CN102834729A - 选择相对定位方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了从用于确定在第一实体与第二实体之间的相对位置的估计的、至少两种不同相对定位方法的集合中选择相对定位方法以及其它方面。依赖于以下标准中的至少一个标准来选择相对定位方法：在第一实体与第二实体之间的估计/测量距离；第一实体、第二实体、以及与第一实体和第二实体中的至少一个实体相关联的至少一个服务器实体中的至少一个实体的、用于确定在两个实体之间的相对位置的估计的相对定位能力；以及在所述至少一个服务器实体的至少一个服务器实体处提供至少一个参考实体的数据的服务的可用性，该数据可用于确定在参考实体与第一实体和第二实体之一之间的相对位置的估计。

Description

选择相对定位方法
技术领域
本发明涉及定位领域、具体地涉及相对定位，其中确定在两个实体之间的相对位置的估计。
背景技术
在两个实体之间的相对位置例如可以由在两个实体的位置之间的二维或者三维空间中的矢量代表，并且例如可以用来向两个实体之一的用户通知朝向另一实体的用户的方向和距离，以例如允许两个用户会合或者考虑会合。
发明内容
可以存在有其中至少两种不同相对定位方法可用的情形，这些方法例如可以限定哪些实体参加确定在两个实体之间的相对距离并且这些实体如何促成确定。
根据本发明的一种方法的一个实施例因而包括从用于确定在第一实体与第二实体之间的相对位置的估计的、至少两种不同相对定位方法的集合中选择相对定位方法，相对定位方法依赖于以下标准中的至少一个标准来进行选择：
-在第一实体与第二实体之间的估计/测量距离；
-第一实体、第二实体、以及与第一实体和第二实体中的至少一个实体相关联的至少一个服务器实体中的至少一个实体的、用于确定在两个实体之间的相对位置的估计的相对定位能力；以及
-在所述至少一个服务器实体的至少一个服务器实体处提供至少一个参考实体的数据的服务的可用性，数据可用于确定在参考实体与第一实体和第二实体之一之间的相对位置的估计。
根据本发明的一种装置的一个实施例被配置成至少实现根据上文呈现的根据本发明的方法的实施例的操作或者包括用于至少实现这些操作的装置。
可以在硬件和/或软件中实施这一装置的装置。它们例如可以包括用于执行用于实现所需功能的程序代码的处理器、存储程序代码的存储器或者这二者。备选地，它们例如可以包括例如实施于芯片中或者芯片中的设计成实现所需功能的电路、比如集成电路。另外备选地，装置可以是计算机程序代码的功能模块。
根据本明的一种装置的另一实施例包括至少一个处理器和包括计算机程序代码的至少一个存储器，至少一个存储器和计算机程序代码被配置成利用至少一个处理器使得装置至少执行上文呈现的根据本发明的方法的实施例的操作。在存储器中包括的计算机程序代码例如可以至少部分对代表用于处理器的软件和/或固件。存储器的非限制示例是处理器可访问的RAM或者ROM。
在这些实施例中，该装置可以例如是第一实体、第二实体和至少一个服务器实体中的一个或者其部分。
在这些实施例中，该装置还可以包括用户接口、例如显示器和/或键盘或者键区。
根据本发明的一种计算机程序的一个实施例包括用于当计算机程序在处理器上执行时至少执行上文呈现的根据本发明的方法的实施例的操作的程序代码。例如可以经由网络、例如因特网可分发计算机程序。计算机程序例如可以至少部分地代表处理器的软件和/或固件。计算机程序例如可以可存储和/或可编码于计算机可读介质中。计算机可读介质例如可以实施为电、磁、电磁、光学或者其它存储介质，并且可以是可拆卸介质或者固定地安装于装置或者设备中的介质。这样的计算机可读介质的非限制示例是随机存取存储器(RAM)或者只读存储器(ROM)。计算机可读介质例如可以是有形介质、比如有形存储介质。计算机可读介质理解为可由计算机例如处理器所读取。
根据本发明的一种系统的一个实施例包括第一实体、第二实体以及与第一实体和第二实体中的至少一个实体相关联的至少一个服务器实体，其中第一实体、第二实体和至少一个服务器实体中的至少一个实体被配置成从用于确定在第一实体与第二实体之间的相对位置的估计的、至少两种不同相对定位方法的集合中选择相对定位方法，相对定位方法根据以下标准中的至少一个标准来进行选择：
-在第一实体与第二实体之间的估计/测量距离；
-第一实体、第二实体和至少一个服务器实体中的至少一个实体的、用于确定在两个实体之间的相对位置的估计的相对定位能力；以及
-在所述至少一个服务器实体的至少一个服务器实体处提供至少一个参考实体的数据的服务的可用性，数据可用于确定在参考实体与第一实体和第二实体之一之间的相对位置的估计。
该系统例如可以是通信系统、例如移动无线电通信系统、例如第三代伙伴项目(3GPP)规定的长期演进(LTE)系统。
本发明的这些实施例因此公开了在基于三个标准的集合之中的至少一个标准选择相对定位方法，这些标准包括在第一实体与第二实体之间的估计或者测量距离、第一实体、第二实体和至少一个服务器实体中的至少一个实体的相对定位能力以及提供至少一个参考实体的数据的服务的可用性。该选择可以仅依赖于这些标准之一或者这些标准中的两个标准的组合或者这些标准中的所有三个标准。例如，如果假设满足这些标准中的一个或者多个标准，则可以不必考虑这一标准。例如情况可以是或者可以假设所有实体具有相对定位能力，或者至少第一实体和第二实体具有相对定位能力，或者一个/多个服务器实体具有相对定位能力，然后可以无需在选择时考虑相对定位能力。类似地，可以针对服务器实体中的所有或者至少一些服务器实体给予或者假设该服务的能力，然后可以无需在选择时考虑该服务的可用性。例如，如果在第一实体与第二实体之间的估计/测量距离不可用，或者如果出于其它原因而不应在选择时考虑它，则可以在选择时未考虑与这样的估计/测量距离有关的标准。
选择的相对定位方法用于确定在第一实体与第二实体之间的相对位置的估计，其中相对位置例如可以由例如二维或者三维空间中的在第一实体和第二实体的位置之间的矢量代表。这些位置例如可以按照测地学坐标。另一方面，相对位置可以表示为全局或者局部坐标系中的矢量。在局部坐标系的情况下，可能必须规定原点。
其中可以仅针对第一实体和第二实体执行相对定位(作为所谓的单基线解决方案)，但是同样适当地可以针对多于两个实体执行相对定位(作为所谓的多基线解决方案)从而例如产生在所有成对实体之间的相应基线(相对位置)。因而相对定位方法也可以被选择用于单基线解决方案情况(即仅关于第一和第二实体)或者作为多基线解决方案情况(即关于多于两个实体)的部分。其中为了选择适合的相对定位方法，例如第一实体和第二实体中的至少一个实体可以作为代表至少两个实体的(例如间隔近(例如具有在阈值以下的距离)的两个实体的)集合来工作。选择的相对定位方法继而例如可以用它用于作为代表这一集合来工作的实体相同的方式用于至少两个实体的集合中的所有实体。
每种相对定位方法至少限定哪些实体涉及确定在第一实体与第二实体之间的相对位置并且它们促成确定。例如在一种相对定位方法中，第一实体、第二实体和至少一个服务器实体可以被涉及，而在另一相对定位方法中，参考实体附加地可以被涉及。
例如可以基于全球导航卫星系统(GNSS)确定估计/测量距离，仅举少数示例，例如全球定位系统、伽利略或者GLONASS系统，或者基于其辅助型代表系统(例如辅助GNSS(AGNSS)系统，其中除了从一个或者多个卫星接收的数据之外还向AGNSS接收器供应例如来自服务器的辅助数据)。备选地，可以基于与第一实体和第二实体相关联的小区/信标的标识确定估计/测量数据。小区或者信标例如可以属于无线通信系统、例如移动无线电通信系统或者WLAN(无线局域网)。
估计/测量距离例如可以基于第一和第二实体在蜂窝网络的相同小区中的了解。服务器例如可以具有关于小区特性(例如最大范围)的了解、因此可以推断实体是否比阈值更近。
类似地，第一实体和第二实体中的至少一个实体可以具有或者有权访问“无线电地图”(该地图例如可以理解为通信节点覆盖区模型的汇集)，该地图将允许基于关于另一终端位于其中的小区的信息推断与另一实体的邻近度。例如，如果第一实体开始了解第二实体在相同小区中，则第一实体可以校验无线电地图以例如推断在第一与第二实体之间的最大距离。
这一估计/测量距离例如可以如与选择的相对定位方法将确定的相对位置的估计量值相比在准确度上粗略得多。估计/测量距离例如可以准确度比用相对定位方法集合的相对定位方法中的至少一种相对定位方法(例如用选择的相对定位方法)可实现的在第一实体与第二实体之间的相对位置的估计量值低至少一个数量级。
例如可以比较估计/测量距离与例如可以预先限定或者是可适配的或者从至少两个预定的阈值的集合中可选择的阈值。例如可以在选择相对定位方法时考虑估计/测量距离在阈值以下或者等于阈值或者估计/测量距离在阈值以上这样的发现。例如可以至少部分基于第一实体和第二实体中的至少一个实体接收和/或测量信号、例如将用于确定相对位置的估计的信号的能力来适配或者选择阈值。这样的信号的示例是GNSS信号、例如全球定位系统(GPS)L1C/A和L2C信号。例如在第一实体和第二实体二者能够接收至少两个不同频率的GNSS信号(例如接收GPS L1C/A和GPS L2C信号)的情况下，如与第一实体和第二实体中的至少一个实体仅能够接收仅单个频率的一个或者多个GNSS信号的情况相比可以确定或者选择更大阈值。
相对定位能力是用于确定在两个实体之间的相对位置的估计的能力。两个实体例如可以是第一实体和第二实体、但是同样适当地可以是第一实体和第二实体之一以及参考实体。相对位置的估计因此例如可以是在第一实体与第二实体之间的相对位置的估计或者可以有助于确定在第一实体与第二实体之间的相对位置的估计(例如，如果相对位置的估计是在第一/第二实体与参考实体之间)。
相对定位能力例如可以是用于基于通过将在关于GNSS系统的第一卫星针对两个实体获得的相应数据之间的第一差值与关于GNSS系统的与第一卫星不同的第二卫星针对两个实体获得的相应数据之间的第二差值相减而获得的双差值可观测值来确定在两个实体之间的相对位置的估计的能力。这一数据例如可以是例如在实体(例如第一/第二实体)测量或者针对实体(例如针对参考实体)确定(例如计算)的代码相位和/或载波相位(ADR)数据。然后例如可以抵消或者减少共模(例如大气(对流层、电离层))误差。例如可以通过实时动态(RTK)方法确定在两个实体之间的相对位置的估计。
如果服务器实体赋予或者经由服务器可访问提供至少一个参考实体的数据的服务，该数据可用于确定在参考实体与第一实体和第二实体之一之间的相对位置的估计(这可以有助于确定在第一实体与第二实体之间的相对位置的估计)，则该服务例如可以在服务器实体可用。至少一个参考实体的数据例如可以实际上由参考实体自己测量或者可以针对参考实体来计算(例如如果参考实体是虚拟的)。可以认为用来确定在它自己与第一/第二实体之间的相对位置的估计的参考实体分别与第一/第二实体相关联。该服务提供的数据还可以包括关于一个/多个参考实体的位置的信息。
其中可以从一个或者多个参考实体向第一/第二实体提供测量。例如可以从最近的比如四个参考实体向第一/第二实体提供测量。第一/第二实体然后例如可以判决它是否仅使用那些实体之一(例如最近)或者它们中的更多(例如所有)实体。如果使用来自多个参考实体的测量，则关于这些参考实体求解多基线问题。
在本发明的某些实施例中，当选择相对定位方法时考虑这些三个标准中的至少一个标准允许改进选择过程和/或使相对定位更高效和/或准确。例如，如果在第一实体与第二实体之间的估计/测量距离小(例如在阈值以下)，则可以选择如下相对定位方法，在该相对定位方法中，省却参考实体的参加(这可以引起附加计算和数据发送开销)的。另外如果第一和/第二实体具有相对定位能力，则可以选择如下相对定位方法，在该相对定位方法中，第一和/或第二实体实际上确定相对位置的估计、因此向与第一实体和/或第二实体相关联的至少一个服务器实体免除可能计算要求高的这一任务。用于提供至少一个参考实体的数据的服务在一个/多个服务器实体的可用性也影响对相对定位方法的适当选择，因为在这样的设备不可用的情况下，相对定位必须使其自身免去第一实体和第二实体测量的数据。
