享定位辅助设备的位置信息，共享定位辅助设备包括：处于静止状态的车辆，位置信息包括：共享定位辅助设备观测到的GNSS数据以及静止位置数据；
处理模块902，用于服务器根据至少一个共享定位辅助设备的位置信息进行解算处理，得到解算结果；
广播模块903，用于服务器广播解算结果，解算结果用于供接收到解算结果的待定位设备进行定位。
可选地，该装置还包括：发送模块；
接收模块901，还用于服务器接收目标定位辅助设备的共享请求，共享请求用于请求作为共享定位辅助设备；
处理模块902，还用于服务器根据预设区域内的共享定位辅助设备的数量以及分布信息，确定是否允许目标定位辅助设备作为共享定位辅助设备；
发送模块，用于若是，则服务器向目标定位辅助设备发送响应信息，响应信息用于指示允许目标定位辅助设备作为共享定位辅助设备。
可选地，处理模块902，还用于服务器根据当前的共享定位辅助设备的状态信息和/或预设区域内的共享定位辅助设备的分布信息，确定待断开的共享定位辅助设备；
发送模块，还用于服务器向待断开的共享定位辅助设备发送断开指示，并断开与共享定位辅助设备的通信连接，断开指示用于指示待断开的共享定位辅助设备断开与服务器的通信连接。
可选地，接收模块901，还用于服务器接收目标共享定位辅助设备的断开请求，断开请求用于请求服务器断开与目标共享定位辅助设备的通信连接；
处理模块902，还用于服务器根据断开请求，断开与目标共享定位辅助设备的通信连接。
图10为本申请实施例提供的另一种基于共享定位辅助设备的定位装置的结构示意图；如图10所示，该装置包括：确定模块1001、发送模块1002。
确定模块1001，用于作为共享定位辅助设备的目标定位辅助设备确定目标定位辅助设备的位置信息，目标定位辅助设备为处于静止状态的车辆，位置信息包括：目标定位辅助设备观测到的GNSS数据以及静止位置数据；
发送模块1002，用于目标定位辅助设备向服务器发送位置信息。
可选地，该装置还包括：处理模块；
发送模块1002，还用于目标定位辅助设备接收服务器发送的断开指示，断开指示用于指示待断开的共享定位辅助设备断开与服务器的通信连接；
处理模块，用于目标定位辅助设备根据断开指示，断开与服务器的通信连接。
可选地，处理模块，还用于目标定位辅助设备根据目标定位辅助设备的状态信息，确定是否断开与服务器的通信连接；
发送模块，还用于若确定断开与服务器的通信连接，则目标定位辅助设备向服务器发送断开请求，并断开与服务器的通信连接，断开请求用于请求服务器断开与目标共享定位辅助设备的通信连接。
可选地，确定模块1001，还用于：
目标定位辅助设备获取由目标定位辅助设备的定位模块确定的观测数据，并将观测数据作为目标定位辅助设备观测到的GNSS数据；
目标定位辅助设备根据参考定位信息确定静止位置数据。
可选地，处理模块，还用于目标定位辅助设备对目标定位辅助设备观测到的GNSS数据进行质量检测，得到检测结果；
发送模块1002，还用于若检测结果为检测成功，则目标定位辅助设备向服务器发送位置信息。
上述装置用于执行前述实施例提供的方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)，或，一个或多个微处理器(digital singnal processor，简称DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，简称CPU)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，简称SOC)的形式实现。
可选地，本发明还提供一种程序产品，例如计算机可读存储介质，包括程序，该程序在被处理器执行时用于执行上述方法实施例。
本发明介绍的基于共享定位辅助设备的定位方法默认在拥有提供GNSS数据服务的相关单位实行，并受相关法律的约束。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(英文：Read-Only Memory，简称：ROM)、随机存取存储器(英文：Random Access Memory，简称：RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