在根据本发明的方法的又一实施例中，上文呈现的根据本发明的方法的实施例还包括根据选择哪个相对定位方法来获得关于至少那些标准的信息。执行选择的实体例如可以基于协议(例如定位协议如LTE定位协议(LPP)或者安全用户平面位置协议(SUPL))从一个或者多个其它实体获得这一信息。对应地，在根据本发明的装置的更多实施例中，在上文呈现的根据本发明的装置的实施例中，计算机程序代码和处理器或者一些其它装置被配置成实现对应功能，并且在根据本发明的计算机程序的又一实施例中，上文呈现的根据本发明的计算机程序的实施例中的任何实施例还包括限定成在执行时引起对应动作的计算机程序代码。对于根据本发明的系统的对应又一实施例也是这种情况。
在根据本发明的方法的一个实施例中，上文呈现的根据本发明的方法的实施例中的至少一个实施例还包括发起选择的相对定位方法。例如可以通过执行选择相对定位方法的第一动作来发起选择的相对定位方法。这一第一动作例如可以是触发另一实体执行任务以例如提供数据。对应地，在根据本发明的装置的更多实施例中，在上文呈现的根据本发明的装置的实施例中，计算机程序代码和处理器或者一些其它装置被配置成实现对应功能，并且在根据本发明的计算机程序的又一实施例中，上文呈现的根据本发明的计算机程序的至少一个实施例还包括限定成在执行时引起对应动作的计算机程序代码。对于根据本发明的系统的对应又一实施例也是这种情况。
在根据本发明的方法、装置、计算机程序和系统的更多实施例(例如见在具体实施方式章节中呈现的相对定位方法1、2、3和8)中，上文呈现的相应实施例中的至少一个实施例具有如下进一步特征：在估计/确定距离在阈值以下或者估计/确定距离在阈值以下或者等于阈值的情况下，在选择相对定位方法时未考虑用于提供至少一个参考实体的数据的服务(例如在任何服务器实体)的可用性。例如可以预先限定阈值。备选地，它可以是可适配的或者可以从预定的阈值的集合中可选择。如果第一实体和第二实体相互比较近(如估计/确定距离等于阈值或者在阈值以下指示的那样)，则第一实体和第二实体提供的测量数据可以注意准确地确定在第一实体与第二实体之间的相对位置的估计，从而可以无需来自参考实体(例如虚拟参考接收器)的更多测量数据，因此用于提供来自这样的参考实体的数据的服务的可用性可以是无关的。
在根据本发明的方法、装置、计算机程序和系统的更多实施例(例如见在具体实施方式章节中呈现的相对定位方法1、2、3和8)中，上文呈现的相应实施例中的至少一个实施例具有如下进一步特征：在估计/确定距离在阈值以下或者估计/确定距离在阈值以下或者等于阈值、并且第一实体、第二实体和至少一个服务器实体中的至少一个实体具有相对定位能力的情况下，选择如下相对定位方法，在该相对定位方法中，基于在第一实体测量的数据并且基于在第二实体测量的数据而无需参考实体的任何数据来确定在第一实体与第二实体之间的相对位置的估计。阈值例如可以被预先限定或者是可适配的或者可以从预定的阈值的集合中可选择。例如在服务器实体可用的服务可以针对参考实体确定参考实体的数据。参考实体例如可以是虚拟参考服务器。在相对定位方法中省却来自参考实体的数据可以允许节省用于确定参考实体的数据的计算和/或可以允许减少为了传送这样的数据而需要的通信开销。
作为示例(例如见在具体实施方式章节中呈现的相对定位方法2和8)，在第一实体具有相对定位能力的情况下，可以选择如下相对定位方法，在该相对定位方法中，第一实体接收在第二实体测量的数据并且基于在第一实体测量的数据并且基于在第二实体测量的数据确定在第一实体与第二实体之间的相对位置的估计。例如可以经由与第一实体和第二实体二者关联的服务器服务器实体或者经由与第一实体和第二实体分别关联的服务器实体向第一实体提供在第二实体测量的数据。向第一实体提供在第二实体测量的数据例如可以已经由第一实体或者由与第一实体和第二实体相关联的服务器实体或者由与第一实体和第二实体之一关联的服务器实体触发。
作为又一示例(例如见在具体实施方式章节中呈现的相对定位方法3)，在第二实体具有相对定位能力的情况下，可以选择如下相对定位方法，在该相对定位方法中，第一实体使第二实体基于在第一实体测量的数据并且基于在第二实体测量的数据确定在第一实体与第二实体之间的相对位置的估计。第一实体例如可以通过触发第二实体执行测量并且通过向第二实体提供自己的测量来发起相对定位方法。
作为又一示例(例如见在具体实施方式章节中呈现的相对定位方法1)，在至少一个服务器实体具有相对定位能力的情况下，选择如下定位方法，在该定位方法中，至少一个服务器实体基于在第一实体测量的数据并且基于在第二实体测量的数据确定在第一实体与第二实体之间的相对位置的估计。至少一个服务器实体例如可以通过触发第一实体和第二实体测量并且提供数据来发起相对定位方法。
在根据本发明的方法、装置、计算机程序和系统的更多实施例(例如见在具体实施方式章节中呈现的相对定位方法4、5、6、7-4、7-5、9-4和9-5)中，上文呈现的相应实施例中的至少一个实施例具有如下进一步特征：在估计/确定距离在阈值以上的情况下，选择基于第一实体和第二实体执行的测量并且也基于至少两个参考实体的数据的相对定位方法。阈值例如可以被预先限定或者是可适配的或者可以从预定的阈值的集合中可选择。例如在一个或者多个服务器实体(例如在与第一实体相关联的第一服务器实体和在与第二实体相关联的第二服务器实体或者用与第一实体和第二实体二者关联的共同服务器实体)可用的服务可以针对至少两个参考实体确定参考实体的数据。至少两个参考实体例如可以是虚拟参考接收器。可能需要利用来自至少两个参考实体的数据，因为在第一实体与第二实体之间的测量/估计距离指示二者相互隔开太远，从而确定在它们二者之间的相对位置的估计可能未特别准确。
在根据本发明的方法、装置、计算机程序和系统的更多实施例(例如见在具体实施方式章节中呈现的相对定位方法4、5、6、7-4、7-5、9-4和9-5)中，上文呈现的相应实施例中的至少一个实施例具有如下特征：在提供至少一个参考实体的数据的服务在与第一实体和第二实体相关联的共同服务器实体或者在与第一实体相关联的第一服务器实体和与第二实体相关联的第二服务器实体二者可用、并且第一实体、第二实体、共同服务器实体、第一服务器实体和第二服务器实体中的至少一个实体具有相对定位能力的情况下，选择如下定位方法，在该定位方法中，基于在第一实体、第二实体以及在至少两个参考实体测量的数据确定在第一实体与第二实体之间的相对位置的估计。至少两个参考实体例如可以由在共同服务器实体可用的服务或者由在第一服务器实体和在第二服务器实体可用的一个或者多个服务提供。因此选择相对定位方法而未考虑在第一实体与第二实体之间的测量/估计距离。利用至少两个参考实体(这些参考实体例如可以是虚拟参考接收器)的数据可以对使在第一实体与第二实体之间的相对位置的确定估计更准确有贡献。
在根据本发明的方法、装置、计算机程序和系统的更多实施例中，上文呈现的相应实施例中的至少一个实施例具有如下进一步特征：在估计/确定距离在阈值以上或者估计/确定距离在阈值以上或者等于阈值、提供至少一个参考实体的数据的服务在与第一实体和第二实体相关联的共同服务器实体或者在与第一实体相关联的第一服务器实体和与第二实体相关联的第二服务器实体二者可用、并且第一实体、第二实体、共同服务器实体、第一服务器实体和第二服务器实体中的至少一个实体具有相对定位能力的情况下，选择如下相对定位方法，在该相对定位方法中，基于在第一实体、第二实体以及在至少两个参考实体测量的数据确定在第一实体与第二实体之间的相对位置的估计。至少两个参考实体例如可以由在共同服务器实体可用的服务或者由在第一服务器实体和在第二服务器实体可用的一个或者多个服务提供。如果认为在第一实体与第二实体之间的测量/估计距离太大、例如的关于阈值或者在阈值以上，该阈值例如可以被预先限定或者是可适配的或者从预定的阈值的集合中可选择，则利用至少两个参考实体(这些参考实体例如可以是虚拟参考接收器)可以对使在第一实体与第二实体之间的相对位置的确定估计比仅基于来自第一实体和第二实体的测量的确定估计更准确有贡献。
在根据本发明的方法、装置、计算机程序和系统的更多实施例中，在先前两段中呈现的相应实施例中的至少一个实施例具有如下进一步特征：基于第一实体的绝对位置的估计和第二实体的绝对位置的估计来确定在第一实体与第二实体之间的相对位置的估计。例如可以确定相对位置为在第一实体和第二实体的绝对位置之间的矢量。
在根据本发明的方法、装置、计算机程序和系统的更多实施例中，在先前一段中呈现的相应实施例中的至少一个实施例具有如下进一步特征：基于关于与第一实体相关联的至少两个参考实体中的至少一个参考实体的相应绝对位置和关于在与第一实体相关联的至少一个参考实体与第一实体之间的相应相对位置的相应估计的相应信息确定第一实体的绝对位置的估计，并且其中基于关于与第二实体相关联的至少两个参考实体中的至少一个参考实体的相应绝对位置和关于在与第二实体相关联的至少一个参考实体与第二实体之间的相应相对位置的相应估计的相应信息确定第二实体的绝对位置的估计。
作为示例(例如见在具体实施方式章节中呈现的相对定位方法4和7-4)，在选择的相对定位方法中，第一实体可以确定在与第一实体相关联的至少一个参考实体与第一实体之间的相应相对位置的相应估计，并且第二实体可以确定在与第二实体相关联的至少一个参考实体与第二实体之间的相应相对位置的相应估计。例如可以在第一实体和在第二实体有相对定位能力并且用于提供至少一个参考实体的服务在共同服务器实体或者在第一服务器实体和第二服务器实体二者可用的情况下选择这一相对定位方法。然后(例如见在具体实施方式章节中呈现的相对定位方法7-4)例如第一实体可以通过请求来自第二实体的绝对位置或者(例如见在具体实施方式章节中呈现的相对定位方法4)例如至少一个服务器实体(例如共同服务器实体或者第一服务器实体和第二服务器实体二者)通过请求来自第一实体和第二实体的绝对位置来发起相对定位方法。
作为另一示例(例如见在具体实施方式章节中呈现的相对定位方法5和9-5)，在选择的相对定位方法中，在选择的相对定位方法中，与第一实体相关联的服务器实体(例如共同服务器实体或者第一服务器实体)可以确定在与第一实体相关联的至少一个参考实体与第一实体之间的相应相对位置的相应估计，并且与第二实体相关联的服务器实体(例如共同服务器实体或者第二服务器实体)可以确定在与第二实体相关联的至少一个参考实体与第二实体之间的相应相对位置的相应估计。两个服务器实体例如可以相同(例如共同服务器实体)。例如可以在在共同服务器实体或者在第一服务器实体和第二服务器实体二者有相对定位能力并且用于提供至少一个参考实体的数据的服务在共同服务器实体或者在第一服务器实体和第二服务器实体二者可用的情况下(并且例如还在第一实体和第二实体二者缺乏相对定位能力时)选择这一相对定位方法。(例如见在具体实施方式章节中所呈现的相对定位方法5)例如至少一个服务器实体可以(例如共同服务器实体或者第一服务器实体和第二服务器实体二者)通过请求来自第一实体的在第一实体测量的数据和来自第二实体的在第二实体测量的数据来发起相对定位方法。备选地，(例如见在具体实施方式章节中所呈现的相对定位方法9-5)例如第一实体可以通过例如经由服务器实体(共同服务器实体或者第一服务器实体和第二服务器实体中的一个或者这二者)请求来自第二实体的第二实体绝对位置并且通过进一步请求它自己的来自共同服务器实体或者第一服务器实体的据对位置来发起相对定位方法。
作为又一示例(例如见在具体实施方式章节中呈现的相对定位方法6和7-5)，在选择的相对定位方法中，第一实体可以确定在与第一实体相关联的至少一个参考实体与第一实体之间的相应相对位置的相应估计，并且与第二实体相关联的服务器实体可以确定在与第二实体相关联的至少一个参考实体与第二实体之间的相应相对位置的相应估计。例如可以在第一实体和与第二实体相关联的服务器实体有相对定位能力并且用于提供至少一个参考实体的数据的服务在共同服务器实体或者在第一服务器实体和第二服务器实体二者可用的情况下选择这一相对定位方法。例如第一实体可以通过请求来自第二实体的绝对位置(例如经由至少一个服务器实体)来发起这一相对定位方法。第二实体然后例如可以请求来自至少一个服务器实体的这一绝对位置并且可以——例如在来自至少一个服务器实体的请求时——向至少一个服务器实体提供在第二实体测量的数据以使至少一个服务器实体能够确定第二实体的绝对位置，然后可以向第二实体、然后向初始地请求这一绝对位置的第一实体提供该绝对位置。备选地，例如与第二实体相关联的服务器实体可以发起相对定位方法。其中与第二实体相关联的服务器实体可以是与第一实体和第二实体相关联的共同服务器实体。
作为又一示例(例如见在具体实施方式章节中呈现的相对定位方法9-4)，在选择的相对定位方法中，与第一实体相关联的服务器实体可以确定在与第一实体相关联的至少一个参考实体与第一实体之间的相应相对位置的相应估计，并且第二实体可以确定在与第二实体相关联的至少一个参考实体与第二实体之间的相应相对位置的相应估计。例如可以在第二实体和与第一实体相关联的服务器实体有相对定位能力并且用于提供至少一个参考实体的数据的服务在共同服务器实体或者在第一服务器实体和第二服务器实体二者可用的情况下选择这一相对定位方法。例如第一实体可以通过请求来自第二实体的绝对位置(例如经由至少一个服务器实体)来发起这一相对定位方法。第二实体然后例如可以基于自己的测量并且基于它的关联参考实体的测量数据确定它的绝对位置并且向第一实体提供这一位置。
在根据本发明的方法、装置、计算机程序和系统的更多实施例中，上文呈现的相应实施例中的至少一个实施例具有如下进一步特征：在第一实体与它的关联服务器实体之间和在第二实体与它的关联服务器实体之间的通信至少部分地基于安全用户平面协议。开放移动联盟(OMA)安全用户平面协议(SUPL)。SUPL的实际实现是用户平面协议(ULP)，该协议例如载有第三代伙伴项目(3GPP)规定的长期演进(LTE)定位协议(LPP)。在SUPL的范围中，第一实体和第二实体然后构成具有SUPL功能的终端(SET)，而至少一个服务器实体构成SUPL位置平台(SLP)。
在根据本发明的方法、装置、计算机程序和系统的更多实施例中，上文呈现的相应实施例中的至少一个实施例具有如下进一步特征：在第一实体与它的关联服务器实体之间和在第二实体与它的关联服务器实体之间的通信至少部分地基于长期演进定位协议(LPP)。第三代伙伴项目例如在文档3GPP TS 36.355中规定LPP。它可以使用SUPL的服务。在LPP的上下文中，第一实体和第二实体将构成用户设备(UE)，并且至少一个服务器实体将构成SLP。也存在有OMA LPP扩展，例如见从OMA在线可用的文档“OMA-WID_0197-LPPe1_0-V1_0-20100309-A”
在根据本发明的方法、装置、计算机程序和系统的更多实施例中，上文呈现的相应实施例中的至少一个实施例具有如下进一步特征：提供至少一个参考实体的数据的服务是提供至少一个虚拟参考接收器的数据的虚拟参考接收器服务。例如可以在RTK设置的上下文中提供这些虚拟参考接收器。
在根据本发明的方法、装置、计算机程序和系统的更多实施例中，上文呈现的相应实施例中的至少一个实施例具有如下进一步特征：第一实体和第二实体是移动无线电通信系统的移动终端。移动无线电通信系统例如可以是3GPP规定的LTE系统或者是任何其它移动无线电通信系统。至少一个服务器实体然后例如可以是移动无线电通信系统的网元或者其部分。
理解也在相互的所有可能组合中公开上文呈现的根据本发明的方法、装置、计算机程序和系统的实施例及其单个特征。
另外将理解本发明在这一章节中的呈现是基于非限制示例实施例。
根据下文结合附图呈现的具体实施方式将清楚本发明的其它特征并且参照这些具体实施方式将阐明这些方面。然而将理解仅出于示例的目的而设计附图并且未将附图设计为限定对本发明的限制，关于这些限制，应当参考所附权利要求。还应当理解附图未按比例绘制并且它们仅旨在于概念上图示这里描述的结构和过程。具体而言，不应认为附图中的特征的存在使这些特征为本发明所必需。
附图说明
在附图中示出了：
图1a：根据本发明的系统的第一实施例；
图1b：根据本发明的系统的第二实施例；
图2：根据本发明的装置的实施例的示意性框图，该装置形成第一实体或者第二实体的一部分；
图3：根据本发明的装置的实施例的示意性框图，该装置形成服务器实体的一部分；
图4：根据本发明的由第一实体、第二实体或者服务器实体执行的方法的实施例的流程图；
图5：根据本发明的有形存储介质的实施例的示意性呈现；
图6：开放移动联盟安全用户平面位置(版本2)协议栈的示意性图示；
图7a：根据本发明实施例的第一相对定位方法的示意性图示；
图7b：根据本发明实施例的第二相对定位方法的示意性图示；
图7c：根据本发明实施例的第三相对定位方法的示意性图示；
图7d：根据本发明实施例的第四相对定位方法的示意性图示；
图7e：根据本发明实施例的第五相对定位方法的示意性图示；
图7f：根据本发明实施例的第六相对定位方法的示意性图示；
图7g：根据本发明实施例的第七相对定位方法的第一变体的示意性图示；
图7h：根据本发明实施例的第七相对定位方法的第二变体的示意性图示；
图7i：根据本发明实施例的第八相对定位方法的示意性图示；
图7j：根据本发明实施例的第九相对定位方法的第一变体的示意性图示；
图7k：根据本发明实施例的第九相对定位方法的第一变体的示意性图示；
图8是根据本发明实施例的用于选择相对定位方法的方法的实施例的流程图，其中相对定位由用户设备(UE)发起；以及
图9是根据本发明实施例的用于选择相对定位方法的方法的又一实施例的流程图，其中相对定位由安全用户平面协议位置平台(SLP)发起。
具体实施方式
相对定位是其中一个实体或者设备相对于另一实体或者设备进行定位的定位方法。目的是准确地确定两个实体之间的相对位置而不是设备的绝对位置(但是绝对位置可以是位置计算中的中间结果)的估计。在下文中，缩写“RPM”将用于术语“相对定位方法”。
其中例如可以想象在两个实体之间的相对位置(其也表示为基线)为相对于彼此定位的实体之间的矢量(距离和方向)。这一矢量可以在二维或者三维空间中。
注意到虽然本说明书关注于相对位置，但是公开内容(例如用于选择RPM的不同技术)也同样应用于可以作为相对位置的一阶导数而获得的相对速率。
可以在两个实体之间或者在实体与参考实体之间执行相对定位。此外，多基线解决方案也有可能在多个实体/参考实体之间求解基线。
一种相对简单的相对定位形式是形成在两个实体的绝对位置之间的差值，例如可以基于以GNSS/AGNSS为基础的技术获得这些绝对位置。
然而相对定位也涉及高准确度的方法，这些方法包括例如可以实现亚dm准确度的实时运动学(RTK)这样的技术。这与根据在两个绝对位置之间的差值获得的准确度形成对照，后者产生数米或者甚至数十米的基线准确度。
例如可以在发明人的标题为″Studies on Location TechnologyStandards Evolution in Wireless Network″的论文(Lauri Wirola，Tampere University of Technology，Publication 874，2010)的第2.1.5章中找到RTK的深入描述。RTK基于从可以是终端和/或虚拟/物理参考接收器的两个全球导航卫星系统(GNSS)接收器获得连续周期性载波相位测量(例如累计增量范围ADR测量)和/或代码相位测量，并且以共模误差抵消这样的方式线性地组合来自接收器的测量。RTK的基本可观测值是通过形成在第一单差值
Figure BPA00001624267400171
与第二单差值
Figure BPA00001624267400172
之间的差值而获得的双差值：
φ km pq = ( φ k p - φ m p ) - ( φ k q - φ m q )
其中例如
Figure BPA00001624267400174
和
Figure BPA00001624267400175
分别表示接收器k和m关于卫星p进行的ADR测量(或者备选地代码相位测量)，并且
Figure BPA00001624267400176
和
Figure BPA00001624267400177
分别表示接收器k和m关于卫星q进行的ADR测量(或者代码相位测量)。
由于双差值可观测值可以表达为在两个接收器k与m之间的基线的函数，所以例如可以基于公知的扩展卡尔曼滤波器(EKF)和公知的最小平方模糊度去相关调整(LAMBDA)方法来根据双差值可观测值计算这一基线。
其中单差分化允许抵消相对于GNSS系统时间(GST)的卫星时钟偏置。双差分化允许抵消相对于GST的接收器时钟偏置。
在专业使用中，通常使用双频接收器(用于接收L1和L2信号二者)。具有双频能力例如可以允许补偿残留电离层误差。
然而在两个接收器k与m之间的基线“短”、例如在数公里最大值这一级的情况下，可以假设从给定卫星到两个接收器的信号的飞行路径等效，从而允许进一步抵消来自双差值的共模误差(例如电离层提前和对流层延迟)。在这一情况下，例如也可以使用单频接收器。
然而在任何情况下，基线越短，基线的准确求解就可以越简单直接并且越容易。
应当注意，公开了形成双差值的方法作为非限制示例性方法。例如备选地可以应用仅应用单差值的方法。
图1a示出了根据本发明的系统100的第一实施例。系统100包括第一实体1、第二实体2和服务器实体3。为了允许例如基于如上文描述的RTK确定在实体1与2之间的基线(相对位置)4的估计，这些实体经由可以是接线束缚(wire bound)或者无线类型的数据连接5和6与服务器3通信。
在系统100中，考虑仅基于实体1和2进行的测量(例如载波和/或代码相位测量)来确定基线4的估计，这例如在实体1和2具有在预先限定的距离阈值(例如少于15、10或者5公里)之下的距离的情况下是有可能的。
图1b是根据本发明的系统100’的第二实施例。系统100’同样包括第一实体1和第二实体2，将确定在这些实体之间的基线4的估计。然而如与图1a的系统100相比，服务器实体3’进行修改，因为参考服务在服务器实体3’处可用。参考服务服务器7经由可以是接线束缚或者无线连接的数据连接8向服务器实体3’提供这一参考服务。参考服务服务器7可以集成到服务器实体3’中、但是同样适当可以是外部和远程的部件。
参考服务服务器7操作GNSS接收器10-1..10-5的网络。这使得参考服务服务器7能够向服务器实体3’提供一个或者多个虚拟参考接收器12-1和12-2的测量数据。例如可以例如通过内插和/或外插技术根据GNSS接收器10-1..10-5的测量数据派生参考实体12-1和12-2的这一测量数据。例如可以用各种方式校正/修改这一测量数据以便向服务用户提供改进的服务质量。
应当注意参考服务服务器7可以备选地仅能提供GNSS接收器在它们的相应位置处的测量数据而不是提供虚拟参考接收器的根据GNSS接收器的测量派生(例如外插/内插/校正)的测量数据。在这一情况下，因此仅可以从网格的由GNSS接收器的位置形成的节点提供测量数据。
在任何情况下，参考服务服务器7提供的测量数据例如可以是关于一个或者多个GNSS系统的卫星11-1..11-3中的一个或者多个卫星的载波和/或代码相位测量数据。应当指出GNSS接收器10-1..10-5出于呈现的目的而仅限于图1b中的有限区域。容易清楚GNSS接收器10-1..10-5在实践中可以分布于其中包含实体1和2以及参考实体12-1和12-2的整个区域内。
在本发明的实施例中，参考服务服务器7向服务器实体3’提供的参考服务称为虚拟参考接收器(VRR)服务，并且VRR服务能够提供其测量的参考实体12-1和12-2被称为VRR。VRR服务例如可以在请求所需位置时生成VRR或者备选地在静态网格上提供大量VRR。当需要关于VRR对实体相对定位时，继而例如可以从VRR集合中选择与实体最近的VRR。
在相对定位中使用一个或者多个VRR的优点是可以在将相对于VRR定位的实体(例如第一实体1)的位置或者接近该位置生成VRR(例如VRR 12-1)。因此在实体与VRR之间的基线按照定义很短。
另外由于VRR的计算特性，它的位置非常准确地被了解。因此求解在VRR与实体之间的基线允许以很高准确度也确定实体的绝对位置。
将注意VRR的使用可能需要对将相对定位的实体的粗略位置的了解。例如可以使用常规GNSS或者AGNSS(辅助GNSS)或者基于小区/信标标识来获得这一粗略位置。在AGNSS中，如在上文已经指定的发明人的论文的第2.2章中描述的那样，从AGNSS服务器向AGNSS接收器提供更多信息(仅举数例，该信息例如可以包括来自物理GNSS接收器网络的完整性信息和/或星历表、来自外部服务提供商的轨道和/或时钟模型和/或来自气象机构的对流层延迟预报)从而允许增强AGNSS接收器的绝对位置估计，并且通常也总体上增强定位性能(比如定位服务的速度和可用性)。