Claims (13)

1.一种基于共享定位辅助设备的定位方法，其特征在于，包括：
服务器接收来自至少一个共享定位辅助设备的位置信息，所述共享定位辅助设备包括：处于静止状态的车辆，所述位置信息包括：所述共享定位辅助设备观测到的全球导航卫星系统GNSS数据以及静止位置数据，其中，所述全球导航卫星系统GNSS数据包括：每个卫星的纬度信息、经度信息、速度信息、卫载波伪距观测值和星历；
所述服务器根据所述至少一个共享定位辅助设备的全球导航卫星系统GNSS数据以及静止位置数据进行双差载波相位差分运算处理，得到误差模型中的双差模糊度参数，将双差模糊度参数作为解算结果；
所述服务器，用于供接收到所述解算结果的待定位设备进行定位；
其中，所述服务器接收来自至少一个共享定位辅助设备的位置信息之前，还包括：
所述服务器接收目标定位辅助设备的共享请求，所述共享请求用于请求作为共享定位辅助设备；
所述服务器根据预设区域内的共享定位辅助设备的数量以及分布信息，确定是否允许所述目标定位辅助设备作为共享定位辅助设备；
若是，则所述服务器向所述目标定位辅助设备发送响应信息，所述响应信息用于指示允许所述目标定位辅助设备作为共享定位辅助设备。
2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述服务器根据当前的共享定位辅助设备的状态信息和/或预设区域内的共享定位辅助设备的分布信息，确定待断开的共享定位辅助设备；
所述服务器向所述待断开的共享定位辅助设备发送断开指示，并断开与所述共享定位辅助设备的通信连接，所述断开指示用于指示所述待断开的共享定位辅助设备断开与所述服务器的通信连接。
3.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述服务器接收目标共享定位辅助设备的断开请求，所述断开请求用于请求所述服务器断开与所述目标共享定位辅助设备的通信连接；
所述服务器根据所述断开请求，断开与所述目标共享定位辅助设备的通信连接。
4.一种基于共享定位辅助设备的定位方法，其特征在于，包括：
作为共享定位辅助设备的目标定位辅助设备确定所述目标定位辅助设备的位置信息，所述目标定位辅助设备为处于静止状态的车辆，所述位置信息包括：所述目标定位辅助设备观测到的全球导航卫星系统GNSS数据以及静止位置数据，其中，所述全球导航卫星系统GNSS数据包括：每个卫星的纬度信息、经度信息、速度信息、卫载波伪距观测值和星历；
所述目标定位辅助设备向服务器发送所述位置信息，以使所述服务器根据所述目标定位辅助设备的全球导航卫星系统GNSS数据以及静止位置数据进行双差载波相位差分运算处理，得到误差模型中的双差模糊度参数，将双差模糊度参数作为解算结果，所述服务器供接收到所述解算结果的待定位设备进行定位；
其中，所述目标定位辅助设备确定所述共享定位辅助设备的位置信息之前，还包括：
所述目标定位辅助设备接收用户输入的作为共享定位辅助设备的指示；
所述目标定位辅助设备基于所述作为共享定位辅助设备的指示，向所述服务器发送共享请求，所述共享请求用于请求作为共享定位辅助设备；
若接收到所述服务器发送的响应信息，则所述目标定位辅助设备确定作为共享定位辅助设备。
5.根据权利要求4所述方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述目标定位辅助设备接收所述服务器发送的断开指示，所述断开指示用于指示待断开的共享定位辅助设备断开与所述服务器的通信连接；
所述目标定位辅助设备根据所述断开指示，断开与所述服务器的通信连接。
6.根据权利要求4所述方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述目标定位辅助设备根据所述目标定位辅助设备的状态信息，确定是否断开与所述服务器的通信连接；
若确定断开与所述服务器的通信连接，则所述目标定位辅助设备向所述服务器发送断开请求，并断开与所述服务器的通信连接，所述断开请求用于请求所述服务器断开与所述目标共享定位辅助设备的通信连接。
7.根据权利要求4-6任一项所述方法，其特征在于，所述目标定位辅助设备确定所述目标定位辅助设备的位置信息，包括：