在图1b的系统100’中，因此认为基于由实体1和2以及还由参考实体12-1和12-2进行的测量来确定基线4的估计。例如可以通过相对定位技术(例如通过RTK)确定在参考实体12-1与第一实体1之间的基线13的估计，并且基于对参考实体12-1的绝对位置的了解，继而也可以确定第一实体1的绝对位置。类似地，可以确定在第二实体2与参考实体12-2之间的基线14的估计从而基于对参考实体12-2的绝对位置的了解产生第二实体2的绝对位置。继而可以将第一实体1和第二实体2的绝对位置相减以获得它们的基线4的估计。
应当指出优选地仅在如果在实体1与2之间的距离小的情况下执行如图1a中所示相对定位，而无论在实体1与2之间的距离如何都可以执行如图1b中所示相对定位(因为通过选择/布局参考实体12-1和12-2来保证在实体1和2及其相应参考实体12-1和12-2之间的短的相应距离)。
下文将关于图7a-7i和图8-9给出关于各种RPM以及如何选择适当RPM的更具体呈现，这些RPM限定哪些实体参加相对定位并且它们如何促成相对定位。
本发明的实施例在安全用户平面位置(SUPL)协议、3GPP LPP和开放移动联盟(OMA)当前开发的OMA LPP扩展的上下文中进行相对定位。
存在用于蜂窝网络的控制平面的各种定位协议(并且这些定位协议是这些蜂窝网络的完整部分)、例如用于GERAN(全球移动通信系统(GSM)和/或增强型全球演进数据速率(EDGE)的无线电接入网络)的无线电资源位置服务协议(RRLP)、用于UTRAN(地面通用移动电信系统(UMTS)的RAN)的无线电资源控制协议以及用于LTE的LPP(长期演进(LTE)定位协议)。
SUPL协议旨在于在用户平面(比如IP网络)中提供与上文列举的控制平面定位协议在控制平面中提供的功能相同的功能。
SUPL的作用是双重的。在一方面，它提供包括触发服务的服务，在这些服务中例如可以在满足某一空间或者时间标准的情况下通知具有SUPL功能的终端(SET)如图1a和1b中的第一实体1向SUPL服务器报告它的位置。这些分别称为地理和周期性触发。SUPL也由OMA、第三代伙伴项目(3GPP)或者其它标准化论坛限定的其它使能器提供SET的认证、服务的安全性、私密性和收费。因此可以认为OMA位置服务架构是一种完全的端到端解决方案。
另一方面，SUPL也通过重用包括RRLP、RRC和LPP的3GPP限定的定位方法为SET的实际定位提供信令。在示出了SUPL(版本2)协议栈600的图6中指示这一点。用于SUPL的传送介质是添加有TLS(传送层安全性，见层606)的TCP/IP(传送控制协议/因特网协议，见层607)。ULP(用户平面位置协议，见层605)是SUPL服务协议。ULP将3GPP定位协议(RRLP 601、RRC 602、LPP 603和TIA-801 604)封装作为子协议。SUPL版本1完结于2007年并且包括支持包括网络测量结果(NMR)和RAN专属定位协议的GSM、宽带码分多址(WCDMA)和码分多址(CDMA)承载。图6中所示TIA-801604是用于CDMA网络的定位协议。SUPL版本2目前在候选发布阶段中并且有望于2010年完成。它向后兼容于版本1，但是还引入广泛的多种改进。首先，扩展了承载支持以包括互作用无线局域网(I-WLAN)、全球微波接入互操作性、LTE和通用移动宽带(UMB)及其在ULP层605中的NMR。SUPL版本2还包括支持如图6中所示LPP 603。定位技术的另一改进是在ULP层605中为UTRAN添加精细时间辅助。这即使在SET将使用UTRAN作为空中接口的情况下仍然允许利用RRLP作为定位协议。
如上文所述，本发明的一些实施例在SUPL协议的上下文中进行相对定位。在这样的上下文中，图1a和1b的实体1和2然后将表示为SET，并且服务器实体3和3’将表示为SUPL位置平台(SLP)。
另外如果SUPL协议(见图6的ULP层605)封装LTE无线电通信系统的LPP协议603(即图6的ULP 605作为用于LPP 603的LPP协议来服务)，则在LPP协议的规定中，图1a和1b的实体1和2将表示为用户设备(UE)，并且服务器实体3和3’将再次表示为SLP。其中在架构上，LPP是在“目标”(待定位的UE)与“服务器”(例如提供定位指令和辅助)之间的协议。在技术规范3GPP TS36.355中(例如在日期为2010年1月的版本9第V9.0.0版中)具体描述了LPP。
尤其有用的3GPP LPP和OMA LPP扩展将在SUPL版本3.0的上下文中(见从OMA在线获得的文档OMA-WID_0183-SUPL_3-V1_0-20090128-A)，该版本将允许利用完全LPP能力，这些能力包括相对定位所需要的周期性辅助，该相对定位包括RTK。
图2是根据本发明的装置20的实施例的示意性框图，该装置形成第一实体1(见图1a和1b)或者第二实体2(见图1a和1b)的部分。如已经叙述的那样，在本发明的实施例中，这些实体1和2例如可以代表根据LPP/SUPL定位协议的UE/SET。
装置20包括处理器21，仅举少数非限制性示例，其例如可以被实施为微处理器、数字信号处理器(DSP)或者专用集成电路(ASIC)。处理器21执行存储于程序存储器22中的程序代码(例如图5中所示实现用于选择RPM的方法的实施例的程序代码或者至少部分地实现RPM的程序代码)并且使用主存储器23作为工作存储器以例如至少暂时存储中间结果、而且还例如存储预定的参数或者阈值。也可以将存储器22和23中的一些或者全部存储器包括到处理器21中。仅举少数非限制示例，存储器22和/或23例如可被实施为只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)。存储器22和23中的一个或者这两者可以例如以记忆卡或者记忆棒的形式固定地连接到处理器21或者可从处理器21拆除。
处理器21还控制配置成接收和/或输出信息的通信接口24。例如通信接口24可以被配置成与系统100(见图1a)或者系统100’(见图1b)的其它部件、例如与服务器实体3或者3’交换信息。这例如可以包括发送/接收一个或者多个请求、测量数据、关于部件的相对定位能力的信息和/或关于参考服务可用性的信息。这一通信例如可以基于接线束缚或者无线连接。通信接口24因此例如可以包括用于允许发送和/或接收信号的电路、比如调制器、滤波器、混合器、交换机和/或一个或者多个天线。在本发明的实施例中，通信接口24被配置成允许根据LPP和/或SUPL协议(或者这些协议的派生/进一步开发的版本)和/或还根据如图6的协议栈600中所提供的在LPP/SUPL协议以下的协议的通信。
处理器21还控制配置成向装置20的用户(例如向图1a和1b的第一实体1或者第二实体2的用户)呈现信息和/或从这样的用户接收信息的可选用户接口25。这样的信息例如可以包括关于处理器21所选RPM和/或关于根据所选RPM确定的相对位置的信息。如果实体1和实体2是移动终端或者无线电通信终端，则用户接口25例如可以是标准用户接口，实体1或者2的用户经由该标准用户接口与移动终端通信。
图3是根据本发明的装置30的一个实施例的示意框图，该装置形成服务器实体3(见图1a)或者3’(见图1b)的部分。如上文已经叙述的那样，在本发明的实施例中，这些服务器实体3或者3’可以代表LPP/SUPL定位协议的SLP。
装置30包括处理器31，仅举少数非限制示例，该处理器例如可以被实施为微处理器、数字信号处理器(DSP)或者专用集成电路(ASIC)。处理器31执行存储于程序存储器32中的程序代码(例如图5中所示的实现用于选择RPM的方法的实施例的程序代码或者至少部分地实施RPM的程序代码)并且使用主存储器33作为工作存储器以例如至少暂时存储中间结果、而且还例如存储预先限定的参数或者阈值。也可以向处理器31中包括存储器33和33中的一些或者所有存储器。仅举少数非限制示例，例如可以实施存储器32和/或33为只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)。存储器32和33中的一个或者这二者可以例如以记忆卡或者记忆棒的形式固定地连接到处理器31或者从处理器31可拆除。
处理器31还控制配置成接收和/或输出信息的通信接口34。例如通信接口34可以被配置成与系统100(见图1a)或者系统100’(见图1b)的其它部件、例如与实体1和/或2和/或与参考服务服务器7交换信息。这例如可以包括发送/接收一个或者多个请求、测量数据、辅助数据、关于部件的相对定位能力的信息和/或关于参考服务可用性的信息。这一通信例如可以基于接线束缚或者无线连接。通信接口34因此例如可以包括用于允许发送和/或接收信号的电路、比如调制器、滤波器、混合器、交换机和/或一个或者多个天线。在本发明的实施例中，通信接口34被配置成允许根据LPP和/或SUPL协议(或者这些协议的派生/进一步开发的版本)，和/或也根据如图6的协议栈600中所描绘的在LPP/SUPL协议以下的协议的通信。
将指出可以如在本说明书的结尾进一步描述的那样仅在硬件中、部分地在硬件中和在软件中或者仅在软件中实施装置20和30的部件形成的电路。
图4是根据本发明的由第一实体1(见图1a和1b)、第二实体2或者服务器实体3/3’执行的用于从至少两种不同RPM(例如下文参照图7a-7i描述的RPM)的集合中选择RPM的方法的一个实施例的流程图400。这一流程图例如可以由图2的处理器21或者图3的处理器30执行并且可以分别在图2的程序存储器22中或者在图3的程序存储器32中存储为计算机程序。
具体而言，如图5所图示的那样，可以在形成程序51的程序代码52(例如指令集)中实施流程图400，该程序又存储于有形存储介质50上，该有形存储介质为非瞬态存储介质。有形存储介质50的实现然后例如可以是图2和图3的程序存储器22和32。
返回到图4的流程图400，在步骤401中接收关于以下标准的信息：
-在第一实体1与第二实体2(见图1a和1b)之间的估计/测量距离；
-第一实体1、第二实体2、与第一实体1相关联的服务器实体(例如服务器实体3或者3’)和/或与第二实体2相关联的服务器实体(例如服务器实体3或者3’)的相对定位能力(RPC)；和/或
-在与第一实体1相关联的服务器实体(例如服务器实体3或者3’)和/或与第二实体2相关联的服务器实体(例如服务器实体3或者3’)的参考服务(例如VRR服务)可用性。
其中将指出第一实体1和第二实体2可以与不同服务器实体或者与相同的共同服务器实体相关联(在图1a和1b中示出了后一种情况)。
将指出无需获得关于上文列举的所有三个标准的信息。例如在本发明的实施例中，可以未使用关于在第一实体1与第二实体2之间的估计/测量距离的信息和/或关于参考服务的可用性的信息。
类似地，关于第二标准和第三标准，在本发明的一些实施例中，可以未必针对涉及或者可能涉及的每个部件、而是仅针对一个或者一些部件获得这一信息。例如在本发明的一些实施例中，关于第一实体1、第二实体2或者与第一实体1和第二实体2之一相关联的服务器实体的RPC的信息可以足以选择RPM(见图8和图9的流程图)。类似地，在本发明的一些实施例中，获得关于与第一实体1和第二实体2中的仅一个实体而不是两个实体相关联的参考服务的可用性的信息可能足够了(如果不存在用于第一实体1和第二实体2二者的共同服务器实体)。
在步骤401中获得的信息可以由系统100/100’(见图1a和1b)的部件内部获得和/或可以通过相符通信从其它部件获得。例如，如果第一实体1执行流程图400，则第一实体1可以通过测量/估计它自己的位置并且通过从第二实体2获得相符位置测量/估计(例如经由服务器实体3/3’)并且通过将这些位置相减推导距离来获得关于估计/测量距离的信息。类似地，关于实体1的RPC的信息可以由实体1自行确定(例如从内部存储器如图2的存储器23读取，该信息可以在该存储器存储为标志)，而可以分别从服务器实体3/3’和/或第二实体2获得关于服务器实体3/3’的和/或第二实体2的RPC的信息。关于参考服务在服务器实体3/3’的可用性的信息例如可以存在于第一设备1中(例如因为在它与服务器3/3’相关联时向第一设备1传达它)或者可以从服务器3/3’请求该信息。
在流程图400的步骤402中，依赖于在步骤401中获得的信息中的一些或者所有信息选择来自至少两种不同定位方法中的RPM。下文将参照图8和图9说明指导这一选择的规则的示例。
在步骤403中，然后发起所选RPM。这例如可以通过向系统100/100’的其它部件发送触发这些部件的进一步动作的一个或者多个请求来执行。下文也将参照图8和图9描述这样的请求和动作的示例。
在下文中，将在LPP/SIPL协议组合(见图6)用来允许用户平面定位的假设之下描述可以在图1a和1b的系统100和100’中执行的用于确定在第一实体1与第二实体2之间的相对位置(基线)4的估计的不同RPM的一些示例。实体1和2因此将表示为UE1和UE2(或者也表示为SET)，并且服务器实体3/3’将表示为SLP。另外，参考实体12-1和12-2将称为VRR，并且参考服务将表示为VRR服务。其中粗略位置估计例如可以理解为未涉及到基于双差值可观测值的相对定位(例如RTK)而执行的估计。对照而言，在准确度意义上具有高服务质量(QoS)的估计例如可以理解为涉及到基于双差值可观测值的相对定位(例如RTK)。
本领域技术人员容易清楚图7a-7k中所示不同RPM的原理不限于在LPP/SUPL的上下文中应用并且可以推广至任何通用定位系统、比如图1a和1b的系统100和100’。这对于下文参照图8和图9也在LPP/SUPL的上下文中描述的选择规则也成立。
将指出在图7a-7k的RPM中，为了呈现的简化而假设UE/SET二者与相同的SLP相关联。备选地，UE/SET二者可以与不同的SLP相关联。本领域技术人员容易清楚在后一种情况下，在保证数据和请求在两个不同SLP之间的恰当通信时可以采用相对定位的相同原理。类似地，为了简化而假设仅存在单个VRR服务。然而可以存在多于一个VRR服务、例如提供第一VRR的数据(例如将用于对第一UE定位)的一个VRR服务并且另外存在提供第二VRR的数据(例如将用于对第二UE定位)的不同VRR服务。
在图7a-7k中，使用以下符号表示：在部件之间的实线指示传送测量数据、辅助数据或者VRR的数据(该数据然后例如可以由SLP变换成辅助数据)。其中术语“辅助”数据和“测量”数据例如可以区分如下：辅助例如可以理解为帮助UE计算它的位置的事物。非限制示例是卫星轨道/时钟模型。测量例如可以理解为UE为了计算位置而进行的测量。辅助和测量例如可以允许位置确定。注意，辅助通常可以来自服务器并且测量可以来自UE。因此在UE的基于VRR的定位的情况下，UE进行测量并且从服务器接收与VRR有关的(参考测量)辅助。这些测量和辅助继而允许UE准确地计算它的位置。
测量数据的示例因此是UE的载波和/或代码相位测量，并且(例如在LPP上下文中提供的)辅助数据的示例是如下数据，该数据包括UE或者VRR的载波和/或代码相位测量并且可选地包括进一步信息(比如UE或者VRR的位置)。
返回到图7a-7k中所用符号表示，短划线指示测量请求(即对提供测量数据的请求)、辅助请求(即对提供辅助数据的请求)或者定位请求(即对例如相对于具有已知位置的VRR基于相对定位提供(高准确度)位置估计的请求)，点划线指示传送确定的位置，并且虚线指示VRR与UE和VRR服务的关联。下划线部件是执行确定相对位置的估计并且因此必须具有RPC的部件。另外，星号(*)指示发起RPM(例如通过向另一部件发送请求)的部件。其中位置估计由UE确定的定位表示为基于UE的定位，而其中UE仅向另一部件(例如服务器或者另一UE)提供请求的测量、另一部件然后确定位置估计的定位表示为UE辅助定位(关于UE提供测量)。
其中图7a-7c和图7i涉及未使用任何VRR的相对定位并且图7d-7h和7j-7k涉及在利用两个VRR(一个VRR用于每个UE/SET)之下的相对定位。
RPM-1：
根据图7a，SLP通过请求来自两个UE的连续周期性测量来发起相对定位方法(即确定在UE之间的相对位置/基线的估计)。UE向SLP提供相符测量数据(例如载波和/或代码相位测量例如作为相基于RTK的相对定位的输入)。然后理解在UE辅助模式中驱动两个UE、即它们仅提供测量数据、但是它们自己不计算相对位置。SLP然后基于来自两个UE的测量来计算基线的估计。
在这一情况下，外部位置服务客户端或者UE/SET之一可以请求来自SLP的相对位置。
周期性测量(并且类似地，周期性辅助)例如可以理解为在某些间隔(例如规律或者不规律间隔)处提供的测量。
在载波相位测量的上下文中，例如可以用如下方式理解连续周期性测量(并且类似地理解连续周期性辅助)：在测量递送之间也跟踪载波相位，从而测量从一个测量递送到另一测量递送是连续的，从而测量并非简单地是快照测量。例如可以在高准确度定位中需要这样的连续性，在该定位中例如可以需要多个测量以固定和/或验证整数含糊性。基线的连续跟踪也可以需要这样的连续性。
RPM-2：
根据图7b，SUPL协议用来在两个SET之间创建数据管道。这一数据管道(ULP层605，见图6)用来在两个UE之间输送LPP消息。在这一场景中，SLP仅充当用于LPP消息的路由服务器。
这里应当指出术语的使用。术语“SET”是在它是ULP的终结点的上下文中使用的。术语“UE”然后在LPP的上下文中用作LPP的终结点。
在这一场景中，UE1通过请求来自UE2的连续周期性测量来发起相对定位。
在这一相对定位方法中的一个感兴趣的方面是在LPP架构(见3GPP TS 36.355)中，仅“服务器”可以向UE发送请求“LPP请求位置信息”。这一消息由服务器用来请求来自UE的测量以及其它信息。因此，UE1在请求来自UE2的测量时事实上起到“服务器”的作用。
UE1然后(经由SLP)从UE2接收连续周期性测量，并且UE1可以计算在两个SET之间的基线的估计。
RPM-3：
根据图7c，沿着上述RPM-2(图7b)的路线，UE1不请求来自UE2的测量，但是UE1例如通过请求“LPP请求位置信息”请求来请求在准确度意义上具有高QoS的UE2位置(基于UE的模式)。在相同时间，UE1开始经由LPP向UE2推送连续周期性辅助(在LPP上下文中)而无来自UE2的显式请求。这一周期性辅助包括UE1进行的载波和/或代码相位测量。
现在由于UE1向UE2提供参考测量辅助，所以UE2初始地相对于UE1计算它的位置。
然后由于UE2应当响应于UE1的请求来返回绝对位置，所以UE2例如可以将确定的相对位置(基线)与UE1的例如可以已经在向UE2推送的辅助中向UE2提供的位置相加。
现在当UE1接收这一UE2位置时，它可以从接收的UE2位置减去它自己的位置、即UE1位置以准确推导相对位置(基线)。其中从UE2位置减去UE1位置对应(至少基本上对应)于UE1以前向UE2提供的位置。例如出于这一目的以及其它目的，UE1可以存储它的历史位置中的一些历史位置。每个消息例如可以包含GNSS时间戳，从而例如关于UE1的位置的信息可以由两个UE匹配。
应当指出，在上述RPM之中，仅RPM-1严格地根据LPP规范的当前版本(3GPP TS 36.355 V9.0.0)。然而SUPL规范(仍然)不支持在SLP与UE之间的连续LPP话路。RPM-2在技术上是有可能的、但是要求UE可以起到“目标”和“服务器”这二者的作用。
可以在架构意义上实现RPM-3。然而必需信元(周期性辅助)(仍然)不可用。RPM-3也要求UE1在UE1a)请求位置估计和b)向UE2提供辅助数据时起到LPP“服务器”的作用。
能力请求例如可以先于RPM-3，从而UE1了解UE2具有RPC。
RPM-4：
根据图7d，SLP通过个别命令两个UE执行在准确度意义上具有高QoS的基于UE的定位来发起相对定位方法。UE相对于两个VRR对它们自己相对地定位(UE1相对于它的关联VRR1并且UE2相对于它的关联VRR2)，并且基于对VRR的绝对位置的了解，UE也能够高准确度地确定它们的绝对位置。在这一情况下，UE请求来自SLP的连续周期性参考测量辅助(例如通过请求“LPP请求辅助数据”)。最后，SLP高准确度地了解两个UE的绝对位置，并且可以恢复SET的相对位置(例如通过将这些绝对位置相减)。
在这一情况下，例如外部位置服务客户端或者UE/SET之一可以已经请求来自SLP的相对位置。
应当注意，当UE请求来自SLP的VRR参考测量时，可以需要并且提供UE的粗略位置(例如可以基于GNSS/AGNSS确定该粗略位置)，从而可以在正确位置生成VRR。备选地，UE可以提供其它与位置有关的信息、例如蜂窝网络的服务小区或者WLAN接入点测量。SLP然后可以将这些测量转换成地理区域。
应当指出如前文那样，UE在RPM-4的情况下必须具有RPC。如果在一个UE(或者两个UE)中无RPC，则该一个UE(或者两个UE)例如可以放弃话路(因为它不能实现所需准确度)或者例如可以返回基于常规GNSS/AGNSS的位置。
RPM-5：
根据图7e，SLP通过请求来自两个SET(UE辅助)的连续周期性测量来发起相对定位方法。SLP然后相对于两个VRR对两个SET个别定位。
最后，SLP高准确度地了解两个UE的绝对位置(基于对VRR的绝对位置的了解)，并且可以恢复SET的相对位置(例如通过将UE的绝对位置相减)。
与RPM-4相似，也在这一情况下，外部位置服务客户端和/或UE/SET之一可以已经请求来自SLP的相对位置。
RPM-6：
根据图7f，RPM-6是RPM-4与RPM-5以如下方式的组合：在基于UE的模式中对一个UE定位并且在UE辅助模式中对另一UE定位。SLP通过请求来自UE1(基于UE)的高准确度位置并且通过请求来自UE2(UE辅助)的测量数据来发起相对定位方法，该UE1相对于VRR1对它自己定位并且向SLP返回高准确度的绝对位置，基于UE2的测量数据(并且基于用于VRR2的更多测量数据)，SLP然后确定在UE2与VRR2之间的相对位置并且也确定UE2的绝对位置。基于UE1和UE2的绝对位置，SLP然后确定在UE之间的相对位置。
也在这一情况下，外部位置服务客户端和/或UE/SET之一可以已经请求来自SLP的相对位置。
其中可能必需的是SLP了解UE1具有RPC。
RPM-7-4：
根据图7g，RPM-7-4是RPM-2以如下方式的修改：(发起)U1未请求来自UE2的连续周期性测量、但是请求来自UE2的在准确度意义上具有高QoS的位置估计。在这样的境况中，UE2将使它自己参加与SLP的基于VRR的定位话路、例如如在RPM-4中那样基于UE(即UE2确定它的绝对位置)。UE1也将以相似方式对它自己定位。最后，UE1将高准确度地了解它自己的位置和UE2的位置、然后可以推导在两个UE之间的相对位置。
注意到，与RPM-2相似，这里UE2也起到“服务器”的作用，因为它请求来自UE2的位置估计。
RPM-7-5：
根据图7h，RPM-7-5是RPM-2以如下方式的修改：(发起)UE未请求来自UE2的连续周期性测量、但是请求(经由SLP)来自UE2的在准确度意义上具有高QoS的位置估计。在这样的境况中，UE2将使它自己参加与SLP的基于VRR的定位话路、例如如在RPM-5中那样为UE辅助(即SLP确定UE2的绝对位置)。
这例如可以采用如下形式：当UE2(经由SLP)从UE1接收位置请求并且UE2推断它不能自行计算位置(例如由于缺乏RPC)时，UE2事实上向SLP发送新位置请求。
SLP然后请求来自UE2的测量、计算它的位置(基于这些测量并且基于VRR2的测量数据)并且向UE2提供它的位置，此后UE2向UE1提供位置(经由SLP)作为对初始位置请求的响应。
UE1将如在RPM 7-4中那样定位自身、即它将请求来自SLP的辅助，并且SLP然后将向UE1提供VRR1辅助从而允许UE1确定它的绝对位置。
最后，UE1将高准确度地了解它自己的位置和UE2的位置、然后可以推导在两个UE之间的相对位置。
指出与RPM-2相似，这里UE1也起到“服务器”的作用。
容易看出RPM-7-5与RPM-7-4不同在于确定UE2的绝对位置的方式(在RPM-7-4中为基于UE2并且在RPM-7-5中为UE2辅助)。
RPM-8：
根据图7i，RPM-8是RPM-6以如下方式的修改：(发起)SLP将来自于在UE辅助模式中驱动的UE(图7i中的UE2)的测量向在基于UE的模式中驱动的UE(图7i中的UE1)寻路由作为辅助、即在基于UE的模式中工作的UE接收的辅助未源自VRR、但是位于另一UE。因此可以在这一RPM中省却(dispense)VRR。
也在这一情况下，外部位置服务客户端和/或UE/SET之一可以已经请求来自SLP的相对位置。
RPM-9-4：
根据图7j，UE1无RPC，但是SLP具有RPC并且在SLP也有VRR服务。
另外，UE2具有RPC，因此可以在基于UE的模式对UE2高准确度地定位。