所述目标定位辅助设备获取由所述目标定位辅助设备的定位模块确定的观测数据，并将所述观测数据作为所述目标定位辅助设备观测到的GNSS数据；
所述目标定位辅助设备根据参考定位信息确定所述静止位置数据。
8.根据权利要求7所述方法，其特征在于，所述目标定位辅助设备向服务器发送所述位置信息之前，还包括：
所述目标定位辅助设备对所述目标定位辅助设备观测到的GNSS数据进行质量检测，得到检测结果；
所述目标定位辅助设备向服务器发送所述位置信息，包括：
若所述检测结果为检测成功，则所述目标定位辅助设备向服务器发送所述位置信息。
9.一种基于共享定位辅助设备的定位装置，其特征在于，所述装置包括：接收模块、处理模块及广播模块；
所述接收模块，用于服务器接收来自至少一个共享定位辅助设备的位置信息，所述共享定位辅助设备包括：处于静止状态的车辆，所述位置信息包括：所述共享定位辅助设备观测到的全球导航卫星系统数据以及静止位置数据，其中，所述全球导航卫星系统GNSS数据包括：每个卫星的纬度信息、经度信息、速度信息、卫载波伪距观测值和星历；
所述处理模块，用于所述服务器根据所述至少一个共享定位辅助设备的全球导航卫星系统GNSS数据以及静止位置数据进行双差载波相位差分运算处理，得到误差模型中的双差模糊度参数，将双差模糊度参数作为解算结果；
所述广播模块，用于所述服务器广播所述解算结果，所述解算结果用于供接收到所述解算结果的待定位设备进行定位；
其中，所述装置还包括：发送模块；
所述接收模块，还用于所述服务器接收目标定位辅助设备的共享请求，所述共享请求用于请求作为共享定位辅助设备；
所述处理模块，还用于所述服务器根据预设区域内的共享定位辅助设备的数量以及分布信息，确定是否允许所述目标定位辅助设备作为共享定位辅助设备；
所述发送模块，用于若是，则所述服务器向所述目标定位辅助设备发送响应信息，所述响应信息用于指示允许所述目标定位辅助设备作为共享定位辅助设备。
10.一种基于共享定位辅助设备的定位装置，其特征在于，所述装置包括：确定模块、发送模块以及接收模块；
所述确定模块，用于作为共享定位辅助设备的目标定位辅助设备确定所述目标定位辅助设备的位置信息，所述目标定位辅助设备为处于静止状态的车辆，所述位置信息包括：所述目标定位辅助设备观测到的全球导航卫星系统GNSS数据以及静止位置数据，其中，所述全球导航卫星系统GNSS数据包括：每个卫星的纬度信息、经度信息、速度信息、卫载波伪距观测值和星历；
所述发送模块，用于所述目标定位辅助设备向服务器发送所述位置信息，以使所述服务器根据所述目标定位辅助设备的全球导航卫星系统GNSS数据以及静止位置数据进行双差载波相位差分运算处理，得到误差模型中的双差模糊度参数，将双差模糊度参数作为解算结果，所述服务器供接收到所述解算结果的待定位设备进行定位；
所述接收模块，用于所述目标定位辅助设备接收用户输入的作为共享定位辅助设备的指示；
所述发送模块，还用于所述目标定位辅助设备基于所述作为共享定位辅助设备的指示，向所述服务器发送共享请求，所述共享请求用于请求作为共享定位辅助设备；
所述确定模块，还用于若接收到所述服务器发送的响应信息，则所述目标定位辅助设备确定作为共享定位辅助设备。
11.一种服务器，其特征在于，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当服务器运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行如权利要求1-3任一所述方法的步骤。
12.一种目标定位辅助设备，其特征在于，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当目标定位辅助设备运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行如权利要求4-8任一所述方法的步骤。
13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1-8任一所述方法的步骤。
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