现在UE1通过请求来自UE2的具有高准确度的UE2位置(经由SLP)来发起RPM。UE2然后如在RPM-4和RPM-7-4中针对UE2已经说明的那样(即通过请求来自SLP的辅助)使它自己以基于UE的方式参加与它的SLP的定位话路。在某一点，UE2然后(经由SLP)向UE1返回它的具有高准确度的绝对位置。
UE1还请求它的来自SLP的位置。由于UE1没有RPC，所以在UE辅助模式中驱动UE1、即向SLP发送位置请求，该SLP又向UE1发送测量请求。UE1然后向SLP提供测量数据，该SLP进一步基于VRR1的测量数据确定UE1的绝对位置并且将其返回至UE1。
最后，UE1具有高准确度的它自己的和UE2的位置并且可以推断基线。
指出与RPM-2相似，这里UE1也起到“服务器”的作用。
RPM-9-5：
根据图7k，与图7j的RPM-9-4相似，UE1不具有RPC，但是SLP具有RPC并且在SLP有VRR服务。
然而现在UE2无RPC，因此仅能在UE辅助模式中对UE2高准确度地定位。
UE1通过请求来自UE2的高准确度的UE2位置(经由SLP)来发起RPM。UE2然后如在RPM-7-5中针对UE2已经说明的那样(即通过请求它的来自SLP的高准确度位置，该SLP又请求来自UE2的测量、基于来自UE2的和VRR2的测量数据确定UE2的位置并且向UE2返回这一位置)使它自己以UE辅助方式参加与它的SLP的定位话路。UE2然后(经由SLP)向UE1返回它的具有高准确度的绝对位置。
如在RPM-9-4中那样，UE1还请求它的来自SLP的位置。由于UE1不具有RPC，所以在UE辅助模式中驱动UE1、即向SLP发送位置请求，该SLP转而向UE1发送测量请求。UE1然后向SLP提供测量数据，该SLP进一步基于VRR1的测量数据确定UE1的绝对位置并且将其返回至UE1。
最后，UE1具有高准确度的它自己的和UE2的位置并且可以推断基线。
注意到，与RPM-2相似，这里UE1在它请求来自UE2的位置时也起到“服务器”的作用。然而当UE1请求它的来自SLP的位置时，UE1在LPP架构意义上起到“目标”的作用。因此UE1事实上这里起到双重作用。
关于上文描述的示例RPM，应当指出UE经由其比如接收位置请求的服务器可以不同于如下服务器，UE然后请求来自该服务器的辅助数据。例如在RPM-7-4的情况下，UE2经由如下服务器从UE1接收位置请求，在图7中为了呈现的简化而假设该服务器与作为SLP来工作的服务器重合。
另外，在上文描述的示例RPM中，仅转送LPP消息(如例如在RPM-2中那样)的服务器可以适当地是任何通用服务器、即它无需必然是专用定位或者辅助服务器如SLP。在这样的情况下，例如在两个实体之间的点到点连接也可以是可行的。
另外，在上文描述的示例RPM中，将注意并非所有消息接发必然需要在相同协议内发生。事实上，当考虑SUPL和LLP时，例如在SLP从UE请求位置的情况下，请求/提供可以是在LPP协议层中，并且在UE从SLP请求它的位置的情况下，请求/响应可以在SUPL的ULP层中。
用LPP规范的当前版本(3GPP TS 36.355V9.0.0)实施RPM-5。在架构意义上可实现RPM-4，但是所需周期性辅助(仍然)未不是LPP规范的部分。另外，SUPL(仍然)未支持连续LPP话路。
RPM-1、RPM-2、RPM-3和RPM-8涉及到直接组合来自两个实体(UE1和UE2)的测量/辅助以计算基线的估计。特别地，当接收器是单频GNSS接收器时，基线长度由于对具有大气相干性的要求而优选地限于短基线长度，例如从而共模误差如上文描述的那样抵消。就多频GNSS接收器而言，可以允许更长基线——在实践中，在良好条件下可实现例如上至50km的基线长度。
在架构中具有VRR如在RPM-4、RPM-5、RPM-6、RPM-7-4、RPM-7-5、RPM-9-4和RPM-9-5中那样明显允许具有任意长的基线(这当然是在VRR可见性区域的限制中理解的，该区域例如可以与用来生成VRR的GNSS参考接收器网络的区域重合)，因为可以相对于两个VRR对两个UE相互独立定位。在一个UE(UE1)的位置生成这些VRR这一(VRR1)，并且在另一UE(UE2)的位置生成其它VRR(VRR2)。最后，高准确度地了解两个UE的绝对位置(如果了解两个VRR的绝对位置)。因此也准确地了解在UE之间的基线。
从架构方面来看，“最轻”(最简单)RPM将未在架构中具有VRR服务(RPM-1、RPM-2、RPM-3和RPM-8)。然而这可能使基线长度在单频GNSS接收器情况下限于数公里(例如数公里(例如在5或者10公里以下))并且在双频GNSS接收器情况下限于数十公里(例如在30或者50公里以下)。对照而言，如果存在在SLP可用的VRR服务，则任意长度基线是有可能的，因为相对于VRR对SET个别定位。
从性能方面来看，如下RPM看来有利，在该RPM中，SLP仅作用于转送LPP消息或者通知并且发起位置话路。这意味着RPM-2、RPM-3、RPM-4、RPM-7-4和RPM-8。其中RPM-2、RPM-3和RPM-8在这些RPM中最轻，因为SLP仅转发LPP消息(并且在RPM-8的情况下将测量数据映射到辅助数据)。在RPM-4和RPM-7-4中，SLP需要经由VRR生成来活跃地参加。然而所有这些方法需要UE中的至少一个UE具有RPC、即具有用于相对定位的计算引擎。
最后，RPM-1、RPM-5和RPM-9-5对于SLP而言很沉重，因为SLP参加用于UE的位置计算。另一方面，RPM-1、RPM-5和RPM-9-5无需具有任何具体能力(具体而言不要求RPC)。
RPM-6、RPM-7-5和RPM-9-4在性能要求方面在中间某处。
下表概括各种选择，这些选择依赖于VRR服务在SLP的可用性、在UE之间的基线长度/距离、UE和SLP的RPC(例如RTK类型，该类型需要处理连续周期性测量/辅助)以及对基于UE或者UE辅助模式的选择。
长基线 短基线
VRR服务可用 x X
无VRR服务可用 - X
Figure BPA00001624267400361
上文对不同RPM的讨论表明在选择适用RPM时涉及到的判决。
其中例如在两个UE/SET(对应于图1a和1b的实体1和2)之间的距离可以影响对RPM的选择(或者如果如在上表一中的“-”号所示必须使用回退解决方案、例如在两个UE的两个GNSS估计或者两个AGNSS估计之间的差值)。
此外，该讨论也表明UE和/或SLP(服务器实体3/3’)的RPC和/或VRR服务(参考服务)在SLP的可用性可以影响选择(见上表二)。
因此，本发明公开了在对这些标准中的一个或者多个标准的考虑之下从不同RPM的集合中选择RPM以及其它内容。
根据本发明的实施例，对RPM的选择在UE发起直接与另一UE的相对定位话路、即上文的RPM-2、RPM-3、RPM-7-4、RPM-7-5、RPM-9-4和RPM-9-5的情况下例如可以采用以下形式(见图4的流程图400的步骤402)。
一种优选模式可以是在UE之间执行相对定位而SLP未干预定位过程并且仅在两个UE之间转送LPP消息。因此UE1可以首先必须请求UE2的粗略位置，从而UE1可以判决是否可以如在RPM-2中那样进行直接相对定位。例如可以基于增强型小区标识(ECID，例如见3GPP TS 36.305)(即UE当前位于其中的蜂窝通信系统小区的标识，该小区基于粗略位置估计)或者基于常规GNSS或者AGNSS获得粗略位置。
在两个终端之间的距离短的情况下，UE1可以从UE2请求连续周期测量以便推断基线的估计。这在总系统资源方面是最成本有效的选择。在这一情况下，UE2无需具有RPC，因为UE2仅进行标准测量并且计算负担在UE1上。
在两个终端之间的距离比阈值长度更长的情况下，UE1可以求助于RPM-7-4、RPM-7-5、RPM-9-4和RPM-9-5。然而在服务于UE1和/或UE2的SLP无VRR服务的情况下，不能高准确度地推断相对位置。因此应当输送VRR服务可用性作为在适用方之间(以及在适用方向上、即从服务器到UE)的能力传送的部分。相对定位然后可以求助于回退解决方案、例如求助于具有数十米准确度的基于常规AGNSS的位置估计的差值。
在服务于UE1和UE2的SLP(指出：UE可以由相同SLP或者由两个不同SLP服务)具有VRR服务能力的情况下，RPM选择然后根据上表二依赖于SLP和UE RPC。即使在这一情况下，相对定位不可能仍可能发生——这发生于UE和SLP均不能够相对定位(即VRR的可用性未在SLP中保障RPC)的情况下。因此也应当在适用方之间(以及在适用方向上)输送相对定位能力。
上述场景是在两个UE之间的距离如何影响RPM选择过程的示例。也表明如何按照SLP、UE1和UE2的能力实现RPM选择过程。
图8是根据本发明一个实施例的用于选择RPM的方法的一个实施例的流程图800，其中RPM由UE(例如图7b、7c、7g或者7h的UE1)发起。这一流程图部分地反映上文描述的规则。应当指出流程图在步骤801中的根部判决无论在UE之间的距离是否为短都仅为示例性的。同样在流程图800的根部可以根据作为选择过程的目标的优化判决(例如针对SLP或者UE的低复杂度、简单架构、规范服从性等)进行例如与在SLP的服务可用性有关或者与部件之一的RPC有关的另一判决。
在步骤801中，例如通过比较在UE之间的估计/测量(粗略)距离与预定的阈值(该阈值例如可以是10km)来校验它是否为短。备选地，可以从至少两个不同的预定的阈值的集合中选择这一阈值，或者它可以是可适配的。例如可以至少部分基于一个或者两个UE测量将在RPM中使用的信号例如不同GNSS信号(例如GPS L1C/A和L2C信号)的能力来确定或者选择阈值。步骤801然后例如可以包括校验UE测量这样的信号的能力。
例如在VRR服务可以提供双频测量、但是将相对于VRR来定位的UE仅能测量单个频率的情况下，相对定位仅可以对该单个共同频率发生。
例如在RPM-5中，SLP首先可以请求UE1和UE2能力以找出两个UE能够测量的共同信号集。例如可以是UE1支持GPS L1C/A和L2C信号、但是UE2仅支持GPS L1C/A信号。因此仅可以使用L1 C/A信号(作为共同信号)来执行相对定位。由于仅一个频率可用于相对定位(单频情况)，所以当应当使用未使用VRR服务的RPM(例如RPM-1)时必须要求UE1和UE2如与双频情况相比相互更近(例如如上文所言在5或者10公里以下)，
如果步骤801产生肯定结果，则在步骤802中校验UE1是否具有RPC。如果是这种情况，则选择RPM-2(步骤803)。否则校验UE2是否具有RPC(步骤804)。如果是这种情况，则选择RPM-3(步骤805)。否则执行基于AGNSS的回退解决方案(例如形成在经由常规AGNSS获得的UE的绝对位置之间的差值)(步骤806)。
如果步骤801揭示不能认为距离短，则必须校验是否可以执行基于VRR的RPM。
在步骤807中校验VRR服务是否在UE1和UE2的SLP可用。如果是这种情况，则仅步骤806的回退解决方案是有可能的。否则校验UE1是否具有RPC(步骤808)。
如果是这种情况，则在步骤809中校验UE2是否具有RPC。
如果是这种情况，则选择RPM 7-4(步骤810)。否则仍然可以校验UE2的SLP是否具有RPC(步骤811)。
如果不是这情况，则同样仅步骤806的回退解决方案是有可能的。否则选择RPM 7-5(步骤812)。
如果步骤808产生假结果，则在步骤813中校验UE1的SLP是否具有RPC。如果不是这种情况，则仅步骤806的回退解决方案是有可能的。否则在步骤814中校验UE2是否具有RPC。
如果是这种情况，则可以选择RPM-9-4(步骤817)。否则必须校验UE2的SLP是否具有RPC(步骤815)。
如果是这种情况，则可以选择RPM-9-5。否则仅步骤806的回退解决方案是有可能的。
在下文中，将考虑SLP(或者与两个UE关联的SLP之一)指示RPM的情况从而基本上允许选择RPM-1、RPM-4、RPM-5、RPM-6和RPM-8。
根据本发明的一个实施例，RPM的选择在SLP(或者与两个UE关联的SLP之一发起RPM(基本上允许选择RPM-1、RPM-4、RPM-5、RPM-6和RPM-8))也可以采用以下形式(见图4的流程图400的步骤402)。
如果SLP想要容易完成(即它涉及的复杂度低)，则SLP可以选择RPM-8。
然而这可能要求SLP了解在UE之间的距离未超过阈值并且UE之一具有RPC。因此可以在判决之前必须测量/估计在UE1与UE2之间的粗略距离以及请求UE能力以便找出它们的RPC。
如果RPM-8没有可能(例如由于SLP未支持这样的功能)，则用于SLP的另一优选选项可以是它自己未参加定位、但是仅向UE转送辅助。这意味着SLP可以优选基于UE的方法，在这些方法中，SLP根据上述RPM-4向UE提供连续周期性VRR辅助。在这样的情况下，在UE之间的距离无关紧要，因为首先相对于VRR对UE独立定位。
另外即使UE不具有RPC能力，仍然也可以如在RPM-5中描述的那样(或者如在RPM-1中描述的那样，但是仅如果在UE之间的距离短)在UE辅助模式中进行相对于VRR的定位。如果UE中的至少一个UE具有RPC，则RPM-6也是有可能的。显然，这假设SLP也具有RPC——否则相对定位回退至仅可以具有数十米这一级准确度的基于常规AGNSS的位置估计的差值。
在服务于UE的SLP无VRR服务可用和/或UE不具有RPC的境况中，SLP被迫在UE辅助模式中运行UE(假设SLP具有RPC)并且基于接收的测量来计算相对位置。在这样的境况之下，SLP可能必须：
1)请求两个UE的粗略位置
2)在两个端子之间的距离短的情况下，SLP可以继续RPM-1[或者在UE之一具有相对定位能力的情况下继续RPM-8]。然而如果SLP缺乏RPC(并且RPM-8将是没有可能的)，则相对定位回退至确定仅可以具有数十米准确度的基于常规AGNSS的位置估计的差值。
3)在基线比阈值更长的情况下，相对定位然后回退至具有数十米准确度的基于常规AGNSS的位置估计的差值。
应当注意虽然这里单独呈现(1)和(2)，但是情况也可以是SLP直接从UE请求高准确度GNSS信号测量(载波相位)。来自每个UE的这一测量消息可以包含UE的位置信息。因此可以在(2)中隐含地包括步骤(1)。显然对是否继续比如RPM-1的选择在这一情况下然后仅可以发生于已经接收两个UE的测量消息之后。
同样，上述各种场景举例说明例如在两个UE之间的距离如何可以指导RPM选择过程。也表明RPM选择过程如何受SLP、UE1和UE2的能力影响。
应当注意在通过组合UE1和UE2的测量/辅助来计算在UE之间的基线的估计(而不参考来自VRR的测量数据)这样的直接RPM的情况下，可以是定位出于一些原因而失败。然后相对定位可以回退至从常规AGNSS获得的UE位置的差值。作为一种替代回退机制，SLP可以首先试着先相对于个别VRR对两个UE定位。这可能成功，因为基线长度很短。
也应当注意在直接RPM不能完成/未成功并且SLP求助于使用个别VRR来确定UE位置的情况下，需要相对于个别VRR准确地确定两个UE位置。在仅一个UE相对于它的VRR来准确定位的情况下，不能准确推断基线。
图9是根据本发明一个实施例的用于选择RPM的方法的一个实施例的流程图900，其中RPM由与UE关联的SLP之一发起(其中两个UE当然也可以与相同的SLP相关联)。这一流程图部分地反映上文描述的选择规则。然而应当指出流程图在步骤901中的根部判决无论在UE之间的距离是否为短都仅为示例性的。同样适当地在流程图900的根部可以根据作为选择过程的目标的优化标准(例如针对SLP或者UE的低复杂度、简单架构、规范服从性等)进行例如与在SLP的服务可用性有关或者与部件之一的RPC有关的另一决策。
在第一步骤901中，确定在两个UE之间的距离(例如如上文已经描述的那样基于GNSS或者AGNSS或者基于小区ID粗略估计或者测量)。如果认为距离“短”(例如在预定的阈值如10km以下)，在步骤902中校验UE1是否具有RPC。如果是这种情况，则选择RPM-8(步骤903)。否则在步骤905中校验UE2是否具有RPC。
如果是这种情况，则选择RPM-8’(该RPM是RPM-8的修改，在该修改中，UE1和UE2改变它们的作用)。否则校验UE1的SLP和/或UE2的SLP是否具有RPC(步骤906)。
如果是这种情况，则执行RPM-1。其中如果SLP中的仅一个SLP具有RPC，则在具有RPC的SLP中执行确定相对位置的估计。如果两个SLP具有RPC，则在它们二者中或者仅在它们之一中执行确定。如果两个SLP具有RPC，则例如它们之一可以执行RPM，然后例如发起RPM的这一SLP也可以是执行确定的SLP。否则执行基于AGNSS的回退解决方案(对应于图8的流程图800的步骤806)。
如果在步骤901中的校验揭示出距离大，则校验是否可以选择VRR辅助RPM。
为此，首先在步骤909中校验VRR服务是否在UE1的SLP和UE2的SLP可用(这些SLP也可以仅为用于UE1和UE2二者的单个共同SLP)。
如果不是这种情况，则必须选择步骤908的回退解决方案。否则在步骤910中校验UE1是否具有RPC。
如果是这种情况，则进一步校验UE2是否具有RPC(步骤911)。
如果是这种情况，则选择RPM-4。否则在步骤913中校验UE2的SLP是否具有RPC。
如果不是这种情况，则必须选择步骤908的回退解决方案。否则选择RPM-6(步骤914)。
如果在步骤910中的校验揭示出UE1不具有RPC，则在步骤915中校验UE2是否具有RPC。如果是这种情况，则在步骤918中校验UE1的SLP是否具有RPC。
如果是这种情况，则选择RPM-6’，该RPM-6’是RPM-6的修改，在该修改中，两个UE2改变它们的作用。否则仅步骤908的解决方案是有可能的。
如果在步骤915中的校验揭示出UE2不具有RPC，则在步骤916中校验UE1和UE2的SLP(可以是相同的共同SLP)是否具有RPC。如果是这种情况，则选择RPM-5。否则同样仅可以求助于步骤908的回退解决方案。
在目前为止呈现的本发明实施例中，已经关注于确定在仅两个实体(第一实体和第二实体)之间的相对位置(基线)的估计这样的情况。然而确定在多个(多于两个)实体(例如相对于彼此定位的第一实体、第二实体和第三实体)之间的基线的估计当然也在本发明的范围内。然后例如可以估计在第一与第二实体之间、在第一与第三实体之间以及在第二与第三实体之间的基线。基本上相同RPM和选择规则可以应用于此。
然而例如情况可以是这些多个实体的子集不需要参考实体(例如VRR)，但是一些需要参考实体，因为它们更远离。
例如在四个UE(例如作为用于实体的示例)的情况下，可以发生所有四个相互接近并且可以如在RPM-1中那样相对于彼此对它们定位(通过确定它们的相应基线)。或者所有都相互远离从而造成仅举少数示例个别为RPM-4、个别为RPM-5或者个别为RPM-6(即UE辅助/基于UE)。
也可能发生它们中的三个相互接近并且可以如在RPM-1中那样被定位。然而它们之一可以更远离。现在用RPM-1相对于彼此对三个定位并且相对于VRR对第四个定位可以是次优的，因为不能准确捕获在三个UE的集合与第四UE之间的基线。
因此然后可以有利的是SLP(与所有四个UE相关联)相对于VRR1对相互接近的三个UE定位(多基线)并且相对于VRR2对第四UE定位。在已经这样做时高准确度地了解所有UE的相对位置，因为高准确度地了解在VRR1与VRR2之间的基线。
为了举例，关于图7e中的RPM-5，现在事实上可以认为UE1代表三个UE的集合，并且UE2将代表第四UE。相同类比例如也可以适用于图7f。
应当注意上文呈现的相同选择规则(根据距离、RPC和VRR服务可用性)在此发挥作用。
类似地，可以向多个UE输送UE1请求的位置。每个UE然后例如可以以特定方式(例如以RPM-7-4、RPM-7-5、RPM-9-4或者RPM-9-5中所示方式)对其自身定位。
另外，在目前为止呈现的本发明实施例中，已经描述请求来自UE的测量、UE如何提供测量、UE如何从SLP请求辅助以及SLP如何向UE提供辅助。
也已经描述UE承担“服务器”的作用这样的选项的描述(例如见RPM-2、RPM-3、RPM-7-4、RPM-7-5、RPM-9-4和RPM-9-5)。
现在UE1以某种方式了解UE2可以充当“服务器”这样的情况也可以是可行的。UE1然后可以请求来自UE2的“高准确度GNSS参考测量辅助”，此后UE2将向UE1提供测量的辅助。UE2将向UE1提供的辅助是(或者包括)UE2测量的测量数据。UE1可以已经通过也请求(在UE2的作用为“目标”时来自UE2)“测量”来获得相同数据。然而这一示例简单地表明当混合“目标”与“服务器”作用时所有种类的组合是可能的。
如在本申请中所用，术语‘电路’指代所有以下各项：
(a)仅硬件的电路实施方式(例如在仅模拟和/或数字电路中的实施方式)；以及
(b)电路与软件(和/或固件)的组合、比如(根据适用)：
(i)处理器的组合；或者
(ii)处理器/软件(包括数字信号处理器)、软件和存储器的部分，这些部分一起工作以使装置如移动电话或者定位设备执行各种功能；以及
(c)电路(比如微处理器或者微处理器的部分)，这些电路需要用于操作的软件或者固件(即使该软件或者固件物理上不存在))。
‘电路’的这一定义适用于这一术语在本申请中、包括在权利要求书中的所有使用。作为又一示例，如在本申请中所用，术语“电路”也包括仅一个处理器(多个处理器)和/或处理器及其附带软件和/或固件的实施方式。术语“电路”例如并且如果适用于特定权利要求要素则也将覆盖用于移动电话或者定位设备的基带集成电路或者应用处理器集成电路。
上文已经借助于实施例描述本发明，这些实施例应当理解为非限制示例。具体而言，应当指出有对于本领域技术人员而言显而易见并且可以在未脱离所附权利要求的范围和精神实质时实施的备选方式和变体。也应当理解在上文呈现的流程图中的方法步骤序列并非强制的，替代序列也可以是有可能的。

Claims (43)

1.一种方法，包括：
-从用于确定在第一实体与第二实体之间的相对位置的估计的、至少两种不同相对定位方法的集合中选择相对定位方法，所述相对定位方法依赖于以下标准中的至少一个标准来进行选择：
-在所述第一实体与所述第二实体之间的估计/测量距离；
-所述第一实体、所述第二实体、以及与所述第一实体和所述第二实体中的至少一个实体相关联的至少一个服务器实体中的至少一个实体的、用于确定在两个实体之间的相对位置的估计的相对定位能力；以及
-在所述至少一个服务器实体的至少一个服务器实体处提供至少一个参考实体的数据的服务的可用性，所述数据可用于确定在所述参考实体与所述第一实体和所述第二实体之一之间的相对位置的估计。
2.根据权利要求1所述的方法，还包括：
-依赖于选择哪个所述相对定位方法来获得关于至少那些标准的信息。
3.根据权利要求1-2中的任一权利要求所述的方法，还包括：
-发起所述选择的相对定位方法。
4.根据权利要求1-3中的任一权利要求所述的方法，其中在所述估计/确定距离低于阈值或者低于等于阈值中的一种的情况下，在对所述相对定位方法的所述选择中不考虑用于提供至少一个参考实体的数据的所述服务的所述可用性。
5.根据权利要求1-4中的任一权利要求所述的方法，其中在所述估计/确定距离低于阈值或者低于等于阈值中的一种、并且所述第一实体、所述第二实体和所述至少一个服务器实体中的至少一个实体具有所述相对定位能力的情况下，选择如下相对定位方法，在该相对定位方法中，基于在所述第一实体处测量的数据并且基于在所述第二实体处测量的数据而不要求参考实体的任何数据来确定在所述第一实体与所述第二实体之间的所述相对位置的所述估计。
6.根据权利要求1-5中的任一权利要求所述的方法，其中在所述估计/确定距离高于阈值的情况下，选择基于由所述第一实体和所述第二实体执行的测量并且还基于至少两个参考实体的数据的相对定位方法。
7.根据权利要求1-6中的任一权利要求所述的方法，其中在提供所述至少一个参考实体的所述数据的所述服务在与所述第一实体和所述第二实体相关联的共同服务器实体处可用、或者在与所述第一实体相关联的第一服务器实体和与所述第二实体相关联的第二服务器实体这二者处可用，并且所述第一实体、所述第二实体、所述共同服务器实体、所述第一服务器实体和所述第二服务器实体中的至少一个实体具有所述相对定位能力的情况下，选择如下定位方法，在该定位方法中，基于在所述第一实体处、所述第二实体处以及在至少两个参考实体处测量的数据来确定在所述第一实体与所述第二实体之间的所述相对位置的所述估计。
8.根据权利要求1-6中的任一权利要求所述的方法，其中在所述估计/确定距离高于阈值或者高于等于阈值中的一种、提供所述至少一个参考实体的所述数据的所述服务在与所述第一实体和所述第二实体相关联的共同服务器实体处可用、或者在与所述第一实体相关联的第一服务器实体和与所述第二实体相关联的第二服务器实体这二者处可用，并且所述第一实体、所述第二实体、所述共同服务器实体、所述第一服务器实体和所述第二服务器实体中的至少一个实体具有所述相对定位能力的情况下，选择如下相对定位方法，在该相对定位方法中，基于在所述第一实体处、所述第二实体处以及在至少两个参考实体处测量的数据来确定在所述第一实体与所述第二实体之间的所述相对位置的所述估计。
9.根据权利要求7-8中的任一权利要求所述的方法，其中基于所述第一实体的绝对位置的估计和所述第二实体的绝对位置的估计来确定在所述第一实体与所述第二实体之间的所述相对位置的所述估计。
10.根据权利要求9所述的方法，其中基于关于与所述第一实体相关联的所述至少两个参考实体中的至少一个参考实体的相应绝对位置的相应信息和关于在与所述第一实体相关联的所述至少一个参考实体与所述第一实体之间的相应相对位置的相应估计的相应信息来确定所述第一实体的所述绝对位置的所述估计，并且其中基于关于与所述第二实体相关联的所述至少两个参考实体中的至少一个参考实体的相应绝对位置的相应信息和关于在与所述第二实体相关联的所述至少一个参考实体与所述第二实体之间的相应相对位置的相应估计的相应信息来确定所述第二实体的所述绝对位置的所述估计。
11.根据权利要求10所述的方法，其中在所述选择的相对定位方法中，由所述第一实体确定在与所述第一实体相关联的所述至少一个参考实体与所述第一实体之间的所述相应相对位置的所述相应估计，并且其中由所述第二实体确定在与所述第二实体相关联的所述至少一个参考实体与所述第二实体之间的所述相应相对位置的所述相应估计。
12.根据权利要求10所述的方法，其中在所述选择的相对定位方法中，由与所述第一实体相关联的服务器实体确定在与所述第一实体相关联的所述至少一个参考实体与所述第一实体之间的所述相应相对位置的所述相应估计，并且由与所述第二实体相关联的服务器实体确定在与所述第二实体相关联的所述至少一个参考实体与所述第二实体之间的所述相应相对位置的所述相应估计。
13.根据权利要求10所述的方法，其中在所述选择的相对定位方法中，由所述第一实体确定在与所述第一实体相关联的所述至少一个参考实体与所述第一实体之间的所述相应相对位置的所述相应估计，并且由与所述第二实体相关联的所述服务器实体确定在与所述第二实体相关联的所述至少一个参考实体与所述第二实体之间的所述相应相对位置的所述相应估计。
14.根据权利要求1-13中的任一权利要求所述的方法，其中在所述第一实体与它的关联服务器实体之间的通信以及在所述第二实体与它的关联服务器实体之间的通信至少部分地基于安全用户平面协议。
15.根据权利要求1-14中的任一权利要求所述的方法，其中在所述第一实体与它的关联服务器实体之间的通信以及在所述第二实体与它的关联服务器实体之间的通信至少部分地基于长期演进定位协议。
16.根据权利要求1-15中的任一权利要求所述的方法，其中提供至少一个参考实体的数据的所述服务是提供至少一个虚拟参考接收器的数据的虚拟参考接收器服务。
17.根据权利要求1-16中的任一权利要求所述的方法，其中所述第一实体和所述第二实体是移动无线电通信系统的移动终端。
18.一种计算机程序，包括：
-程序代码，用于当所述计算机程序在处理器上执行时，执行根据权利要求1-17中的任一权利要求所述的方法。
19.一种计算机可读介质，具有存储于其上的根据权利要求18所述的计算机程序。
20.一种装置，被配置成执行根据权利要求1-17中的任一权利要求所述的方法。
21.一种装置，包括：至少一个处理器；以及包括计算机程序代码的至少一个存储器，所述至少一个存储器和所述计算机程序代码被配置成利用所述至少一个处理器使得所述装置至少从用于确定在第一实体与第二实体之间的相对位置的估计的、至少两种不同相对定位方法的集合中选择相对定位方法，所述相对定位方法依赖于以下标准中的至少一个标准来进行选择：
-在所述第一实体与所述第二实体之间的估计/测量距离；
-所述第一实体、所述第二实体以及与所述第一实体和所述第二实体中的至少一个实体相关联的至少一个服务器实体中的至少一个实体的、用于确定在两个实体之间的相对位置的估计的相对定位能力；以及
-在所述至少一个服务器实体的至少一个服务器实体处提供至少一个参考实体的数据的服务的可用性，所述数据可用于确定在所述参考实体与所述第一实体和所述第二实体之一之间的相对位置的估计。
22.根据权利要求21所述的装置，其中所述至少一个存储器和所述计算机程序代码被配置成利用所述至少一个处理器使得所述装置进一步依赖于选择哪个所述相对定位方法来获得关于至少那些标准的信息。
23.根据权利要求21-22中的任一权利要求所述的装置，其中所述至少一个存储器和所述计算机程序代码被配置成利用所述至少一个处理器使得所述装置进一步发起所述选择的相对定位方法。
24.一种装置，包括：
-用于从用于确定在第一实体与第二实体之间的相对位置的估计的、至少两种不同相对定位方法的集合中选择相对定位方法的装置，所述相对定位方法依赖于以下标准中的至少一个标准来进行选择：
-在所述第一实体与所述第二实体之间的估计/测量距离；
-所述第一实体、所述第二实体、以及与所述第一实体和所述第二实体中的至少一个实体相关联的至少一个服务器实体中的至少一个实体的、用于确定在两个实体之间的相对位置的估计的相对定位能力；以及
-在所述至少一个服务器实体的至少一个服务器实体处提供至少一个参考实体的数据的服务的可用性，所述数据可用于确定在所述参考实体与所述第一实体和所述第二实体之一之间的相对位置的估计。
25.根据权利要求24所述的装置，还包括：
-用于依赖于选择哪个所述相对定位方法来获得关于至少那些标准的信息的装置。
26.根据权利要求24-25中的任一权利要求所述的装置，还包括：
-用于发起所述选择的相对定位方法的装置。
27.根据权利要求21-26中的任一权利要求所述的装置，其中在所述估计/确定距离低于阈值或者低于等于阈值中的一种的情况下，在对所述相对定位方法的所述选择中不考虑用于提供至少一个参考实体的数据的所述服务的所述可用性。
28.根据权利要求21-27中的任一权利要求所述的装置，其中在所述估计/确定距离低于阈值或者低于等于阈值中的一种、并且所述第一实体、所述第二实体和所述至少一个服务器实体中的至少一个实体具有所述相对定位能力的情况下，选择如下相对定位方法，在该相对定位方法中，基于在所述第一实体处测量的数据并且基于在所述第二实体处测量的数据而不要求参考实体的任何数据来确定在所述第一实体与所述第二实体之间的所述相对位置的所述估计。
29.根据权利要求21-28中的任一权利要求所述的装置，其中在所述估计/确定距离高于阈值的情况下，选择基于由所述第一实体和所述第二实体执行的测量并且还基于至少两个参考实体的数据的相对定位方法。
30.根据权利要求21-29中的任一权利要求所述的装置，其中在提供所述至少一个参考实体的所述数据的所述服务在与所述第一实体和所述第二实体相关联的共同服务器实体处可用、或者在与所述第一实体相关联的第一服务器实体和与所述第二实体相关联的第二服务器实体这二者处可用，并且所述第一实体、所述第二实体、所述共同服务器实体、所述第一服务器实体和所述第二服务器实体中的至少一个实体具有所述相对定位能力的情况下，选择如下定位方法，在该定位方法中，基于在所述第一实体处、所述第二实体处以及在至少两个参考实体处测量的数据来确定在所述第一实体与所述第二实体之间的所述相对位置的所述估计。
31.根据权利要求21-29中的任一权利要求所述的装置，其中在所述估计/确定距离高于阈值或者高于等于阈值中的一种、提供所述至少一个参考实体的所述数据的所述服务在与所述第一实体和所述第二实体相关联的共同服务器实体处可用、或者在与所述第一实体相关联的第一服务器实体和与所述第二实体相关联的第二服务器实体这二者处可用，并且所述第一实体、所述第二实体、所述共同服务器实体、所述第一服务器实体和所述第二服务器实体中的至少一个实体具有所述相对定位能力的情况下，选择如下相对定位方法，在该相对定位方法中，基于在所述第一实体处、所述第二实体处以及在至少两个参考实体处测量的数据来确定在所述第一实体与所述第二实体之间的所述相对位置的所述估计。
32.根据权利要求30-31中的任一权利要求所述的装置，其中基于所述第一实体的绝对位置的估计和所述第二实体的绝对位置的估计来确定在所述第一实体与所述第二实体之间的所述相对位置的所述估计。
33.根据权利要求32所述的装置，其中基于关于与所述第一实体相关联的所述至少两个参考实体中的至少一个参考实体的相应绝对位置的相应信息和关于在与所述第一实体相关联的所述至少一个参考实体与所述第一实体之间的相应相对位置的相应估计的相应信息来确定所述第一实体的所述绝对位置的所述估计，并且其中基于关于与所述第二实体相关联的所述至少两个参考实体中的至少一个参考实体的相应绝对位置的相应信息和关于在与所述第二实体相关联的所述至少一个参考实体与所述第二实体之间的相应相对位置的相应估计的相应信息来确定所述第二实体的所述绝对位置的所述估计。
34.根据权利要求33所述的装置，其中在所述选择的相对定位方法中，由所述第一实体确定在与所述第一实体相关联的所述至少一个参考实体与所述第一实体之间的所述相应相对位置的所述相应估计，并且其中由所述第二实体确定在与所述第二实体相关联的所述至少一个参考实体与所述第二实体之间的所述相应相对位置的所述相应估计。
35.根据权利要求33所述的装置，其中在所述选择的相对定位方法中，由与所述第一实体相关联的服务器实体确定在与所述第一实体相关联的所述至少一个参考实体与所述第一实体之间的所述相应相对位置的所述相应估计，并且由与所述第二实体相关联的服务器实体确定在与所述第二实体相关联的所述至少一个参考实体与所述第二实体之间的所述相应相对位置的所述相应估计。
36.根据权利要求33所述的装置，其中在所述选择的相对定位方法中，其中由第一实体确定在与所述第一实体相关联的所述至少一个参考实体与所述第一实体之间的所述相应相对位置的所述相应估计，并且由与第二实体相关联的服务器实体确定在与所述第二实体相关联的所述至少一个参考实体与所述第二实体之间的相应相对位置的所述相应估计。
37.根据权利要求21-36中的任一权利要求所述的装置，其中在所述第一实体与它的关联服务器实体之间的通信以及在所述第二实体与它的关联服务器实体之间的通信至少部分地基于安全用户平面协议。
38.根据权利要求21-37中的任一权利要求所述的装置，其中在所述第一实体与它的关联服务器实体之间的通信以及在所述第二实体与它的关联服务器实体之间的通信至少部分地基于长期演进定位协议。
39.根据权利要求21-38中的任一权利要求所述的装置，其中提供至少一个参考实体的数据的所述服务是提供至少一个虚拟参考接收器的数据的虚拟参考接收器服务。
40.根据权利要求21-39中的任一权利要求所述的装置，其中所述第一实体和所述第二实体是移动无线电通信系统的移动终端。
41.根据权利要求20-40中的任一权利要求所述的装置，其中所述装置是所述第一实体、所述第二实体和所述至少一个服务器实体中的一个或者其部分。
42.根据权利要求20-41中的任一权利要求所述的装置，还包括用户接口。
43.一种系统，包括第一实体、第二实体以及与所述第一实体和所述第二实体中的至少一个实体相关联的至少一个服务器实体，其中所述第一实体、所述第二实体和所述至少一个服务器实体中的至少一个实体被配置成从用于确定在所述第一实体与所述第二实体之间的相对位置的估计的、至少两种不同相对定位方法的集合中选择相对定位方法，所述相对定位方法依赖于以下标准中的至少一个标准来进行选择：
-在所述第一实体与所述第二实体之间的估计/测量距离；
-所述第一实体、所述第二实体和所述至少一个服务器实体中的至少一个实体的、用于确定在两个实体之间的相对位置的估计的相对定位能力；以及
-在所述至少一个服务器实体的至少一个服务器实体处提供至少一个参考实体的数据的服务的可用性，所述数据可用于确定在所述参考实体与所述第一实体和所述第二实体之一之间的相对位置的估计。
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